UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL Y MECNICA

INGENIERA MECNICA
MECANISMOS
CONSULTA
NOMBRE: SEBASTIN SNCHEZ
FECHA: 24 DE ABRIL DEL 2016
TEMA: MTODO DE RAVEN
CURSO/PARALELO: QUINTO / A

MTODO DE RAVEN
Los mtodos analticos tratan de llegar a una expresin matemtica de las variables
cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin, en funcin de los parmetros que
definen las dimensiones del mecanismo analizado y las variables ticas de entrada.
Normalmente estos mtodos se basan en tres tipos de enfoques matemticos:
trigonomtrico, nmeros complejos y anlisis vectorial. En cualquiera de los casos se
trata de plantear las denominadas ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo. Estas
ecuaciones represen las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemtica empleando cualquiera de los tres enfoques mencionados. [1]

ECUACIONES VECTORIALES PARA LA POSICIN

Primera ecuacin de cierre en forma exponencial
r 2i +r 3i =r 1i +r 4 i
2

Segunda ecuacin de cierre en forma exponencial:

r 2i +r 3i =r 1i +r 5i
2

ECUACIONES VECTORIALES PARA LA VELOCIDAD

A partir de las dos ecuaciones de cierre para resolver el problema de posicin,
podemos resolver el de velocidad derivando dichas ecuaciones respecto al tiempo.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuacin las longitudes de los vectores r2, r3, r4
y r1 son constantes en el tiempo y que la posicin angular 1 tambin lo es, la derivada
queda como sigue: [2]

i 2 r 2 e i +i 3 r 3 ei =i 4 r 4 e i
2

Siendo las incgnitas del problema de velocidad para la primera ecuacin de cierre, las
velocidades angulares de los eslabones 3 y 4: 3 y 4. Teniendo en cuenta que en la
segunda ecuacin las longitudes de los vectores r1, r2 r3, son constantes en el tiempo
y que la posicin angular '1 tambin lo es, la derivada queda como sigue:

i 2 r 2 e i +i 3 r 3 ei =
2

d r5 i
e + i 5 r 5 e i
dt
5

i 2 r 2 e i +i 3 r 3 ei =V C5 C 6 e i i 5 r 5 ei
2

ECUACIONES VECTORIALES PARA LA ACELERACIN

Del mismo modo, derivando con respecto al tiempo las ecuaciones usadas para
resolver el problema de velocidad, encontramos las ecuaciones para resolver el
problema de aceleracin.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuacin las velocidades angulares 2, 3, 4
y las posiciones angulares 2, 3, 4 son variables con el tiempo, la derivada queda
como sigue: [2]

i 2 r 2 e i r 2 22 ei +i 3 r 3 e i r 3 32 e i =i 4 r 4 e i r 4 4 2 e i
2

ECUACIONES ALGEBRAICAS PARA LA POSICIN

Primera ecuacin de cierre
r 2 cos 2 +r 3 cos 3r 1 cos 1=r 4 cos 4
r 2 sen 2 +r 3 sen 3r 1 sen 1=r 4 sen 4
Segunda ecuacin de cierre
r 2 cos 2 + r3 cos 3= r1 cos 1+r 5 cos 5
r 2 sen 2 + r3 sen 3=r1 sen 1+r 5 sen 5

ECUACIONES ALGEBRAICAS PARA LA VELOCIDAD

Primera ecuacin de cierre
Para la primera ecuacin de cierre quedara:
w2 r 2 sen 2w3 r 3 sen 3 +w 4 r 4 sen 4 =0
w 2 r 2 cos 2 +w 3 r 3 cos 3 w 4 r 4 cos 4=0
Despejando w3 y w4:

 4 3
r 2 sen ( 2 4 )
w2
r 3 sen ( )
w3 =
4 3
r 2 sen ( 32 )
r 4 sen ( )
w 4 =

w2

Segunda ecuacin de cierre

2 r 2 sen 2 3 r3 sen 3=V C 5 C 6 cos 55 r 5 sen 5

2 r 2 cos 2 +3 r 3 cos 3 =V C 5C 6 sen 5 +5 r 5 cos 5
Despejando Vc5c6 de la primera ecuacin:

V C 5 C 6=

2 r 2 sen 2 3 r3 sen 3+ 5 r 5 sen 5

cos 5

E introducindola en la segunda despejamos la velocidad angular del eslabn 5 y 6. [2]

( 2 5)+ 3 r3 sen
2 r 2 cos
5=

( 3
5)
r5

ECUACIONES ALGEBRAICAS PARA LA ACELERACION

Primera ecuacin de cierre:

2 r 2 sen 2r 2 22 cos 2 3 r 3 sen 3 r 3 32 cos 3 + 4 r 4 sen 4 +r 4 42 cos 4=0

2 r 2 cos 2r 2 22 sen 2+ 3 r 3 cos 3r 3 32 sen 3 4 r 4 cos 4 +r 4 4 2 sen 4 =0

Y despejando

de la primera ecuacin:

2 r 2 sen 2r 2 22 cos 2r 3 32 cos 3+ 4 r 4 sen 4 +r 4 42 cos 4

3=
r 3 sen 3

E introduciendo en la segunda obtendramos los valores de aceleracin angular

[2]

2 r 2 sen ( 3 2 )r 2 22 cos ( 32 ) +r 3 32++r 4 4 2 cos (4 3 )

4=
r 4 sen(4 3)

Segunda ecuacin de cierre:

2 r 2 sen 2r 2 22 cos 2 3 r3 sen 3 32 r3 cos 3= A tC 5 C 6 cos 52 5 V C 5 C 6 sen 5 5 r 5 sen 5 r 5 52 cos 5

2 r 2 cos 2r 2 22 sen 2+ 3 r3 cos 332 r3 sen 3= A tC 5 C 6 sen 5 +2 5 V C 5 C 6 cos 5+ 5 r 5 cos 5r 5 52 sen 5

Despejando

A C5C6

de la primera ecuacin tendramos:

2 r 2 sen 2r 2 22 cos 2 3 r3 sen 3 32 r3 cos 3

A C 5 C 6=
cos 5
t

+2 5 V C 5 C 6 sen 5 + 5 r 5 sen 5 +r 5 5 cos 5

cos 5

E introduciendo en la segunda y despejando

quedara:[2]

2 r 2 cos ( 25 ) r 2 22 sen ( 25 )2 5 V C 5 C 6 + 3 r3 cos ( 35 )

5=
r5

32 r3 sen ( 35 )
r5
BIBLIOGRAFIA:
[1] R. Sancibrian. Cinemtica y Dinmica de Maquinas. [Online]. S.f. Disponible en:
http://personales.unican.es/sancibrr/Asignaturas/CyDdM/CapIII2.pdf
[2] A. Jimenez. Metodo de Raven. [Online]. 2012. Disponible en:
http://www.raquelserrano.com/wp-content/files/Sistemas-proyecto-cinemaitco_8.pdf