Sciences Industrielles

ndustrielles pour lIngnieur

l
Centre dIntrt 3 :
TRAITER l'information
Comptences :
ANALYSER, CONCEVOIR

LE COMPORTEMENT DES SYSTEMES LOGIQUES SEQUENTIELS :

Comment dcrire un comportement par un graphe d'tats ?
Analyser le comportement d'un systme dcrit par un graphe d'tats Dcrire les volutions temporelles
des grandeurs dans la chane d'information Modifier une programmation l'aide d'un graphe d'tats

COURS
TP
TD 3

I/ AIGUILLAGE DE CHEMIN DE FER

On considre laiguillage et le fonctionnement suivants :
Lorsquun train est dtect sur la voie A par le capteur Ca, un feu
rouge Hb sallume sur la voie B, pour interdire larrive dun train
venant de la voie B.
Lorsquun train est dtect sur la voie B par le capteur Cb, un feu
rouge Ha sallume sur la voie A, pour interdire larrive dun train
venant de la voie A.
En cas darrive simultane sur les deux voies, les trains de la voie
A sont prioritaires.
Laiguillage peut tre mis en position courbe (capteur Ac) par
laction Mac ; les trains circulent alors de B vers C. Sinon, il peut tre
mis en position droite (capteur Ad)) par laction Mad ; les trains
circulent alors de A vers C.
Un capteur Cc permet de savoir que le dernier wagon du train a
franchi laiguillage. Le feu rouge
uge allum est alors teint.
La position initiale de laiguillage est Ad.
1/ Faire linventaire des entres et des sorties du systme.

2/ Complter le graphe d'tats de laiguillage, en commenant par traduire la

priorit de la voie A sur la voie B dans la premire transition ("?").
("?"

Ca

Cb [ ?

]
3/ Tracer les chronogrammes de
Ac, Ad, Ha,
H Mac, Mad pour une
configuration de dpart donne
sur
ur Cb et Cc.

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-1-

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II/ COMPTEUR ET TEMPORISATIONS
Soient les 2 diagrammes d'tats 1 et 2 suivants :
V et V1 sont 2 voyants et i est une information tout ou rien qui
passe de 0 1 et de 1 0, cycliquement mais de manire
irrgulire.
1/ Quelle est la condition qui fait passer le voyant V de 0 1 ?
Tracer un chronogramme correspondant ce cas.

2/ Quelle est la condition qui fait passer le voyant V1 de 0 1 ?

Tracer un chronogramme correspondant ce cas.

3/ Proposer un diagramme d'tats qui met un voyant V2 1 s'il s'est

er
me
coul plus de 25s entre le 1 passage de 0 1 de i et le 4
passage de 0 1 de i.

III/ CONTRLE DACCES A UN TELEPHERIQUE

1/ Faire la liste des variables

logiques dentre et de sortie
en prcisant leur signification.
Il est ncessaire de rajouter une variable numrique de comptage des passagers dans
la cabine. Soit C cette variable.
2/ Tracer le graphe d'tats du contrle daccs, sans utiliser d'vnement l'intrieur
d'un tat (action conditionnelle).
3/ Tracer le graphe d'tats du contrle daccs, en utilisant un vnement dans un tat
pour le comptage (syntaxe : "vnement / C := C+1").
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-2-

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IV/ COMMANDE DE CHARIOTS PAR GRAPHE D'ETATS
er

1/ 1 cahier des charges

Si l'on appuie sur le bouton poussoir M
lorsque le chariot est au repos en A, ce
dernier quitte A (ordre D), arrive en B et
revient en A (ordre G) o il s'arrte.
Donner le graphe d'tats de ce comportement.
me

2/ Un peu plus compliqu : 2

cahier des charges

Par appui sur M, si le chariot 1 est en A1 et si le
chariot 2 est en A2, dplacer le chariot 1 vers B1 et le
chariot 2 vers B2.
Lorsque le chariot 1 arrive en B1, il retourne vers A1
si le chariot 2 est dj pass en B2. Lorsque le chariot
2 arrive en B2, il retourne vers A2 si le chariot 1 est
dj pass en B1.

Donner le graphe d'tats de ce comportement. On se servira de rgions concurrentes ou de barres de fork/join.

V/ SYSTEME DE POSITIONNEMENT DE PARABOLE

Un systme de positionnement de parabole permet de faire tourner une antenne parabolique, afin
quelle pointe vers un satellite parmi plusieurs transmettant diffrentes chanes de tlvision
numrique.
Chacun des satellites est repr par sa position par rapport au sud gographique ; par exemple, le
satellite Astra est positionn 19 Est ; le satellite Tlcom 1C est positionn 5 Ouest. Une position
centrale "zro" correspond, si lon peut dire, 0 Ouest, 0 Est. La parabole reoit les signaux
lectriques provenant du satellite point, et les rayonne vers un point central appel foyer F.
Lorsquun changement de chane ncessite de passer dun satellite lautre, le systme de
positionnement fait fonctionner un moteur M1 selon le graphe d'tats suivant :

Moteur M1

Explications :
ATTENTE

satellite n demand [. parabole ne pointant pas vers n ]

ROTATION VERS POSITION "ZERO"

[C1>0]/ T2 := 1 ;
[C2>0]/ T1 := 1 ;

Pour viter toute drive de positionnement au

cours du temps, le foyer F de la parabole est
ramen la position centrale "zro" chaque
nouvelle demande de lutilisateur (actions
conditionnelles l'tat ROTATION VERS POSITION
"ZERO"). Le capteur a dtecte la position "zro".
L'ordre T1 fait marcher le moteur M1 pour que la
parabole tourne vers lEst ; T2 fait tourner le
moteur en sens inverse.

[Exit]/T2 := 0 ;
T1 := 0 ;
a
RAZ COMPTEURS
[Entry]/C1 := 0 ;
C2 := 0 ;
C1=0 . C2=0 [. n en est ]

C1=0 . C2=0 [. n en ouest ]

ROTATION VERS OUEST

ROTATION VERS EST

i / C2 := C2 + 1 ;
[Entry]/T2 := 1 ;
[Exit]/T2 := 0 ;

i / C1 := C1 + 1 ;
[Entry]/T1 := 1 ;
[Exit]/T1 := 0 ;

C2=k

C1=k

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C1 et C2 sont 2 compteurs chargs de compter

les fronts montants du signal i ; ce signal est une
suite dimpulsions dlivre pendant la rotation de
la parabole. Le nombre de fronts est
proportionnel langle de rotation de la parabole.
La position du satellite n a t mmorise
lavance, par lintermdiaire dun nombre k de
fronts compter partir de la position "zro".

-3-

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On tudie ( gauche) le graphe appliqu au satellite Tlcom 1C,
positionn 5 Ouest. Lorsque la parabole pointe vers ce satellite, le
compteur C2 est la valeur 20.

ATTENTE

TELECOM 1C demand . C2 20

1/ Indiquer lutilit du test de dmarrage (C2 20).

ROTATION VERS POSITION "ZERO"

2/ Complter prcisment les chronogrammes de T1, T2, ATTENTE et

ROTATION VERS OUEST ci-dessous :

[C1>0]/ T2 := 1 ;
[C2>0]/ T1 := 1 ;
[Exit]/T2 := 0 ;
T1 := 0 ;
a

T1

RAZ COMPTEURS
[Entry]/C1 := 0 ;
C2 := 0 ;

T2

C1=0 . C2=0
ROTATION VERS OUEST
i / C2 := C2 + 1 ;
[Entry]/T2 := 1 ;
[Exit]/T2 := 0 ;
C2=20

ATTENTE
ROTATION
VERS OUEST

ATTENTE

3/ Complter ci-contre ("?") le graphe appliqu au

satellite Astra positionn 19 Est, position pour
laquelle le compteur concern est la valeur 76.

ASTRA demand .

ROTATION VERS POSITION "ZERO"

[ C1>0]/ T2 := 1 ;
[ C2>0]/ T1 := 1 ;
[Exit]/T2 := 0 ;
T1 := 0 ;
a

VI/ GRAPHES D'ETATS HIERARCHISES :

SYSTEME DE DOSAGE

RAZ COMPTEURS
[Entry]/C1 := 0 ;
C2 := 0 ;

On considre le cahier des charges suivant :

Le lancement se fait par dcy (dpart cycle).
Le dosage du produit A se fait dans la trmie B1, en ouvrant la
vanne V1 pendant 10 secondes ;
Le dosage des produits B et C se fait squentiellement dans la
trmie B2, en ouvrant la vanne V2 pendant 12 secondes, puis V3
pendant 3,5 secondes ;
Le mlange de B et C est port 50 (mise en temprature) si
ltat ATTENTE REMPLISSAGE est actif (malaxeur vide) ;
Ds que les dosages et la mise en temprature sont achevs, le
malaxeur est rempli (V5 et V6), puis le moteur dmarre.
Lvacuation du produit est effectue avec V8 ;
On peut lancer un nouveau dosage (dcy nouveau) ds que B1
et B2 sont vides.
Le graphe principal est donn page suivante.

C1=0 . C2=0

?
?

i/
[Entry]/
[Exit]/

Produit A

Produits
B
C

V1

V2 V3

Trmie B1
V4

Trmie B2

V5

V6
Malaxeur

En dbut de journe ou aprs un arrt durgence, il peut rester du

produit ou de leau dans une trmie (ou dans les deux). Linitialisation
(INIT) consiste vidanger ces trmies laide des vannes V4 et V7.
V8

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?
?
?

M
3~

V7

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INIT

...................
........

...................
...................
...................
...................

........
...................
...................
...................
...................
......

1/ Complter le graphe de l'tat

composite INIT ci-contre (les ""
seulement) en utilisant les
symboles des entres/sorties.
Proposez une version compacte
des 4 tats du haut, en utilisant
des transitions internes de la
forme "[condition de garde] /
action" :

......

......
FIN INIT

VIDANGE
...................../.....................
...................../.....................
...................../.....................
...................../.....................
......

2/ Par quoi peut-on remplacer les conditions initiales "ci" dans le graphe principal ?
3/ Remplacez dans le graphe principal les "" seulement par les symboles qui conviennent.
GRAPHE PRINCIPAL

4/ Complter le graphe de l'tat composite DOSAGE en utilisant les

lments du cahier des charges.
ATTENTE

dcy . ci

5/ Remplacer finalement les "?" du graphe principal par les conditions

de synchronisation adquates.
dcy . ci

INIT

DOSAGE

DOSAGE

? (fin d'init)
ATTENTE REMPLISSAGE

..................

..................

............

? (fin de dosage)

............

REMPLISSAGE MALAXEUR
.....................................
B1 et B2 vides :
.........................

..................

.................. / ..................

............

MELANGE
.....................................
after(10min)
EVACUATION
.....................................

FIN DOSAGE

malaxeur vide :
......................

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............

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VII/ VENTILATEUR DYSON
Le comportement du ventilateur Dyson est le suivant :
Gestion de la ventilation :
On appuie sur le bouton marche/arrt (variable logique m) ; alors,
au relchement de ce bouton, l'ordre Ventiler est lanc ; le dbit
d'air (variable numrique) est rgl selon la consigne donne grce
au potentiomtre de commande. Si l'on appuie nouveau sur le
bouton marche/arrt, la ventilation s'arrte au relchement.
Gestion de l'oscillation :
- l'ordre Osciller n'est lanc que si l'on appuie puis relche le
bouton oscillation (variable logique osc) et si la ventilation est en
marche. Si l'on appuie nouveau sur le bouton oscillation, celle-ci
s'arrte au relchement. L'arrt de la ventilation entrane l'arrt de
l'oscillation.
Proposer un modle de comportement sous la forme d'un tat composite :
- un sous-graphe concernera la gestion de la ventilation seule ;
er
- l'autre sous-graphe concernera la gestion de l'oscillation seule, et sera synchronis avec le 1 selon la description ci-dessus.
Correction en fin de TD.

VIII/ COMMANDE D'UN TIROIR DE LECTEUR DE BLU-RAY

Le tiroir est un lment du lecteur de Blu-ray qui permet le chargement et le
dchargement du disque ainsi que son positionnement correct sur le moteur
disque. Louverture ou la fermeture du tiroir peut tre commande par un bouton
situ sur la face avant du lecteur (nomm "bf" comme bouton faade). On note
"to" la variable "tiroir ouvert" et "tf" la variable "tiroir ferm".
1/ Compltez le modle graphe d'tats ci-contre pour obtenir
louverture ou la fermeture du tiroir avec le seul bouton de faade
"bf". Le tiroir se fermera sil est ouvert et devra souvrir dans tous
les autres cas, aprs un appui sur le bouton faade "bf".

ATTENTE

2/ En plus de toutes les conditions prcdentes, le tiroir doit

pouvoir se fermer sil est ouvert et si un lger effort est exerc sur
la partie frontale du tiroir (variable "ef"). Compltez le graphe
prcdent.

?
OUVERTURE
OUVRIR := 1
[Exit]/OUVRIR := 0

FERMETURE
FERMER := 1
[Exit]/FERMER := 0

3/ En plus de toutes les conditions prcdentes, si le tiroir se

bloque en cours de fermeture (variable "bt"), il doit souvrir, et sil
se bloque en cours douverture (mme variable "bt"), il doit se
fermer. Compltez le graphe prcdent.
Correction en fin de TD.

IX/ GESTION DUN CHATEAU DEAU

Un chteau deau est aliment par trois pompes P1, P2 et P3, en fonction de ltat de trois dtecteurs de niveau h1, h2 et h3. Un
dtecteur de niveau est ltat 1 sil est noy (voir figure ci-aprs).
Un interrupteur m permet de mettre linstallation en fonctionnement.
La pompe Pi est en fonctionnement si linterrupteur m est actionn et si le dtecteur de niveau hi nest pas noy.
1/ Etablissez le modle de comportement en utilisant un graphe d'tats. On se servira d'actions conditionnelles (actions sur
vnement, internes un tat).
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Dans cette commande basique, on peut remarquer que statistiquement, cest la pompe
n3 qui va tre la plus sollicite. Afin dutiliser de manire homogne lensemble des
pompes, on se propose maintenant deffectuer une permutation circulaire sur lusage
des diffrentes pompes. Cette permutation seffectuera chaque fois que le niveau deau
viendra noyer le capteur h3 ou bien chaque remise en marche.
2/ Proposez le graphe associ ce mode de fonctionnement.
Correction en fin de TD.

X/ SYSTEME DE COFFRE MOTORISE (d'aprs sujet CENTRALE 2007)

La motorisation du hayon permet louverture ou la fermeture automatique
du coffre. Louverture seffectue soit laide de la tlcommande, soit par
action sur une touche situe proximit du conducteur, soit par action sur
une touche situe sur la poigne du hayon. La fermeture seffectue par
action sur une touche situe sur la face interne du hayon.
Lutilisateur a la possibilit de programmer langle douverture du hayon
pour viter par exemple quil ne heurte le plafond du garage.

Le contrleur commande le moteur et lembrayage de lunit

lectromcanique en fonction des informations provenant essentiellement
du calculateur. Le graphe d'tats partiel dcrivant le fonctionnement et
implment dans le contrleur matre est donn page suivante.
Description des entres du graphe d'tats
Des capteurs angulaires effet Hall permettent de mesurer la position
angulaire 45 / 0 du hayon. Les positions limites basse et haute du hayon
Maxi
valent respectivement 45 / 0 = 0 (coffre ferm) et 45 / 0 = 45
(coffre
/0

ouvert). On suppose quen mode automatique la vitesse de 20/s en

ouverture ou en fermeture du hayon est atteinte instantanment.
Le calculateur dlivre les informations binaires :
to = 1 si une pression est exerce sur lune des touches douverture
automatique ;
tf = 1 si une pression est exerce sur la touche de fermeture situe sur la face interne du hayon ;
p = 1 si lutilisateur agit directement sur la poigne du hayon.
Description des sorties du graphe d'tats
Louverture et la fermeture automatique du hayon sont ralises par un moteur lectrique courant continu et aimants
permanents aliment par un hacheur quatre quadrants (M+ : ouvrir le hayon, M : fermer le hayon).
La modulation du couple transmissible par lembrayage sobtient en modifiant la pression de contact sur la garniture du disque
dembrayage. Cette pression est fonction de lintensit du champ magntique rsultant dun aimant permanent et dun
lectroaimant (E). En phase douverture automatique, le champ magntique de llectroaimant (E+) vient sajouter celui de
laimant permanent, alors quen phase de fermeture automatique, llectroaimant nest pas aliment. Dans le cas dune manuvre
manuelle du hayon, le moteur est dsaccoupl grce au champ magntique de llectroaimant (E) qui soppose celui de laimant
permanent.

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l
Signifie : "ou"

[ 45 / 0 = 0]

Signifie : "appui sur tf

pendant plus de 5s"

fe(tf)

ARRET

re(p) . [ 45 / 0 = 0]
fe(tf)
FERMETURE
M- := 1
[Exit]/M- := 0

MANUEL2
E- := 1

p . after(0,5s)

after(1s)

fe(tf)

45 / 0

:=

45 / 0

p . after(0,5s)

STOP

Maxi
45 / 0 :=

45Maxi
/0

MANUEL1
E- := 1
[Exit]/E- := 0

fe(tf)

45 / 0 >= 45] . tf/after(5s)

p . [ 45 / 0 = 0]

re(to)

[ 45 / 0 >= 45] . tf/after(5s)

OUVERTURE
M+ := 1
E+ := 1
[Exit]/M+ := 0
E+ := 0
re(to) + [ 45 / 0 =

tf
fe(tf)

MANUEL3
[Exit]/E- := 0

45Maxi
/0 ]

dessous le chronogramme dvolution du graphe sachant qu linstant initial, le coffre est ferm et que la valeur
Complter ci-dessous
prprogramme de

45Maxi
/0

est de 90.

Rappel :
fe(var) = 1 quand var passe de 1 0 (falling
edge = front descendant) ;
re(var) = 1 quand var passe de 0 1 (raising
edge = front montant).

Ce chronogramme laisse apparatre que lutilisateur a modifi la valeur 45 / 0 .

Maxi

Quelle est la nouvelle valeur de

45Maxi
/0

? Comment lutilisateur doit-il

doit procder afin daugmenter

45Maxi
/0

Correction en fin de TD.

XI// LE RETOUR DES CHARIOTS : DEPLACEMENT SYNCHRONISE

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Deux chariots A et B peuvent se dplacer sur des rails entre deux postes de travail reprs par des capteurs de fin de course gauche
et droite (respectivement a et c pour le chariot A, b et c pour le chariot B).
Une partie du parcours est commune et le fonctionnement n'autorise qu'un seul chariot prsent entre les positions da et c ou entre
les positions db et c (da et db sont des contacts qui sont ferms lorsqu'un chariot est prsent).
Les dplacements sont obtenus au moyen de moteurs deux sens de marche : commandes DA et DB pour le dplacement droite,
GA et GB pour le dplacement gauche de chacun des chariots.
Au repos, les deux chariots sont positionns respectivement sur a et b.
L'oprateur plac en a peut demander le dplacement du chariot A jusqu'en c (en appuyant sur le bouton ma). Le chariot dmarre,
va jusqu'au capteur da et continue sa course uniquement si le tronon commun est libre (sinon, il s'arrte et attend qu'il devienne
libre).
L'aiguillage bascule de son ct (commande AIGA).
Arriv en c, le chariot est charg et repart vers a lorsque l'oprateur qui s'occupe du chargement appuie sur le bouton mc.
Le comportement du chariot B est similaire. Si les deux chariots se prsentent simultanment en da et db, la priorit est donne au
chariot A.
Pour chaque chariot, un nouveau cycle ne peut recommencer que s'il est revenu en position de dpart (a ou b) et si l'oprateur
correspondant appuie de nouveau sur ma ou mb.
Complter les graphes d'tats constituant le modle de ce comportement.
Hypothses / situation initiale :
Au repos, les deux chariots A et B sont en a et b et attendent un ordre oprateur pour se dplacer.
Au dpart, la position de laiguillage permet au chariot A daller en C.
Laiguillage met un temps infrieur taig pour tre manuvr dune position une autre.
CHARIOTS SYNCHRONISES

ATTENTE EN a

ATTENTE EN b

TRONCON COMMUN LIBRE

[in ?
ma

[in ?

mb
A SUR TRONCON COMMUN

MARCHE DROITE A
?
[Exit]/?

?
[Exit]/?
?

ATTENTE LIBRE A

re(da)

ATTENTE LIBRE B

.[in ?

SUITE MARCHE DROITE A

SUITE MARCHE DROITE B

?
[Exit]/?

?
[Exit]/?

?
ATTENTE OPERATEUR1

?
MARCHE GAUCHE A
?
[Exit]/?
?

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re(db)

[in ?

/?

B SUR TRONCON COMMUN

MARCHE DROITE B

/?

?
ATTENTE OPERATEUR2

?
MARCHE GAUCHE B
?
[Exit]/?
?

-9-

AIGUILLAGE COTE A
AIGA := 1
[Exit]/AIGA := 0
[in ?
AIGUILLAGE COTE B
AIGB := 1
[Exit]/AIGB := 0
[in ?

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CORRECTIONS
Rq : Comme avec tout modle de comportement, des solutions alternatives existent. N'hsitez pas me proposer votre solution par mail pour validation.

VII/ VENTILATEUR DYSON

ARRET VENTILATION
Ventiler := 0
Dbit d'air := 0

Remarques :
- On peut aussi rajouter une transition de l'tat vide suivant MARCHE
OSCILLATION vers ARRET OSCILLATION avec la condition [in ARRET
VENTILATION]
- on peut viter les tats vides en testant l'vnement fe(m) ou
fe(osc) correspondant au front descendant dans la syntaxe
Automgen (falling edge), donc au relchement des boutons.

ARRET OSCILLATION
Osciller := 0
osc . [in MARCHE VENTILATION]

/m

/osc

MARCHE VENTILATION
Ventiler := 1
Dbit d'air := Consigne dbit d'air

MARCHE OSCILLATION
Osciller := 1

osc

/m

/osc

[in ARRET VENTILATION]

VIII/ COMMANDE D'UN TIROIR DE LECTEUR BLU-RAY

2/ Il suffit de remplacer l'vnement "bf" par "bf + to . ef".

1/

3/
ATTENTE

ATTENTE

bf

/to
OUVERTURE
OUVRIR := 1
[Exit]/OUVRIR := 0

bf + to . ef

to

/to
OUVERTURE
OUVRIR := 1
[Exit]/OUVRIR := 0

FERMETURE
FERMER := 1
[Exit]/FERMER := 0

to

to

tf

bt . /to

to

FERMETURE
FERMER := 1
[Exit]/FERMER := 0
bt . /tf

tf

IX/ GESTION D'UN CHATEAU D'EAU

1/

2/

ARRET GENERAL

ARRET GENERAL
m
POMPAGE

m
[/h1] / P1 := 1
[h1] / P1 := 0
[/h2] / P2 := 1
[h2] / P2 := 0
[/h3] / P3 := 1
[h3] / P3 := 0
[Exit]/P1 := 0
P2 := 0
P3 := 0
/m

POMPAGE P3

POMPAGE P1
/m

[/h1] / P1 := 1
[h1] / P1 := 0
[/h2] / P2 := 1
[h2] / P2 := 0
[/h3] / P3 := 1
[Exit]/P1 := 0
P2 := 0
P3 := 0

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m
[/h1] / P2 := 1
[h1] / P2 := 0
[/h2] / P3 := 1
[h2] / P3 := 0
[/h3] / P1 := 1
[Exit]/P1 := 0
P2 := 0
P3 := 0

h3 [m]

- 10 -

POMPAGE P2
/m

h3 [m]

/m
[/h1] / P3 := 1
[h1] / P3 := 0
[/h2] / P1 := 1
[h2] / P1 := 0
[/h3] / P2 := 1
[Exit]/P1 := 0
P2 := 0
P3 := 0

h3 [m]

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l
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XI/ LE RETOUR DES CHARIOTS : DEPLACEMENT SYNCHRONISE

CHARIOTS SYNCHRONISES

ATTENTE EN a

ma

ATTENTE EN b

mb

TRONCON COMMUN LIBRE

[in SUITE MARCHE

DROITE A]
A SUR TRONCON COMMUN

MARCHE DROITE A
DA := 1
[Exit]/DA := 0
da
ATTENTE LIBRE A

[in TRONCON
COMMUN LIBRE]

MARCHE DROITE B
DB := 1
[Exit]/DB := 0

/da .[in TRONCON

COMMUN LIBRE]

after(taig) / DA := 1
[Exit]/DA := 0

after(taig) / DB := 1
[Exit]/DB := 0

mc
MARCHE GAUCHE A
GA := 1
[Exit]/GA := 0
a

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re(db)

ATTENTE LIBRE B

SUITE MARCHE DROITE B

ATTENTE OPERATEUR1

B SUR TRONCON COMMUN

db

SUITE MARCHE DROITE A

re(da)

[in SUITE MARCHE

DROITE B]

c
ATTENTE OPERATEUR2

mc
MARCHE GAUCHE B
GB := 1
[Exit]/GB := 0
b

- 11 -

AIGUILLAGE COTE A
AIGA := 1
[Exit]/AIGA := 0
[in SUITE MARCHE
DROITE B]
AIGUILLAGE COTE B
AIGB := 1
[Exit]/AIGB := 0
[in SUITE MARCHE
DROITE A]