Presentation 03

Rgulation numrique (REN)
Chapitre 3 : Transforme en z
Prof. Mi hel ETIQUE
mi hel.etiqueheig-vd. h
Haute E ole d'Ingnierie et de Gestion du anton de Vaud (HEIG-VD)
Dpartement des Te hnologies Industrielles (TIN)
http://www.heig-vd. h/tin
17 mars 2011
17 mars 2011
Rgulation numrique 1 / 20
Les bn es apports par la transforme de Lapla e

Gain en e a it dans l'analyse mathmatique des systmes dynamiques, les
al uls tant allgs :
rsolution d'quations direntielles

al ul des rgimes transitoires
analyse de la stabilit des systmes
inter onne tion de systmes analogiques dynamiques
17 mars 2011

al uls tant allgs :

17 mars 2011

al uls tant allgs :

17 mars 2011

al uls tant allgs :

17 mars 2011

al uls tant allgs :

La transforme en z est un outil quivalent, adapt aux signaux et systmes

dis rets.
17 mars 2011
Transforme en z : a priori obs ure . . .
Lien entre la transforme de Lapla e

Xa (s) =
17 mars 2011
1
ss1

. . . et le signal
17 mars 2011
Xa (s) =
1
ss1
xa (t) = (t) es1 t

Xa (s) =
. . . et le signal
1
ss1
xa (t) = (t) es1 t

x a(t)
t
f _ 0 3 _ 0 5 .e p s
s1 tant un ple de Xa (s)
17 mars 2011

. . . et le signal
Lien entre la transforme en z
Xa (s) =
xa (t) = (t) es1 t

X (z) =
17 mars 2011
1
ss1
z
zp1

. . . et le signal
. . . et le signal
17 mars 2011
Xa (s) =
1
ss1
xa (t) = (t) es1 t

X (z) =
z
zp1
x [k] = [k] pk1

Xa (s) =
. . . et le signal
1
ss1
xa (t) = (t) es1 t
X (z) =
. . . et le signal
z
zp1
x [k] = [k] pk1

x (k )
k
f _ 0 3 _ 0 6 .e p s
p1 tant un ple de X(z)
17 mars 2011
Signaux
Temps
Amplitude
Continu
Dis ret
1
2
3
4
17 mars 2011
signal
signal
signal
signal
analogique
quanti
dis ret
numrique
Amplitude
ontinue
dis rte
ontinue
dis rte
Temps
ontinu
ontinu
dis ret
dis ret
Systme de rgulation numrique

p e rtu rb a tio n
v (t)
u (k h )
w (k h )
k h
k h
c o n s ig n e
c o m m a n d e
w (k h )
A L G O R IT H M E
c o m m a n d e
u (t)
u (k h )
t
t
D
A
S Y S T E M E
A
R E G L E R
x (t)
y (k h )
y (k h )
k h
y (t)
H O R L O G E
g ra n d e u r r g l e
n (t)
t
b ru it s u r la m e s u re
N U M E R IQ U E
17 mars 2011
A N A L O G IQ U E
f _ 0 1 _ 0 1 .e p s
Signaux dis rets
Conditions :
17 mars 2011
x(t) = 0
pour
t<0
x[k] = 0
pour
k<0
Signaux dis rets
Impulsion unit dis rte

[k] =
1
0
pour
pour
k=0
k 6= 0
Impulsion unit discrte

1.2
0.8
delta[k]
0.6
0.4
0.2
0.2
1
2
k
f_03_03_1.eps
17 mars 2011
Signaux dis rets
Saut unit dis ret

[k] =
pour
pour
1
0
k0
k<0
Saut unit discret

1.2
epsilon[k]
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
1
2
k
f_03_03_2.eps
17 mars 2011
Les bn es
apports par la
transforme de
Lapla e
Transforme en z:
a priori obs ure
...
Signaux
Systme de
rgulation
numrique
Signaux dis rets
Transforme en z
Transforme en z
Transforme en z:
ommentaire
Exemple:
transforme en z
de l'impulsion
unit dis rte [k]
Exemple:
transforme en z
d'un signal
exponentiel
Exemple: signal de
dure nie
Proprits de la
transformation en
Transforme en z
Exemple:
estimateur
17 marsde2011
numrique
la
drive
Transforme en z
Transforme en z bilatrale
X (z) =
+
X
x [k] z k
k=
17 mars 2011
Transforme en z
Transforme en z unilatrale
X (z) =
+
X
x [k] z k
|z| > r0
k=0
Evaluation de la somme :
X (z) = x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + x [3] z 3 + . . .
17 mars 2011
Transforme en z
Rayon de onvergen e r0 tel que |z| > r0

X (z) = x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + x [3] z 3 + . . .
Im
Z
r
0
R e
D iv e rg e n c e
17 mars 2011
C o n v e rg e n c e
f _ 0 3 _ 0 2 .e p s
Transforme en z : ommentaire
Transforme de Lapla e
X(s) = L{x(t)} =
x (t) est dt
|s| s0
Transforme en z
X (z) =
+
X
x [k] z k
|z| > r0
k=0
17 mars 2011
Transforme de Lapla e : la fon tion x(t) objet de la transformation est

multiplie dans l'espa e temps par une fon tion de type exponentiel
X(s) = L{x(t)} =
17 mars 2011
x (t) est dt
s s0
Transforme de Lapla e : la fon tion x(t) objet de la transformation est

multiplie dans l'espa e temps par une fon tion de type exponentiel
X(s) = L{x(t)} =
x (t) est dt
s s0
pour autant que la variable omplexe s ait une valeur assurant la

onvergen e, la surfa e omprise entre l'axe du temps t et la fon tion
x (t) est
est nie et l'intgrale existe.
17 mars 2011
Il en va exa tement de mme pour la transforme en z :

X (z) =
+
X
x [k] z k
k=0
17 mars 2011
Il en va exa tement de mme pour la transforme en z :

X (z) =
+
X
x [k] z k
k=0
On multiplie, i.e. on pondre la fon tion x[k] par une fon tion de type
exponentiel
z k
qui pourrait tre
k
sh
e
et l'on somme ("intgre") le produit

x[k] z k
sur tous les k , ette somme ne onvergeant que pour un ensemble de

valeurs de z telles que |z| > r0 :
X (z) =
+
X
x [k] z k = x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + x [3] z 3 + . . .
k=0
17 mars 2011
Exemple : transforme en z de l'impulsion unit

dis rte [k]
[k] =
X (z) =
+
X
1
0
pour
pour
k=0
k 6= 0
x [k] z k
k=0
= x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + . . .

= 1 z
17 mars 2011
Exemple : transforme en z d'un signal exponentiel

x [k] = akh
X (z) =
+
X
aC
a 6= 0
akh z k
k=0
+
X
ah z 1
k=0
k
1 ah z 1
z
=
z ah

|z| > ah = r0
17 mars 2011
Exemple : signal de dure nie

Signal discret de dure finie
x[k]
2
k
f_03_03_3.eps
Z {x[k]} = X(z) =
17 mars 2011
P+
k=0 x (k]
z k = 1 + 3 z 1 2 z 2
Proprits de la transformation en z
Linarit :
Z{a x[k] + b y[k]}
= a Z{x[k]} + b Z{y[k]}
= a X(z) + b Y (z)
17 mars 2011
Translation avant (signal retard)

Z{x [k d]} = z d Z{x [k]} = z d X [z]
u (k )
-1
y (k ) = u (k -1 )
f _ 0 3 _ 0 7 .e p s
Exemple
17 mars 2011
Translation arrire (signal avan )

Z{x [k + d]}
= z +d Z{x [k]}
d1
X
x [i] z di
i=0
= z d X [z]
d1
X
x [i] z di
i=0
17 mars 2011
Produit de onvolution
Z{g [k] u [k]}
=Z
17 mars 2011
k
X
l=0
g[l k] u[l]
= G (z) U (z)
Thorme de la valeur nale

x = x [] = lim x [k] = lim ((z1) X (z))
k
17 mars 2011
z1
Thorme de la valeur nale

x = x [] = lim x [k] = lim ((z1) X (z))
k
z1
Thorme de la valeur initiale

x [0] = lim x [k] = lim X (z)
k0
17 mars 2011
Exemple : estimateur numrique de la drive

du
u (k) u [k 1]
u =
= y [k]
dt
h
u (k )
17 mars 2011
-1
1 /h
y (k )
f _ 0 3 _ 0 8 .e p s
Mthodes de al ul de la transforme en z
Il est rare qu'il soit n essaire de al uler la transforme en z selon

X (z) =
+
P
x [k] z k
k=0
tables
Un signal ne gurant pas dans la table peut souvent s'exprimer par une
ombinaison linaire de signaux lmentaires dont les transformes sont alors
dans la table
Ces dernires, ombines linairement, permettent, en faisant usage de la
proprit de linarit, d'obtenir la transforme en z re her he
17 mars 2011
Exemple
Transforme en z du signal rsultant de l' hantillonnage de

x (t) = (t) 1 e
17 mars 2011
Tt
Exemple
Transforme en z du signal rsultant de l' hantillonnage de

x (t) = (t) 1 e
Dis rtisation :
Tt

h
x [k] = [k] 1 e T k
x (k )
k
0
f _ 0 3 _ 0 9 .e p s
17 mars 2011
Exemple
Par linarit :
X (z) = Z{x [k]}
o
n

h
= Z [k] 1 e T k
o
n
h
= Z{ [k]} Z (k) e T k
z
z
=
z 1 z e Th

Th
z 1e

=
h
(z 1) z e T
17 mars 2011
Exemple
Appli ation du thorme de la valeur nale

x = lim x [k]
k
= lim (z 1) X (z)
z1

h
z 1 e T

= lim (z 1)
h
z1
(z 1) z e T
17 mars 2011
=1
Exemple
Appli ation du thorme de la valeur initiale

lim x [k] = lim X (z)
k0
Th
z 1e

= lim
h
z
(z 1) z e T
17 mars 2011
=0
Inversion de la transforme en z
D omposition en lments simples
Inversion par division polynmiale
17 mars 2011
D omposition en lments simples : exemple
X (z) =
17 mars 2011
0.1z(z+1)
(z1)2 (z0.6)
ave h = 1 [s]
ave h = 1 [s]
D omposition manuelle en lments simples (table des transformes)
X (z) =
0.1z(z+1)
(z1)2 (z0.6)
cz
az
bz
+
+
z 1 (z 1)2 z 0.6
= ...
0.5 z
z
z
+
+
=
z 1 (z 1)2 z 0.6
X (z) =
17 mars 2011
Transformes en z inverses des lments

z
z
0.5 z
+
X (z) =
+
2
z 1 (z 1)
z 0.6
x [k] = Z 1 {X (z)}

= 1 + 0.5 k h + 0.6k [k]
17 mars 2011
Les premiers hantillons de x[k] sont :

x [k] = Z 1 {X (z)}

= 1 + 0.5 k h + 0.6k [k]
x [0] = 1 + 0 + 1 = 0
x [1] = 1 + 0.5 + 0.6 = 0.1
x [2] = 1 + 0.5 2 + 0.62 = 0.36
...
17 mars 2011
Inversion par division polynmiale

b0 z d + b1 z 1d + ... + bm1 z 1n + bm z n
17 mars 2011
1 + a1 z 1 + . . . + an1
x [0] z d + x [1] z 1d + . . . + x [n] z nd + x [n +
Inversion par division polynmiale : exemple

0.1 z 2
0.1 z 2
17 mars 2011
+0.1 z
0.26 z
0.36 z
0.36 z
z 3 2.6 z 2 + 2.2 z 0.6

+0.22
0.22
0.936
0.716
0.06 z 1
+0.06 z 1
+0.792 z 1
+...
0.1 z 1 + 0.36 z 2 + 0.716 z 3 + . . .

0.216 z 2

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Rgulation numrique (REN)

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

La transforme en z est un outil quivalent, adapt aux signaux et systmes

Transforme en z : a priori obs ure . . .

Lien entre la transforme de Lapla e

Transforme en z : a priori obs ure . . .

Lien entre la transforme de Lapla e

xa (t) = (t) es1 t

Transforme en z : a priori obs ure . . .

Lien entre la transforme de Lapla e

xa (t) = (t) es1 t

s1 tant un ple de Xa (s)

Transforme en z : a priori obs ure . . .

Lien entre la transforme de Lapla e

xa (t) = (t) es1 t

Transforme en z : a priori obs ure . . .

Lien entre la transforme de Lapla e

xa (t) = (t) es1 t

x [k] = [k] pk1

Transforme en z : a priori obs ure . . .

Lien entre la transforme de Lapla e

xa (t) = (t) es1 t

Lien entre la transforme en z

x [k] = [k] pk1

p1 tant un ple de X(z)

Systme de rgulation numrique

Signaux dis rets

Signaux dis rets

Impulsion unit dis rte

Impulsion unit discrte

Signaux dis rets

Saut unit dis ret

Saut unit discret

Rayon de onvergen e r0 tel que |z| > r0

Transforme de Lapla e : la fon tion x(t) objet de la transformation est

Transforme de Lapla e : la fon tion x(t) objet de la transformation est

pour autant que la variable omplexe s ait une valeur assurant la

est nie et l'intgrale existe.

Il en va exa tement de mme pour la transforme en z :

Il en va exa tement de mme pour la transforme en z :

qui pourrait tre

et l'on somme ("intgre") le produit

sur tous les k , ette somme ne onvergeant que pour un ensemble de

x [k] z k = x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + x [3] z 3 + . . .

Exemple : transforme en z de l'impulsion unit

= x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + . . .

Exemple : transforme en z d'un signal exponentiel

Exemple : signal de dure nie

Translation avant (signal retard)

Translation arrire (signal avan )

Thorme de la valeur nale

Thorme de la valeur nale

Thorme de la valeur initiale

Exemple : estimateur numrique de la drive

Il est rare qu'il soit n essaire de al uler la transforme en z selon

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

Les bn es apports par la transforme de Lapla e

rsolution d'quations direntielles

s1 tant un ple de Xa (s)

p1 tant un ple de X(z)

est nie et l'intgrale existe.

Exemple : signal de dure nie

Thorme de la valeur nale

Thorme de la valeur nale

Appli ation du thorme de la valeur nale

Inversion par division polynmiale

Inversion par division polynmiale

Inversion par division polynmiale : exemple