10.

Teorema de la energa potencial estacionaria

El
mtodo
de
los
elementos
finitos
se
fundamenta
matemticamente en la minimizacin de un funcional asociado con
las ecuaciones diferenciales que gobiernan el problema. En
elasticidad lineal ese funcional es la energa potencial del cuerpo, la
cual, al ser minimizada, genera ecuaciones que son iguales o
equivalentes a las ecuaciones de equilibrio. A continuacin se
presenta una justificacin del teorema de la energa potencial
estacionaria y se ilustra luego su aplicacin con un ejemplo sencillo
de un sistema de resortes.
10.1 Justificacin
Considere un cuerpo elstico (Figura 10.1) sometido a la accin de
fuerzas de volumen fi (en lo que sigue se usa la notacin del ndice
repetido)
f1

f f 2 ( F / L3 )
f
3

Ui

ti

R*
f
x2

Bu
x1

x3

Bt

93

Figura 10.1. Cuerpo elstico sometido a fuerzas de superficie y de

volumen

94

y fuerzas de superficie ti que actuan en una parte del contorno Bt

t1

t t 2 ( F / L2 )
t
3
En la otra parte del contorno Bu los desplazamientos estn
especificados.
Se desea conocer los desplazamientos ui (en la direccin xi) que se
producen en el cuerpo despus de que se aplican las cargas. Las
regiones R y R* de la Figura 10.1 coinciden con el cuerpo antes y
despus de la deformacin, respectivamente.
Supngase ahora que dado el cuerpo deformado R*, se produce un
campo adicional de desplazamientos virtuales ui, tales que no se
modifiquen las fuerzas internas ni externas actuando sobre el
cuerpo. Estos desplazamientos virtuales deben satisfacer las
condiciones de borde, o sea que deben ser iguales a cero en Bu. El
trabajo producido a lo largo de este campo de desplazamientos
virtuales, o trabajo virtual, es
W t i u i dB f i u i dV
Bt

(10.1)

Dadas las relaciones entre las tracciones en la superficie

componentes del tensor esfuerzo ki
ti = kink
(10.2)

ti

y los

se puede escribir W en trminos de los ki. En la ecuacin (10.2) los

ni son los componentes del vector unitario normal a la superficie.
Reemplazando (10.2) en (10.1) se obtiene
W ki nk u i dB f i u i dV
Bt

A continuacin, y mediante el teorema de divergencia se puede

transformar la integral de superficie en una de volumen, con lo que
se obtiene
ki
u i
u i ki
dV f i u i dV
x k
x k
R
R

95

Si se aplican las relaciones entre las deformaciones y los

desplazamientos
1 u i u k

ik

2 x k xi
Se puede reescribir W as
ki

f i u i dV ki ki dV
x k

R
R

ya que como el tensor esfuerzo es simtrico se cumple que

u i
ki
ki ki .
x k
Los trminos contenidos en la primera integral son cero si el cuerpo
est en equilibrio
ki
fi 0
x k
La segunda integral es la energa de deformacin del cuerpo a lo
largo de los desplazamientos virtuales ui, que como se mostr es
igual al trabajo virtual si el cuerpo est en equilibrio, con lo cual
queda justificado el principio del trabajo virtual que dice:

Dado un cuerpo elstico en equilibrio, el trabajo de las fuerzas

externas a lo largo de un campo de desplazamientos virtuales es
igual al incremento de la energa de deformacin debido a los
desplazamientos virtuales.
En ecuacion

W = U
(U - W) = 0
Donde U es la energa de deformacin.
Se define ahora

p = U - W,

donde p es la energa potencial del cuerpo, calculada como la

energa de deformacin U, menos el trabajo de las cargas externas

96

a lo largo de los desplazamientos, W. Ntese que W no es el trabajo

real de las cargas externas, sino que se calcula como el producto de
las fuerzas externas por los desplazamientos, como si el valor total
de las fuerzas ya estuviera aplicada en el momento de producirse
los desplazamientos. Obsrvese que la minimizacin de la energa
potencial equivale a establecer la ecuacin del trabajo virtual, la
cual a su vez es vlida si el sistema est en equilibrio, queda
justificado entonces el teorema de la Energa Potencial Estacionaria
que dice as:
Entre todos los campos de desplazamiento que satisfacen las
ecuaciones de compatibilidad y las condiciones de borde, aquel que
tambin satisface las ecuaciones de equilibrio hace que la energa
potencial p tenga un valor estacionario.
Se puede demostrar tambin, que si el equilibrio es estable, la
energa potencial tiene un valor mnimo.

(U - W) = p = 0, para equilibrio.
10.2 Ejemplo
Se ilustra ahora la aplicacin del teorema con el ejemplo de la
Figura 10.2. k1, k2, k3 y k4 son las constantes de cada uno de los
resortes. El desplazamiento de 4 es nulo y se desean conocer los
desplazamientos de los nodos 1, 2 y 3; u1, u2 y u3.
k2
P

1
u1

k1

(1
)

(2
)

(4
)

k3
u2

(3
)

k4

u3

Figura 10.2. Sistema de resortes

El clculo de la energa potencial es como sigue,

97

p = U - W

donde

W = P u1 ,

y
U

1
1
1
1
2
2
2
2
k1 u1 u 2 k 2 u 2 u 3 k 3 u 2 u 3 k 4 u 3
2
2
2
2

Los valores de equilibrio de u1, u2 y u3 deben ser tales que

minimicen a p, por tanto
p
u1

0 k1 (u1 u 2 ) P

0 k1 (u1 u 2 ) k 2 (u 2 u 3 ) k 3 (u 2 u 3 )
u 2
p
0 k 2 (u 2 u 3 ) k 3 (u 2 u 3 ) k 4 (u 3 )
u 3
El sistema anterior de tres ecuaciones se puede reorganizar
matricialmente para obtener
k1
u1
k1
0
P

( k 2 k 3 ) u 2 0
k1 ( k1 k 2 k 3 )
0
0
( k 2 k 3 )
(k 2 k 3 k 4 ) u 3

el cual se puede escribir en forma simblica como

Ku =F.
Donde K es la matriz de rigidez del sistema, simtrica y de banda
y u es el vector de desplazamientos globales o de todo el sistema.
Para ilustrar la equivalencia entre el teorema de la energa
potencial y el equilibrio, se resuelve a continuacin el mismo
problema mediante la aplicacin de las ecuaciones de equilibrio en
cada nodo.
Nodo 1,
Nodo 2,

P
k1(u1 - u2)
Fx = P - k1 (u1 - u2) = 0
k1 (u1 - u2)

k2 (u2 - u3)
k3(u2 - u3)

Fx = k1 (u1 - u2) - k2 (u2 - u3) - k3 (u2 - u3).

98

Nodo 3,

k2 (u2 - u3)
k4u3

k3 (u2 - u3)
Fx = k2 (u2 - u3) + k3(u2 - u3) - k4u3 = 0
Que son las mismas ecuaciones obtenidas anteriormente mediante
el teorema de la energa potencial estacionaria.
Si se piensa en la solucin del mismo problema en el computador,
el algoritmo consiste en construir la matriz de rigidez global K a
partir de las contribuciones de la matriz de rigidez de cada resorte
K (e), definida como
1
1

K (e) k e

1
1

la cual relaciona las fuerzas y desplazamientos en los nodos

correspondientes a cada elemento, es decir

1 1 u1( e ) F1( e )
ke
(e) (e) ,
1 1 u2 F2
donde el superescrito (e) indentifica el elemento y permite
diferenciar las numeraciones locales con las globales de todo el
sistema.
F1(e
)

1,
i

ke

2,
j

F2(e
)

u1(e
)

u2(e
)

Figura 10.3. Elemento resorte

99

Por ejemplo, los nodos 1 y 2 mostrados corresponden a una

numeracin local, sern llamados i y j en la numeracin global. Para
el ejemplo en consideracin, el nodo 2 del elemento (3), es el nodo
3 global. Cada entrada, Kij(e) de esta matriz, es igual a la fuerza que
es necesario aplicar en i si hay un desplazamiento unitario en j,
siendo los otros desplazamientos iguales a cero.
Conocidas las matrices de rigidez de los elementos es posible
ensamblar la matriz global K de la manera sistemtica que se
ilustra en la Figura 10.4. Esta es una de las ventajas del mtodo de
los elementos finitos que permite su fcil implementacin en
programas de computador.
1

1 k1
2 k1

k1
k1

2 k2
3 k 2

k2
k 2

2 k3
3 k 3
3
3 k4
0 k 4

k3
k 3

1
k1
k
1

2
k1
k1 k 2 k 3
k 2 k3

3
k 2 k3

1
2

k 2 k 3 k 4 3

0
k4
k 4

Figura 10.4. Adicin de las matrices locales en la matriz global

10.3 Ejercicios propuestos
1. Calcule la energa potencial del elemento resorte de la Figura
10.3 y con base en ella obtenga la matriz de rigidez del
elemento.
2. Calcule los desplazamientos y fuerzas en el sistema de resortes
mostrados en la Figura 10.5.

100

4
N/mm
1

2
N/mm

3N

3
N/mm

4N

5
N/mm
Figura 10.5. Esquema para el problema 2
3. Escriba un algoritmo para adicionar una matriz de rigidez de un
elemento en una matriz global. Se supone que la matriz de rigidez
del elemento tiene dimensiones nexne y que la conectividad est
dada en el arreglo nn(ne)

101