MECANISMOS

ESPACIALES
Los
diseadores
de
maquinas
estn
reconociendo que los mecanismos espaciales
y los robots ya no son dispositivos novedosos
de un
inters estrictamente terico;
actualmente son alternativas que deben ser
evaluadas en el proceso de diseo
Los eslabones de un
mecanismo plano estn
restringidos a moverse en
un solo plano o en planos
paralelos, como resultado
de eso su movimiento se
puede
mostrar
grficamente en el plano.
Los
mecanismos
espaciales se mueven en
un espacio tridimensional,
por
lo
tanto
su
movimiento no se puede
mostrar
completamente
mediante un dibujo a
simplevista.

MOVILIDAD.
Desarrollando en base a la
ecuacin
de
Grubler
tenemos por consecuencia
la
conexin
de
dos
eslabones espaciales con
una unin que tenga grado
de libertad, como una unin
de revoltura tiene el efecto
de quitarle cinco grados de
libertad.
De forma similar, la unin
de dos eslabones con una
unin de dos grados de
libertad tiene el efecto de
quitar cuatro grados de
libertad
y
as
sucesivamente.

A un eslabn de un mecanismo
espacial se le quitaran todos sus seis
grados de libertad debido a que se
encuentra fijo al piso o base.
La movilidad total de un sistema de n
eslabones espaciales esta dada por la
siguiente ecuacin, conocida como
ecuacin de Kutzbach:
M = 6(n-1) 5f1 4f2 3f3 2f4 f5

DESCRIPCION
ESPACIALES.

DE

MOVIMIENTOS

Uno de los problemas mas difciles que se

tienen es describir los desplazamientos
angulares
de
cuerpos
rgidos.
Los
desplazamientos de cuerpos rgidos tanto
como planos como espaciales, siempre se
pueden expresar con la suma de dos
componentes bsicas: el desplazamiento
angular del cuerpo ms el desplazamiento
angular de un punto de referencia dentro
del
cuerpo.
En el plano el desplazamiento se expresara
como un vector de dos componentes; en el
espacio se expresara como un vector de
tres componentes
Todas las rotaciones espaciales se
pueden definir en funcin a las tres
transformaciones planas; se debe tener
cuidado al definir las transformaciones
ya que las rotaciones de un cuerpo en el
espacio no son conmutativas.
Sntesis cinemticas de los mecanismos
espaciales
Aun cuando existen mecanismos espaciales
posibles que mecanismos planos, las tareas
bsicas de la sntesis cinemtica (es decir,
generacin de funciones, generacin de
trayectorias y gua de cuerpos) siguen siendo
las mismas. Adicionalmente, el enfoque con
base en dadas para la sntesis descrito para
los mecanismos planos puede extenderse
para incluir a la mayora de los mecanismos
espaciales que tienen importancia prctica

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