CAPITULO 2

INTRODUCCION AL PROBLEMA DE LA ESTABILIDAD

EN LOS SISTEMAS DE POTENCIA
Este captulo presenta una introduccin general a problema de la
estabilidad en los sistemas de potencia incluyendo conceptos fsicos,
clasificacin y definicin de trminos relacionados.
El anlisis de la configuracin elemental del sistema de potencia por
medio de modelos idealizados ilustra algunas de las propiedades
fundamentales de la estabilidad de los sistemas de potencia. Adems,
una revisin histrica del surgimiento de distintas formas de problemas
de estabilidad conforme evoluciona los sistemas de potencia y el
desarrollo de mtodos asociados de anlisis es presentado. El objetivo es
suministrar una visin general del fenmeno de estabilidad de los
sistemas de potencia y colocar un cimiento basado en un razonamiento
fsica relativamente simple. Esto ayudara a prepararnos para un
tratamiento detallado de varios aspectos de los temas en captulos
subsiguientes.
2.1. CONCEPTOS BASICOS Y DEFINICIONES
La estabilidad del sistema de potencia puede ser ampliamente definida
como aquella propiedad de un sistema de potencia que permite a
permanecer en un estado de operacin de equilibrio debajo de las
condiciones de operacin normal y retomar un estado aceptable de
equilibrio despus de estar sujeto a una perturbacin.
La inestabilidad en un sistema de potencia puede manifestarse en
muchas maneras diferentes dependientes sobre la configuracin del
sistema y el modo de operacin. Tradicionalmente, la estabilidad ha sido
un problema de mantener el funcionamiento sncrono. Desde entonces
los sistemas de potencia se basan en mquinas sincrnicas para
generacin de potencia elctrica, una condicin necesaria para la
operacin satisfactoria del sistema es que todas las maquinas sncronas
permanezcan en sincronismo o, coloquialmente, en paso. Este aspecto
de estabilidad es influenciado por las dinmicas del ngulo de rotor del
generador y el correspondiente ngulo de potencia.
La inestabilidad puede tambin encontrarse sin prdida de sincronismo.
Por ejemplo, un sistema que consiste de un generador sncrono

alimentando una carga de motor de induccin a travs de una lnea de

transmisin puede convertirse inestable debido al colapso del voltaje de
carga. El mantenimiento del sincronismo no es un problema en este
caso; ms bien, la inquietud es la estabilidad y control del voltaje. Esta
forma de inestabilidad puede tambin ocurrir en cargas que cubren un
rea extensa suministrada por un sistema largo.
En la evaluacin de la estabilidad la preocupacin es el comportamiento
del sistema de potencia cuando est sujeto a una perturbacin
transitoria. La perturbacin puede ser pequea o grande. Pequeas
perturbaciones en forma de cambios de carga tienen lugar
continuamente, y el sistema se ajusta asimismo al cambiar las
condiciones. El sistema debe ser capaz de operar satisfactoriamente de
acuerdo a estas condiciones y suministrar exitosamente la cantidad
mxima de carga. Deber ser capaz de sobrevivir a numerosas
perturbaciones de una naturaleza severa, tal como un cortocircuito en
una lnea de transmisin, perdidas de un gran generador o carga, o
perdidas de un empalme entre dos subsistemas. La respuesta del sistema
a una perturbacin involucra a muchos de los equipos. Por ejemplo, un
cortocircuito en un elemento crtico seguido por sus rels de proteccin
para aislamiento causara variaciones en la transferencia de potencia,
velocidad de rotor de la mquina, y voltajes en la barra; las variaciones
de voltaje accionaran tanto el generador como los reguladores de voltaje
del sistema de transmisin; las variaciones de velocidad accionaran
gobernador del motor primo; los cambios en las sobrecargas de las lneas
de interconexin pueden accionar los controles de generacin; los
cambios en voltaje y frecuencia afectaran las cargas sobre el sistema en
diversos grados dependiendo de sus caractersticas individuales.
Adems, dispositivos usados en equipos de proteccin personal pueden
responder a variaciones en sistemas variables y de esa manera el
funcionamiento del sistema. En cualquier situacin determinada, sin
embargo, las respuestas de solo una limita cantidad de equipos puede
ser significativo. Por consiguiente, muchas suposiciones son usualmente
hechas para simplificar el problema y enfocarnos en la influencia de los
factores del tipo especfico del problema de estabilidad. El entendimiento
de los problemas de estabilidad es facilitado en gran medida por la
clasificacin de la estabilidad dentro de varias categoras.
Las siguientes secciones exploraran diferentes formas de inestabilidad
en sistemas de potencia y conceptos asociados a considerar, donde
corresponda, configuraciones simples de sistemas de potencia. Anlisis

de tales sistemas usando modelos idealizados ayudaran a identificar

propiedades fundamentales de cada forma de problema de estabilidad.
2.1.1. Estabilidad del Angulo del Rotor.
Estabilidad de ngulo de rotor es la habilidad de mquinas sncronas
interconectadas de un sistema de potencia para permanecer en
sincronismo. El problema de estabilidad involucra el estudio de las
oscilaciones electromecnicas inherentes en un sistema de potencia. Un
factor fundamental es este problema es la manera en el cual las salidas
de potencia de las maquinas sincrnicas varan las oscilaciones de su
rotor. Una brece discusin de las caractersticas de la maquina
sincrnica es til como un primer paso en el desarrollo de conceptos
bsicos relacionados.
Caractersticas de la Maquina Sincrnica
Las caractersticas y modelamiento de las maquinas sincrnicas sern
cubiertas en considerable detalle en los Captulos 3, 4 y 5. Aqu la
discusin est limitada a las caractersticas bsicas asociadas con la
operacin sincrnica.
Una maquina sincrnica tiene dos elementos esenciales: el campo y la
armadura. Normalmente, el campo est en el rotor y la armadura en el
estator. El devanado de campo es excitado por corriente continua.
Cuando el rotor es accionado por un motor primo (turbina), el campo
magntico rotante del devanado de campo induce voltajes alternos en las
tres fases del devanado de armadura del estator. La frecuencia de los
voltajes alternos inducidos y de las corrientes resultantes que fluyen en
el devanado del estator cuando una carga es conectada depende de la
velocidad del rotor. La frecuencia de las magnitudes elctricas del
estator es de eta manera sincronizada con la velocidad mecnica del
rotor: de aqu la designacin de maquina sincrnica.
Cuando dos o ms maquinas sincrnicas estn interconectadas, los
voltajes y corrientes del estator de todas las maquinas deben tener la
misma frecuencia y la velocidad mecnica del rotor de cada una est
sincronizada con esta frecuencia. Por consiguiente, los rotores de todas
las maquinas sincrnicas interconectadas deben estar en sincronismo.
La configuracin fsica (distribucin espacial) de los devanados de
armadura del estator es tal que la variable en el tiempo de las corrientes
alternas fluye en los devanados de las tres fases produciendo un campo
magntico rotante que, de acuerdo con la operacin en estado

estacionario, gira a la misma velocidad que el rotor (ver Capitulo 3,

Seccin 3.1.3). Los campos del rotor y estator reaccionan unos con otros
y un torque electromagntico resulta de la tendencia de los dos campos
de alinearse. En un generador, este torque electromagntico se opone al
giro del rotor, de modo que el torque mecnico pueda ser suministrado
por el motor primo para sostener el giro. El torque mecnico (o potencia)
de salida del generador es cambiado solo cambiando el torque mecnico
de entrada por medio del motor primo. El efecto del aumento del torque
mecnico de entrada es avanzar el rotor hacia una nueva posicin con
relacin al campo magntico giratorio del estator. Inversamente, una
reduccin del torque mecnico o potencia de entrada retardara la
posicin del rotor. De acuerdo con las condiciones de operacin en
estado estacionario, el campo del rotor y el campo rotatorio del estator
tienen la misma velocidad. Sin embargo, existe una separacin angular
entre ellos dependiente del torque elctrico (o potencia) de salida del
generador.
En un motor sincrnico, los roles de los torques mecnico y elctrico son
inversos en comparacin a los de un generador. El torque
electromagntico sostiene el giro mientras que la carga mecnica opone
rotacin. El efecto del incremento de la carga mecnica es retardar la
posicin del rotor con respecto al campo giratorio del estator.
En la discusin anterior, los trminos torque y potencia fueron usados
indistintamente. Esto es de comn practica en la literatura de estabilidad
de sistemas de potencia, dado que la velocidad rotacional promedio de
las maquinas es constante aun si pueda haber pequeas excursiones
momentneas por encima y debajo de la velocidad de sincronismo. Los
valores en por unidad del torque y la potencia son, efectivamente, casi
iguales.
Potencia con Respecto a la Relacin de Angulo
Una caracterstica importante que tiene una influencia sobre la
estabilidad de los sistemas de potencia es la relacin que existe entre la
potencia de intercambio y las posiciones angulares de los rotores de las
maquinas sncronas. Esta relacin existente es sumamente no lineal.
Para ilustrar esto dejamos en consideracin el sistema simple mostrado
en la figura 2.1. (a). Consiste de dos mquinas sincrnicas conectadas
por medio una lnea de transmisin teniendo una reactancia inductiva
X L pero con la resistencia y capacitancia despreciable. Asumamos que

la maquina 1 representa un generador suministrando potencia a una

motor sncrono representado por la maquina 2.
La potencia transferida desde el generador hacia el motor es una funcin
del ngulo de separacin ( ) entre los rotores de las dos mquinas.
Esta separacin angular es debido a tres componentes: el ngulo interno
del generador G (el ngulo por el que el rotor del generador adelanta
el campo giratorio del estator); la diferencia angular entre los voltajes de
la terminal del generador y motor (ngulo por el que el campo del
estator del generador adelanta la del motor); y el ngulo interno del
motor (ngulo por el cual el rotor atrasa el campo giratorio del estator).
La figura 2.1 (b) muestra un modelo del sistema que puede ser usado
para determinar la potencia con respecto a la relacin de ngulo. Un
modelo simple que comprende un voltaje interno detrs de una
reactancia efectiva que es usada para representar cada mquina
sncrona. El valor de la reactancia de la maquina usada depende de la
finalidad del estudio. Para anlisis del funcionamiento en estado
estacionario, si es apropiado usar la reactancia sncrona con el voltaje
interno igual al voltaje de excitacin. Las bases para tal modelo y las
aproximaciones asociadas con estos son presentadas en el Captulo 3.
Un diagrama fasorial que identifica las relaciones existentes entre los
voltajes del generador y el motor es mostrado en la figura 2.1 (c). La
potencia transferida desde el generador hacia el motor es determinado
por:
P=

EG E M
sin ( 2.1 )
XT

Donde:
X T =X G + X L + X M

La potencia correspondiente con respecto a la relacin de ngulo

existente es mostrada grficamente en la Figura 2.1 (d). Con los modelos
un poco idealizados usados para representar las maquinas sincrnicas, la
potencia vara con el seno del ngulo: una relacin existente sumamente
no lineal. Con algo ms de precisin los modelos de la maquina incluyen
los efectos de los reguladores automticos de velocidad, la variacin en
potencia con el ngulo desviara significativamente desde relacin
sinusoidal existente; sin embargo, la forma general sera similar. Cuando

el ngulo es cero, la potencia no es transferida. A medida que el ngulo

es incrementado, la transferencia de potencia aumenta hasta un mximo.
Despus de un cierto ngulo, nominalmente 90, un adicional incremento
en ngulo resulta en un decrecimiento de la potencia transferida. Existe
por lo tanto un mximo de potencia en estado estacionario que puede ser
transmitida entre las dos mquinas. La magnitud de la mxima potencia
es directamente proporcional a los voltajes internos de la mquina y
inversamente proporcional a la reactancia entre los voltajes, que
incluyen la reactancia de la lnea de transmisin que conecta las
mquinas y las reactancias de las maquinas.

El Fenmeno de Estabilidad
Estabilidad es una condicin de equilibrio entre fuerzas que se oponen. El
mecanismo por el cual maquinas sincrnicas interconectadas mantienen el
sincronismo unos con otros es mediante la restauracin de fuerzas, los cuales
actan cada vez que existen fuerzas que tienden a acelerar o desacelerar una o
ms maquinas con respecto a otras mquinas. De acuerdo con las condiciones
de estado estacionario, existe equilibrio entre el torque mecnico de entrada y
el torque elctrico de salida de cada mquina, y la velocidad permanece
constante. Si el sistema es perturbado este equilibrio es alterado, resultando
en la aceleracin o desaceleracin de los rotores de las maquinas conforme a la
leyes de movimiento de un cuerpo rotatorio. Si un generador temporalmente
corre ms rpido comparado con otro, la posicin angular de su rotor respecto
a la de la maquina ms lenta avanzara. La diferencia angular resultante
transfiere parte de la carga desde la maquina ms lenta hacia la maquina ms
rpida, dependiendo de la relacin existente entre la potencia y el ngulo. Esto
tiende a reducir la diferencia de velocidad y por consiguiente la separacin
angular. La relacin potencia ngulo, como se discuti anteriormente, es
sumamente no lineal. Ms all de un cierto lmite, un incremento en la
separacin angular es acompaado por un decrecimiento de la transferencia de
potencia; esto aumenta la separacin angular adicionalmente y conduce a la
inestabilidad. Para cualquier situacin determinada, la estabilidad del sistema
depende ya sea o no de las desviaciones en posiciones angulares de los rotores
que resulta en suficiente torque de restauracin.
Cuando una maquina sincrnica pierde sincronismo o cae fuera de sintona
con el resto del sistema, funciona a una velocidad superior o inferior en
comparacin con aquel requerido para generar voltajes a frecuencia del

sistema. El deslizamiento entre el campo rotatorio del estator (correspondiente

a frecuencia del sistema) y el campo del rotor resulta en grandes fluctuaciones
en la potencia de salida, corriente, y voltaje de la maquina; esto origina el
sistema de proteccin para aislar la maquina inestable del sistema.
La prdida de sincronismo puede ocurrir entre una mquina y el resto del
sistema o entre grupos de mquinas. En el ltimo caso el sincronismo puede
ser mantenido dentro de cada grupo despus de su separacin de las otras.
La operacin sincrnica de mquinas sincrnicas interconectadas es en la
misma forma anloga para varios autos corriendo alrededor de un camino
circular mientras estn unidos unos con los otros mediante enlaces elsticos o
bandas de hule. Los autos representan los rotores de las maquinas sincrnicas
y las bandas de hule son anlogas a las lneas de transmisin. Cuando todos los
autos corren codo a codo, las bandas de hule permanecen intactas. Si la fuerza
aplicada a uno de los autos hace que se acelere temporalmente, las bandas de
hule conectadas a los otros autos se estiraran; esto tiende a frenar el auto ms
veloz y acelerar los otros autos. Una reaccin en cadena de resultados hasta
que todos los autos corran a la misma velocidad nuevamente. Si el esfuerzo en
una de las bandas de hule excede su fuerza, se romper y uno o ms autos se
alejaran de los otros.
Con sistemas de potencia elctricos el cambio en el torque elctrico de una
maquina sincrnica despus de una perturbacin puede ser separada en dos
componentes:
T e =T S +T D

Donde:
TS:

Es la componente de cambio de torque en fase con la perturbacin de

ngulo de rotor

y est referida como el torque sincronizante;

TS

es el

coeficiente del torque sincronizante.

T D :

Es la componente del torque en fase con la desviacin de la velocidad

y es referida como torque amortiguante;

T D el coeficiente del torque

amortiguante.
La estabilidad del sistema depende de las existencia de ambos componentes de
torque para cada una de las maquinas sincrnicas. La deficiencia de suficiente
torque sincronizante resulta en inestabilidad mediante una deriva aperidica
en el ngulo del rotor. Por otro lado, la deficiencia de suficiente torque
amortiguante resulta en inestabilidad oscilatoria.

Por conveniencia en el anlisis y para la obtencin de til entendimiento en la

naturaleza de los problemas de estabilidad, es usual caracterizar el fenmeno
de estabilidad del ngulo del rotor en trminos de las dos siguientes dos
categoras:
(a) Estabilidad de pequea seal (o pequea perturbacin) es la habilidad
del sistema de potencia para mantener sincronismo bajo pequeas
perturbaciones. Tales perturbaciones ocurren continuamente en el
sistema debido a variaciones pequeas en la carga y la generacin. Las
perturbaciones son consideradas lo suficientemente pequeas para
linealizacion de las ecuaciones del sistema que puedan admitirse para
propsitos de anlisis. La inestabilidad que pueda resultar puede ser de
dos formas: (i) incremento constante en el ngulo del rotor debido a la
falta de suficiente torque sincronizante, o (ii) oscilaciones de incremento
de amplitud en el rotor debido a la falta de suficiente torque
amortiguante. La naturaleza de la respuesta del sistema a pequeas
perturbaciones depende de una serie de factores que incluyen la
operacin inicial, la fortaleza del sistema de transmisin, y el tipo de
controles de excitacin del generador utilizado. Para un generador
conectado radialmente a un sistema de potencia grande, en la ausencia
de reguladores automticos de voltaje (i.e. tensin de campo constate) la
inestabilidad es debido a la ausencia de suficiente torque sincronizante.
Esto resulta en inestabilidad a travs de un modo no oscilatorio, como se
muestra en la figura 2.2(a). Con reguladores de voltaje que actan
continuamente, el problema de estabilidad de pequea perturbacin es
asegurar una amortiguacin suficiente de oscilaciones del sistema. La
inestabilidad se da normalmente a travs de incremento de oscilaciones
en amplitud. La figura 2.2 (b) ilustra la naturaleza de la respuesta de un
generador con reguladores de voltaje automtico.
En la actualidad los sistemas de potencia prcticos, la estabilidad de
pequea seal es ampliamente un problema de insuficiente
amortiguamiento de oscilaciones. La estabilidad de los siguientes tipos
de oscilaciones es de inters:
Modo local o modo sistema-maquina est asociado con el balanceo
de las unidades en una estacin de generacin con respecto al
resto del sistema. El trmino local es usado debido a las
oscilaciones localizadas en una estacin o una pequea parte de un
sistema de potencia.
Modo entre rea asociada con el balanceo de muchas maquinas en
una parte del sistema en contraposicin con las maquinas en otras
partes. Estas sin causadas por dos o as grupos de mquinas
estrechamente acopladas interconectadas estas por dbiles
conexiones.

Figura 2.3 Naturaleza de la respuesta de pequea perturbacin

Modo Control son asociados con las unidades de generacin y otros

controles. Excitadores pobremente afinados, rapidez de los
gobernadores, convertidores HVDC y compensadores estticos de
potencia reactiva son las causas usuales de inestabilidad de este
modo.
Modo Torsional son asociados con el eje turbina generador de los
componentes del sistema rotacional. La inestabilidad del modo de
torsin puede ser causado por la interaccin con los controles de
excitacin, velocidad de los gobernadores, controles HVDC y
compensadores de lnea serie capacitor.
(b)Estabilidad transitoria es la habilidad del sistema de potencia para
mantener sincronismo cuando est sujeto a una perturbacin transitoria
severa. La respuesta del sistema resultante implica grandes giros en losa
ngulos del rotor del generador y es influenciada por la relacin
existente potencia-ngulo no lineal. La estabilidad depende tanto del
estado inicial de operacin y de la gravedad de la perturbacin.
Usualmente, el sistema es alterado de modo que la perturbacin
posterior en estado estacionario defiera en operacin de la perturbacin
anterior.
Perturbaciones de grados extensamente diversos de gravedad y la
probabilidad de ocurrencia pueden ocurrir en el sistema. El sistema, sin
embargo, es diseado y operado para ser estable para un conjunto
seleccionado de contingencias. Las contingencias usualmente
consideradas son cortocircuitos de diferentes tipos: fase a tierra, dos
fases a tierra, o trifsica. Estas son usualmente asumidas para que
ocurran en las lneas de trasmisin, pero ocasionalmente fallas en la
barra o transformador son tambin consideradas. La falla se supone que
es limpia para la apertura de los seccionadores apropiados para aislar el
elemento de falla. En casos similares, la alta velocidad de reenganche
puede ser asumida.
La Figura 2.3 ilustra el comportamiento de una maquina sncrona para
situaciones estables e inestables. Esto muestra las respuestas del ngulo
del rotor para un caso estable y para dos casos inestables. En el caso
estable (caso 1), el ngulo del rotor aumenta hasta un mximo, luego
disminuye y oscila con la amplitud disminuida hasta que alcanza un
estado estacionario. En el caso 2, el ngulo del rotor sigue aumentando
constantemente hasta que pierde el sincronismo. Esta forma de
sincronismo es referida como como inestabilidad de primera oscilacin y
es causada por insuficiente torque sincronizante.
En el Caso 3, el sistema es estable en la primera oscilacin pero se
vuelve inestable como resultado de oscilaciones crecientes a medida que
el estado final es alcanzado. Esta forma de inestabilidad generalmente
ocurre cuando la condicin en estado estacionario de post-falla es

inestable en pequea seal, y no necesariamente como un resultado de

las perturbaciones transitorias.
En sistemas de potencia grandes, la inestabilidad transitoria no puede
siempre ocurrir como inestabilidad de primera oscilacin; esto podra ser
el resultado de la superposicin de modos graves de oscilacin causados
por giros grandes del ngulo del rotor ms all de la primera oscilacin.

Figura 2.3. Respuesta del ngulo del rotor a una perturbacin

transitoria
En estudios de estabilidad transitoria el periodo de estudio de inters es
usualmente limitado a 3 hasta 5 segundos despus de la perturbacin,
aunque esto puedo extenderse a aproximadamente diez segundos para
sistemas muy grandes con dominancia de modo inter-rea de oscilacin.
El termino estabilidad dinmica tambin ha sido extensamente usado en
la literatura como un categora de estabilidad de ngulo de rotor. Sin
embargo, esto ha sido usado para denotar diferentes aspectos del
fenmeno por diferentes autores. En la literatura norteamericana, esto
ha sido usado principalmente para denotar estabilidad de pequea seal
en la presencia de dispositivos de control automtico (primordialmente
reguladores de voltaje del generador) a diferencia de la estabilidad
clsica es estado estacionario sin controles automticos. En la literatura
francesa y alemana, esto ha sido usado para denotar lo que hemos

denominado aqu estabilidad transitoria. Dado que gran confusin ha

resultado del uso del trmino estabilidad dinmica, tanto CIGRE y IEEE
han recomendado que no se use.