Procesamiento Digital de

Seales
Ing. Vctor Hugo Rivera Chvez
PRIMERA FASE
EPIE - UCSM

Objetivos generales
Poder analizar el comportamiento de seales
y sistemas lineales discretos en los dominios
del tiempo y la frecuencia, empleando los
conceptos de convolucin, transformada
discreta de Fourier, transformada Z, y otros
conceptos ms.
Conocer los conceptos bsicos para el diseo
de filtros digitales.

Temario
I.
II.

Muestreo de seales y conversin A/D

Anlisis de seales y sistemas discretos en
el dominio del tiempo
III. La Transformada Z
IV. Anlisis de seales y sistemas discretos en
el dominio de la frecuencia
V. Introduccin al diseo de filtros digitales

Bibliografa
Libro de texto
Digital Signal Processing: Principles,
algorithms and applications
J. G. Proakis & D. G. Manolakis.
Pearson Education Inc. 3a Ed. 1996.
Libros de consulta
Introduction to Signals and Systems
D. K. Lindner
McGraw Hill, 1999.
Signals and Systems: Continuous and Discrete.
R. E. Ziemer, W. H. Tranter & D. R. Fannin
Prentice Hall, 4a Ed. 1998
Principles of Signals and Systems
F. J. Taylor
McGraw Hill, 1a Ed. 1994
Signals and Systems
A. V. Oppenheim
Prentice Hall, 1a Ed. 1993.
Analog and Digital Communication Systems
M. S. Roden
Prentice Hall, 4a Ed. 1996.

I. Muestreo de Seales y Conversin

A/D
0. Introduccin
1. Conversin A/D
2. Teorema del muestreo

Mdulo 1

0. Introduccin
Seales, sistemas y procesamiento de seales
Una seal est definida como una cantidad fsica que vara
en el tiempo, espacio, o con otra(s) variable(s)
s1(t) = 5t
s2(t) = 20 t2
s(x,y) = 3x + 2xy + 10y2
s =1iN Ai(t) sen[2Fi(t)t + i(t)]

Mdulo 1

Cmo se generan las seales?

La generacin de la seal est asociada con un
sistema que responde al estmulo.
El estmulo en combinacin con el sistema es
llamado fuente de la seal.
Un sistema se puede definir como un dispositivo
fsico que efecta una operacin a una seal.
La realizacin de esas operaciones son
referidas como procesamiento de la seal.

Mdulo 1

Elementos bsicos de un sistema PDS.

La mayora de las seales son analgicas por
naturaleza.
Estas seales son funciones de una variable
continua (tiempo, espacio).
Pueden procesarse con sistemas analgicos
(filtros o analizadores de frecuencia).
En estos casos la seal se ha procesado
directamente en su forma analgica.
Seal
Analgica
de entrada

Procesador
de la seal
analgica

Seal
Analgica
de salida

Mdulo 1

El procesamiento de la seal digital nos da un mtodo

alternativo para procesar la seal analgica
Se requiere de una interfaz: Convertidor A/D
En ciertas aplicaciones requerimos de otra interfaz:
Un convertidor D/A

Seal
Analgica
de entrada

A/D

Seal
digital de
entrada

Procesador
de la seal
digital

D/A

Seal
digital de
salida

Seal
Analgica
de salida

Mdulo 1

Clasificacin de las seales

Los mtodos a emplear en el procesamiento anlisis
de una seal depende en gran medida de sus
caractersticas.
Seales multicanal y multidimensionales.
Seales continuas y discretas en el tiempo.
Seales con valores continuos y con valores discretos.
Seales determinsticas y aleatorias.

Mdulo 1

Concepto de frecuencia en seales continuas y

discretas en el tiempo.
xa(t) = A cos(t + ), - < t <
= 2F : Frecuencia angular
1. Para cada F determinada, xa(t) es peridica.
Tp = 1/F es el perodo fundamental.
2. Diferentes frecuencias, seales diferentes
3. Mayor frecuencia, mayor oscilacin

xd(n) = A cos(n + ), - < n <

= 2f : Frecuencia angular
1. La seal es peridica si f es un racional.
f = k/N; cos[2f(N+n) + ] = cos[2fn + ]

(a) Analog form

(b)

Magnetic tape contani

00
01
10
10

El menor N es el periodo fundamental.

(b) Sampled
analog
2. Dos o ms seales son iguales(a)siAnalog
susform
f las separa un
mltiplo
deform
2
3. La mayor oscilacin solo se logra si = f =
j(n + ) + Ae-j(n + )
Nota: Identidad de Euler Acos(n + ) = AeMagnetic
tape contaning analog and digital forms of a sign

Mdulo 1

1. Conversin A/D
Muchas seales de inters prctico son analgicas:
voz, ssmicas, biolgicas, radar, snar, audio, video,
etc.
Para procesarlas por medios digitales es necesario
convertirlas
en
una
seal
digital:
Conversin Analgica a Digital.
Esta conversin consta de tres pasos:
Muestreo
Cuantizacin
Codificacin

Conversin A/D

Muestreo

Mdulo 1

Conversin de una seal continua a discreta en el tiempo a travs

de muestras de la seal tomadas en instantes discretos de tiempo.
xa(t) es la entrada al muestreador
x(nT) x(n) es la salida
T es el intervalo de muestreo

Cuantizacin
Conversin de una seal discreta de valores continuos a valores
discretos (digital).
El valor de cada muestra se representa con un elemento
seleccionado de un conjunto finito de posibles valores.
La diferencia x(n) xq(n) se llama error de cuantizacin.

Codificacin
Cada valor discreto cuantizado xq(n) se representa mediante una
secuencia binaria b-bit.

Mdulo 1

Convertidor A/D

x(n)
xa(t)

Seal
analgica

Muestreador

xq(n)
Cuantizador

Seal
discreta

0100

Codificador

Seal
cuantizada

Seal
digital

En ocasiones es deseable convertir la seal digital

procesada en analgica: Convertidor D/A
Se conectan puntos a travs de interpolacin
Para seales con contenido de frecuencia limitado
(ancho de banda finito), el teorema de muestreo
especifca la forma ptima de interpolar

 El muestreo no produce prdida de informacin ni

distorsin si la seal tiene un ancho de banda finito
Una seal anloga se puede reconstruir de muestras
si la tasa de muestreo es lo suficientemente alta para
no producir aliasing
La cuantizacin es irreversible y produce distorsin,
la cual depende de la resolucin (nmero de bits).
La resolucin implica costo, lo mismo que la tasa de
muestreo

Aliasing

Muestreo de seales analgicas

Muestreo peridico o uniforme.
x(n) = xa(nT), - < n < +
T es el perodo de muestreo
Fs = 1/T es la tasa o frecuencia de muestreo
(# de muestras por segundo Hertz)

t = nT = n/Fs
Relacin entre al F de
la seal analgica y
la f de la seal digital:
f = F/Fs
x(n) = xa(nT)

Muestreo

Relaciones entre variables de frecuencia

Seal continua

Seal discreta

= 2F
rad/s Hz

= 2f
rad/muestra ciclos/muestra

xa(t) =
Acos(2Ft + )
Acos(t + )

-
-F

= T
f = F/Fs
= /T
F = fFs

x(n) =
Acos(2fn + )
-
Acos(n + )
-f

- /T /T
- Fs/2 F Fs/2

El muestro introduce ambigedad, la frecuencia ms alta

en una seal continua que puede distinguirse cuando la
seal se muestrea a Fs = 1/T es Fmax = Fs = 1/(2T) y
max = Fs = /T

Sean x1(t) = cos20t y x2(t) = cos100t con Fs = 40 Hz

Cules son x1(n) y x2(n)?

Mdulo 1

xa(t) = 3 cos 100 t

a) Cul sera la Fs mnima para evitar aliasing?
b) Si Fs = 200 Hz Cul sera x(n)?
c) Si Fs = 75 Hz Cul sera x(n)?
d) Cul sera la frecuencia 0 < F < Fs/2 de una seal
senoidal con muestras idnticas a x(n) en c)?

Respuestas
a) Fs 100 Hz
b) x(n) = 3 cos( n/2)
c) x(n) = 3 cos(2 n/3)
d) F = 25 Hz
ya(t) = 3 cos 50 t

Mdulo 1

2. Teorema del muestreo

Dada una seal analgica, cmo podemos seleccionar el
perodo de muestreo T, o su tasa de muestreo Fs?
Informacin acerca de la seal: contenido de frecuencia.
Seal de voz: Menor a 3000 Hz
Seal de TV: Menor a 5 MHz
La informacin se encuentra en las amplitudes,
frecuencias y fases de los componentes de la seal.

Mdulo 1

Conociendo la mxima frecuencia contenida en una

seal, se puede determinar la tasa de muestreo.
Podemos suponer que las componentes de una seal
no exceden a una frecuencia conocida Fmax.
Con Fmax podemos determinar la tasa de muestreo
adecuada a nuestra seal.
Para evitar ambigedades como el aliasing, la tasa de
muestreo se selecciona de modo que:
Fs > 2Fmax

Mdulo 1

Teorema del muestreo.

La frecuencia ms alta contenida en una seal analgica
xa(t) es Fmax = B y si la seal se muestrea a una tasa Fs >
2Fmax 2B, entonces xa(t) puede recuperarse
exactamente a partir de los valores de sus muestras
empleando la funcin de interpolacin
g(t) = sen2Bt / 2Bt
As xa(t) puede expresarse como

donde xa(n/Fs) = xa(nT) x(n) son las muestras de xa(t).

Mdulo 1

Cuando el muestreo se efecta con la tasa mnima Fs =

2B, la frmula de reconstruccin es:

La tasa de muestreo FN = 2B = 2Fmax se conoce como

tasa de Nyquist.

Mdulo 1

Ejercicios.
1. Cul es la tasa de Nyquist para xa(t)?

2. Cul es la tasa de Nyquist para xa(t)?

Si Fs = 5000 muestras/s Qu seal se obtiene despus

del muestreo?
Cul es la seal reconstruida ya(t) si usamos
interpolacin ideal?

Mdulo 1

Cuantizacin de seales de amplitud continua.

Una seal digital es una secuencia de muestras donde
cada una se representa con un nmero finito de
dgitos.
El proceso de convertir una seal discreta de amplitud
continua en una seal digital expresando cada valor de
una muestra con un nmero finito de dgitos es
llamado cuantizacin.
El error introducido en la representacin de una seal
de valores continuos con un conjunto finito de niveles
discretos de valores se llama error o ruido de
cuantizacin.

Mdulo 1

La operacin de cuantizacin de las muestras x(n) se

representa como:
xq(n) = Q[x(n)]
El error de cuantizacin se representa como:
eq(n) = xq(n) x(n)

Mdulo 1

Operaciones involucradas en la cuantizacin.

1. Truncamiento
2. Redondeo
val = 0.59049
t(val) = 0.5
r(val) = 0.6
Los valores permitidos en una seal digital se llaman
niveles de cuantizacin.
La distancia entre dos niveles sucesivos de
cuantizacin se llama paso de cuantizacin o resolucin
().
El error de cuantizacin eq(n) en el redondeo es:
-/2 eq(n) /2

Mdulo 1

Si xmin y xmax representan los valores mnimo y mximo

de x(n) y L es el nmero de niveles de cuantizacin,
entonces:
= (xmax - xmin ) / (L - 1)
xmax - xmin es el rango dinmico de la seal.

Mdulo 1

Codificacin de muestras cuantizadas.

La codificacin en los convertidores A/D asigna un
nmero binario nico a cada nivel de cuantizacin.
Una palabra de b bits crea 2b nmeros binarios
diferentes.
Entonces tenemos 2b L b sup[log2L]
Conversin D/A.
La tarea del CDA es interpolar las muestras.
El teorema del muestreo especifica la interpolacin
ptima para seales de banda limitada.
Suele emplearse un post filtrado a la seal obtenida de
esta conversin. Ej, Filtro de aplanamiento.

Mdulo 1

Muestreo, cuantizacin e interpolacin

La seal discreta x(n) = 6.35 cos (n/10) es cuantizada con una resolucin a)
= 0.1
b) = 0.02
Cuntos bits se requieren en cada caso y con cuntos niveles de cuantizacin
L?

II. Anlisis de seales y de

sistemas discretos en el
dominio del tiempo
0. Introduccin
1. Sistemas lineales discretos e invariantes
con el tiempo.
2. Descripcin de un sistema por medio de
su ecuacin de diferencias

Mdulo 2

0. Introduccin
Seales discretas en el tiempo.
x(n) es una funcin de una variable independiente que
es un entero
Estas seales no estn definidas en los instantes entre
dos muestras sucesivas
x(n) = 0 si n no es entero

Suele asumirse que - < n <

Mdulo 2

Adems de la representacin grfica existen otras

alternativas:
Representacin funcional
para n = 1,3
para n = 2
de otra manera

Representacin tabular

n
-2 -1 0 1 2 3 4 5
x(n) 0 0 0 1 4 1 0 0
Representacin secuencial

x(n) = { 0, 0, 1, 4, 1, 0, 0, }

Mdulo 2

Algunas seales discretas elementales.

La secuencia muestra o impulso unitario (n)
La seal escaln unitario u(n)
La seal rampa unitaria ur(n)
La seal exponencial x(n) = an

Clasificacin de las seales discretas.

Seales de energa y de potencia

Mdulo 2

Si la energa es finita se llama energa de la seal y si la potencia

es finita sta es la potencia de la seal

Seales peridicas y aperidicas

x(n) es peridica con periodo N s y solo s
x(n + N) = x(n) para toda n
(1)
El menor valor de N que satisfaga (1) es el periodo fundamental
Si no existe N que satisfaga (1) la seal es aperidica.
Seales simtricas (par) y antisimtricas (impar)
x(n) = x(-n) Seal simtrica
-x(n) = x(-n) Seal antisimtrica

Mdulo 2

Manipulaciones de seales discretas.

Transformacin de la variable independiente t.
Se sustituye n por n k y tenemos un desplazamiento segn el
signo de k (+ retraso, - adelanto)

Adicin, multiplicacin y escalamiento de secuencias

y(n) = x1(n) + x2(n)
y(n) = x1(n)*x2(n)
y(n) = Ax(n) para toda n
Aqu la amplitud es la que se modifica

Mdulo 2

Sistemas discretos en el tiempo.

Es un dispositivo o algoritmo que opera sobre una seal
discreta en el tiempo, llamada entrada o excitacin,
acorde a reglas bien definidas, para producir otra seal
discreta en el tiempo llamada salida o respuesta del
sistema.
La seal de entrada x(n) es transformada por el sistema
en la seal y(n). Esta relacin se expresa:
y(n) [x(n)] donde el operador T denota la
transformacin o procesamiento efectuado a x(n)

Mdulo 2

Clasificacin de sistemas digitales.

Sistemas sin memoria estticos. Cuando la salida de
cualquier valor n depende solo de la entrada en el mismo valor n.
y(n) = x(n)2 y(n) = ax(n) y(n) = nx(n) + bx3(n)

Sistemas con memoria dinmicos. Cuando la salida en un

valor n depende de las entradas en el intervalo [n-N, n], N 0, se
dice que el sistema tiene memoria de duracin N.
Si N = 0 el sistema es esttico; si 0 N < , el sistema tiene
memoria finita; si N < , tiene memoria infinita.

y(n) = x(n) + 3x(n-1)

y(n) = x(n-k) ; k=0

y(n) = x(n-k) ; k=0n

Mdulo 2

Sistemas invariantes con el tiempo. Son aquellos sistemas

para los que un desplazamiento temporal de la secuencia de
entrada provoca el mismo desplazamiento en la secuencia de
salida.
Si para x1(n) = x(n k) se produce y1(n) = y(n - k)

Sistemas variantes con el tiempo. Aquellos donde la salida

cumple con y1(n) y(n - k), incluso para un solo valor de k.

Determinar si los siguentes sistemas son invariantes:

y(n) = x(n) x(n - 1)

y(n) = nx(n)

y(n) = x(-n)

y(n) = x(n) cos n

Mdulo 2

Sistemas lineales. Definidos por el principio de superposicin.

Sean y1(n) e y2(n) las respuestas a las entradas x1(n) y x2(n),
el sistema es lineal solo s:
T[a1x1(n) + a2x2(n)] = a1T[x1(n)] + a2T[x2(n)] =a1 y1(n) + a2y2(n)
donde a1 y a2 son constantes arbitrarias.

Sistemas no lineales. Aquellos que no satisfacen el principio

de superposicin.
Un sistema lineal en reposo, es aquel que a una entrada cero,
produce una salida cero.
Un sistema que produce una salida diferente de cero cuando la
entrada es cero no est en reposo, o no es lineal.

Determinar si los siguientes sistemas son lineales:

y(n) = n x(n)
y(n) = x(n2)
y(n) = x2(n)
y(n) = Ax(n) + B
y(n) = ex(n)

Mdulo 2

Sistemas causales. Cuando para cualquier valor n0, el valor de

la secuencia de salida en n = n0 depende solo de los valores de
entrada para n n0. Es decir, la salida depende de las entradas
pasadas y presentes.

Sistemas no causales. Aquellos que no cumplen las

condiciones de causalidad.

y(n) = x(n) x(n - 1)

y(n) = x(n) + 3x(n + 4)

y(n) = ax(n)
y(n) = x(n2)

y(n) = x(k); k= - n
y(n) = x(2n)
y(n) = x(-n)

Mdulo 2

Sistemas estables. Un sistema es estable en el sentido de

entrada
acotada
y
salida
acotada.
La entrada x(n) est acotada si existe un valor finito positivo Bx
tal que |x(n)|
Bx < , para todo n.
La estabilidad requiere que para cualquier entrada acotada
exista un valor finito positivo fijo By, tal que |y(n)| By < , para
todo n.

Sistemas inestables. Aquellos que no cumplen con las

condiciones de estabilidad.

Mdulo 2

1. Sistemas lineales discretos e

invariantes con el tiempo (LTI).
Los sistemas LTI son caracterizados en el dominio del tiempo
por su respuesta al impulso unitario.
Cualquier seal arbitraria se puede descomponer y representar
como una suma ponderada de impulsos unitarios.
Las propiedades de linealidad e invarianza en el tiempo hacen
que la respuesta del sistema a cualquier seal de entrada se
pueda expresar en trminos de su respuesta al impulso
unitario.

Mdulo 2

Tcnicas para el anlisis de sist. lineales.

Mtodo basado en la solucin directa de la ecuacin de
entrada-salida para el sistema.

Descomponiendo la seal de entrada en una suma de

seales elementales.
Las seales elementales se eligen de modo que la respuesta del
sistema a cada componente de la seal se pueda determinar
con facilidad. Debido a la linealidad del sistema, las respuestas
se suman para tener la respuesta total.

Mdulo 2

{ck} es el conjunto de amplitudes o coeficientes ponderados

{xk} es el conjunto de seales elementales
yk(n) es la respuesta a la seal elemental xk(n)

Asumiendo que el sistema est en reposo y que la respuesta a

ckxk(n) es ckyk(n) por la propiedad de escalamiento, la respuesta total es:

Nota: Un sistema est en reposo en un tiempo t0 si la seal de salida y(t) en el intervalo t0 t

est sola y unicamente determinada por la seal de entrada x(t) en el intervalo t0 t para - < t0

Mdulo 2

Representacin de una seal discreta en impulsos

unitarios
Sea x(n) una seal arbitraria
y xk(n) = (n - k)
k es el retardo del impulso unitario
Multiplicando x(n) y (n - k) tenemos
x(n) (n - k) = x(k) (n - k)
una secuencia de ceros excepto
cuando n = k
Repitiendo para - < k < tenemos

Mdulo 2

La respuesta de los sistemas LTI a entradas

arbitrarias: La suma de convolucin.
Sea h(n, k) la respuesta del sistema a un impulso unitario en
el instante n = k, para - < k < . Esto es:
y(n, k) h(n, k) = T[(n - k)]
Si escalamos el impulso a la entrada por ck x(k), esto es
ck h(n, k) = x(k) h(n, k)
Y si x(n) se expresa como

Tenemos finalmente que la respuesta del sistema a x(n) es

Mdulo 2

Si la respuesta del sistema LTI a (n) se denota como h(n)

Esto es:
h(n) T[(n)]
Por la propiedad de invarianza, la respuesta a (n - k) es
h(n - k) = T[(n - k)]
Entonces tenemos que:

La funcin de respuesta del sistema LTI se conoce como suma de

convolucin.
La entrada x(n) es convolucionada por la respuesta al impulso
h(n) para producir la salida y(n).

Mdulo 2

Anlisis de la suma de convolucin.

Deseamos calcular la salida del sistema para n = n0, entonces:

Observaciones:
x(k) y h(n0-k) son funciones del ndice k.
x(k) y h(n0-k) se multiplican entre si para producir una secuencia
de productos.
y(n0) es la suma de los productos
h(n0-k) se obtiene de h(k), reflejndola alrededor de k = 0,
produciendo h(-k), y luego desplazando en n0.

Mdulo 2

La suma de convolucin involucra cuatro pasos:

1. Reflejo. Se refleja h(k) alrededor de k = 0 para tener h(-k).

2. Desplazamiento. Se desplaza h(-k) en n0 a la derecha (izquierda)
si n0 es positivo (negativo) para obtener h(n0 - k).
3. Multiplicacin. Se multiplica x(k) por h(n0-k) para tener la
secuencia de productos vn0(k) x(k)h(n0-k).
4. Suma. Se suman todos los valores de la secuencia de productos
vn0(k) para obtener el valor de la salida en n = n0.
Si nos interesa evaluar la respuesta del sistema para todos los
instantes de tiempo - < n < , repetimos los pasos del 2 al 4
para todos los posibles desplazamientos n.

Determina la salida y(n) de un sistema LTI con respuesta al impulso h(n) = anu(n),
|a| < 1. Cuando la entrada es la secuencia escaln unitario x(n) = u(n)

Mdulo 2

Propiedades de la convolucin.

Conmutativa.

x(n)*h(n) = h(n)*x(n)
y(n)

x(n)

y(n)

h(n)

h(n)

x(n)

Asociativa.
[x(n)*h1(n)]*h2(n) = x(n)*[h1(n)*h2(n)]
y(n)

x(n)
h1(n)

h2(n)

y(n)

x(n)
h1(n)

x(n)

h2(n)

h(n)=
h1(n)*h2(n)

y(n)

y(n)

x(n)
h2(n)

h1(n)

Determina la respuesta al impulso de la cascada de dos sistemas LTI con

respuestas al impulso h1(n) = nu(n) y h2(n) = nu(n)

Mdulo 2

Distributiva
x(n)*[h1(n)+h2(n)] = x(n)*h1(n)+x(n)*h2(n)
x(n)

h1(n)

y(n)
+
h2(n)

x(n)

h(n)=
h1(n)+h2(n)

y(n)

Mdulo 2

Sistemas LTI causales

Sistema causal es aquel que cuya salida en n depende solo de las
entradas pasadas y presentes.
Causal es una condicin sobre la respuesta al impulso.
Consideremos
Si subdividimos la suma tenemos:

Si el sistema es causal y n = n0 entonces h(n) = 0, n < 0.

Concluimos que : Un sistema LTI es causal si y solo si su respuesta
al impulso es cero para valores negativos de n.

Mdulo 2

Si la entrada al sistema LTI causal es una secuencia causal (i.e. x(n)

= 0 para n < 0) se restringen los lmites de la suma de
convolucin.

Por lo tanto, la respuesta de un sistema causal a una secuencia de

entrada causal es causal, es decir
y(n) = 0 para n < 0.

Mdulo 2

Sistemas LTI estables

Definimos un sistema arbitrario relajado como estable BIBO si y
solo si la secuencia de salida y(n) est acotada para toda entrada
acotada x(n).
Si x(n) est acotada, existe una constante Mx tal que
De modo similar, si la salida est acotada, existe una constante My
tal que
Tenemos la frmula de convolucin
Tomamos el valor absoluto de ambos lados de la frmula

Mdulo 2

El valor absoluto de la suma de los trminos es siempre menor o

igual a la suma de sus valores absolutos

Si la entrada est acotada, existe un nmero finito Mx tal que |x(n)|

Mx. Sustituyendo la cota superior para x(n) tenemos

Vemos que la salida est acotada si la respuesta al impulso del

sistema satisface

Un sistema LTI es estable si su respuesta al impulso es

absolutamente sumable.
Esta condicin no es suficiente pero si necesaria para asegurar la
estabilidad del sistema

Mdulo 2

Sistemas con respuesta al impulso de duracin

finita e infinita
Los sistemas LTI se clasifican en dos:
1. Con respuesta finita al impulso (FIR)
2. Con respuesta infinita al impulso (IIR)
Un sistema FIR tiene una respuesta al impulso de cero fuera de un
intervalo de tiempo finito. En ellos
h(n) = 0,
n<0ynM
Y la frmula de convolucin se reduce a:

El sistema acta como una ventana que solo ve las M muestras

ms recientes de entrada al formar la salida.

Mdulo 2

Los sistemas LTI IIR tienen una respuesta al impulso de duracin

infinita. Su salida basada en la convolucin seria:

Podemos decir que un sistema FIR tiene memoria finita de tamao

M, mientras un sistema IIR tiene memoria infinita.

Mdulo 2

2. Descripcin de un sistema por

medio de su ecuacin diferencial.
Los sistemas LTI se caracterizan por su respuesta al impulso h(n)
que les permite determinar su salida y(n) dada una secuencia de
entrada x(n) a travs de la convolucin.

Los FIR involucran sumas, productos y memoria finita para realizar

la convolucin, mientras los IIR hacen imposible su desarrollo.
Para realizar sistemas IIR se emplean ecuaciones diferenciales, y
son tiles para el desarrollo de filtros, modelado de fenmenos
fsicos y sistemas fsicos.

Mdulo 2

Sistemas discretos recursivos y no recursivos

En ocasiones es deseable expresar la salida en trminos de los
valores pasados de la salida misma.
Ejemplo, calcular el promedio acumulado de x(n) en el intervalo 0
k n.
Se requiere almacenar todas las muestra de entrada x(k) para 0
k n. Donde si n crece, requerimos ms memoria.

Rearreglando algebraicamente tenemos:

y y(n) se calcula recursivamente.

Mdulo 2
x(n)

y(n)
1/(n+1)

Z-1

Este es un ejemplo de un sistema recursivo. En general, un sistema

cuya salida y(n) depende de valores de salida pasados y(n-1), y(n2), es llamado sistema recursivo.
Si n = n0, el tenemos

Y el tmino y(n0 -1) es llamado condicin inicial.

Mdulo 2

Un sistema recursivo que depende de las salidas pasadas es

causal, y puede expresarse como

donde F[.] denota una funcin con sus argumentos.

En contraste, si y(n) solo depende de sus entradas presentes y
pasadas, esto es

Dicho sistema es llamado no recursivo.

Un sistema recursivo debe calcular la salida en orden [y(0), y(1),
y(2),], mientras un sistema no recursivo no requiere de orden
[y(200), y(15), y(3), etc.]

Mdulo 2

Sistemas LTI caracterizados por ecuaciones

diferenciales con coeficientes constantes
Estos sistemas son una subclase de los sistemas recursivos y no
recursivos.
Supongamos el sistema recursivo
x(n)

y(n)

a
donde a es una constante.
Z-1
Si deseamos calcular la salida y(n) y asumimos la existencia de una
condicin inicial y(-1), tenemos para n 0

Mdulo 2

Si el sistema est relajado en n = 0, entonces y(-1) = 0 y el sistema

recursivo inicia sin condiciones iniciales.
Se dice entonces que el sistema se halla en estado cero y su salida
es una respuesta forzada o de estado cero ysz(n).

La cual es una suma de convolucin donde x(n) se convoluciona

con la respuesta al impulso
Si el sistema inicialmente no est relajado [y(-1)0] y x(n) = 0 para
toda n. La salida del sistema con entrada cero es llamada respuesta
natural, libre o de entrada cero yzi(n).
Para x(n) = 0 y - < n < tenemos para n 0.

Mdulo 2

Entonces:
Un sistema con respuesta forzada o de estado cero depende de la
naturaleza del sistema y de la seal de entrada.
Un sistema con respuesta natural o de entrada cero depende de la
naturaleza del sistema y de la condicin inicial.
En general, la respuesta total del sistema se expresa como:

y(n) yzi (n) yzs (n)

La forma general de un sistema recursivo descrito por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes es:
N

k 1

k 0

y (n) ak y(n k ) bk x(n k )

N

a
k 0

y (n k ) bk x(n k ) a0 1
k 0

Mdulo 2

Un sistema es lineal si satisface:

1. La respuesta total es igual a la suma de las respuestas de
entrada cero y estado cero.
2. El principio de superposicin es aplicable a la respuesta de
estado cero: Estado cero lineal.
3. El principio de superposicin es aplicable a la respuesta de
entrada cero: Entrada cero lineal.
Un sistema recursivo descrito por ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes constantes es lineal e invariante en el
tiempo.
Estos sistemas son estables si y solo si para toda entrada y
condicin inicial acotadas, la respuesta total del sistema est
acotada.

Mdulo 2

Solucin a ecuaciones diferenciales con

coeficientes constantes (edcc)
Dada una edcc como la relacin de entrada-salida de un sistema
LTI, el objetivo es determinar una expresin explcita para la salida
y(n).
- Mtodo directo
- Mtodo indirecto (Transformada Z)
El mtodo directo asume:
y(n) = yh(n) + yp(n)
yh(n) es la solucin complementaria u homognea
yp(n) es la solucin particular.

Mdulo 2

La solucin homognea.

Asumimos x(n) = 0 para obtener la solucin a la ecuacin

diferencial homognea:

Suponemos que la solucin es exponencial

yh(n) = n
Tenemos ahora la ecuacin exponencial

Polinomio caracterstico

Mdulo 2

El polinomio caracterstico tiene N races 1, 2,, N.

Las races pueden ser reales o complejas.
En la prctica los coeficientes a1, a2,, aN son reales.
Las races complejas se presentan como pares conjugados
complejos.
Algunas de las N races pueden ser idnticas, teniendo races de
orden mltiple.
Suponiendo races distintas tenemos la solucin general

Donde C1, C2,, CN son coeficientes ponderados, determinados a

partir de las condiciones iniciales del sistema.
Dado que la entrada x(n) = 0, la solucin homogenea se puede
usar para obtener la respuesta de entrada cero del sistema.

Determinar la respuesta a la entrada cero de los siguientes sistemas:

Mdulo 2

La solucin particular.

yp(n) es cualquier solucin que satisfaga:

Para resolverla, se asume una forma que dependa de la forma de

la entrada x(n).
Seal de entrada x(n)

Solucin particular yp(n)

A (constante)

AMn

KMn

AnM

K0nM+ K1nM-1++ KM

AnnM

An(K0nM+ K1nM-1++ KM)

Acos0n
Asen0n

K1cos0n + K2sen0n

Determinar la solucin particular de los sistemas:

Mdulo 2

La solucin total.

La propiedad de linealidad permite tener la solucin total:

y(n) = yh(n) + yp(n)
La suma resultante y(n) contiene los parmetros constantes {Ci}
dentro de yh(n).
Estas constantes pueden determinarse para satisfacer las
condiciones iniciales.
Una solucin particular se puede obtener a partir de la respuesta
del sistema al estado cero.
Si |a1|<1, lo que establece la estabilidad del sistema, tenemos:

Mdulo 2

Si esta componente de la respuesta del sistema no tiende a cero

conforme n se acerca al infinito, se denomina la respuesta de
estado estacionario por parte del sistema.
Esta respuesta persiste mientras la entrada persista.
La componente que tiende a cero conforme n se acerca al infinito
es la respuesta transitoria del sistema.

Determinar la respuesta de los sistemas:

Mdulo 2

La respuesta al impulso de un sistema recursivo

LTI
Cuando x(n) = (n) y el sistema est inicialmente relajado, h(n) es
igual a la respuesta al estado cero yzs(n).
Ejemplo, dado el sistema
su respuesta al estado cero es:

Sustituyendo x(n) = (n) tenemos:

Por lo tanto, la respuesta del sistema al impulso es:

h(n) = anu(n)

Mdulo 2

En el caso general de un sistema LTI arbitrario tenemos:

Cuando la entrada es un impulso tenemos

yzs(n) = h(n)
Consideremos el problema de determinar h(n) dada una edcc
describiendo un sistema.
Aqu la solucin particular es cero si la excitacin es un impulso, y
la solucin homognea es la solucin total, con {Ck} parmetros
evaluados para satisfacer las condiciones iniciales determinadas
por el impulso.

Mdulo 2

Determinar la respuesta al impulso del sistema:

Mdulo 2

Observacin:
Cualquier sistema recursivo descrito por edcc es un sistema IIR,
pues tienen respuesta al impulso de duracin infinita.
Pero no todo sistema LTI IIR puede describirse con edcc.
Cuando un sistema es descrito por una ec. diferencial lineal de
orden N, la solucin a la ecuacin homognea es:

Donde las races {k} son distintas.

La respuesta al impulso es idntica: h(n) = yh(n).
Donde los parmetros {Ck} se determinan poniendo las
condiciones iniciales y(-1) = = y(-N) = 0.

Mdulo 2

Estabilidad:
Se requiere que la respuesta al impulso sea sumable, entonces,
para un sistema causal tenemos:

Ahora, si |k| < 1 para toda k, entonces

y por lo tanto
Por otro lado, si algn |k| 1, h(n) no es sumable en lo absoluto,
y en consecuencia, inestable.
Una condicin necesaria y suficiente para que un sistema IIR
causal descrito por edcc sea estable es que todas las races del
polinomio caracterstico sean menores a 1.