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Chapitre I
Modlisation
de la Machine
Asynchrone
I.MODLISATION
I.1. Introduction
La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses tudes les trois dernires dcennies.
Elle prsente l'avantage d'tre robuste, peu coteuse, de construction simple et de
maintenance rduite, en particulier lorsquil sagit de la machine asynchrone cage
d'cureuil. Cette dernire est la machine la plus utilise pour obtenir de la puissance
mcanique partir du rseau alternatif; mais elle prsente un systme d'quations trs
complexe tudier qui exige un recours aux calculs matriciels. Par suite de cette
complexit, on doit dvelopper un modle dont le comportement dynamique soit aussi
proche que possible de celui de la ralit.
Par consquent, la thorie gnrale a pour but de traiter une large gamme de machines de
faon unifie, en les ramenant un modle unique dit machine primitive. Ce modle est
caractris par un systme d'axes en quadratures indic (d,q) [Cha90], dans la mesure o
l'on admet comme premire approximation les hypothses simplificatrices suivantes :
La
saturation dans le circuit magntique est nglige, cela permet dexprimer les flux
comme fonctions linaires des courants.
Le
Les
Lpaisseur
La
force magntomotrice cre par chacune des phases est rpartition sinusodale, ce
qui revient ne considrer que la fondamentale. Ce qui signifie que le flux
denroulement travers chaque phase et linductance mutuelle entre un enroulement
rotorique et statorique suivent une loi sinusodale en fonction de langle rotorique.
De mme,
d
[s] + Rs [s]
dt
d
[vr]=
[r] + Rr [r]
dt
(1.1)
o [vs] = ( vsa , vsb , vsc ) t et [vr] = ( vra , vrb , vrc ) t reprsentent les tensions des trois phases
statoriques et rotoriques, respectivement.
[s] = ( sa , sb , sc ) t et [r] = ( ra , rb , rc ) t sont les vecteurs des courants traversant ces
phases.
[s] = ( sa , sb , sc ) t , [r] = ( ra , rb , rc ) t correspondent aux vecteurs des flux
totaliss traversant les enroulements statoriques et rotoriques.
quations magntiques :
Les expressions des flux statoriques et rotoriques sous la forme matricielle condense
scrivent :
[s] = [Lss][s] + [Msr][r]
(1.2)
[r] = [Lrr][r] + [Mrs][s]
Thse de Magister
Chapitre 1
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avec :
Ls
[Lss] = M s
M s
Ms
Ls
Ms
Ms
M s
Ls
cos ( r )
cos 2
r
2
cos r
[Msr] = Msr
Lr
; [Lrr] = M r
M r
Mr
Lr
Mr
cos r
cos ( r )
2
cos r
Mr
M r
Lr
cos r
cos r
cos ( r )
= [M ] t
rs
dt
(1.3)
bs
br
ar
m
as
cs
Concordia
(a,b,c) (,)
Park
(a,b,c) (d,q)
cr
qs
dr
r
qr
m
ds
rotation de
(,) (d,q)
cos
[A] =
2
sin
3
1 2
cos
sin
1 2
cos
sin
1 2
(1.4)
Thse de Magister
vd
va
v A v
q
b ;
v
vc
d
a
A
q
b
c
(1.5)
Chapitre 1
Page 9
[A1] =
1
0
2
3
0.5 0.5
3 2 3 2
2 1 2 1 2
(1.6)
la deuxime consiste en une rotation des axes du repre (,) dun angle quelconque
pour donner le rfrentiel tournant. Elle est donne par :
cos sin
[A2] =
sin cos
(1.7)
d
ds a qs
dt
vdr = Rr dr +
d
dr (ar) qr
dt
d
vqs = Rs qs +
qs + a ds
dt
d
vqr = Rr qr +
qr + (ar) dr
dt
ds = Ls ds + Lm dr
dr = Lr dr + Lm ds
(1.8)
et :
qs = Ls qs + Lm qr
qr = Lr qr + Lm qs
en posant:
a = d / dt la vitesse de rotation du rfrentiel.
r = p = p dr / dt la vitesse lectrique de rotation du rotor.
Ls, Lr inductances propres cycliques du stator et du rotor respectivement ;
Ls = Las Mas et Lr = Lar Mar
Lm : inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor ; Lm = 3/2 Msr
(1.9)
10
quation du couple :
J
d
= Cem Cr fr
dt
(1.10)
o :
p Lm
Cem = L
r
dr qs qr ds
(1.11)
d
ds
dt
d
vqs = Rs qs +
qs
dt
vdr = Rr dr +
d
dr + r qr
dt
d
vqr = Rr qr +
qr r dr
dt
(1.12)
d
ds r qs
dt
d
vqs = Rs qs +
qs + r ds
dt
Thse de Magister
vdr = Rr dr +
d
dr
dt
d
vqr = Rr qr +
qr
dt
(1.13)
Chapitre 1
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d
ds s qs
dt
vdr = Rr dr +
d
vqs = Rs qs +
qs + s ds
dt
d
dr (sr) qr
dt
d
vqr = Rr qr +
qr + (sr) dr
dt
(1.14)
C'est le seul rfrentiel qui n'introduit pas de simplification dans les quations de la
machine. Il est utilis dans les problmes d'alimentation des machines asynchrones par
convertisseur statique de frquenc, et lorsqu'on veut tudier la fonction de transfert du
moteur par rapport de petites variations de la vitesse autour d'un rgime donn [Bar82].
Rseau
Filtre PB
Redresseur
vd Onduleur
MLI
MAS
commande des
interrupteurs
Fc Fb Fa
b*
a *
12
rfrence correspondant. Le contrle des courants se fait par une comparaison hystrsis
entre les courants rels et ceux de rfrence.
Les tensions composes aux bornes de londuleur sont exprimes en fonction des
variables logiques Fa , Fb , Fc telle que :
v a 2 1 1 Fa
vd
vb 1 2 1 Fb
v 1 1 2 F 3
c
c
(1.15)
si
Ti conduit et Ti bloqu
si
Ti conduit et Ti bloqu
vd
Ta
Tb
Ta
Tc
Tb
Tc
va
vb
vc
Fi ( k 1) 0
F (k )
i
si
si
si
i h
i h
i h
(1.16)
avec : i = i i ( i = a,b,c )
h : la bande dhystrsis
Thse de Magister
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La figure 1.4 donne lallure du courant statorique dune phase et de la fonction logique Fi .
-5
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.01
(1.17)
14
x3 p k x 4 x5
Tr
x 2 s x1
x 4 p k x3 x5
Tr
Lm
1
x1
x 3 ( s p x 5 ) x 4
Tr
Tr
Lm
1
x2
x 4 ( s p x 5 ) x 3
Tr
Tr
pLm
C
( x 3 x 2 x1 x 4 ) r
JLr
J
x1 s x 2
f1
f2
f (x) = f 3 =
f4
f
5
1
Ls
0
0
0
g(x) = g1 ( x) g 2 ( x) =
0
1
Ls
0
0
0
avec :
Lr
Tr =
Rr
Lm2
; =1
Lr L s
; k=
Lm
Lr L s
Lm2
1
; =
Ls
R L2
Rs r 2 m
Lr
gl = s p x5 : la vitesse du glissement.
En prenant les courants statoriques comme variables de commande, on obtient le modle
rduit de la machine comme suit :
x f (x) g(x) u
(1.18)
avec :
x = ( x3 , x4 , x5 ) t = ( dr , qr , ) t
u = ( u1 , u2 ) t = ( ds , qs ) t
f1 ( x)
f(x) = f 2 ( x)
f3 ( x)
Thse de Magister
x3
T ( s p x 5 ) x 4
r
x4
( s p x 5 ) x 3
=
Tr
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Lm
Tr
0
pL
m
x4
JLr
0
Lm
Tr
pLm
x3
JLr
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