Robotica y Control

Universidad Tcnica F.
Santa Mara
Departamento de Electrnica
Robtica y Control en Laboratorios de

Automatizacin y Control
Universidad Tcnica F. Santa Mara
Valparaso, Chile
13/11/2012
Robtica y Control en Labs. A. y C. - NI Academic Days - Santiago - Chile

Introduccin
Departamento de Electrnica - UTFSM

Organizado en 5 reas
Computadores (4JC, 1AJ)

Control e Instrumentacin (7JC, 2AJ)
Electrnica Industrial (4JC, 1AJ, 2IJ)
Telecomunicaciones (5JC, 1AJ, 2IA)
Telemtica (4JC, 1IJ)
Pregrado: 3 carreras profesionales
Ingeniera de Ejecucin en Electrnica (8 sem.)

Ingeniera Civil en Electrnica (12 sem.).
Ingeniera Civil Telemtica (12 sem.).
Postgrado: 3 programas cientficos
13/11/2012
Magster en Ciencias de la Ingeniera Electrnica, MSc.

Magster en Ciencias de la Ingeniera Telemtica, MSc.
Doctorado en Ciencias de la Ingeniera Electrnica, PhD.

Introduccin
Acadmicos e Investigadores con actividad en Robtica

Fernando
Auat Cheein
reas de investigacin:
Robots Mviles y Sistemas de Control, Inteligencia
Computacional,
Estrategias
de Planificacin
Planificacin
de Caminos,
Doctor
en Ingeniera,
Universidad
Nacionalyde
San Juan, San
Juan, Argentina.
Robtica de Asistencia, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
reas de investigacin: Redes Neuronales, Algoritmos

LgicaVidal
TomsGenticos,
Arredondo
Difusa, Teora
deinlaElectrical
Informacin,
Bioinformtica,
Sistemas
de University,
Voz Sobre IP,
Ph.D.
Engineering,
Florida
Atlantic
U.S.A.
Redes de Computadores
reas de investigacin: Sistemas Difusos (Fuzzy Systems), Control Adaptivo y

Sistemas de Control con Aprendizaje, Automatizacin y Control (PLC, DCS,
Doctor
Ing.,Redes
Universidad
Politcnicayde
Valencia,
Espaa.
SCADA),
de Instrumentacin
Control,
Robtica
Industrial
Manuel Olivares Salinas
13/11/2012

Introduccin
Docencia Experimental en Ingeniera Electrnica
Laboratorios comunes de pregrado (6)

ELO-107 Laboratorio de Electrnica A
Utilizacin de instrumentos de medicin y generacin de seales. Diseo de circuitos analgicos en base a

resistores, capacitores, transistores. Circuitos rectificadores, filtros y reguladores.
ELO-109 Laboratorio de Electrnica B

Aplicaciones de amplificadores operacionales (AO) en fuentes reguladas, amplificadores de potencia, filtros
activos, accionamientos y acondicionamiento de seales de sensores.
ELO-212 Laboratorio de Sistemas Digitales
ELO-271 Laboratorio de Control Automtico
Aplicaciones de circuitos digitales integrados. Circuitos combinacionales simples, circuitos secuenciales

sincrnicos y asincrnicos, Redes de control empleando contadores y registros.
Experiencias de modelado y control de sistemas dinmicos didcticos por computador. Diseo de controladores
PID basado en modelos por asignacin de polos en el dominio de Laplace.
ELO-312 Laboratorio de Estructura de Computadores

Programacin de microcontroladores en lenguaje assembler y C/C++. Uso de compiladores cruzados y
plataformas de software emuladoras de un microprocesador.
ELO-241 Laboratorio de Comunicaciones
13/11/2012
Experiencias sobre anlisis espectral de seales, modulacin de amplitud, modulacin de frecuencia,

demodulacin, lazos enclavados en fase, y transmisin de pulsos.

Introduccin
Docencia Experimental en Ingeniera Electrnica
Laboratorios especializados de pregrado (5)
ELO-375 Laboratorio de Control Industrial

Programacin de controladores lgicos programables (PLC) y sistemas de Robtica Industrial.
Configuracin de servidores OPC y SCADA y desarrollo de interfaces HMI para supervisin.
ELO-382 Laboratorio de Electrnica Industrial

Operacin de semiconductores de potencia, convertidores estticos, rectificadores e inversores.
Control de mquinas de CC y CA con convertidores y dispositivos industriales.
ELO-324 Laboratorio de Redes de Computadores y Sistemas Operativos

Experiencias de microprogramacin, manejo y administracin de memoria, canales de entrada y
salida. Aplicaciones de tipo cliente-servidor.
ELO-385 Laboratorio de Procesamiento Digital de Seales (DSP)

Programacin y aplicacin de dispositivos de procesamiento digital seales. Conversin A/DD/A, comunicacin y almacenamiento. Adquisicin, anlisis y procesamiento en tiempo real.
ELO-253 Laboratorio de Lneas, Guas y Antenas

Medicin de potencia, impedancia y frecuencia en osciladores de microondas y en
VHF. Medicin de radiacin de antenas en osciladores de microondas y en VHF.
13/11/2012

Contenido de esta presentacin
Robtica y Control en el rea de Control e Instrumentacin

Docencia Experimental
Laboratorio de Control Automtico (ELO-271)

Laboratorio de Control Industrial (ELO-375)
Docencia Terica
Control Automtico I y II (ELO-271 y ELO-370)

Tcnicas Modernas en Automtica (ELO-377)
Automatizacin Industrial (ELO-372)
Seminario de Control Automtico (ELO-379)
Control Adaptivo (IPD-467)
Investigacin
13/11/2012
Memorias de titulacin profesional

Tesis de postgrado
Proyectos con la industria

Docencia Experimental en el
Laboratorio de Control Automtico
13/11/2012

Laboratorio de Control Automtico (LCA)
Asignatura comn a todas las especialidades (90 als/ao)

Modelado
experimental de sistemas dinmicos didcticos
Anlisis fenomenolgico de la dinmica de los sistemas

Obtencin experimental de parmetros del modelo lineal resultante
Anlisis de estabilidad de la funcin de transferencia en Laplace
Diseo
de controladores PID basado en modelo
Satisfacer especificaciones temporales, estabilidad del lazo cerrado

Experimentacin
13/11/2012
con PC + AD/DA y software LabVIEW

Se aplican conocimientos de Anlisis de Sistemas Lineales y de

Control Automtico I, mediante
Computadores personales (PC)
con tarjeta de adquisicin de datos AD/DA NI PCI-6221
con software de anlisis, diseo e implementacin de sistemas de
control (Matlab & Simulink y LabVIEW)
Sistemas dinmicos didcticos (plantas)

sensores: velocidad, posicin angular, presin
sistema fsico: levitacin magntica, estanques acoplados, motores
acoplados, aro y bola, pndulo invertido
actuadores: motor de corriente continua, bomba de desplazamiento
positivo, electroimn
Complemento de la asignatura terica Control Automtico I

13/11/2012

Experimentos en el LCA
Experimentos comunes
Adquisicin y despliegue de seales por Computador

Modelado del sistema Bola en Aro
Modelado del sistema Estanques Acoplados
Control PID y supervisin de procesos por Computador

Control del sistema Bola en Aro
Control del sistema Estanques Acoplados
Desarrollo de un proyecto
13/11/2012
Sistema Pndulo Invertido

Sistema Levitador Magntico
Sistema Motores Acoplados
10

Las experiencias de laboratorio consisten en:

Analizar caractersticas estticas y respuestas transitorias
Obtener modelos lineales cuantitativos de las plantas
Realizar experimentos para validar el modelo
Disear esquemas de control realimentado PID
Realizar experimentos para validar el diseo
Estanques acoplados:
2 estanques acoplados por orificio comn
2 bombas de desplazamiento positivo
2 sensores de presin piezorresistivos
2 indicadores de flujo volumtrico
Pndulo Invertido:
Motor de corriente continua
Volante de inercia
Sensor de inclinacin del pndulo
Amplificador de potencia
13/11/2012
Motores Acoplados:
2 motores de corriente continua
1 polea libre sostenida por un resorte
1 correa de acoplamiento
3 sensores de velocidad
1 sensor de posicin angular
Levitador Magntico:
Electroimn
Rotor con imn permanente
Sensor de posicin
Sensor de corriente
Sistema Bola en Aro:

Motor de cc. que impulsa un aro acanalado
Bola que rueda al interior del canal
Sensor de posicin angular del aro
Sensor de velocidad angular del aro
Sensor de posicin angular de la bola
11

Adquisicin y despliegue de seales en tiempo real
Programacin de Instrumentos Virtuales (VI)
Diagrama de bloques
Paleta de herramientas
Paleta de funciones
13/11/2012
12

Adquisicin y despliegue de seales en tiempo real
Panel frontal
Paleta de herramientas
Paleta de controles
13/11/2012
13

Control PID y supervisin
Bloque Sub-VI:
Diagrama de Bloques
Panel Frontal
13/11/2012
14

Control PID y supervisin

Diagrama de bloques
Panel Frontal
13/11/2012
15

Control del pndulo invertido
Sistema compuesto por:
13/11/2012
Motor de corriente continua

Volante de inercia
Sensor infrarrojo de inclinacin
16

13/11/2012
Control del pndulo invertido
17

Docencia Experimental en el
Laboratorio de Control Industrial
13/11/2012
18

Laboratorio de Control Industrial (LCI)
Asignatura obligatoria de la especializacin en Control (40 als/ao)
Programar controladores lgicos programables (PLC)

Resolver problemas de Automatizacin
Disear e implementar automatizacin basada en eventos discretos Grafcet
Resolver problemas de Control Regulatorio
Implementar y sintonizar lazos de control PID
Instrumentacin convencional 4-20mA, 24Vdc) y en red Profibus DP
Programar sistemas de Robtica Industrial

Configurar servidores OPC -TCP/IP y sistemas SCADA
Desarrollar interfaces HMI para operacin y supervisin remota
13/11/2012
19

Infraestructura y equipamiento
Lab. docente Bode (B-361), Lab. de inv. Astrom (B-354) y CIMA
Controladores programables PLC y controladores de robots
Plantas prototipo con instrumentacin industrial
General Electric: GE 90-30, Siemens: S7-200, S7-300, Rockwell: MicroLogix -1400

LG: , Mitsubishi: CR1-571, Kuka:
sensores: velocidad, posicin angular (potenciomtrico, encoder ptico

incremental), proximidad (infrarrojo, inductivo, capacitivo), fin de carrera,
flujo (turbina), temperatura (PT-100), presin
sistemas fsicos: mezclador, intercambiador de calor, estanques, transporte y
clasificacin, helicptero, CMF, ascensor, brazo robtico
actuadores: motores de cc. y ca., variador de frecuencia, ventilador, bombas
centrfugas, vlvulas neumticas proporcionales, vlvulas elctromagnticas
proporcionales y on-off, pistones y succionadores neumticos, transductores
I/P, terminal de vlvulas Profibus, triacs, calefactor elctrico, radiador
Software Industrial para programacin y supervisin
VersaPro, Step7, Step7 MicroWin, RSLogix 500, Glofa

ProTool, iFIX, RSView32, servidores OPC: PCAccess, S7, RSLinx, GE9
Complemento de la asignatura terica Automatizacin Industrial
13/11/2012
20

Experimentos en el LCI
Experimentos comunes
Programacin de un manipulador robtico

Control y supervisin de la velocidad de un aro
Automatizacin y supervisin de un ascensor prototipo
Automatizacin de celda de manufactura flexible (CIMA)
Desarrollo de un proyecto
13/11/2012
Control y supervisin de un mezclador de flujos

Control y supervisin del nivel de 3 estanques en cascada
Automatizacin y supervisin de un sist. de clasificacin
Control y supervisin de un sist. de rotores acoplados
Control y supervisin de un sist. de motores acoplados
21

Las experiencias de laboratorio consisten en:

Resolver problemas de automatizacin
Resolver problemas de regulacin (control continuo)
Programar sistemas robotizados
Programar y sintonizar controladores PID
Realizar experimentos para anlisis del problema
Realizar experimentos para validar la solucin
Sistema de Transporte y Clasificacin:

motor de ca que impulsa la correa principal
motor de cc que impulsa la correa de clasificacin
2 sensores de proximidad infrarrojos
4 pistones neumticos, 2 ventosas y 1 compresor
terminal de vlvulas Profibus DP
PLC S7-300 CPU315-2DP
Ascensor Prototipo:
motor de corriente continua bidireccional
5 lmparas indicadoras de piso
4 pulsadores de mando interno y 4 externo
4 interruptores de posicin
2 interruptores de fin de carrera
PLC GE-9030
13/11/2012
Motores Acoplados:
2 motores de corriente continua
1 polea libre sostenida por un resorte
1 correa de acoplamiento
3 sensores de velocidad
1 sensor de posicin angular
PLC S7-300 CPU314
Brazo Robtico:
RV2-AJ 5DOF
CR1-571 Mitsubishi
MELFA Basic IV
garra elctrica
bandeja giratoria
sensor de proximidad capacitivo
Sistema Aro y Bola:

Motor de cc. que impulsa un aro acanalado
Bola que rueda al interior del canal
Sensor de posicin angular del aro
Sensor de velocidad angular del aro
Sensor de posicin angular de la bola
PLC Siemens S7-200 CPU224
22

Intercambiador de Calor:
calefactor elctrico de inmersin 9.5kW
variador de frecuencia Sinamics G120
radiador-ventilador
vlvula electromagntica proporcional
bomba centrfuga, flujmetro tipo turbina
2 sensores de temperatura PT-100
PLC S7-300 CPU314
Estanques en Cascada:
3 estanques en cascada
bomba centrfuga
3 sensores de presin piezorresistivos
5 vlvulas on-off
PLC GE 90-30
Celda de Manufactura Flexible (CIMA):
robot KUKA KR-15 6DOF
riel de desplazamiento 7mo eje
cinta transportadora
motor de ca.
estacin de transferencia neumtica
PLC LG Glofa
compresor
Brazo Robtico:
robot Scorbot ER-III 5DOF
cinta transportadora
bandeja giratoria
Scorbase - DOS+ microcontrolador 8031
LabVIEW + Crio
Mezclador:
estanque de mezcla
2 vlvulas neumticas proporcionales con transd. I/P
2 flujmetros tipo turbina
bomba centrfuga
PLC GE 90-30
compresor
13/11/2012
Helicptero (Rotores Acoplados):

2 rotores de corriente continua
1 servomotor de desplazamiento del centro de gravedad
2 sensores de posicin angular (encoder incremental)
PLC Rockwell MicroLogix 1400
23

Control del nivel de 3 estanques
Control on-off con histresis del nivel de 3

estanques en cascada
3 sensores de presin, 5 vlvulas on-off, 1 bomba centrf.

PLC GE 90-30 con entradas analgicas y salidas digitales
Sistema SCADA iFIX+OPC para supervisin va TCP-IP
13/11/2012
24

Control del nivel de 3 estanques
Control on-off con histresis del nivel de 3

estanques en cascada
13/11/2012
Problema comn de almacenamiento y dosificacin

Solucin mediante diagrama de estados Grafcet
Flexibilidad al cambiar los limites de la histresis
La automatizacin se encarga de mantener los
estanques con el nivel adecuado
Restriccin: La bomba se debe mantener siempre
funcionando, es decir, a lo menos una vlvula debe
estar abierta
25

Control de razn de mezcla
Control de razn (proporcin) de mezcla de flujos
2 sensores de flujo (turbina), 2 electro vlvulas

neumticas proporcionales, 2 bombas centrfugas
PLC GE 90-30 con entradas y salidas analgicas
13/11/2012
26

13/11/2012
Problema comn de control de concentracin

Solucin mediante 2 controladores PID en PLC
Programacin de PLC en Ladder
Flexibilidad al cambiar la referencia del flujo maestro
Un controlador se encarga de mantener la proporcin
27

13/11/2012
El sistema es inverso, ya que al aumentar el cierre

de la vlvula u(t), el flujo y(t) disminuye
28

Control de rotores acoplados
Control de orientacin de un helicptero 2DOF
13/11/2012
Rotor de elevacin (Hlice Principal), giro (Hlice Lateral) y servomotor

para desplazamiento del centro de masa
2 Encoders Incrementales: Posicin Angular Elevacin y Giro
PLC Rockwell Micrologix 1400 con entradas y salidas digitales rpidas
Sistema SCADA RSView + RSLinx OPC para supervisin va TCP-IP
29

Control de rotores acoplados
Control de orientacin de un helicptero 2DOF
13/11/2012
Instrumentacin comn en sistemas de odometra

Sistema multivariable inestable, con dinmica muy rpida
Solucin mediante 2 controladores PID en PLC
Flexibilidad al cambiar las referencias de forma independiente
30

Automatizacin de un ascensor
Automatizacin de un ascensor prototipo
3 interruptores de posicin, 7 botones de mando, 1 motor

de cc. (bi-direccional), 4 lmparas indicadoras
PLC GE 90-30 con entradas y salidas digitales
13/11/2012
31

Automatizacin de un ascensor
Automatizacin de un ascensor prototipo
13/11/2012
Problema comn en edificios de altura, montacargas

Supervisin permite conocer el estado del ascensor
32

Automatizacin de un clasificador
Automatizacin de un sistema de clasificacin
13/11/2012
2 sensores de proximidad, 1 motor ca, 1 motor cc

(bidireccional), 6 pistones, 2 ventosas, 1 compresor
PLC S7-300 con I/O digitales + Profibus DP
Terminal de vlvulas FESTO con cabezal Profibus DP
33

Problema comn en envasadoras y similares

Profibus disminuye requerimientos de cableado
Programacin directa en S7-Graph
1
2
13/11/2012
34

13/11/2012
Supervisin permite realizar gestin de produccin
35

Programacin de un brazo robtico
13/11/2012
Brazo articulado de 5 grados de libertad RV-2AJ

Controlador CR1-571 Mitsubishi
Programacin MELFA Basic IV va PC+TCP/IP
36

13/11/2012
Problema comn en tareas repetitivas que requieren

precisin: Industria farmacutica, alimentos, etc.
Solucin programada en lenguaje Basic especfico
Permite conectar I/O de sensores y/o de un PLC
37

Programacin de una celda flexible
Programacin de celda de manufactura (CIMA)
13/11/2012
Brazo articulado KUKA de 6 grados de libertad KR15

Se puede desplazar lateralmente sobre un riel (7mo eje)
Estacin de transferencia accionada neumticamente
Programa del robot activado por rdenes del PLC
38

Programacin de una celda flexible
Programacin de celda de manufactura (CIMA)
Problema comn en mecanizado de piezas

Solucin:
El
robot se programa en lenguaje Basic especfico

El PLC se programa en Ladder a partir de un diagrama de estados
Grafcet, para enviar /recibir seales del robot estacin de
transferencia electronuemtica y sistema de almacenamiento AS/RS
13/11/2012
39

Investigacin en Robtica
Memorias y Tesis de Postgrado

en Robtica y Mecatrnica
13/11/2012
40

Memoria de pregrado
Alfredo Torres, 2003
13/11/2012
Interfaces en LabVIEW para el Laboratorio de Control Automtico
41

Memoria de pregrado
Marcelo Barra, 2005
13/11/2012
Seguimiento de trayectorias para un micro-robot mvil utilizando

aprendizaje iterativo (ILC)
42

Memoria de pregrado
Marcelo Barra, 2005
13/11/2012

43

Memoria de pregrado
Marcelo Barra, 2005

k = 25
13/11/2012
k = 100
44

Memoria de pregrado
Juan Espoz, 2007
13/11/2012
Control de la posicin de una bola sobre un plano inclinado mediante ILC
45

Memoria de pregrado
Eduardo Toro, 2007
13/11/2012
Control por Modos Deslizantes de un Pndulo Invertido con Rueda Inercial
46

Memoria de pregrado
Josey Avils, 2007
13/11/2012
Modelado, Instrumentacin y Control del Sistema Bola sobre Disco
47

Tesis de postgrado
Jos Manuel Ortz, 2007
13/11/2012
Sistema de control de un robot mvil omnidireccional mediante MPC para

el seguimiento de trayectorias
48

Tesis de postgrado
Jos Manuel Ortz, 2007
13/11/2012
Sistema de control de un robot mvil omnidireccional mediante MPC para

el seguimiento de trayectorias
49

Memoria de pregrado
Danny Donoso, 2008
13/11/2012
Control Adaptivo de un Sistema de Rotores Acoplados
50

Memoria de pregrado
Gonzalo Silva, 2008
13/11/2012
Control de un sistema de levitacin magntica por planificacin de ganancia
51

Memoria de pregrado
Nicols Montoya, 2009
Diseo de un controlador predictivo-difuso para un micro-robot mvil
xref (k )
yref (k )
13/11/2012
PFC
Para
Posicin x
PFC
Para
Posicin y
x p (k )
u1 (k )
u 2 (k )
Sistema
Linealizado
Por
Realimentacin
p (k )
y p (k )
52

Memoria de pregrado
Nicols Montoya, 2009
Diseo de un controlador predictivo-difuso para un micro-robot mvil

Grfico x v/s t, y v/s t.
1
x [m]
0.5
0
-0.5
-1
10
15
20
25
30
35
40
15
20
tiempo [s]
25
30
35
40
35
40
Referencia.
Robot PD
Robot PFC.
1.5
y [m]
1
0.5
0
-0.5
10
Grfico error x v/s t, error y v/s t.
Grfico x v/s y.
0.05
1.2
Referencia.
Robot con PD.
Robot con PFC.
error x [m]
0.8
-0.05
10
15
20
25
30
y [m]
0.6
0.05
error y [m]
0.4
0.2
-0.2
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
x [m]
13/11/2012
Error PD
Error PFC
0.2
0.4
0.6
-0.05
10
15
20
tiempo [s]
25
30
35
40
53

Memoria de pregrado
Pablo Salazar y Gino Torres, 2009
13/11/2012
Desarrollo de un Sistema de Visin Integrable a un Manipulador Robtico
54

Memoria de pregrado
Pablo Salazar y Gino Torres, 2009
13/11/2012
Desarrollo de un Sistema de Visin Integrable a un Manipulador Robtico
55

Memoria de pregrado
Francisco Villagrn, 2009
13/11/2012
Diseo y control PID de un sistema Balancn-Bola basado en MSP430
56

Memoria de pregrado
Jos Avendao, 2011
13/11/2012
Aplicacin de un sistema de visin por computador a un problema de

soldadura robotizada
57

Memoria de pregrado
Daniel Olmos y Nicols Kunakov, 2011
13/11/2012
Actualizacin del sistema de control del robot Scorbot ER-III
58

Memoria de pregrado
Jorge Cpona, 2011
13/11/2012
Diseo de un pndulo invertido rotatorio con fines de modelado y control
59

Memoria de pregrado
Sebastin LHuissier, 2011
13/11/2012
Monitoreo inalmbrico de la trayectoria espacial de un objeto magnetizado
60

Memoria de pregrado
Pablo Ahumada, 2012
13/11/2012
Actualizacin del equipo Bola sobre la Barra para modelado y control
61

Memoria de pregrado
Ricardo Villarroel
13/11/2012
Continuacin del trabajo realizado por Gino Torres y Pablo Salazar
62

Memorias en desarrollo
Matas Aguirre
Seguimiento de trayectorias con obstculos, con el robot mvil Khepera
Jorge Soto
Control de movimiento con NI-Softmotion para el robot Scorbot ER-III
Julin Martnez
Actualizacin del hardware del equipo didctico "Bola sobre Plataforma Inclinada
Jimmy Toro
Seguimiento de trayectorias para un robot mvil omnidireccional de 4 ruedas
13/11/2012
63

Innovacin y Extensin
I+D+i y Extensin en Robtica
13/11/2012
64

CAINSA
Proyecto Corfo Innova
FESTO Didactic
Colaborative Research
CASIM
Diplomado Nuevas Tecnologas en Sector Minero
Congresos y seminarios nacionales e internacionales
Revista Electroindustria, Automining, SAT Codelco, LARC-LARS, ICCA, etc.

CMITT
En 2008 se crean 5+1 Centros Multidisciplinarios de Innovacin y Transferencia Tecnolgica:

Centro de Automatizacin y Supervisin para la Industria Minera
Centro de Nanotecnologa y Biologa de Sistemas
Centro de Innovacin Energtica
Centro de Innovacin Tecnolgica en Computacin de Alto Desempeo
Centro de Tecnologas Ambientales
Centro de Biotecnologa Dr. Daniel Alkalay Lowitt CB-DAL (existente desde el ao 2000)
13/11/2012
65

Centro Estudiantil de Robtica
Competencia Robtica
Ingelectra 2009
Escuela de Invierno
13/11/2012
66

Robtica y Control en Laboratorios de

Automatizacin y Control
Valparaso, Chile
13/11/2012
67

Robotica y Control

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ELO-312 Laboratorio de Estructura de Computadores

ELO-241 Laboratorio de Comunicaciones

Experiencias sobre anlisis espectral de seales, modulacin de amplitud, modulacin de frecuencia,

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Docencia Experimental en Ingeniera Electrnica

Laboratorios especializados de pregrado (5)

ELO-375 Laboratorio de Control Industrial

ELO-382 Laboratorio de Electrnica Industrial

ELO-324 Laboratorio de Redes de Computadores y Sistemas Operativos

ELO-385 Laboratorio de Procesamiento Digital de Seales (DSP)

ELO-253 Laboratorio de Lneas, Guas y Antenas

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Contenido de esta presentacin

Robtica y Control en el rea de Control e Instrumentacin

Laboratorio de Control Automtico (ELO-271)

Control Automtico I y II (ELO-271 y ELO-370)

Memorias de titulacin profesional

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Laboratorio de Control Automtico

Laboratorio de Control Automtico (LCA)

Asignatura comn a todas las especialidades (90 als/ao)

experimental de sistemas dinmicos didcticos

Anlisis fenomenolgico de la dinmica de los sistemas

de controladores PID basado en modelo

Satisfacer especificaciones temporales, estabilidad del lazo cerrado

con PC + AD/DA y software LabVIEW

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Laboratorio de Control Automtico

Se aplican conocimientos de Anlisis de Sistemas Lineales y de

Sistemas dinmicos didcticos (plantas)

Complemento de la asignatura terica Control Automtico I

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