Sunteți pe pagina 1din 60

TALLER DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y ANANLISIS DE

ESTABILIDAD

CARLOS NICHOY GUEVARA


(Docente acadmico)

DANIEL CAMILO PEZ BONILLA


BRAYAN SMITH

UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE COLOMBIA


FACULTAD DE INGENIERAS
BOGOT, D.C

2016
1) Considere el siguiente sistema en lazo abierto

G ( S )=

1
2 s +2 s +2
2

A. Determine los parmetros de la respuesta temporal (tiempo de subida, tiempo


de pico, tiempo de establecimiento, mximo sobrepico) si este se somete a una
entrada escaln unitario. Realice la simulacin de este caso y analice los
resultados obtenidos.
B. El sistema en lazo abierto ahora est inmerso en un sistema realimentado
unitariamente y este se somete a una entrada escaln unitario. Realice
nuevamente el clculo de los parmetros de la respuesta temporal cuando la
entrada es el escaln unitario. Simule el nuevo sistema y concluya a partir de
los resultados obtenidos.
Qu diferencias existen entre las respuestas en lazo abierto y en
lazo cerrado?
Qu ocurri con los parmetros del sistema original?
Cmo se vio afectada la respuesta transitoria de una
configuracin a otra?
DESARROLLO DEL TALLER

Solucin del punto A.

G ( S )=

1
2 S +2 s +2
2

As como est no podra trabajarse, as que debemos comparar


nuestro sistema con el de segundo orden dado por:
2

G ( S )=

Wn
2
2
S +2 WnS+ Wn

Entonces el sistema queda as:

2S
( 2+2 s+ 2)/2
1/2
G ( S )=
G ( S )=
Wn=1

Wn 1
=
2 2

0.5
S + S+1
2

12
2

( )

1
2

tan1
Tr =

Tp=

1 1

Ts [ 2 ] =

Ts [ 5 ] =

( 12 )

4
1
1
2

()

3
1
1
2

()

MO ( ) =e 1
F ( s )=

=3.62 segundos

=8 segundos

=6 segundos

100

=16.30

0.5
S +1 S+ 1
2

SIMULACIN DEL PUNTO A

Figura 1. Funcin de transferencia.

Figura 2. Grfica de la funcin de transferencia (Figura 1) en el cual se


puede comprobar que el tiempo pico (Tp) es de 3.677 y en la teora
es de 3.62, esto se debe a la resolucin.

Figura 3. Grfica de la funcin de transferencia (Figura 1) en el cual se


puede comprobar que el tiempo de establecimiento (Ts) es de 6
segundos y en la teora es de 5.917, esto se debe a la resolucin.

Solucin del punto B.

Figura 4. Solucin del sistema de lazo abierto ahora retroalimentado.

Wn= 1.5=1.22
=

1
=0.408
2 ( 1.22 )

Tp=

=2.82 segundos
1.22 10.4082

Tr=1.782
Ts [ 2 ] =

4
=8.036 segundos
0.408( 1.22 )

Ts [ 5 ] =

3
=6.02 segundos
0.408( 1.22 )

MO ( ) =e

1 2

100

=24.56

SIMULACIN DEL PUNTO B

Figura 5. Al simular la funcin de transferencia del sistema retroalimentado


se observa que el tiempo pico es diferente al sistema original a causa de la
resolucin.

Figura 6. Al simular la funcin de transferencia del sistema retroalimentado


se observa que el tiempo pico es diferente al sistema original a causa de la
resolucin.

La diferencia entre un sistema de lazo abierto a un sistema de lazo


cerrado se aprecia claramente en el tiempo pico y el tiempo de
establecimiento, el tiempo de establecimiento es menor en el lazo

cerrado y mayor en lazo abierto.


Bsicamente lo que ocurri con los parmetros del sistema
original es que, al retroalimentar, los parmetros originales
cambiaron, (Tp) era de 3.62 en el sistema original y pas a 3.677
en el sistema retroalimentado, igual que el tiempo de subida en el

sistema original es mayor que en el sistema retroalimentado,


entonces se puede concluir que al retroalimentar el sistema se ven
afectados todos los parmetros del sistema original.
2) Se requiere que un sistema responda a una entrada escaln unitario
con las siguientes caractersticas un porcentaje de sobrepico del
12.6% y un tiempo de pico de 7.45 segundos. El sistema tiene
ganancia unitaria.
A partir de la informacin anterior
A. Determine el tiempo de establecimiento con el criterio del 2% y el
tiempo de subida del sistema y elabore un grfico (simulacin) que
describa completamente el comportamiento del sistema.

A qu tipo de sistema corresponde?

Corresponde a un sistema de segundo orden


subamortiguado.

B. Ahora el cliente desea que el sobrepaso mximo se reduzca a por lo


menos la mitad con el mismo tiempo de pico. Determine el valor del
coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia de oscilacin para
esta nueva condicin de operacin y determine nuevamente todos los
parmetros temporales del sistema. Realice una simulacin para
verificar sus resultados.
Qu sucedi con los parmetros del sistema al cambiar la
condicin de operacin?
Qu parmetro est relacionado con el valor del mximo
sobrepico?

SOLUCIN DEL PUNTO A

MO( )=12.6

Tp=7.45
Ts (2 )=?
12.6 =0.126

0.126=e

12

( 0.1262 ) = 2
1

ln

( 0.1262 ) = ( 1 2 )= 2 2
ln

( 0.1262 ) = 2 2+ ln ( 0.1262 ) 2
ln

ln ( 0.126 2)
9.672
= 2
=
=0.550
2
+ln ( 0.126 ) 19.541

Wn=

Ts=

=0.5049
7.45 10.5502

4
=13.3469 segundos
0.550(0.5049)

F ( s )=

0.2549
S +0.5553 S +0.2549
2

Simulacin punto A

Figura 7. Funcin de transferencia obtenida de los clculos anteriores.

Figura 8. En la simulacin (grfica) se observa que el tiempo de


establecimiento (Ts) es de 13 segundos tal como en los clculos
anteriormente expresados.

Figura 9. En la siguiente grfica se puede concluir que el tiempo pico (Ts)


es de 7.8 segundos, en la teora es de 7.45. La diferencia se debe a la
resolucin que toma MATLAB cada vez que realiza una simulacin
determinada.

MO ( ) =

Solucin del punto B

12.6
=3.6
2

Tp=7.45

0.063=e

12

( 0.0632 ) = 2
1

ln

( 0.0632 ) = ( 1 2 )= 2 2
ln

( 0.0632 ) = 2 2 + ln ( 0.0632 ) 2
ln

Wn=

Ts=

ln ( 0.0632 )
=0.6606
2 +ln ( 0.0632 )

=0.5617
7.45 10.66062

4
=10.77
(0.6606)(0.5617)

Tr=5.43

F ( s )=

0.3155
S +0.7421 S +0.3155
2

Simulacin del punto B

Figura 10. En la siguiente simulacin se observa que el tiempo de


establecimiento (Ts) es de 10.96 segundos y en la teora es de 10.77
segundos, esto se debe a la resolucin que MATLAB toma al realizar una
simulacin determinada.

Figura 11. En la siguiente grfica simulada se puede observar que el tiempo


pico para la grfica anterior (Figura 10) y para esta misma es igual, los
nicos parmetros que cambiaron en ambas grficas fueron Wn, Zeta,
Tiempo de establecimiento.

Qu sucedi con los parmetros del sistema al cambiar la


condicin de operacin?

Sucedi que el tiempo de subida fue menor que en sistema


original, el coeficiente de amortiguamiento zeta fue mayor
que en el sistema original, y el sistema que se redujo a la
mitad tanto como (Ts) y (Tp) se vieron afectados.

Qu parmetro est relacionado con el valor del mximo


sobrepico?

El parmetro relacionado con el valor mximo de sobrepico


es Wn.

3) Un sistema se encuentra sometido a una entrada constante de


amplitud 1, exhibe la siguiente respuesta o seal de salida.

Figura 12. Sistema sometido a una entrada constante de amplitud 1.

Determine la funcin de transferencia que describe el sistema


mencionado. De la misma manera determine el porcentaje de
sobrepico, el valor de amplitud mxima alcanzada y el tiempo de
subida. Mediante simulaciones compruebe los resultados
obtenidos anteriormente y concluya acerca de los resultados
obtenidos.

Ecuacin de segundo orden con la cual vamos a sustituir los


valores que iremos hallando despejando las ecuaciones.

F( s)=

Wn 2
S2 +2 WnS+Wn 2
Mp=

100

MO ( ) =e

1 2

Tp=1.61

(1)
Wn 1 2

Ts [ 2 ] =7.06

4
=segundos (2)
Wn

Despejo de ( 2 )

Wn=

4
0.5665
=
(3)
7.06

( 1.61 )2=

0.5665
1 2

0.56

2
2.5921=
0.56

( 1 2 ) 2
=
2
1 2
=12.1415
2 2
1
1=12.1415
2
1
=12.1415+1
2

1
=13.1415
2
1
= 2
13.1415

0.076= 2
=0.275

Wn=

4
7.06( 0.275)
Wn=2.06

K=

0.5
=0.5
1

MO ( ) =e

1 2

100

=41.17

2.06

2.06

(0.5)
F ( s )=
F ( s )=

2.1218
S +1.1335+4.24
2

Tr=

Tr=

cos ( )
Wn 1 2
1.849
=0.93
( 2.06 )(0.96)

Simulacin de nuestra funcin de transferencia

Figura 13. Funcin de transferencia hallada con los clculos


anteriores y simulada con una entrada escaln unitario, el cuadro
de Signal To Workspace nos sirve para enviar nuestra grfica al
entorno de trabajo de MATLAB ya que en Simulink no es posible
analizar.

Figura 14. Grfica de la funcin de transferencia obtenida, en la


grfica podemos observar que su tiempo de subida (Tp) es de 1.557 y
es menor por dcimas de la respuesta del sistema sometida a una
entrada constante de amplitud 1 (Figura 12), debido a la resolucin.

Figura 15. Grfica de la funcin de transferencia obtenida, en la


grfica podemos observar que su tiempo de establecimiento (Ts) es
de 7.157 y se pasa por dcimas de la respuesta del sistema sometida
a una entrada constante de amplitud 1, debido a la resolucin (Figura
12),
debido a la resolucin.

4) Cuando un sistema de segundo orden se encuentra sometida a una


entrada escaln unitario, genera la siguiente seal de salida.

Figura 16. Seal generada en un sistema de segundo orden ante una


entrada escaln unitario.

F( s)=
MO ( ) =

y ( 0.722 )(0.5)
100
( 0.5)

MO ( ) =0.444100=44.4

Wn 2
S2 +2 WnS+Wn 2

44.4=e

12

100

ln (0.444)2=

1 2

1 2

2 2
0.659=
0.659 ( 1 2 )= 2 2
2

2 2

0.6590.659 =

0.659= 2 2 +0.659 2
0.659= 2 ( 2+0.659 )
0.659
= 2
( +0.659 )
2

0.659
= 2
10.528

0.062= 2
=0.250

0.250

2
1
Wn

3.278=

Wn=

3.278( 0.968)

Wn=0.99

0.99

0.99

(0.5)
F ( s )=

F ( s )=

0.49
s +0.49 s +0.98
2

Tr=1.902

K=

0.5
=0.5
1

5) Un sistema realimentado unitariamente, genera la seal de salida


mostrada en la figura cuando se encuentra sometido a una entrada
escaln unitario, sabiendo que la funcin de transferencia de () es

G ( s )=

P
s (Ts+ 1)
Determine:
El valor de la frecuencia de oscilacin + y el coeficiente de
amortiguamiento .
La funcin de transferencia del sistema realimentado utilizando la
informacin anterior.
Tiempo de establecimiento para el criterio de 2% y de 5%.
Los parmetros y del sistema ().

Figura 17. Retroalimentacin del sistema planteado, se ha divido


sobre T para que quede un sistema de segundo orden es decir de esa
forma, si no, no puede trabajarse.

P
2
T s +s
1
1
+ 2
1 T s +s
P
2
T s +s
2
T s +s + P
T s 2 +s
P
T s + s+ P
2

Comparamos con el sistema ordinario de segundo orden

Wn 2
S 2+2 WnS+Wn 2

Nos queda algo de este estilo

P
T
1
P
s 2+ s +
T
T
Tp=0.3 Segundos
MO ( ) =16

0.3=Tp=

Wn1 2

16=MO ( )=e

12

100

0.16=e 1

ln ( 0.16 2) ( 1 2 ) = 2 2

2 +ln ( 0.16 2 )
ln ( 0.16 2) = 2

ln ( 0.16 2 )
=0.50
2 +ln ( 0.162 )

0.3=

Wn 10.50382

Wn=

=12.13
0.3 10.50382

F ( s )=

147.12
S +0.08 S +147.12

T ( s )=

4
=0.659 Segundos
(0.5038)(12.1228)

T ( s )=

3
=0.494 Segundos
(0.5038)(12.1228)

Valores de los parmetros

1
1
=2 Wn
=T
T
2 Wn
P
2
=W n
T

P=( Wn 2T )

Simulaciones

Figura 18. En la siguiente grfica de nuestra funcin de transferencia, y


como se esperaba el tiempo pico (Ts) es tericamente es de 0.3 segundos y
experimentalmente es de 0.3113 debido a cuestiones de resolucin.

Figura 19. En la siguiente grfica se puede comprobar que tericamente el


valor del tiempo de establecimiento T(s) es de 0.494 y experimentalmente
es de 0.5113, esta diferencia sucede debido a la resolucin que maneja
MATLAB cuando realiza una simulacin determinada.
6) EL EJERCICIO SE ENCUENTRA EN UNA HOJA EXMEN.
7) Determine los valores de K que garantizan la estabilidad de un
sistema que tiene una planta G(s) realimentada unitariamente.
Adicionalmente realice simulaciones que comprueben sus resultados
anteriores.
Qu efecto tiene variar el valor de K en la respuesta del sistema?
Escriba sus conclusiones Tome valores de K dentro y fuera de los
rangos encontrados, la funcin de transferencia de la planta es:

G ( s )=

K (s+ 2)
2
s (s +5)(s + 2 s+5)

G ( s )=

K ( s+2 )
( s +5 s)( s 2+ 2 s+5)

G ( s )=

K ( s+ 2)
s +2 s + 5 s 2+5 s3 +10 s2 +25 s

K (s +2)
s +7 s 3 +15 s 2+ 25 s
4

Ahora que se simplific el polinomio se procede a hacer la


retroalimentacin

K (s +2)
s +7 s3 +15 s 2+ 25 s
4
3
2
1 s + 7 s + 15 s +25 s+2 K + Ks
+
4
3
2
1
s +7 s +15 s +25 s
4

K ( s+2)
s +7 s +15 s 2+ 25 s+ 2 K + Ks
4

F ( s )=

K (s +2)
2
s +7 s +15 s + ( 25 s+ K ) s +2 K

Una vez retroalimentado el sistema se proceder a verificar si el


sistema es estable con el criterio de Routh.

s +7 s +15 s + ( 25 s + K ) s +2 K

Figura 20. Clculos matemticos utilizando el criterio de estabilidad de


Routh.

Condiciones

K >0

K <80
43

24(1)(2000)

43

43 1849+8000
2
43 9849
2
4399.24
2
s 1=71.12
s 2=28.12

Figura 21. Rango de valores a tener en cuenta, se tomarn dos valores a la


derecha, un valor que se salga del rango y otro dentro del rango y as
mismo para el lado izquierdo y comprobar que al salirse del rango
efectivamente el sistema automticamente se torna inestable.

valor menor o igual a 28.12 y el sistema debera ser estable.


Simulacin 1 para el rango de valores de la parte derecha, es
decir se va a tomar un valor mayor 28.12 y el sistema debera ser

inestable.
Simulacin 2 para el rango de valores de la parte derecha, es
decir se va a tomar un valor menor a 28.12 y el sistema debera

ser estable.
Simulacin 3 para el rango de valores de la parte izquierda, es
decir se va a tomar un valor mayor o igual a 0 y el sistema debera

ser estable.
Simulacin 0 para el rango de valores de la parte izquierda, es
decir se va a tomar un valor menor a 0 y el sistema debera ser

inestable.
Simulacin 0.

Figura 21. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde


se ha tomado un valor de 23.5 para un rango de

0< k <28.12

se puede verificar que el sistema es estable, lo que se ha hecho


para generar la figura 21 es reemplazar el valor de K=23.5 en la
funcin de transferencia.

Figura 22. Funcin de transferencia con un rango de valor de

K=23.52

23.52 ( s +2 )
s +7 s +15 s + ( 25 s+ 23.52 ) s+2(23.52)
4

Funcin de transferencia simplificada con

23.52 s +47.04
2
s +7 s +40 s +23.52 s +47.04
4

Simulacin 1

K=23.52

Figura 23. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 30.7 para un rango de

0< k <28.12

y se puede verificar

que el sistema es estable, aunque debera ser inestable, por salirse del
rango especificado anterior mente, lo que se ha hecho para generar la
figura 22 es reemplazar el valor de K=30.7 en la funcin de transferencia.

Figura 23. Funcin de transferencia con un K=37.7

30.7 ( s+ 2 )
s +7 s +15 s + ( 25 s+30.7 ) s+ 2(30.7)
4

Funcin de transferencia simplificada con

K=30.7

30.7 s+61.4
s +7 s +40 s2 +30.7 s+61.4
4

Simulacin 2

Figura 24. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de -3 para un rango de

0< k <28.12 y se puede verificar

que el sistema es inestable al tomar un valor negativo, lo que se ha hecho

para generar la figura 22 es reemplazar el valor de K=-3 en la funcin de


transferencia.

Figura 25. Funcin de transferencia con un valor de

3
25 s +()

s 4 +7 s3 +15 s2 +
3 ( s +2 )

3 s6
2
2
s +7 s +15 s + 25 s 36
4

Funcin de transferencia simplificada con

3 s6
s +7 s +40 s23 s6
4

Simulacin 3

K=3

K=3

Figura 25. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 10 para un rango de

0< k <28.12

y se puede verificar

que el sistema es estable al tomar un valor que no sea menor a 0, es decir


positivo, lo que se ha hecho para generar la figura 25 es reemplazar el valor
de K=10 en la funcin de transferencia.

Figura 25. Funcin de transferencia con un valor de

K=10

8) Determine los valores de K que garantizan la estabilidad en un


sistema que tiene una planta G(s) realimentada unitariamente.
Adicionalmente realice simulaciones que comprueben los resultados
anteriores.
Qu efecto tiene variar el valor de K en la respuesta del sistema?
El efecto que tiene variar el valor de la ganancia K en un
sistema, en este caso los simulados en este informe, es
que

Escriba sus conclusiones Tome valores de K dentro y fuera de los

rangos
encontrados, la funcin de transferencia de la planta es:

K ( s+ 3)
=
(s +s )(s +2)( s+ 4)
2

K (s +3)
=
( s + 2 s + s2 +2 s ) ( s +4 )
3

K (s +3)
=
s +2 s + 2 s + 4 s 3 +8 s 2 +4 s 2+8 s
4

F ( s )=

K ( s+ 3)
s +7 s 3+14 s 2+ 8 s
4

Se procede a realizar la realimentacin del polinomio simplificado


anteriormente

Figura 26. Polinomio completamente simplificado sometido a una

realimentacin.
El sistema retroalimentado queda de este estilo

F ( s )=

K (s +3)
2
s +7 s +14 s + ( 8+k ) s+3 k
4

Construimos el arreglo de Routh con el siguiente polinomio

s 4 +7 s3 +14 s 2+ ( 8+ k ) s +3 k

Figura 27. Arreglo de Routh.

Condiciones

K <90
K >0

K 265 K +720=0

65

24(1)(720)

(65 )

65 4225+ 2880
2
65 7105
2
65 84.29
2
s 1= 9.645
s 2= 74.645

Figura 28. Rango de valores a tener en cuenta, se tomarn dos valores a la


derecha, un valor que se salga del rango y otro dentro del rango y as
mismo para el lado izquierdo y comprobar que al salirse del rango
efectivamente el sistema automticamente se torna inestable.

Simulacin 1 para el rango de valores de la parte derecha, es


decir se va a tomar un valor mayor 9.64 y el sistema debera ser

inestable.
Simulacin 2 para el rango de valores de la parte derecha, es
decir se va a tomar un valor menor a 9.64 y el sistema debera ser

estable.
Simulacin 0 para el rango de valores de la parte izquierda, es
decir se va a tomar un valor menor a cero y el sistema debera ser
inestable.

Simulacin 0

2 s+ (6 )
2
s +7 s +14 s + ( 8+ (2 ) ) s +3(2)
4

2 s6
s +7 s 3 +14 s2 +66
4

Figura 29. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de -2 para un rango de

0< k <9.64

y se puede verificar

que el sistema es inestable al tomar un valor que es menor a 0, es decir


negativo. Lo que se ha hecho para generar la figura 28 es reemplazar el
valor de K=-2 en la funcin de transferencia.

Figura 30. Funcin de transferencia con un valor de

K=2

Simulacin 1

10.89+ 32.67
2
s +7 s +14 s + ( 8+10.89 ) s +3(10.89)
4

2 s + (6 )
s +7 s +14 s2 +18.89 s +32.67
4

Figura 31. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 10.89 para un rango de

0< k <9.64

y se puede

verificar que el sistema es inestable al tomar un valor que es mayor al


rango especificado, Lo que se ha hecho para generar la figura 30 es
reemplazar el valor de K=10.89 en la funcin de transferencia.

Figura 31. Funcin de transferencia con un valor de

Simulacin 2

9.64 s+28.92
s +7 s +14 s2 + ( 8+ 9.64 ) s+ 3(9.64)
4

9.64 s+ 28.92
s +7 s +14 s2 +17.64 s+28.92
4

K=10.89

Figura 32. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 9.64 para un rango de

0< k <9.64

y se puede verificar

que el sistema es estable al tomar un valor que es igual al rango


especificado, Lo que se ha hecho para generar la figura 32 es reemplazar el
valor de K=9.64 en la funcin de transferencia.

9) Un sistema como el mostrado en la figura est definido por las


siguientes funciones de transferencia

G ( s )=

k
s (s +2)(s+ 3)

H ( s )=

K (s +a)
s +1

C( s)/ R(s)

Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado


y determine y dibuje la regin de las constantes

K ya

para las

cuales el sistema es estable. Cmo afecta la eleccin de estas


constantes el desempeo del sistema?

Suponga que

a=0.5 , determine el rango para

que

garantiza estabilidad en el sistema. Coinciden sus anlisis con el


anlisis realizado previamente?

Realice simulaciones para valores de

K , observe y analice el

comportamiento del sistema. (Tomar valores dentro de


fuera de los rangos encontrados)

Figura 33. Realimentacin de las dos funciones de transferencia.

Figura 34. Polinomio obtenido de la simplificacin de las plantas


retroalimentadas.

Figura 35. Arreglo de Routh.

a> K

Condiciones

a>60

K 4 360
a>
18 K 2
a>

7.74 4360
18 7.74 2

a>

3228
1080

a>2.98
K 60
7.74

Figura 37. Rango de valores a tener en cuenta, se tomarn dos valores a la


derecha, un valor que se salga del rango y otro dentro del rango y as
mismo para el lado izquierdo y comprobar que al salirse del rango
efectivamente el sistema automticamente se torna inestable.

F ( s )=

K ( s+1 )
4

s + 6 s + 11 s 2+ ( 6+ K 2 ) s + K 2 a

Se tomar un valor por encima del rango obtenido

(2.98< K <7.74) , el valor que estar por encima de 2.98 y el


sistema debera ser inestable.

4 s +4
s +6 s +11 s + ( 6+16 ) s+2.98(16)
4

4 s+ 4
s +6 s +11 s 2 +22 s+ 47.68
4

Figura 38. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 4 para un rango de

2.98<k <7.74

y se puede

verificar que el sistema es inestable al tomar un valor que es mayor a 2.98,


Lo que se ha hecho para generar la Figura 38 es reemplazar el valor de

K=4

en la funcin de transferencia.

Figura 39. Funcin de transferencia con un

K=4

Se tomar un valor por debajo del rango obtenido

(2.98< K <7.74) , el valor estar por debajo y el sistema


debera ser estable.

1.22 s +1.22
s +6 s +11 s 2 +7.44 s +6.17
4

Figura 39. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 1.22 para un rango de

2.98<k <7.74

y se puede

verificar que el sistema es estable al tomar un valor que es menor a 2.98,


Lo que se ha hecho para generar la Figura 38 es reemplazar el valor de

K=1.22

10)

en la funcin de transferencia.

Considere el sistema mostrado en la siguiente figura. La

funcin de transferencia C(s) corresponde a un controlador integral


con ganancia integral Ki y G(s) corresponde a la funcin de
transferencia de la planta. Determine los valores de la ganancia
integral Ki que garantizan la estabilidad del sistema. Realice
simulaciones para valores diferentes de Ki, observe y analice el
comportamiento del sistema. (Tome valores de Ki dentro y fuera de
los rangos encontrados.

C ( s )=

Ki
1
G ( s) = 2
s
(s +s +1)( s+ 2)

1
(s +s +1)(s +2)
2

1
s +2 s + s2 +2 s+ s +2
3

1
s +3 s +3 s+2
3

Retroalimentacin de la funcin de transferencia y arreglo de


Routh.

Figura 39. Retroalimentacin y arreglo de Routh.


Condiciones:

Ki>0
14
3 Ki>0
3
Ki<

14
9

Figura 40. De las condiciones se obtiene el intervalo que describe

Ki
F ( s )= 4
3
s + 3 s +3 s2 +2 s + Ki

Se van a tomar 4 valores:


Un valor menor a 0
Un valor mayor o igual a 0
Un valor mayor a 1.55
Un valor menor a 1.55

el sistema.

INESTABLE
ESTABLE
INESTABLE
ESTABLE

Simulacin 1

F ( s )=

Ki
s + 3 s +3 s2 +2 s + K i
4

Figura 41. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de -3 para un rango de

0< Ki< 1.55

y se puede verificar

que el sistema es inestable al tomar un valor que es menor a 0, Lo que se


ha hecho para generar la Figura 41 es reemplazar el valor de
funcin de transferencia.

Ki=4

en la

Figura 42. Funcin de transferencia de la Figura 41.

Simulacin 2.

1
s +3 s +3 s 2+ 2 s+1
4

Figura 43. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 1 para un rango de

0< Ki< 1.55

y se puede verificar

que el sistema es estable al tomar un valor que es mayor a 0, Lo que se ha


hecho para generar la Figura 43 es reemplazar el valor de

Ki=1 en la

funcin de transferencia.

Figura 44. Funcin de transferencia para la Figura 43.

Simulacin 3

1.80
2
s +3 s +3 s + 2 s+1.80
4

Figura 45. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 1.80 para un rango de

0< Ki< 1.55

y se puede

verificar que el sistema es inestable al tomar un valor que es mayor a 1.55,


Lo que se ha hecho para generar la Figura 45 es reemplazar el valor de

Ki=1.80 en la funcin de transferencia.

Figura 46. Funcin de transferencia de la Figura 45.

Simulacin 4

1.22
2
s +3 s +3 s + 2 s+1.22
4

Figura 47. Grfica de nuestra funcin de transferencia, en donde se ha


tomado un valor de 1.22 para un rango de

0< Ki< 1.55

y se puede

verificar que el sistema es inestable al tomar un valor que es menor a 1.55,


Lo que se ha hecho para generar la Figura 47 es reemplazar el valor de

Ki=1.22 en la funcin de transferencia.

Figura 48. Funcin de transferencia de la Figura 47.