Meccanica applicata alle macchine

Corsi di laurea in Ingegneria biomedica ed Ingegneria meccanica

A.A. 2008/2009

Metodi grafici per lanalisi cinematica dei meccanismi

I metodi grafici per lanalisi cinematica hanno ormai solo un valore didattico in quanto dal punto di vista
professionale sono utilizzati esclusivamente metodi matematici o numerici (strumenti CAD). Infatti, oltre ai
problemi derivanti dalla accuratezza delle rappresentazioni in scala, questi metodi consentono di arrivare alla
soluzione esclusivamente per una sola configurazione del meccanismo, quella mostrata nel disegno dello stesso.

Metodo delle proiezioni

Questo metodo usato quando sia nota la velocit di un punto di un membro e si debba
determinare la velocit di un altro punto di cui si conosca la traiettoria.
Questo metodo si basa sulla seguente propriet dei corpi rigidi: le velocit di punti qualsiasi P
ed M di un sistema rigido hanno la stessa componente secondo la congiungente i due punti.
da cui, derivando rispetto al tempo:
2

|
|
|
|
Tale relazione esprime leguaglianza dei componenti delle velocit di P ed M secondo la retta
PM.
Esempio: nel sistema biella manovella illustrato in figura sia nota la velocit vA del punto A e
si desideri determinare la velocit vB del punto B.

Poich il componente vA3 lungo la biella 3 della velocit nota vA deve essere uguale al
componente vB3 della velocit del punto B lungo la stessa direzione, conoscendo vB3 e la
direzione del moto di B, la velocit vB pu essere determinata tracciando, dallestremo del
vettore vB3, la perpendicolare al vettore stesso.

Metodo dei centri di istantanea rotazione o dei centri del moto relativo

Il centro di istantanea rotazione quel punto del piano che, pensato solidale al
corpo, ha velocit nulla.
Il centro del moto relativo tra 2 corpi quel punto del piano che, pensato solidale
alluno o allaltro dei 2 membri, ha sempre la stessa velocit (ovvero non vi velocit
relativa tra i due corpi).

Metodi grafici per lanalisi cinematica dei meccanismi (vers. 02/02/10)

Questo metodo si basa sulle seguenti propriet della cinematica dei sistemi rigidi:
1. il modulo della velocit di ogni punto di un membro rigido proporzionale alla
distanza del punto dal centro di istantanea rotazione (eventualmente nel moto relativo)
e la direzione di questa velocit perpendicolare alla linea che unisce il centro di
istantanea rotazione e il punto stesso.
2. il centro del moto relativo di un membro rispetto allaltro il punto nel quale non vi
moto relativo fra i due membri a contatto e quindi in tal punto i due membri hanno la
stessa velocit rispetto ad un terzo membro.
Esempio
Sia nota la velocit del punto A del quadrilatero articolato mostrato in figura: si desidera
calcolare la velocit del punto B.

Utilizzo della propriet 1

I punti A e B possono essere pensati entrambi appartenenti alla biella 3.

Si determini allora in C31 il centro di istantanea rotazione della biella: la velocit del punto B
perpendicolare alla sua congiungente con il centro C31 ed il suo modulo proporzionale alla
relativa distanza, da cui vB facilmente determinata. La velocit angolare della biella 3 vale
ovviamente:
| |

Utilizzo della propriet 2

Metodi grafici per lanalisi cinematica dei meccanismi (vers. 02/02/10)

Il centro del moto relativo tra i membri 2 e 4 si determina facilmente nel punto C24: poich il
punto C24 per definizione ha la stessa velocit se pensato appartenente al membro 2 oppure a
quello 4, esso consente di trasferire la velocit da unasta allaltra ed perci chiamato punto
di trasferimento.
Considerando C24 come punto dellasta 2, immediato calcolarne la velocit (assoluta) vC24:
infatti il centro di istantanea rotazione della manovella 2 la cerniera O1 e la velocit vA del
punto A assegnata. Ma C24 anche in moto con lasta 4, per cui di tale membro si conosce
ora la velocit di un punto, vC24, ed il centro di istantanea rotazione, cio la cerniera O2:
allora immediato calcolare la velocit del punto B.

Esempio
Calcolare il rapporto di trasmissione istantaneo tra le aste 2 e 4 del quadrilatero articolato
mostrato in figura.

Il rapporto tra le velocit angolari di due membri di un meccanismo viene chiamato rapporto
di trasmissione. Pertanto occorre determinare:

Per calcolare il rapporto tra le velocit angolari di 2 e 4 utile studiare il moto relativo di 4
rispetto a 2 (cio considerando 2 come telaio): in questo caso gli estremi B e O2 dellasta 4
compiono traiettorie circolari con centri di istantanea rotazione in A e O1. Pertanto il centro
del moto relativo C42 tra le aste 4 e 2 si trova sulle normali alle velocit dei punti B ed O2
(vedi teorema di Chasles) ovvero lungo il prolungamento delle aste 3 ed 1 rispettivamente.
In C42 nulla la velocit relativa delle aste 2 e 4 per cui:

in cui si indicata con

e
la velocit del punto C42 pensato come appartenente
allasta 2 e 4 rispettivamente. Facendo uso della formula che caratterizza la distribuzione di
velocit nei corpi rigidi piani, si trova:

che sostituite nella relazione precedente forniscono:

ovvero:

Metodi grafici per lanalisi cinematica dei meccanismi (vers. 02/02/10)

Metodo dei poligoni di velocit

Il metodo dei poligoni di velocit pu essere applicato ogni volta che si riesca a scrivere
equazioni vettoriali di velocit in cui compaiono solo 2 incognite.
Con questo metodo le equazioni del moto relativo sono risolte disegnando, a partire da un
polo O arbitrario, il poligono dei vettori che rappresentano le velocit dei punti del sistema.
L'immagine del meccanismo originale riprodotta nel poligono vettoriale e la velocit di ogni
punto di un'asta rappresentata dal vettore disegnato a partire dal polo O, sino al punto
corrispondente nell'immagine vettoriale.
Se nel meccanismo sono presenti solo coppie rotoidali o coppie prismatiche a telaio,
utilizzando le coppie stesse come punti di trasferimento si pu risolvere la cinematica del
meccanismo tramite lapplicazione ripetuta del teorema di Galileo:

Se sono presenti anche coppie prismatiche su membri in moto (glifi) occorre applicare il
teorema delle velocit relative:
Nel caso in cui nel meccanismo vi siano coppie prismatiche occorre ricordare che le velocit
relative dei due membri della coppia sono dirette secondo lasse della coppia stessa.

La figura precedente mostra l'applicazione di questo metodo al sistema biella-manovella. La

velocit nota del punto A disegnata, in scala, a partire dal polo arbitrario O. La direzione
della velocit relativa vBA deve essere perpendicolare alla biella AB dato che, essendo il corpo
rigido, il moto di B rispetto ad A di rotazione pura. Perci l'equazione dei moti relativi:
vB = vA + vBA
pu essere risolta vettorialmente con il poligono disegnato in figura.
Per determinare la velocit di un qualsiasi punto P solidale con la biella, basta osservare che le
velocit vBA, vPA, vBP sono perpendicolari alle linee AB, AP e PB rispettivamente, cosicch il
triangolo delle velocit ABP simile al triangolo ABP. In tal modo, nel poligono vettoriale,
individuato il punto P' che rappresenta limmagine del punto P e del quale si vuole
determinare la velocit.

Metodi grafici per lanalisi cinematica dei meccanismi (vers. 02/02/10)

Metodo dei poligoni di accelerazione

Come gi per le velocit, anche il metodo dei poligoni di accelerazione pu essere applicato
qualora si riesca a scrivere equazioni vettoriali di accelerazione in cui compaiono 2 sole
incognite.
In particolare, laccelerazione assoluta di ogni punto di un membro mobile pu essere
determinata ogni volta che si conosca:

laccelerazione aA di un punto A qualsiasi e velocit ed accelerazione angolare :

basta applicare la formula della distribuzione delle accelerazioni nei corpi rigidi piani,

laccelerazione aA e aB di 2 punti qualsiasi A e B: in questo caso calcolando

laccelerazione relativa
si pu
facilmente ricavare velocit ed accelerazione angolare , ricadendo nel caso
precedente.

laccelerazione aA di un punto A qualsiasi, la velocit angolare e la direzione

dellaccelerazione aB di un altro punto B: se si scrive la formula della distribuzione
delle accelerazioni nei corpi rigidi piani per i punti A e B

facile calcolare laccelerazione angolare , e quindi si ricade ancora nel primo caso.

Come per lanalisi di velocit, se nel meccanismo sono presenti solo coppie rotoidali o coppie
prismatiche a telaio, utilizzando le coppie stesse come punti di trasferimento si pu risolvere
la cinematica del meccanismo tramite lapplicazione ripetuta del teorema di Rivals:

Se sono presenti anche coppie prismatiche su membri in moto (glifi) occorre applicare il
teorema delle accelerazioni relative:
Nelle coppie prismatiche le accelerazioni relative dei due membri della coppia sono dirette
secondo lasse della coppia stessa; inoltre si ricorda che laccelerazione complementare,
2
, sempre calcolabile previa analisi delle velocit.
Esempio
Nel meccanismo a glifo oscillante mostrato in figura, la manovella 2 ruoti, non accelerata, con
velocit angolare 2: eseguire graficamente lanalisi di velocit ed accelerazione per la sola
configurazione rappresentata.

Metodi grafici per lanalisi cinematica dei meccanismi (vers. 02/02/10)

Si ricava subito la velocit vB2 del punto B pensato appartenente al membro 2; si ha

ovviamente vB2 = vB3 ed facile ricavare vB4 conoscendo la direzione della velocit relativa
vB4/3 e la direzione di vB4 stesso, che deve essere perpendicolare alla guida BC.
Per la successiva analisi di accelerazione utile calcolare la velocit angolare del membro 4:

Per quanto riguarda le accelerazioni, si ricava subito laccelerazione centripeta aB2:

per cui si traccia il primo vettore KB2 del poligono delle accelerazioni, a partire da un polo
arbitrario K.
Il poligono viene completato tenendo conto che aB3 = aB2 e che:
/

Nella equazione precedente sono noti la direzione dellaccelerazione relativa aB4/3 e

laccelerazione di Coriolis per intero:
/

Da B2 si porta il vettore aCor ottenendo " ; da K si porta il vettore

ottenendo il punto " ; infine, da " e " si portano 2 rette, la prima parallela a BC e la
seconda perpendicolare a BC, ottenendo alla loro intersezione il punto B4 e completando il
poligono. Si possono poi ricavare
con la relazione:

Metodi grafici per lanalisi cinematica dei meccanismi (vers. 02/02/10)