PROTOCOLO CANOPEN

QU ES EL PROTOCOLO CANOPEN?: CANopen es un protocolo de

comunicaciones de alto nivel, para uso industrial, basado en el bus
CAN (ISO 11898) y recogido en la norma EN 50325-4.
CANopen ha sido desarrollado por CiA (CAN in Automation),
asociacin sin nimo de lucro formada por fabricantes y usuarios del
bus CAN.
La red CANopen es una red basada en CAN, lo que significa decir que
ella utiliza telegramas CAN para intercambios de datos en la red.
CANopen es un protocolo de comunicacin que utiliza la capa fsica de
red de controladores de rea (CAN) que usted puede usar como un
bus interno para dispositivos embebidos y aplicaciones de
movimiento. Diseado originalmente para redes de control de
mquinas orientadas a movimiento como sistemas de manejo,
CANopen ahora es parte de una variedad de productos y aplicaciones,
incluyendo equipo mdico, vehculos de campo traviesa, electrnica
martima, transporte pblico y automatizacin en construccin.
CMO EST CONSTITUIDO? En CANopen hay documentos que
describen perfiles. Hay un perfil de comunicaciones (communication
profile) donde estn descritos todos los parmetros relacionados con
las comunicaciones. Adems hay varios perfiles de dispositivos
(device profiles) donde se definen los objetos de un dispositivo en
particular.
Un perfil define para cada objeto del diccionario su funcin, nombre,
ndice, subndice, tipos de datos, si es obligatorio u opcional, si es de
slo lectura, slo escritura o lectura-escritura, etc.
Los dispositivos se estructuran en tres unidades funcionales:

Comunicaciones: Proporciona los objetos de comunicacin y la

funcionalidad necesaria para transportar los datos a travs de
la red subyacente.

Diccionario de objetos: Es una coleccin de todos los elementos

de datos que tienen influencia en el comportamiento de los
objetos de aplicacin, los objetos de comunicacin y la mquina
de estados del dispositivo.

Aplicacin: engloba la funcionalidad del dispositivo con respecto

a la interaccin con el proceso.

El diccionario de objetos funciona como una interfaz entre las

comunicaciones y la aplicacin. La descripcin completa de la unidad
de aplicacin de un dispositivo, con respecto a los datos del
Diccionario de objetos recibe el nombre de perfil de dispositivo.
CARACTERSTICAS
BIEN
IMPORTANTES.
caractersticas del protocolo CAN open son:

Las

principales

Un nico bus de transmisin.

Velocidad de comunicacin de hasta 1 Mbit/s. La velocidad de

transmisin puede ser diferente en distintos sistemas. En un
sistema la velocidad debe de ser uniforme.
Se emplean dos cables por los cuales viajan dos seales
exactamente iguales en amplitud y frecuencia pero
completamente inversas en voltaje. Los mdulos con estos dos
pulsos identifican el mensaje, pero tambin tiene opciones de
mantener la red activa aunque falle uno de los cables de
comunicacin.
Valores de Bus (Dominante o recesivo). Los nodos conectados al
bus interpretan dos niveles lgicos denominados:
- Dominante: la tensin diferencial (CAN_H-CAN_L) es del
orden de 2.0 V con CAN_H = 3.5V y CAN_L = 1.5V
(nominales).
Recesivo: la tensin diferencial (CAN_H-CAN_L) es del orden
de 0V con CAN_H = CAN_L = 2.5V (nominales).
Los mensajes CAN poseen un formato fijo que puede tener
diferentes longitudes segn el tipo de trama.
Cada mensaje tiene un identificador de mensaje, que es nico
en toda la red. El contenido de un mensaje se especifica por
dicho identificador, el cual no indica el destino, sino describe el
significado del mensaje. Adems indica la prioridad del
mensaje, lo cual es importante en el momento en que varias
estaciones (nodos) compiten por el acceso al bus (arbitraje de
bus).
La peticin de datos remotos se realiza enviando primero una
trama remota de peticin de trama que posee una determinado
identificador y esta ser contestada con otra definida con el
mismo identificador.
Flexibilidad de la configuracin.
Multimaestro:
- Si el bus est libre, cualquier nodo puede comenzar a
transmitir un mensaje.
- Cuando dos nodos comienzan a transmitir simultneamente
el conflicto de acceso al bus es resuelto por arbitraje
utilizando el identificador que determina que mensaje es
ms prioritario. El mecanismo de arbitraje garantiza que ni la
informacin ni el tiempo se pierdan.
- Cuando una trama de datos y una trama remota se inician al
mismo tiempo prevalece la primera.

Durante el arbitraje todos los transmisores comparan el nivel

del bit transmitido con el nivel del bus: Si los niveles son
iguales, la unidad puede enviar. Si son distintos, la unidad
pierde el arbitraje y debe retirarse sin enviar otro bit.
- Captulo
Deteccin de error y sealizacin: En todos los nodos CAN se
implementan medidas especiales para la deteccin de errores,
sealizacin y autochequeo.
-

VELOCIDAD. La velocidad de transmisin depende estrictamente del

tipo de cable usado.
En el protocolo CAN, la prioridad de las tramas se gestiona por una
colisin entre los niveles dominantes y recesivos de la lnea. Esta
colisin debe resolverse durante la transmisin de un bit, lo que limita
el tiempo de propagacin de la seal entre dos nodos.
En las siguientes tablas se especifica la longitud mxima de cable
principal en funcin del cable CANopen que proporciona Schneider
Electric (TSXCANCA, TSXCANCB y TSXCANCD)
Longitud mxima del cable
Como consecuencia, la distancia mxima entre los dos nodos ms
alejados de un bus CAN depende de la velocidad, y se detalla en la
tabla siguiente:
Velocidad en
bit/s
1 Mbit/s
800 kbit/s
500 kbit/s
250 kbit/s
125 kbit/s
50 kbit/s
20 kbit/s
10 kbit/s

Longitud mxima del

cable
20 m (65 ft)
40 m (131 ft)
100 m (328 ft)
250 m (820 ft)
500 m (1.640 ft)
1.000 m (3.280 ft)
2.500 m (8.202 ft)
5.000 m (16.404 ft)

Segn la estrategia de red de Schneider Electric, se recomienda

utilizar las velocidades 1 Mbit/s, 800 kbit/s, 500 kbit/s, 250 kbit/s y
125 kbit/s para las soluciones de automatizacin en el nivel de
mquina y de instalacin.
NOTA: La longitud mxima asume un tiempo razonable de
propagacin interna del dispositivo y punto de muestra de bit. Los
dispositivos que presenten tiempos largos de propagacin interna
reducirn por este motivo la longitud mxima del cable que de otra
manera se podra alcanzar.

Las longitudes de cable de la tabla anterior pueden incluir un cable de

derivacin si est en el extremo fsico del cable principal.
ALCANCES.
TOPOLOGA
Topologa bsica general:
La red CANopen consta de una lnea de transmisin que debe estar
terminada en ambos extremos fsicos con resistencias de terminacin.
Una caja de derivacin en combinacin con cables de derivacin
forman una topologa en estrella parcial. Para minimizar los reflejos,
es necesario mantener los cables de derivacin lo ms cortos posible.
La longitud mxima de los cables de derivacin depende de la
velocidad de transmisin. Para obtener una lista de las longitudes de
cable permitidas, consulte la tabla Longitud mxima del cable.
Ejemplo de una topologa bsica
En el diagrama siguiente se proporciona un ejemplo de una topologa bsica:

Topologa con un repetidor

General
La red CANopen puede estar compuesta por un nico segmento o por
varios segmentos conectados entre s mediante un repetidor CAN.
Ejemplo de topologa con repetidor
En la siguiente ilustracin se muestra un ejemplo de topologa que
incluye un repetidor:

Funciones del repetidor

Proporciona una actualizacin de las seales CAN, lo que
permite que haya ms de 64 nodos.
Puede proporcionar aislamiento entre el segmento. Cada uno
de esos segmentos debe estar terminado.

Es transparente desde el punto de vista de la red, porque

simplemente reenva las seales CAN. Esto quiere decir que los
dispositivos conectados al bus participan en el mismo arbitraje.
No permite aumentar la longitud total del cable. Para conocer
la longitud mxima de cable permitida, consulte la tabla
Longitud mxima del cable.
Encadenamiento del cable
El encadenamiento del cable de un nodo al siguiente se realiza
mediante los conectores de cable de dos formas diferentes:
Conectando dos cables al mismo conector de cable. Esta
tcnica, ampliamente utilizada, permite desconectar el conector
de cable del dispositivo (por ejemplo, para sustituir el
dispositivo) sin interrumpir la red.
Conectando los dos cables a conectores de cable individuales
en los dispositivos que proporcionan dos conectores de cable
(nodo 5 en el ejemplo anterior). La tcnica de encadenamiento
se utiliza especialmente en dispositivos de alta proteccin (por
ejemplo, dispositivos IP67) o en sistemas de cableado
optimizados en el armario.
Topologa
General
Una red global CANopen se puede dividir en subredes ms o menos
independientes mediante un puente CAN.
Ejemplo de topologa con puente
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de topologa que incluye
un puente:

Funciones del puente

Un puente:
Separa la red global CAN en subredes ms o menos
independientes.
Proporciona un arbitraje individual para cada subred.
Proporciona la posibilidad de que cada subred tenga su propia
velocidad de transmisin.

Se basa en el principio de guardar y reenviar, es decir, los

mensajes CAN se reciben por una subred y se reenvan a otra
subred.
Permite utilizar reglas de filtrado y traduccin.

Permite que se realice adaptacin de protocolos entre las

subredes.
A diferencia del repetidor CAN, el puente CAN permite ampliar el
tamao mximo de la red.
Cascada de cajas de derivacin
General
No se permite la cascada de cajas de derivacin de las redes
CANopen porque podra daar la caracterstica de la lnea de
transmisin.
Ejemplo de cajas de derivacin en cascada
En la ilustracin siguiente se indica que las cajas de derivacin en
cascada no estn permitidas en las redes CANopen:

Topologa con fuente de alimentacin externa

General
Para proporcionar alimentacin a los nodos de la red CANopen, se
puede conectar una fuente de alimentacin externa a una caja de
derivacin.
Ejemplo de una red con fuente de alimentacin externa
En la ilustracin siguiente se muestra un ejemplo de topologa con
fuentes de alimentacin externas:

Cajas de derivacin de alimentacin

Hay disponibles dos tipos de cajas de derivacin de fuente de
alimentacin:
Tipo de caja de
derivacin

Caja de derivacin
mltiple de
alimentacin
Caja de derivacin
de
alimentacin

Funcin

proporciona la
alimentacin a los
cables de derivacin
proporciona la
alimentacin al cable
de salida y, por
consiguiente, a los
nodos siguientes

Nodos
alimentados
en el ejemplo
anterior
2y3

5y6

Seales de alimentacin
La alimentacin es transportada por las seales CAN_V+ y CAN_GND.
Puesto que esas seales se proporcionan en cables CAN estndar, no
se necesitan cables especiales para la fuente de alimentacin.
Reenvo de alimentacin a travs del cable
Para reenviar la alimentacin a travs del cable, se necesita que la
seal CAN_V+ est conectada en el conector del cable de cada nodo,
incluso si el respectivo nodo no usa la alimentacin sino que la
reenva al nodo siguiente.
Nota: Los repetidores, los puentes y los cables RJ45 no reenvan la
seal CAN_V+ en absoluto.
Para obtener ms informacin sobre la distribucin de la alimentacin
por la red, consulte la seccin Limitaciones de la capa fsica
TRAMAS.
Trama SDO

En CoE,
todoslosdatosdeunatransferenciadeSDOsetransmitenatravsdetramas
deSDO. Las tramas tienen la estructura siguiente:
6bytes
Mailbox
Header

2 bytes
CoE
Header

Mandatory Header

1 bytes

2B

1bytes

4
bytes
Data

SDO
Inde
Subind
Control
x
ex
Byte
Standard CANopen SDO Frame

1 ... n
bytes
Data

optional

Trama SDO: estructura de los telegramas:

Componente
Mailbox Header
CoE Header
SDO Control Byte
Index
Subindex
Data
Data (optional)

Descripcin
Datos para la comunicacin de correo electrnico
(longitud, direccin y tipo)
Identificador del servicio CoE
Identificador de una orden de lectura o de escritura
ndice principal del objeto de comunicacin CANopen.
Subndice del objeto de comunicacin CANopen
Contenido de datos del objeto de comunicacin
CANopen
Otros datos opcionales. El controlador de motor CMMP-AS-...-M3
no es compatible con esta opcin, ya que solo pueden activarse
objetos CANopen estndar. El tamao mximo de dichos objetos
es 32 bits.

Para transmitir un objeto CANopen estndar a travs de una trama

SDO de estas caractersticas, la trama SDO CANopen se encapsula en

una trama SDO EtherCAT y se transmite a continuacin. Las tramas

SDO CANopen estndar pueden utilizarse para:

Inicializar la descarga de SDO

Descargar el segmento de SDO.
Inicializar la subida de SDO.
Subir el segmento de SDO.
Cancelar la transferencia de SDO.
SDO upload expedited request.
SDO upload expedited response.
SDO upload segmented request (mx. 1 segmento con datos tiles de 4 bytes).
SDO upload segmented response (mx. 1 segmento con datos tiles de 4 bytes).

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con todos los

tipos de transferencia indicados ms arriba. Puesto que cuando se
utiliza la implementacin CoE del CMMP-AS-..-M3 solo se pueden
activar objetos CANopen estndar cuyo tamao est limitado a 32
bits (4 ytes),
nicamentesoncompatibleslostiposdetransferenciasconunalongitudm
ximadedatosde hasta 32 bits (4 bytes).
Trama PDO
Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la
transmisin cclica de datos de valores nominales y reales entre
master y slave. El master los debe configurar en el estado PreOperational antes de poner en funcionamiento el slave. A
continuacin se transmiten en tramas PDO. Las tramas tienen la
estructura siguiente:
En CoE, todos los datos de una transferencia de PDO se transmiten a
travs de tramas PDO. Las tramas tienen la estructura siguiente:
1 ... n bytes
1 ... n bytes
Process Data
Process Data
Standard CANopen PDO
optional
Frame
Trama PDO: estructura de los telegramas
Componente
Process Data
Process Data
(optional)

Descripcin
Contenido de los datos del PDO (Process
Data Object)
Contenido de datos opcionales de otros
PDO

Para transmitir un PDO a travs del protocolo CoE EtherCAT, los PDO
de transmisin y PDO de recepcin se deben asignar a un canal de
transmisin del Sync Manager, adems de a la configuracin de PDO
(PDO Mapping) (captulo 4.5.1 Configuracin de la interfaz de
comunicacin). El intercambio de datos de PDO para el controlador
de motor CMMP-AS-...-M3 tiene lugar exclusivamente a travs del
protocolo de telegramas de datos de proceso EtherCAT.

El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 no es compatible con la

transmisin de los datos de proceso CANopen (PDO) a travs de la
comunicacin a cclica (protocolo de telegramas de correo
electrnico).
Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos
intercambiados a travs del protocolo CoE EtherCAT se envan
directamente a la implementacin CANopen interna, el PDO tambin
se mapea de la manera descrita en PDO-Message. En la figura
siguiente se muestra el procedimiento:

Trama de emergencia
A travs de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian
mensajes de error entre el master y el slave. Las tramas de
emergencia CoE sirven para transmitir directamente los Emergency
Messages (mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los
telegramas CANopen se pasan por el tnel de tramas de emergencia
CoE, como en el caso de la transmisin de SDO y PDO.
6bytes

2 bytes

2 bytes

Mailbox
CoE
Header
Header
Mandatory Header

Error Cod

1bytes

5
bytes
Data

Error
Registe
Standard CANopen Emergency
Frame

1 ... n
bytes
Data
optional

Emergency Frame: estructura de los telegramas.

Componente
Mailbox Header
CoE Header
ErrorCode
Error Register
Data
Data (optional)

Descripcin
Datos para la comunicacin de correo electrnico
(longitud, direccin y tipo)
Identificador del servicio CoE
Error Code del EMERGENCY Message de CANopen

Error Register del EMERGENCY Message de CANopen

Contenido de datos del EMERGENCY message
CANopen
Otros datos opcionales. Puesto que en la implementacin CoE

para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 solo son

compatibles las tramas de emergencia CANopen estndar, el
campo Data (optional) no se utiliza.

Dado que en este caso tambin tiene lugar una simple entrega al
protocolo CANopen implementado en el controlador del motor de los
Emergency Messages recibidos y enviados a travs de CoE.

CUNTOS BYTES DE TRANSMISIN?

VELOCIDAD DEL MOTOR EN 13 BITS

Rango de - 32768 a 32767

Propiedades: RO
Grupo de acceso va HMI: NET

Padrn Valores

Descripcin:
Permite monitorear la velocidad del motor. Esta palabra utiliza
resolucin de 13 bits con seal para representar la rotacin sincrnica
del motor:
P0681 = 0000h (0 decimal) velocidad del motor = 0
P0681 = 2000h (8192 decimal) velocidad del motor = rotacin
sincrnica
Valores de velocidad intermediarios o superiores pueden ser
obtenidos utilizando esta escala. Por ejemplo, para un motor de 4
polos y 1800 rpm de rotacin sincrnica, caso el valor ledo sea 2048
(0800h), para obtener el valor en rpm se debe calcular:
8192 => 1800 rpm
2048 => Velocidad en rpm
Velocidad en rpm = 1800 2048
8192

Velocidad en rpm = 450

rpm

Permite programar el valor de la velocidad mnima y mxima para el

convertidor. Solamente valores positivos son aceptos, sin embargo los
valores programados tambin son vlidos para el sentido de giro anti
horario. Los valores son escritos en rpm.
ndice

6046h

Nombre
Objeto
Tipo
Parmetros utilizados
Subndice
Descripcin
Acceso
Mapeable
Rango
Valor Padrn

vl
velocity
amount
ARRAY
UNSIGNED32
P0133, P0134
0
Nmero
ndice
ro
No
2
2

Subndice
Descripcin
Acceso
Mapeable
Rango
Valor Padrn

Subndice
Descripcin
Acceso
Mapeable
Rango
Valor Padrn

do

min

max

ltimo

sub-

vl velocity min amount

rw
Si
UNSIGNED32
-

vl velocity max amount

rw
Si
UNSIGNED32
-

APLICACIN. CANopen especifica el nivel de aplicacin, resultando

una arquitectura simplificada con slo tres capas, muy comn en los
buses de campo. En la prctica no significa que las capas intermedias
estn totalmente vacas, sino que la mayor parte de los servicios que
ofrecen no tienen utilidad para un bus industrial. La solucin es
aligerar la implementacin suprimiendo esas capas y trasladando los
servicios necesarios a la capa superior, que es la de aplicacin.
BIBLIOGRAFA:

CANopen - Wikipedia, la enciclopedia libre

CiA (CAN in Automation). http://www.can-cia.org/ (ltima vez

visitado: 27/6/2007)
CANopen Raquel Snchez Daz/ Departamento de Informtica y
Automtica Facultad de Ciencias/Universidad de Salamanca
Manual del Usuario CANopen / Serie: CFW700 /Idioma: Espaol
Interfaces CANopen - National Instruments