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M
MIILIEUX CONTINUS
PARTIE 2
Guilhem MOLLON
Polytech Grenoble
Dpartement Gotechnique, Troisime anne
Edition 1, 2012-2013
V1.10
B.
Rappels __________________________________________________________________________ 5
Dfinitions _______________________________________________________________________ 6
C.
D.
Thermolasticit __________________________________________________________ 15
B.
B.
C.
B.
Principes ________________________________________________________________________ 50
Discrtisation des dimensions _______________________________________________________ 51
Discrtisation des EDP _____________________________________________________________ 52
C.
Avertissement au lecteur
Sance 7. Elasticit
A. Gnralits sur les lois de comportement
1. Rappels
Dans les premires sances de ce cours, on a prsent les grands principes de la
mcanique des milieux continus : cinmatique et dformation d'un milieu, hypothse
des petites dformations, loi de conservation de la masse, principe fondamental de la
dynamique, notion de contraintes.
On a en particulier dfini deux objets fondamentaux : le tenseur des dformations
linarises et le tenseur des contraintes de Cauchy . En revanche, on n'a encore
jamais dfini une quelconque relation entre ces deux objets, car on est rest sur le cas
gnral du milieu continu sans jamais s'intresser un matriau en particulier.
On rappelle que le tenseur des dformations linarises possde une base propre
,
,
nomm base principale de dformation, dans laquelle sa matrice est
diagonale, les termes diagonaux tant appels dformations principales :
= 0
0
0
0
0
0
(7.1)
(7.2)
Par ailleurs, les angles droits existant entre les directions principales prises deux
deux restent droits au cours de la dformation, et on peut donc dire que le glissement
entre deux directions principales est nulle.
De la mme manire, on rappelle que le tenseur de Cauchy possde galement une
base propre ,
,
nomme base principale de contraintes, dans laquelle sa
matrice est diagonale, les termes diagonaux tant appels contraintes principales :
5
= 0
0
0
0
0
0
(7.3)
Dans cette base propre, la contrainte pour une direction principale est colinaire au
vecteur propre correspondant. Autrement dit, une facette perpendiculaire l'une de ces
trois directions ne recevra aucune contrainte de cisaillement, et uniquement une
contrainte normale.
Il n'y a aucune raison a priori pour que les bases principales de dformation et de
contrainte soient identiques.
2. Dfinitions
On va maintenant introduire la notion de modle de comportement (aussi appel loi de
comportement, ou modle constitutif), qui va dfinir une relation contraintesdformations qui sera applicable une classe de matriaux donne.
Mathmatiquement, une loi de comportement a pour but d'exprimer en un point donn
et un instant donn une inconnue partir de l'histoire (jusqu' l'instant ) des
dformations des particules du systme tudi. Certains modles font galement
intervenir d'autres paramtres, tels que l'historique de temprature. On utilise dans le
cas le plus gnral la notion de fonctionnelle :
, = | "
(7.4)
Cette expression trs gnrale indique que le tenseur des contraintes en un point
dpend de toute l'histoire des dformations en tous points du milieu et pour tous les
instants passs jusqu' l'instant . Pour tre valide physiquement, une loi de
comportement ne doit pas violer le premier et le second principes de la
thermodynamique, et doit donc respecter certaines conditions nergtiques.
Dans le cadre de notre cours, on ne s'intressera qu' des lois de comportement locales,
c'est dire que l'tat de contrainte en un point donn et un instant donn ne dpendra
que de l'historique de dformation de la particule matrielle qui occupe ce point cet
instant :
, = , | # = $ ,
"
(7.5)
Si on travaille sur un solide dans le cadre d'un problme o l'on sait qu'il se dformera
peu, on ajoute ce postulat l'hypothse des petites perturbations (HPP), qui permet de
supposer que la position de la particule est trs peu variable dans le temps, et d'associer
position initiale et position actuelle :
6
(7.6)
(7.7)
C'est le cas du modle lastique linaire que l'on va dtailler dans la suite du chapitre.
On est aussi parfois amen dfinir la notion de milieu mmoire infiniment courte,
pour laquelle la contrainte ne dpend pas de l'historique de dformation mais dpend
en revanche de la variation de la dformation l'instant considr :
, = ' , ,
(
, )
(
(7.8)
- L'tat des contraintes l'instant ne dpend que de l'tat de dformation cet instant
par rapport l'tat naturel, qui sert donc d'tat initial du systme, au sens lagrangien du
terme.
(7.9)
Ceci permet de faire apparatre un tenseur d'ordre 4 faisant le lien entre et . Le plus
souvent, pour simplifier les notations et tenir compte des symtries de ces deux
tenseurs, on crit la relation (7.9) sous la forme suivante :
+
1 4 1+
0 3 0+
0 3 = 0+
0 3 0 5
0 3 0+6
/ 2 /+7
+
+
+
+5
+5
+7
+
+
+
+5
+6
+7
+5
+5
+5
+55
+65
+75
+6
+6
+6
+56
+66
+76
+7
+7 4 1 4
+7 3 0 3
+57 33 00 33
+67 3 0 3
+77 2 / 2
(7.10)
Pour viter de faire intervenir un tenseur d'ordre 4, on a rassembl les termes des et
dans des vecteur colonnes, et on obtient une matrice 36 coefficients (ce qui est
logique puisqu'on a 6 composantes indpendantes pour chaque tenseur du fait des
symtries) qui permet de faire le lien entre ces composantes dans une base donne. En
ralit, pour des raisons de symtrie, seuls 21 de ces coefficients sont indpendants.
Pour simplifier ces relations, on introduit une dernire hypothse qui est justifie dans
un trs grand nombre de matriaux naturels : l'isotropie. Un milieu est appel lastique
linaire isotrope s'il est lastique linaire et si son comportement mcanique est
invariant par rotation. Ceci revient dire qu'il se comporte exactement de la mme
manire dans toute les directions.
Il existe certains matriaux naturels (bois massif, certains sols stratifis...) ou artificiels
(composites, fibres de verre...) pour lesquels cette hypothse n'est pas vrifie car le
matriau une direction particulire qui prend le pas sur les autres : orientation des
fibres dans une poutre de bois, direction de dposition sdimentaire pour un sol, etc.
Dans ce cas il est inexact de dire que le comportement du matriau est le mme dans
toutes les directions. En revanche, cette hypothse fonctionne trs bien pour un trs
grand nombre de matriaux courants : acier, bton, verre, etc.
Pour un milieu lastique isotrope, on n'a donc pas besoin de dfinir les 21 paramtres
dpendants de l'orientation de la base mais on a seulement besoin de deux paramtres
scalaires, qui ont par ailleurs le bon got d'tre les mmes dans toutes les directions de
8
(7.11)
(7.12)
Cette relation fait intervenir les deux scalaires 8 et <, que l'on appelle coefficients
d'lasticit de Lam, et qui sont variables d'un matriau l'autre. Ils ont l'unit d'une
pression (Pa, kPa ou MPa). Comme on le voit, la formule (7.11) est intrinsque, c'est-dire qu'elle ne fait pas intervenir les coefficients d'une base quelconque et est donc
valable pour toute base. Si on souhaite l'exprimer dans une base donnes = =
# ,
,
, on peut crire :
#
#
Dans cette expression, ,, est la trace de et est donc un scalaire indpendant de la
base puisque c'est le premier invariant principal de . Par consquent, le tenseur de
Cauchy s'obtient partir du tenseur des dformations linarises en le multipliant par
un scalaire (2<) et en lui ajoutant un autre scalaire (8 9).
On en dduit une proprit trs intressante : pour un milieu lastique linaire isotrope
(que l'on appelle souvent milieu lastique classique), en tout point et tout instant, les
tenseurs des contraintes et des dformations linarises ont la mme base propre. Par
consquent, les directions principales de contraintes et de dformations sont
identiques.
L'expression (7.11) peut tre "renverse", de manire exprimer le tenseur des
dformations en fonction du tenseur des contraintes, de la manire suivante :
=
1
9
? 8
:B
2<
38 + 2<
(7.13)
2. Paramtres usuels
Aux deux coefficients de Lam 8 et <, on prfre gnralement substituer deux autres
paramtres plus usuels, que l'on appelle module d'Young et coefficient de Poisson C.
On peut les exprimer de la faon suivante :
=
<38 + 2<
8+<
(7.14)
C=
8
28 + <
(7.15)
21 + C
(7.16)
8=
C
1 + C1 2C
(7.17)
C
D +
9 :E
1+C
1 2C
=
(7.18)
1+C
C
9 :
(7.19)
C
1C
C
0
0
0
C
1
C
0
0
0
C
C
1
0
0
0
0
4
1
4
0
3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
1 2C 2 / 2
C
C
1C
0
0
0
0
0
0
1 2C
0
0
0
0
0
0
1 2C
0
0
0
0
1+C
0
0
0
0
0
0
1+C
0
0
4
1
4
0
3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
1 + C2 / 2
10
(7.20)
(7.21)
Du fait de l'isotropie du matriau, les deux relations (7.20) et (7.21) sont vraies dans
toute base.
0
0
0
0
0
0
(7.22)
0
C
0
0 4
3
0 3
3
C 3
2
(7.23)
La dformation selon # est gale la contrainte applique divise par le module
d'Young (qui s'exprime en unit de pression, MPA ou GPa). Ce module est donc le
coefficient de proportionnalit entre une contrainte uniaxiale et la dformation qui en
rsulte dans la mme direction. Dans le cas prsent la dformation est positive et on est
donc en prsence d'un allongement.
Il est intressant de constater que les dformations selon les directions
# et
# (qui
sont orthogonales la direction de chargement) ne sont pas nulles : elles sont ngatives
et correspondent donc une contraction. C'est ce qu'on appelle l'effet Poisson. Il
apparat que, dans le cas d'une contrainte uniaxiale selon # ,
le rapport entre
l'allongement selon # et la contraction selon # ou # est gal au signe prs au
coefficient de Poisson :
= = C
11
(7.24)
On distingue deux cas limites : si le coefficient de Poisson est nul, la dformation dans
les deux directions orthogonales au chargement est galement nulle. Si, l'oppos, le
coefficient de Poisson est gal 0.5, on vrifie la proprit suivante :
9 = 0
(7.25)
2. Cisaillement simple
On sollicite maintenant notre particule matrielle par un cisaillement simple (dfini au
chapitre 6) selon les directions orthogonales # et ,
# reprsent dans la base = =
,
par la matrice suivante :
# # ,
#
0
= I
0
I
0
0
0
0
0
12
(7.26)
1 0
0
= 01 + C
0 I
/ 0
1+C
I
0
0
04 1 0
3 0
= 1
033 0 I
02<
02 / 0
1
I
2<
0
0
04
3
03
3
02
(7.27)
I
<
(7.28)
#
N
2
M
L
=
#
(7.29)
et
sont les bissectrices de # et # ,
Les directions
et cette base est galement la
base principale de contraintes puisque le matriau est lastique linaire et isotrope.
,
,
, la matrice du tenseur de dformations est
Dans cette base principale
donne par :
13
1+C
1
I
0
= 0
0 0
/ 0
1+C
I
0
1
04 12< I
3 0
=
033 0 0
0
02 / 0
1
I
2<
0
04
3
03
3
02
(7.30)
Dans cette base principale, on a donc une extension et une contraction des deux
et
qui sont opposes en norme et qui sont inversement
directions
proportionnelles au module de cisaillement.
3. Compression hydrostatique
On soumet maintenant notre particule matrielle une compression isotrope,
galement appele compression hydrostatique puisqu'il s'agit de l'tat de contrainte au
sein d'un fluide au repos. Si on note R la pression, cet tat de contrainte s'exprime dans
toute base par la matrice suivante :
R
= 0
0
0
R
0
0
0
R
(7.31)
On se place ici dans la convention de signes de la MMC, pour laquelle une contrainte
de compression correspond une valeur ngative. D'aprs la formule (7.19), cet tat de
contrainte entrane une dformation qui s'exprime par la matrice suivante, galement
valable dans toute base puisqu'elle est sphrique :
1 2C
1R
0
= 0
0
0
0
0
/
1 2C
0
R
4 1
3 03S
3=0 0
0
3 0
1 2C3 0 0
R
/
2
0
0
R
3S
0
04
3
03
3
R3
3S 2
(7.32)
2
=8+ <
3
31 2C
14
(7.33)
R
S
(7.34)
D. Thermolasticit
Une variante importante de l'lasticit est celle qui fait intervenir l'effet de la
temprature. Cette variante est de premier intrt dans le cadre du gnie civil, qui traite
de matriaux sujets des dilatations thermiques qui dans certain cas ne peuvent pas
tre ngliges.
La thermolasticit traite de milieux lastiques dilatables sous l'effet d'une variation de
temprature. On notera TU le champ uniforme de temprature dans l'tat initial, c'est-dire celui pour lequel on a la fois = 0 et = 0. On note par ailleurs T , le
champ non-uniforme (c'est--dire variable spatialement) de la configuration actuelle
du milieu tudi. Il peut s'agir par exemple du champ de temprature cr par la
diffrence entre la face ensoleille et la face ombrage d'un btiment.
En thermolasticit, on suppose que le matriau subit une contraction (respectivement
dilatation) isotrope sous l'effet d'une diminution (respectivement lvation) de
temprature par rapport sa valeur de rfrence. On dfinit donc un nouveau tenseur
de dformations not ,
V uniquement li la variation de temprature :
V = W T , TU :
(7.35)
V = WT TU :
(7.36)
Le tenseur V est nomm tenseur des dformations linarises dues la temprature, et
est toujours un tenseur sphrique. Par ailleurs, W est le coefficient de dilatation
thermique, et on supposera qu'il est constant pour un matriau donn. Finalement, si
on note T TU la variation de temprature en un point donn et un instant donn
par rapport l'tat de rfrence, on a :
=
1+C
C
9 : + WT TU :
(7.37)
C
1+C
X +
9 :
WT TU :Y
1+C
1 2C
1 2C
16
(7.38)
17
1. Equations cinmatiques
Les quations cinmatiques que l'on a prsent depuis le dbut de ce cours se rsument
deux expressions. La premire donne le lien entre le champ de dplacement et le
tenseur des dformations linarises (chapitre 3) :
=
1
V
]
]
+ \9+(
E ^_9 Z
D\9+(
2
(8.1)
Cette expression est valable en tout point du domaine Z, et fait intervenir le champ de
a dans le
par l'intermdiaire de son gradient (que l'on avait not `
dplacement ]
chapitre 3).
La deuxime quation cinmatique fait intervenir la notion de condition aux limites
(aussi notes CL) en dplacement, et s'nonce :
=
]
]b ^_9 [c
(8.2)
Cette expression est valable en tout point de [d , qui est une partie donne de la surface
extrieure [ de Z. Elle stipule que, en chaque point de cette partie [c , le
dplacement de la matire est impos et vaut
]b .
2. Equations d'quilibre
En plus des conditions cinmatiques, on a prsent depuis le dbut de ce cours un
certain nombre de conditions d'quilibre, que l'on peut rsumer sous la forme de
plusieurs expressions. La premire correspond la forme locale du principe
fondamental de la dynamique appliqu un domaine l'quilibre :
(ef + g\ = 0 ^_9 Z
(8.3)
Cette quation, valable en tout point de Z, repose sur l'hypothse d'un domaine
l'quilibre, c'est--dire que l'on nglige tout effet dynamique d au chargement. Elle
18
n'est pas applicable par exemple dans le cas d'un ouvrage soumis au sisme, pour
lequel il faudrait galement prendre en compte le terme d'acclration prsent au
chapitre 5. L'quation (8.3) repose galement sur l'hypothse courante que la seule
force volumique du problme est la gravit.
A cette quation, on ajoute la consquence de la partie "rotation" du PFD, c'est--dire
de la loi de bilan de moment cintique :
= V ^_9 Z
(8.4)
(8.5)
Cette quation est rapprocher de l'quation (8.2), puisqu'il s'agit d'une condition
limite en contrainte. Cette quation stipule qu'il existe une partie [V de la surface
extrieure [ de Z pour laquelle le vecteur contrainte est impos en chaque point et
vaut T
b . Dans le cas du pont que l'on a pris en exemple, il s'agit de la surface
suprieure du tablier (soumise au chargement du trafic sur la chausse), mais
galement de toutes les surfaces extrieures du pont soumises l'air libre, et pour
lesquelles le vecteur contrainte est impos et vaut zro : surface extrieure des piles,
surface infrieure du tablier, etc.
L'quation (8.5) exprime que le vecteur contrainte ( l'intrieur du domaine) qui
s'applique sur la normale la surface [V au point (vecteur exprim par h ) est gal
au vecteur contrainte qui est appliqu la surface par l'extrieur (vecteur exprim par
Tb ). Ce dernier vecteur contrainte est gnralement une des donnes du problme.
3. Modle de comportement
A ces cinq quations cinmatiques et dynamiques, on ajoute le loi de Hooke
dfinissant le comportement lastique linaire et isotrope du matriau constituant le
domaine Z (Chapitre 7) :
= 8 9 : + 2<
19
(8.6)
(8.7)
(8.8)
1. Formulation en contraintes
La formulation en contraintes est appele mthode de Beltrami ou mthode de Navier.
Elle consiste prendre pour inconnues les composantes du tenseur des contraintes de
du systme d'quations
Cauchy . On va donc chercher faire disparatre et ]
poses dans la section prcdente. La difficult consiste exprimer les conditions de
compatibilit en dplacement partir du seul tenseur des contraintes. Pour cela, on
utilise la loi de Hooke qui relie directement . En combinant les quations (8.1) et
(8.6), on obtient la formule de Beltrami :
+
1
9 = 0
\9+( \9+(
1+C
(8.9)
Le systme des quations (8.3), (8.4), et (8.9) doit tre muni de conditions limites pour
tre rsolu. Comme on l'a dit, celles-ci sont de deux types :
- Sur [V il s'agit de conditions limites en contraintes, qui s'expriment donc sans
modification dans le cadre de la formulation en contraintes en reprenant l'expression
(8.5).
En gnral, on rsout le systme avec uniquement les premires conditions aux limites,
et on aboutit une indtermination (sous la forme de variables d'intgrations qui n'ont
pas encore de valeur spcifie). Il faut alors calculer successivement ( partir de la
partir de l'quation (8.1) en transmettant l'indtermination au fil
loi de Hooke) puis ]
a t calcul, on applique enfin les conditions limites (8.2)
de ces calculs. Lorsque ]
pour lever l'indtermination et fermer le problme.
Une telle mthode de rsolution est donc rserver pour les cas o la majorit des
conditions limites s'expriment en contraintes.
2. Formulation en dplacement
La formulation en dplacement, dite mthode de Lam-Clapeyron, consiste prendre
, et faire disparatre du
comme inconnue principale le champ de dplacement ]
problme les tenseurs et . On rcrit donc les quations d'quilibre (8.3) et (8.4) en
partir de l'quation (8.1) (qui exprime en fonction de ]
) et de la loi
fonction de ]
de Hooke (qui exprime en fonction de ). On aboutit finalement l'quation de
Navier :
]
+
+ \ = 0
\9+( (nf ]
21 + C
21 + C1 2C
(8.10)
]
+ 8 + <
+ \ = 0
]
9p 9p
(8.11)
Cette formule est valable si la dformation s'effectue temprature constante, c'est-dire si on nglige tout effet de dilatation thermique. On peut exprimer cette quation
en faisant intervenir le rotationnel et en introduisant les coefficients d'lasticit de
Lam :
Cette formulation alternative trouvera tout son avantage lorsque l'on travaillera sur un
.
= 0
champ de dplacement irrotationnel, c'est dire pour lequel
9p ]
21
3. Thorme de superposition
On va introduire ici une proprit de l'lasticit linaire, nomme thorme de
superposition. Cette proprit peut permettre de simplifier considrablement certains
problmes. Considrons un domaine matriel Z muni d'une surface extrieure [. On
imagine une premire situation applique Z, pour laquelle les conditions limites sont
exprimes par des dplacements imposs ]
b et des contraintes imposes Tb :
] =
]b ^_9 [c
a h =
Tb ^_9 [V
(8.12)
(8.13)
[c [V =
22
(8.14)
[c [V = [
(8.15)
h
= Tb ^_9 [V
(8.16)
(8.17)
De nouveau, l'une ou l'autre des mthodes de rsolution peut nous fournir les champs
rsultants a ,
,
et ] .
h = W
Tb + q
Tb ^_9 [V
(8.18)
(8.19)
= W a + q
= W
]
] + q
]
(8.20)
(8.21)
(8.22)
pour chacun d'eux, et ajouter les rsultats la fin. Cette proprit provient de la
linarit de la loi de comportement (loi de Hooke) et du fait que l'on travaille sous
l'hypothse des petites perturbations.
(8.23)
r] r]
=
=0
r r
(8.24)
= ] ,
]
# + ] ,
#
(8.25)
,
= ,
0
(8.26)
Dans ce cas, on dit que le mouvement est plan dans la direction
# : le dplacement
dans la direction
# est nul et le champ de vitesse est identique dans tout plan
perpendiculaire # .
La forme gnrale de ce champ de dformation est donc :
Un tel champ de dplacement entrane un champ de tenseurs des dformations
linarises dont la matrice dans la base = = # ,
,
a l'allure gnrale suivante :
#
#
r]
1
r
0
= 01 r] r]
X
Y
+
02 r r
/
0
,
,
0
0
0
0
1 r] r]
X
Y
+
2 r r
r]
r
0
04
3
3
0
3
02
(8.27)
Un tel tat de dformation se produit par exemple lorsque la structure tudie a une
grande dimension dans la direction # (compare ses dimensions dans les deux autres
directions), lorsque les sections droites perpendiculaires
# sont toutes identiques, et
24
lorsque les conditions aux limites (et en particulier les conditions de chargement) sont
identiques dans la direction de # .
C'est le cas par exemple d'un barrage, d'un talus,
d'un tunnel, etc.
Grce la loi de Hooke, on peut crire l'allure gnrale de la matrice du tenseur des
contraintes engendres par un champ de dformation plane :
8 9 + 2<
= s
2<
0
2<
8 9 + 2<
0
0
0 t
8 9
(8.28)
On constate qu'un tat de dformation plane n'entrane pas un tat de contrainte plane,
du fait de l'effet Poisson : la tendance du matriau avoir une dformation dans la
direction # transversale son chargement est empche dans le cadre d'une
dformation plane, et cette dformation empche est l'origine d'une contrainte nonnulle dans la direction # .
A l'inverse, on a dfini dans le chapitre 6 l'tat de contrainte plane, reprsent par la
matrice suivante :
=
0
0
0
0
0
(8.29)
Un tel tat de contrainte ne peut se produire que dans une pice mince (pour laquelle la
dimension selon # est trs faible devant les autres dimensions) charge uniquement
dans son plan. On appelle gnralement ce genre de pice une coque, par opposition
la notion de plaque de mmes caractristiques gomtriques mais charge uniquement
perpendiculairement son plan. Pour qu'une coque soit soumise un champ de
contrainte plane, il faut que sa partie plane soit libre d'effort (c'est--dire soumise une
condition aux limites imposant une contrainte nulle) et que la gravit agisse
perpendiculairement # .
0
0
0
0
v
C
+
1 C
(8.30)
A cause de l'effet Poisson, on constate qu'un tat de contrainte plane n'implique pas un
tat de dformation plane.
25
Sance 9. Elastoplasticit
1. Observations exprimentales
La loi de comportement lastique linaire isotrope dcrite dans les deux chapitres
prcdents a un domaine d'application limit un certain domaine qui dpend du
matriau considr. Imaginons par exemple que l'on soumet une prouvette mtallique
un essai de traction, c'est dire un tat de contrainte uniaxiale de la forme :
= 0
0
0
0
0
0
0
0
(9.1)
La seule contrainte non-nulle est la composante normale de dans la direction # .
Supposons que l'on augmente progressivement cette contrainte uniaxiale, et que l'on
observe son effet sur la dformation de l'prouvette dans la mme direction (on ne
s'intresse pas ici l'effet Poisson). On part du point O, qui correspond une
contrainte et une dformation nulles (Fig. 9.1). Pour les faibles valeurs de , toutes
les hypothses de l'lasticit linaire isotrope sont vrifies, et on a donc une
augmentation de la dformation qui est exactement proportionnelle . La pente
de la droite est gale au module d'Young E.
Si on charge seulement jusqu'au point A de la Fig. 9.1 , on reste dans le domaine
lastique, et on peut donc effectuer un dchargement de A O : le matriau va
retrouver trs exactement son tat initial d'avant chargement. Si, en revanche, on
continue charger au del du point B, on va observer un trs net changement de
comportement : on dit que le matriau plastifie, ou qu'il a un comportement plastique.
26
On constate en ralit que, au point B, on a atteint une valeur maximale de note
wxy , correspondant une dformation axiale z : le matriau n'est pas capable de
soutenir une contrainte suprieure. Ainsi, si on continue
continue appliquer une dformation
uniaxiale jusqu'au point C, on constate que la dformation augmente mais que la
contrainte reste constante. C'est ce qu'on appelle un coulement plastique.
27
Il faut bien noter que le comportement lastoplastique tel qu'on l'a dcrit ici est une
modlisation du rel, mais qu'un essai exprimental ne conduira pas forcment une
courbe aussi parfaite (Fig. 9.2).
Dans beaucoup de matriaux, la limite lastique est contenue dans le domaine des
petites dformations, ce qui signifie qu'on a z < 10} . C'est le cas par exemple de
l'acier.
28
Le critre de plasticit ~ dfinit donc la limite du domaine lastique dans l'espace
des contraintes. Si on a ~ < 0 on est l'intrieur du domaine lastique, et si on a
~ = 0 on est la frontire du domaine lastique, et on plastifie le matriau.
La limite lastique ~ doit respecter les symtries matrielles. En particulier, dans le
cas d'un matriau isotrope, la quantit ~ doit tre la mme dans toute les directions
et doit donc tre invariante par changement de base. En consquence, dans un matriau
isotrope, ~ est fonction des seuls invariants du tenseur de contrainte. On utilise
souvent les trois invariants principaux :
= + + = 9
= + + = 9 9 Q
= = (#
(9.2)
= 9
= 9 Q
= 9
(9.3)
On utilise aussi parfois les invariants fonds sur les traces des premires puissances du
tenseur des contraintes :
- le domaine d'lasticit est symtrique par rapport l'axe horizontal (la direction du
cisaillement n'a en effet pas d'importance), mais peut tre asymtrique par rapport
l'axe vertical (le matriau ne se comportant pas de la mme manire en compression et
en traction).
30
0
0
0
0
0
0
(9.4)
~ = ~ ,
(9.5)
32
1. Critre de Rankine
Figure (9.6).
(9. Critre de Rankine
On peut le formaliser mathmatiquement par l'expression suivante (par exemple) :
~ = + ;
(9.6)
Il apparat bien que le scalaire ~ reste strictement ngatif tant que la contrainte
principale maximale est strictement infrieure et tant que la contrainte principale
minimale est strictement suprieure .
Comme on le constate, le simple fait de dfinir des contraintes maximales
maxim
de traction
et de compression permet de limiter galement le cisaillement, puisque le plus grand
cercle de Mohr admissible l'intrieur des deux valeurs et dfinit une contrainte
de cisaillement gale :
Iwxy =
2
(9.7)
Le critre de Rankine est en gnral assez imprcis, et il est par exemple trs peu
probable de trouver un matriau conduisant la mme valeur de Iwxy que l'quation
(9.7)) si on le soumet un essai de cisaillement ou de torsion. Le critre de Rankine est
33
donc seulement utilis dans un cadre mcanique o l'on sait que les matriaux tudis
seront principalement soumis des sollicitations de traction-compression.
traction compression.
Ce critre
re est parfois utilis pour les btons, car il permet de dfinir une valeur
diffrente des limites en traction et en compression, ce qui constitue une proprit
essentielle de ces matriaux (qui sont environ dix fois plus rsistants en compression
qu'en traction).
2. Critre de Tresca
I
2
}
(9.8)
34
Il apparat sur la Fig. 9.7 que le critre de Tresca dlimite un domaine lastique infini
selon l'axe horizontal. Un tel matriau ne peut donc pas plastifier par compression
compre
hydrostatique ou par traction hydrostatique. Une telle proprit est peu raliste
physiquement. C'est pourquoi on utilise ce critre dans le cas de matriaux soumis du
cisaillement, ou on le combine avec un critre de Rankine convenablement choisi.
Le critre de Tresca est trs
s utilis en mcanique des sols, car il dcrit correctement les
limites du comportement lastique des argiles satures en comportement non-drain.
non
Dans ce cadre, la valeur maximale de cisaillement I est nomme "cohsion nonnon
draine" et note d .
1
% + + &
2
(9.9)
Comme on le voit, le critre de Von Mises fait intervenir un seul et unique paramtre
qui dpend du matriau, mais a en revanche recours aux valeurs des trois
contraintes principales et en particulier la contrainte principale intermdiaire . Il
est donc impossible de le reprsenter graphiquement dans le plan de Mohr, et on utilise
une reprsentation 3D, comme dans la Fig. 9.8.
Dans l'espace 3D, le critre de Von Mises dfinit un domaine lastique de forme
cylindrique section
ction circulaire constante, dont l'axe correspond l'axe = = .
En projection dans le plan perpendiculaire cet axe, ce critre dfinit donc un cercle
dont le rayon est donn par :
= 2
(9.10)
Ce critre est trs souvent utilis pour les mtaux, et notamment pour les aciers.
4. Critre de Mohr-Coulomb
Mohr
Le critre de Mohr-Coulomb
Coulomb est le critre de plasticit royal de la mcanique des sols.
Il dpend de deux paramtres.
paramtres Le premier est not ,, s'exprime en degrs, et s'appelle
"angle de frottement
ottement interne". Le second est not ,, prend les dimensions d'une
pression (gnralement
nralement le kilopascal), et s'appelle
s
"cohsion". Ce critre est dfini
mathmatiquement par :
~ = 1 + ^nh 1 + ^nh 2 p^
(9.11)
on retrouve le critre de Tresca, qui s'applique avec succs aux argiles en conditions
non-draines.
D'une manire gnrale, il est ncessaire d'effectuer au moins deux essais triaxiaux de
rvolution (ou autres essais de cisaillement) pour dterminer la cohsion et l'angle de
frottement.
On notera que, dans l'quation (9.11) et dans la Fig. 9.9, on a utilis les conventions de
signes de la mcanique des milieux continus. Dans le cadre de la mcanique des sols
o ce critre est utilis, on utilise gnralement la convention inverse, qui compte
comme positive une contrainte de compression et ngative une traction. Dans ce cas il
faut faire basculer la Fig. 9.9 autour de son axe vertical, et il faut galement modifier
l'quation (9.11). Plus de dtails sont disponibles dans n'importe quel cours de
mcanique des sols.
37
L'tat liquide fait partie des tats fluides, et partage cette caractristique avec l'tat
gazeux. Un liquide a la proprit d'tre trs facilement dformable, mais trs peu
compressible. On distingue en particulier les liquides des solides par le fait que, si on
les soumet une force constante, ils s'coulent de manire continue au lieu d'atteindre
un nouvel tat d'quilibre. Le comportement liquide est donc rapprocher d'une
certaine manire du comportement plastique d'un matriau solide tel qu'il a t dfini
au chapitre prcdent, par cette capacit subir un dplacement continu sous un effort
mcanique constant.
Contrairement au cas des solides o l'on cherche une relation contraintesdformations, la mcanique des fluides (et en particulier la mcanique des liquides) va
donc s'intresser mettre en relation contraintes et vitesses de dformation. On parle
galement de taux de dformation, ce qui incite se placer dans un cadre eulrien pour
lequel ce genre de concept a dj t prsent au chapitre 3. On prfre galement la
formulation eulrienne pour de nombreuses autres raisons, et notamment le fait qu'il
est trs difficile de dfinir pour un liquide un tat de rfrence parfaitement connu
comme ncessaire dans la description lagrangienne.
2. Le fluide parfait
Un fluide est dit parfait s'il est possible de dcrire son mouvement sans prendre en
compte la notion de viscosit (que l'on dfinit dans une section ultrieure) et les effets
de conductivit thermique. Un tel fluide ne dissipe aucune nergie dans son
mouvement, et suit une volution isentropique ( entropie constante).
38
= R: = 0
0
0
R
0
0
0
R
(10.1)
3. Notion de viscosit
39
Figure (10.1).
(10
Cisaillement d'un liquide
(10.2)
fluide peu visqueux (eau, ptrole, huile) une trs faible force est ncessaire l'entretien
du mouvement, tandis que dans un fluide trs visqueux (miel, mlasse, goudron) il sera
ncessaire d'appliquer une force importante. Pour un fluide parfait, enfin, le
cisaillement du fluide n'introduit aucune dissipation d'nergie cintique, et le
mouvement s'entretient donc de lui-mme sans qu'il soit ncessaire d'appliquer une
quelconque force . Ce comportement est irraliste physiquement dans le cadre de
cette exprience.
En rgime stationnaire, le profil de vitesse suit la loi suivante :
fy = fU
(10.3)
(10.4)
Par ailleurs, dans ce cas simple, on peut dfinir un gradient de vitesse associ au
cisaillement par l'expression simple :
(fy fU
=
(
(10.5)
(fy
(
(10.6)
Le coefficient de viscosit est donc le rapport, dans des conditions donnes, entre le
gradient de vitesse li au cisaillement du liquide et la contrainte de cisaillement qu'il
subit. Dans le cadre tridimensionnel d'un coulement complexe, l'utilisation pratique
du coefficient < est nettement plus complique car elle fait intervenir les tenseurs de
contraintes et de taux de dformation, mais le principe est le mme.
La notion de modle de comportement dans le cadre de la mcanique des fluides
consiste donc dfinir la valeur du coefficient de viscosit en fonction de plusieurs
paramtres de l'coulement (temprature, vitesse de dformation, contrainte subie,
etc.). Outre le modle du fluide parfait, on utilise trs souvent un modle de
comportement alternatif : le modle du fluide newtonien. Celui-ci vrifie la proprit
suivante :
< = ph^+h#
41
(10.7)
Dans le cas d'un fluide, on a coutume de dcomposer le tenseur de Cauchy d'une faon
particulire, de manire faire apparatre la valeur de la pression. On crit donc :
= R: + I
(10.8)
Dans cette expression, on a fait apparatre le tenseur I, qui est appel "tenseur des
contraintes visqueuses". Ce tenseur est identiquement nul dans deux situations : c'est le
cas pour un fluide quelconque au repos (ou pour lequel le mouvement s'effectue sans
dformation de cisaillement, c'est--dire que toutes les particules fluides se dplacent
la mme vitesse), et pour un fluide parfait anim d'un mouvement quelconque.
Pour tout fluide non-parfait soumis des dformations de cisaillement, en revanche, le
tenseur I n'est pas nul, et on crit sous forme matricielle dans une base donne :
R
= 0
0
0
R
0
I
0
0 + I
I
R
I
I
I
I
I
I
(10.9)
(10.10)
Le tenseur de Cauchy est symtrique, on peut donc dduire des formules prcdentes
qu'il en est de mme pour le tenseur des contraintes visqueuses :
I* = I*
42
(10.11)
a,
Au chapitre 3 de ce cours, on a dfini le tenseur des taux de dformations eulriens Z
gal la partie symtrique du tenseur gradient de vitesse :
Z* =
* =
1 r r*
?
B
+
2 r* r
(10.12)
Une loi de comportement fluide est gnralement une expression qui fait correspondre
un tenseur de contraintes visqueuses un tenseur des taux de dformations eulriens,
soit une fonction telle que :
a
I = Z
(10.13)
2
a
>*
I* = 2< Z* 9Z
3
(10.14)
Dans le cas des fluides newtoniens, la fonction est linaire et isotrope, et on peut
montrer (par des raisonnements analogues ceux utiliss pour dfinir la loi de Hooke
en lasticit linaire) que l'expression (10.13) se reformule par :
r r*
2 r,
B
+
>
r* r
3 r, *
(10.15)
(10.16)
Z r*
=
+ g\
Z
r*
(10.17)
Z rI* rR
=
+ g\
Z
r* r
(10.18)
(10.19)
Dans le cas simplifi d'un fluide parfait, on peut supprimer le terme li aux contraintes
visqueuses puisque celles-ci sont nulles par dfinition. On aboutit alors la formule
suivante, que l'on nomme quation d'Euler :
gJ = g\
\9+( R
(10.20)
3. Equation de Navier-Stokes
Lorsque le fluide est newtonien, la relation entre les contraintes visqueuses et les taux
de dformations eulriens est linaire et isotrope, comme on l'a vu la section
prcdente. On peut introduire cette proprit dans les quations d'quilibre
prcdentes, et faire intervenir la viscosit directement dans la conservation de
quantit de mouvement.
En appliquant le principe d'un fluide newtonien, et notamment l'quation (10.15), on
peut rcrire l'un des termes de l'quation (10.18) de la manire suivante :
44
rI*
< r
(nf
= < +
r*
3 r
(10.21)
Z
< r
rR
(nf
= < +
+ g\
Z
3 r
r
(10.22)
(10.23)
Cette quation est une des formules les plus tudies de la science contemporaine,
puisqu'elle rsume en une ligne le comportement d'un fluide newtonien. On peut en
dtailler les termes :
- gJ est la quantit d'acclration en un point donn.
R est la variation spatiale de la pression, qui est en quelque sorte le moteur de
- \9+(
l'coulement (car un fluide a toujours tendance s'couler des hautes pressions vers les
basses pressions).
- g\ est le poids de la particule fluide, et peut tre nglige dans les coulements
forte pression. Il s'agit des coulement pour lesquels le fluide se dplace plus du fait
des gradients de pressions que du fait de la gravit qu'il subit.
est la variation spatiale de la vitesse, et est donc une description cinmatique de
- <
l'coulement rsultant des forces de gravit et de pression. Comme on le voit, c'est en
particulier sur ce terme que s'exerce la viscosit <.
(10.23)
Par ailleurs, dans le cas d'un fluide au repos, la quantit d'acclration est nulle ainsi
que le champ de vitesse, et on peut crire :
45
\9+( R = g\
(10.24)
(10.25)
C. Thorme de Bernoulli
1. Forme gnrale
Lorsque certaines conditions sont runies, on peut proposer une solution de l'quation
de Navier-Stokes applicable un certain nombre de cas pratiques. Il s'agit du thorme
de Bernoulli. Ce thorme est applicable aux coulements d'un fluide parfait (dnu de
viscosit), dont la masse volumique est constante dans le temps et dans l'espace (fluide
incompressible homogne) et qui est soumis aux seules forces volumiques de gravit.
Ces conditions sont trs souvent vrifies en pratique, ce qui rend le thorme de
Bernoulli utilisable dans un grand nombre de situations. Dans certains cas o les forces
visqueuses ne peuvent tre ngliges, il est mme possible d'adapter le thorme de
Bernoulli en ajoutant certains termes issus de l'exprience.
Dans le cas d'un fluide parfait et incompressible, on peut rcrire l'quation de NavierStokes de la manire suivante :
g
Z
R + g\
= \9+(
Z
(10.26)
Le signe "-" provient du fait que l'axe est orient vers le haut. On en dduit :
46
(10.27)
Z
1
R \9+(
\
= \9+(
Z
g
(10.28)
Aprs un certain nombre d'oprations de calcul tensoriel que l'on ne dtaille pas ici, on
peut faire disparatre la drive matrielle du premier terme, qui est la plus difficile
intgrer, et la remplacer par une expression qui semble plus complexe, mais qui ne fait
intervenir que des grandeurs eulriennes :
r
1
=
+ \9+( ? B + 9p
\9+( R
\9+( \
r
2
g
(10.29)
1
R
\9+( R =
\9+( X Y
g
g
(10.30)
= 9p
(10.31)
r
R
= 0
+ \9+( ? + + \B +
r
2 g
(10.32)
Comme le fluide est incompressible la masse volumique est une constante, et on peut
crire :
R
^ = 0
+ + \B ^ +
2 g
(10.33)
(10.34)
Le long d'un "filet fluide", le terme dans la parenthse est donc une constante. Le
thorme de Bernoulli peut donc s'noncer comme suit : dans tout coulement
47
une ligne de courant. Cette constante (que l'on appelle parfois constante de Bernoulli)
dpend gnralement de la ligne de courant.
2. Cas particuliers
= 9p
(10.35)
r
R
+ \9+( ? + + \B = 0
r
2 g
(10.36)
R
+ + \B = 0
2 g
R
+ + \ = ph^+h#
2 g
On en dduit que, dans un coulement permanent irrotationnel, la quantit
est une constante dans la totalit de l'coulement.
(10.37)
(10.38)
+ + \
Les coulements irrotationnels permanents les plus utiliss sont les coulements en
conduite, qui vrifient souvent ces hypothses. On fait donc souvent une utilisation
intensive de l'quation (10.38) dans les cours d'hydraulique appliqus aux rseaux de
conduites, au pompage, etc. Cette quation est l'quivalente hydrodynamique de la loi
de Pascal des fluides au repos. Elle traduit la conservation de l'nergie dans
l'coulement du fait de l'absence de viscosit.
Dans de nombreux cas, on ne pourra pas se contenter de l'hypothse du fluide parfait
dans des coulements en conduite. Plutt que d'essayer d'intgrer l'quation de NavierStokes en prenant en compte les termes visqueux, on utilisera l'quation (10.38) qui
exprime une conservation d'nergie, sauf qu'on y ajoutera des termes de dissipation
48
49
1. Principes
Dans les chapitres prcdents on a prsent de trs nombreuses quations permettant
de reprsenter mathmatiquement les relations entre diffrentes grandeurs au sein d'un
matriau continu : dplacements, dformations, contraintes, conditions aux limites (en
dformations et en contraintes). Ces quations se prsentent toutes sous la forme
d'quations aux drives partielles (EDP), c'est--dire d'quations liant plusieurs
variables entre elles par l'intermdiaire de leurs drives (ou de leurs drives secondes
ou d'ordre suprieur) par rapport plusieurs paramtres spatiaux et temporels. On
connat des solutions d'EDP trs simples (EDP linaires elliptiques, paraboliques, ou
hyperboliques, etc.), mais celles qui sont prsentes dans le cadre de la MMC sont
bien plus complexes.
La mthode des diffrences finies se propose de produire une solution approche de
ces EDP, en passant par une discrtisation des variables spatiales et temporelles sur le
domaine d'tude du milieu continu. On se limitera ici au cas o l'HPP est vrifie.
50
La figure (11.1) prsente un exemple de maillage DF. Les coordonnes d'un nud
peuvent s'exprimer de manire discrte par l'expression suivante :
=
# +
# = n
# + n
#
(11.1)
n = 3Q
n = 2
(11.2)
51
Et on crira simplement :
= 3
# + 2
# = n , n = 3,2
(11.3)
La position d'un point de la grille est donc ici entirement dfini par un couple
d'indices entiers. Comme l'HPP est vrifie, on peut supposer que la grille est fixe au
cours de la dformation, et que ce systme de coordonnes est valable la fois l'tat
initial et l'tat actuel. Dans ces conditions, chaque grandeur exprime en un point
donn de la grille est galement dfini entirement par deux indices entiers. Ainsi, au
n , n = ]
3,2, un
nud marqu sur la figure, on va avoir un vecteur dplacement ]
tenseur des dformations linarises n , n = 3,2 et un tenseur de Cauchy
n , n = 3,2, entre autres grandeurs intressantes.
Si on travaille en 3 dimensions il faut rajouter une dimension la grille, et la position
d'un point est donc dfinie par trois indices entiers, ainsi que chaque grandeur
exprime en ce point. Par ailleurs, si on travaille avec un processus variable dans le
temps, la variable temporelle est elle aussi discrtise en intervalles constants, et
chaque instant discret est dfini par :
= n
(11.4)
= ]
n , n , n , n
]
(11.5)
52
~
~
~
~ + ~
~ ~
~ + ~
2
(11.6)
(11.7)
(11.8)
~ + 2~ + ~
(11.9)
(11.10)
r_
_n + 1, n _n 1, n
n , n
r
2
(11.11)
(11.12)
On note qu'on aurait aussi bien pu utiliser les approximations droite et gauche si
ncessaire. Par ailleurs, on peut calculer une drive temporelle de la mme faon, en
53
utilisant le pas de temps la place du pas d'espace. Par ce type d'opration, on peut
remplacer une drive par une relation trs simple entre des points voisins. Ceci
s'tend tous les oprateurs diffrentiels prsents dans le cours (gradients,
divergences, rotationnels, laplaciens), puisqu'ils s'expriment tous partir de drives
partielles.
Finalement, n'importe quelle quation aux drives partielles de grande complexit
peut se rduire des relations entre grandeurs exprimes sur les points d'une grille.
C'est le cas par exemple du principe fondamental de la dynamique applique au milieu
en quilibre :
(ef + g\ = 0
(11.13)
<
R + g\ + <
(nf
+ \9+(
gJ = \9+(
3
(11.14)
54
La mthode des lments finis sort trs largement du cadre de la MMC. Il s'agit d'une
mthode numrique de rsolution d'quations aux drives partielles sur des domaines
de gomtries complexes, qui peut s'appliquer un grand nombre de situations et de
comportements. On la prsente ici de manire trs sommaire.
1
V
]
]
+ \9+(
E Z
D\9+(
2
+ g\ = 0
Z
(ef
= 8 9 : + 2< Z
=
]
]b [c
h =
Tb [V
(11.15)
(11.16)
(11.17)
(11.18)
(11.19)
avec :
_
=
1
V ( g\ _
(
Tb _
([
2 b
b
(11.20)
(11.21)
56
(11.22)
La matrice est la matrice des raideurs lastiques dfinie dans la loi de Hooke au
chapitre 7 :
1C
1 C
0
0 C
=
1 + C1 2C 0 0
0 0
/ 0
C
1C
C
0
0
0
C
C
1C
0
0
0
0
0
0
1 2C
0
0
0
0
0
0
1 2C
0
0
0 4
3
0 3
0 3
0 3
1 2C 2
(11.23)
soit le plus
Pour rsumer, on cherche dsormais un champ _
tel que le scalaire _
petit possible.
Par le dveloppement de cette formulation faible, on a donc transform un problme
reprsent par 5 quations en un nouveau problme qui consiste trouver le minimum
d'une fonctionnelle. Ce problme n'est a priori pas plus simple, mais on va pouvoir
proposer des mthodes approches de rsolution.
b
_
= _
+ W,
,
(11.24)
,
b
On cherche exprimer _
comme la somme d'une solution particulire _
(cinmatiquement admissible avec les donnes en dplacement) et d'une combinaison
linaire de fonctions
, (cinmatiquement admissibles un dplacement nul sur la
partie [c de la surface extrieure du domaine).
(11.25)
S* =
V
(
(11.26)
58
(11.27)
(11.28)
Dans cette section, on va se limiter prsenter la mthode des lments finis (MEF, ou
FEM pour "Finite Element Modelling") dans le cas de l'lasticit linaire isotrope, car
c'est un des cas d'application les plus simples de la mthode.
59
La mthode des lments finis consiste d'abord discrtiser le domaine d'tude par un
maillage, c'est--dire le partitionner en un grand nombre de petits lments. En deux
dimensions il s'agira de polygones (triangles, rectangles, etc.), et en trois dimensions il
s'agira de polydres (ttradres, paralllpipdes, etc.). Le maillage doit obir
certaines rgles relatives la forme des lments (celle-ci ne doit pas tre trop
allonge, par exemple), et leur taille (on ne doit pas juxtaposer des lments de
tailles trop diffrentes, etc.), afin de garantir la stabilit du calcul. On a coutume
d'utiliser des lments de plus petite taille dans les zones o de grandes variations de
contraintes ou de dformations sont attendues, car il s'agit gnralement des zones
critiques d'un systme. D'une manire gnrale, le choix du bon maillage doit tre un
compromis entre la prcision dsire (maillage suffisamment fin) et le cot en termes
de temps de calcul (maillage pas trop fin). La figure (11.2) donne trois exemples de ce
genre de maillage.
Figure (11.2). Gauche : maillage triangulaire d'un domaine carr ; Milieu : maillage
2D d'un front de taille de tunnel ; Droite : maillage 3D d'un front de taille de tunnel
(avec champ de dplacements l'effondrement)
D'une manire gnrale, la mthode des lments finis se propose de lever les
difficults souleves dans les tapes 1 et 2 de la mthode de Galerkin prsente dans la
section prcdente. Il s'agit donc d'une technique permettant de postuler une famille de
champs de dplacement admissibles pertinente (tape 1), et de rendre aisment
calculables les intgrales des expressions (11.26) et (11.27) (tape 2).
Un maillage est dfini par un certain nombres de degrs de libert, qui sont associs
aux dplacements de chacun des nuds du maillage. Si on se place par exemple dans
un problme de dformation plane dans lequel la structure tudie a t discrtise par
un maillage comprenant nuds, alors son nombre de degrs de libert est gal
= 2 : chacun des nuds peut se dplacer selon les deux directions de l'espace.
Parmi ces degrs de libert, certains sont bloqus : il s'agit des dplacements
imposs par l'quation (11.18), qui correspondent aux conditions aux limites en
dplacement du problme. Ces degrs bloqus sont au nombre de (ce nombre
dpend la fois du problme et de son maillage). Les autres degrs de libert sont
60
_
=
_b + W,
,
,
(11.29)
On voit bien que cette formulation comprend la totalit des degrs de libert du
maillage : les degrs bloqus au sein du champ
_b , et chacun des - degrs
libres au sein des champs lmentaires
.
, Les inconnues du problme sont toujours
prsentes, il s'agit des coefficients inconnus W, qui sont au nombre de - et
correspondent chacun des degrs de liberts libres.
Dans la formule (11.29), la formulation est nanmoins incomplte, car le champ
_b et
les champs
, sont uniquement dfinis aux nuds du maillage. Or les intgrales
(11.26) et (11.27) sont dfinies sur tout le domaine, et on doit donc dfinir le champ
_b et tous les champs
, en chaque point du domaine. Pour ce faire, on a recours
un procd d'interpolation au sein de chaque lment. Ainsi, le dplacement d'un point
quelconque l'intrieur d'un lment se calcule par interpolation entre les
dplacements de tous les nuds de cet lment, par l'intermdiaire d'une fonction
d'interpolation appele fonction de forme. Celle-ci a en gnral une forme simple, qui
dpend des caractristiques de chaque lment (dimension, nombre de nuds, etc.).
61
_
=
_b + W,
,
,
(11.30)
(11.31)
La difficult rside dans le calcul des intgrales (11.26) et (11.27), afin de "remplir" la
matrice S et le vecteur colonne . C'est l qu'intervient la beaut de la mthode des
b
lments finis. On va tirer parti du fait que les champs _
et
, sont dfinis de
manire locale, partir de dplacements nodaux. De ce fait, les intgrales des formules
(11.26) et (11.27) ne sont pas calculer sur l'ensemble du domaine (qui peut tre de
gomtrie trs complexe), mais sur un nombre rduit de petits lments de formes
simples. Gnralement, ces intgrales seront calcules numriquement partir d'une
mthode de Gauss, et prenant en compte l'interpolation des champs de dplacements
lmentaires au sein des lments (les fameuses fonctions de formes). Ces intgrales
automatises sont trs rapides.
On peut ds lors calculer chacun des termes de la matrice de rigidit S et du vecteur
des forces nodales . Les deux tapes les plus complexes de la mthode de Galerkin
sont ralises. Il reste alors inverser la matrice S, ce qui constitue gnralement la
partie la plus coteuse de la mthode en termes de temps de calculs. De nombreuses
mthodes numriques efficaces existent pour cette inversion. On en tire ensuite les
dplacements nodaux W, , qui conduisent la dfinition de la totalit du champ de
dplacement par l'intermdiaire de l'interpolation de la formule (11.30). Les champs de
dformation et de contrainte s'obtiennent ensuite partir de l'quation de compatibilit
(11.15) et de la loi de Hooke (11.17) respectivement.
La mthode des lments finis est certes plus complexe que la mthode des diffrences
finies, mais elle est d'usage beaucoup plus gnral car elle s'adapte tout type de
gomtrie complexe par l'intermdiaire du maillage. Pour cette raison, la mthode des
lments finis est absolument universelle dans les sciences de l'ingnieur.
62
63
=
(
(11.32)
A un instant donn, une particule est soumise la gravit \ , mais peut galement tre
soumise plusieurs autres forces si elle entre en contact avec d'autres particules. La
force totale que subit une particule est donc une grandeur qui est trs variable dans
le temps, ce qui va conduire des trajectoires d'une grande complexit pour chaque
particule, au gr de ses collisions ou frottements avec ses particules voisines. Si on
s'intresse une particule (note n) en particulier, on peut crire :
(
=
(
(11.33)
64
(11.34)
La somme qui apparat dans cette expression s'effectue partir des efforts de contacts
dvelopps par toutes les particules (notes )) qui sont en contact avec la particule n
un instant donn, et qui appliquent donc les forces de contact
sur la particule n.
(11.35)
Si cette grandeur est positive, alors les particules ne sont pas en contact. Si elle est
ngative, en revanche, elles sont en contact, et une force de rpulsion va se dvelopper
entre les deux particules afin de les sparer. Une modlisation classique consiste
cons
imaginer que cette rpulsion est effectue par un ressort de raideur , et que la force
rpulsive est donc proportionnelle la distance d'interpntration. En suivant ce
schma, on peut dcrire mathmatiquement la force applique par la particule sur la
particule n :
0 ^n >* 0
Q
=
>* ^n >
h
<
0
*
65
(11.36)
(11.37)
(11.38)
Cette situation est relativement simple lorsqu'elle ne concerne que deux particules,
mais devient trs complexe ds lors que le nombre de particules augmente et que
chaque particule est en contact avec plusieurs autres particules. On peut toujours
appliquer la formule (11.34) pour calculer la force totale subie un instant donn par
chacune des particules, mais on ne peut plus rsoudre l'quation fondamentale (11.33)
analytiquement. On va donc faire appel pour cette rsolution une mthode des
diffrences finies explicite, c'est--dire qu'on va progresser par petits pas de temps et
observer l'volution du systme complet au cours du temps. La MED est donc
exclusivement numrique.
2. Algorithme principal
On prsente ici le fonctionnement global de l'algorithme principal d'une modlisation
discrte. Le but de cet algorithme est de raliser une rsolution explicite de l'quation
fondamentale (11.33) par pas de temps successifs. Le schma de rsolution repose sur
le fait qu'on ne peut pas rsoudre analytiquement cette formule sur un grand intervalle
de temps (car les forces subies par les particules varient en permanence du fait des
mouvements des particules), mais qu'on peut la rsoudre sur un trs petit intervalle de
temps (car les forces n'auront pas le temps de varier).
1.
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19.
tenir compte de forces tangentielles entre les particules, lies au fait qu'elles ne
peuvent pas glisser librement les unes sur les autres du fait de leurs rugosits de
surface. Elles peuvent parfois glisser mais vont alors dvelopper des forces de
frottement. On doit donc dfinir une loi de contact tangentielle, de la mme manire
qu'on a dfini une loi de contact normale dans les sections prcdentes. Toutes ces lois
peuvent aussi tre munies d'un paramtre d'amortissement pour tenir compte des
dissipations d'nergie lors des contacts. Enfin, on utilise parfois des lois de contact
non-linaires.
La deuxime source possible d'amlioration tient l'introduction de particules noncirculaires (ou non-sphriques, si on travaille en 3D). Cette introduction peut
s'effectuer par l'intermdiaire de "clumps" (assemblages de disques parfaitement
rigides), ou de polygones, voir mme de sphropolygones (assemblages de polygones
et de disques).
Des approches modernes consistent ajouter un paramtre de cohsion (similaire de
la "colle" mise en place entre les particules) ou prendre en compte l'interaction entre
les particules et un fluide environnant. Ces approches visent modliser
respectivement les milieux cohsifs et les milieux granulaires saturs.
Enfin, une piste d'amlioration trs suivie consiste optimiser l'algorithme principal de
la section prcdente (en introduisant des techniques de dtection de voisinage, ou des
mthodes de gestion judicieuse de la mmoire informatique) afin de pallier autant que
possible au principal dfaut de la mthode : les temps de calcul.
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