7 8$97 2-: ; 6 7 <.=

TOMMASELLI,
POZ, A. P

  

  A.

M.
 "!G.;

SILVA, J. F. C da; HASEGAWA, J. K.; GALO, M.; DAL
. In: MENEGUETE Jr, M.; ALVES, N. (Organizadores), #%$'&)(*,+"- ."/ 0%132546
>?@ <+<7 .5- +"8
, Presidente Prudente SP, p. 147-159, 1999.

)272*5$0(75,$
DSOLFDo}HVDFXUWDGLVWkQFLD
Antonio Maria Garcia TOMMASELLI*
Joo Fernando Custdio da SILVA
Jlio Kyioshi HASEGAWA
Maurcio GALO
Aluir Porfrio DAL POZ

O termo fotogrametria deriva das palavras gregas SKRWRVque significa

luz, JUDPPD, que significa algo desenhado ou escrito e PHWURQ, que significa
"medir". Portanto, Fotogrametria, de acordo com suas origens, significaria
"medir graficamente usando luz".
A definio de Fotogrametria at a dcada de 60 era: "FLrQFLDHDUWHGH
REWHU PHGLGDV FRQILiYHLV SRU PHLR GH IRWRJUDILDV (American Society of
Photogrammetry) Com o advento de novos tipos de sensores uma definio
mais abrangente de Fotogrametria foi proposta tambm pela $PHULFDQ6RFLHW\
RI3KRWRJUDPPHWU\ em 1979, como sendo: ")RWRJUDPHWULDpDDUWHFLrQFLDH
WHFQRORJLDGHREWHQomRGHLQIRUPDomRFRQILiYHOVREUHREMHWRVItVLFRVHRPHLR
DPELHQWH DWUDYpV GH SURFHVVRV GH JUDYDomR PHGLomR H LQWHUSUHWDomR GH
LPDJHQV IRWRJUiILFDV H SDGU}HV GH HQHUJLD HOHWURPDJQpWLFD UDGLDQWH H RXWUDV
IRQWHV
A Fotogrametria area (ou $HURIRWRJUDPHWULD) uma subdiviso da
Fotogrametria, na qual as fotografias do terreno so tomadas por uma cmara de
preciso montada em uma aeronave. O termo )RWRJUDPHWULD 7HUUHVWUH
utilizado quando as fotografias so tomadas de uma posio fixa no terreno
(normalmente conhecida). A )RWRJUDPHWULD (VSDFLDO compreende todos os
casos de fotografias ou imagens extraterrestes e as medies subsequentes, onde
a cmara estiver fixada na terra, na lua, em um planeta ou num satlite artificial.
A )RWRJUDPHWULD D FXUWD GLVWkQFLD utilizada na Arquitetura, Medicina,
Indstria, Engenharia, e pressupe a proximidade entre a cmara e o objeto a ser
fotografado.
Alm destes termos, o advento da tecnologia de imageamento de vdeo,
de dispositivos de digitalizao e de cmaras digitais, tm permitido a coleta de
*

Profs. do Depto. De Cartografia. E-mail: tomaselli@prudente.unesp.br;

hasegawa@prudente.unesp.br; galo@prudente.unesp.br; aluir@prudente.unesp.br.

jfcsilva@prudente.unesp.br;

dados para fotogrametria de modo semelhante coleta de imagens de satlite,

mas com finalidades bem diferentes, por exemplo, aplicaes industriais. Este
novo ramo da fotogrametria tm recebido vrias denominaes: YLGHRJUDPHWULD
YLGHRPHWULD IRWRJUDPHWULDHOHWU{QLFD, IRWRJUDPHWULDGLJLWDOIRWRJUDPHWULDHP
WHPSR UHDO entre outros. Entretanto, estes termos podem perfeitamente ser
abrangidos pela definio geral de fotogrametria; apenas considerando que os
dados so coletados eletronicamente e convertidos em uma representao
digital, a imagem.
A Fotogrametria a curta distncia comeou a ser desenvolvida na
Unesp-Presidente Prudente, a partir de 1982, quando foram adquiridos
instrumentos apropriados para esta finalidade, quais sejam: duas
estereocmaras, um fototeodolito e um restituidor para fotogramas terrestres,
todos da Zeiss Jena. Mais recentemente foi adquirida uma cmara
fotogramtrica UMK-1318 Zeiss Jena, com acessrios para tomadas areas e
terrestres.
Com o aporte destes recursos vrios projetos e experimentos foram
levados a efeito. Um dos primeiros projetos foi o levantamento de monumentos
histricos de Presidente Prudente, desenvolvido em 1983, como resultado de um
convnio entre a Fundao Museu Histrico Municipal e a Unesp, campus de
Presidente Prudente. Neste projeto 7 monumentos de interesse histrico foram
fotografados usando as estereocmaras e o fototeodolito. Alguns destes
monumentos, como o prdio sede do Museu e o Hotel Municipal tiveram suas
fachadas restituidas. Todo este trabalho subsidiou tecnicamente o incio de um
processo de tombamento destes monumentos pelo Patrimnio Histrico
Municipal.
Em 1986 iniciou-se uma linha de trabalho voltada para o emprego de
cmaras no mtricas (de pequeno formato) em Fotogrametria (Tommaselli,
1986). Inicialmente buscaram-se aplicaes cartogrficas (Amorim e
Tommaselli, 1989), particularmente para o cadastro urbano e rural.
Posteriormente, foram desenvolvidos procedimentos visando a aplicao das
cmaras no mtricas em bioestereometria (Oliveira e Hasegawa, 1992). Esta
aplicao foi escolhida porque o cmpus conta com um curso de Fisioterapia e
as demandas por diagnsticos de uma srie de patologias apontavam para a
fotogrametria como uma das tcnicas alternativas.
Atualmente, alguns projetos em andamento procuram investigar as
aplicaes das imagens digitais em fotogrametria a curta distncia. Entretanto, a
metodologia convencional no foi abandonada. Com a aquisio da cmara
Zeiss UMK, foi possvel desenvolver vrios projetos. Como exemplo, pode-se
148

citar o levantamento de estruturas da Petrobrs, atravs de um convnio de

cooperao tcnico-cientfico com a empresa ESTEIO S/A.
O advento das cmaras digitais trouxe novo impulso rea de
Fotogrametria a curta distncia, devido ao potencial de automao nos
processos e possibilidade de obter respostas em tempo real. Em 1994 foi
adquirida uma cmara Kodak DC40 (Tommaselli, 1994), para a implementao
de um sistema com luz estruturada, projeto financiado pelo CNPq.
Posteriormente, com um novo financiamento da Fundunesp e da CESP, para
diferentes projetos, foram adquiridas 3 cmaras de mdia resoluo Kodak
DC210 (Tommaselli, 1996). Entre estes projetos estava o de salvamento
arqueolgico no Rio Paran. Em 1998 foram adquiridas cmaras de vdeo
digital para o desenvolvimento de um sistema de mapeamento mvel (Silva,
1997).
Alm dos problemas mencionados, vrios projetos de pesquisa tem
abordado problemas de curta distncia, buscando solues inovadoras. Entre as
aplicaes estudadas esto a Viso Robtica (Tommaselli, 1993), a calibrao
de cmaras (Galo, 1993; Dal Poz, 1989), a identificao cranio-facial (Palhares
et al, 1993), a reconstruo de superfcies com tcnicas de sombreamento
(Hasegawa, 1997; Galo e Tozzi, 1996) e tcnicas de orientao relativa
automticas (Galo e Tozzi, 1999). Atualmente, encontram-se em fase final de
desenvolvimento um sistema fotogramtrico para reconstruo de superfcies
em tempo real (Tommaselli, 1998)
Em 1999, com recursos da Fapesp, foram adquiridos dois sistemas
fotogramtricos digitais Socet Set da empresa Leica-Systems, para apoiar o
desenvolvimento de vrios projetos de pesquisa.
Nas sees seguintes sero descritos resumidamente alguns projetos
de pesquisa j concludos e outros em andamento.
%LRHVWHUHRPHWULD

A Bioestereometria, ou Fotogrametria Mdica, trata das aplicaes da

Fotogrametria Curta Distncia no campo da medicina, normalmente para
extrair medidas da forma e dimenses do corpo humano.
Esta aplicao da Fotogrametria conhecida e empregada h vrios
anos (Atkinsons, 1980), apresentando resultados altamente confiveis.
Entretanto, dada a alta especificidade dos equipamentos empregados e do
pessoal tcnico necessrio, esta aplicao sempre manteve-se em um nvel
experimental, sem passar para um processo de produo em larga escala. Uma
srie de vantagens podem ser enumeradas, como a ausncia de contato com o
149

paciente e o uso de luz visvel, evitando radiao, quando se utilizam os

processos convencionais.
Para evitar o uso de cmaras fotogramtricas convencionais, devido ao
seu alto custo, Oliveira e Hasegawa (1992) desenvolveram uma metodologia
para o emprego de cmaras no mtricas em bioestereometria. A metodologia
baseava-se no modelo matemtico da Transformao Linear Direta (DLT)
desenvolvida por Abdel-Aziz e Karara (1970) e utilizava como plataforma de
coleta de dados um par de cmaras de amador (35mm).
Os resultados obtidos estimularam a continuidade dos experimentos.
Foram desenvolvidos, posteriormente, dois trabalhos cientficos de final de
curso envolvendo alunos de Fisioterapia e de Engenharia Cartogrfica e
docentes dos Departamentos de Cartografia e Fisioterapia. Ferreira et al (1993)
empregaram uma metodologia fotogramtrica para avaliar a alterao postural
de mulheres submetidas mastectomia radical unilateral. Observou-se que as
mulheres mastectomizadas, tratadas no ambulatrio de Fisioterapia da FCTUnesp, apresentavam algum tipo de alterao de postura. Para quantificar esta
alterao, 15 pacientes foram avaliadas atravs dos processos convencionais de
fisioterapia e da bioestereometria. Os pacientes foram fotografados nas posies
antero-posterior e pstero-anterior, usando um par de cmaras no-mtricas
35mm. Foi utilizada uma estrutura metlica, contendo 12 pontos de apoio, que
permitiram o clculo dos parmetros da Transformao Linear Direta (12
parmetros por cmara). Para facilitar a pontaria no estereocomparador, foi
projetado um grid sobre o corpo das pacientes, usando um retroprojetor. Os
pares foram, ento, medidos no estereocomparador Stecometer C Zeiss Jena,
com uma preciso de 0.002mm. Uma vez tomados e medidos todos os
estereopares, foram calculadas as coordenadas dos pontos no corpo de cada
paciente a partir dos parmetros da DLT. Para visualizar o perfil e a "planta" do
paciente, considerando as coordenadas dos pontos da malha projetada, obtida
por Fotogrametria, foi elaborado um programa em linguagem C. Com estes
grficos e a lista de coordenadas foi possvel quantificar as alteraes posturais
de cada paciente. Verificou-se que, em todos os casos estudados, a avaliao
fotogramtrica foi compatvel com a avaliao convencional, com a vantagem
da quantificao numrica. Os nveis de preciso obtidos, entretanto, no foram
aqueles esperados, devido aos problemas na iluminao, na identificao dos
alvos e na coleta das fotos.
Outra aplicao bastante mencionada na literatura a avaliao de
escoliose usando Fotogrametria. Parisotto et al (1994) aplicaram os
procedimentos de bioestereometria desenvolvidos na FCT-Unesp, para avaliar a
150

escoliose idioptica em crianas em idade escolar. Uma amostra de 10 crianas,

com escoliose idioptica, na faixa etria de 10 a 13 anos de idade, foi analisada
no ambulatrio de Fisioterapia usando o processo desenvolvido pelo
Departamento de Cartografia. Este processo, descrito anteriormente, baseado
no modelo da DLT, e processa fotos obtidas com cmaras no mtricas. As
crianas foram analisadas tanto pelo processo fotogramtrico quanto pelos
processos convencionais.
Um dos maiores problemas na bioestereometria a medio
estereoscpica, pois a pele humana possui uma tonalidade aproximadamente
homognea, com baixo contraste. No exemplo anterior, para facilitar a pontaria,
foi projetado um grid nos pacientes, definindo um padro para a pontaria. No
caso de avaliao da escoliose foram colados alvos nos processos espinhosos, da
stima cervical quinta lombar, alm das escpulas. O objetivo do
procedimento fotogramtrico era o de determinar as coordenadas 3D destes
pontos. Para permitir uma anlise quantitativa foi desenvolvido um programa
em C que gera um grfico mostrando o alinhamento dos processos espinhosos,
e a assimetria de escpulas. Da anlise dos grficos gerados em comparao
com as listas de coordenadas, foi possvel quantificar, em todos os casos, o grau
de escoliose. Todas a crianas foram radiografadas e foram determinados os
ngulos de Ferguson e Cobb. Estes mesmos ngulos foram calculados a partir
das coordenados dos processos espinhosos, obtidas pelo processo
fotogramtrico. A comparao dos resultados revelou que os ngulos de
Ferguson obtidos pelo processo fotogramtrico, foram semelhantes em todos os
casos. J os ngulos de Cobb apresentaram algumas discrepncias,
particularmente naqueles pacientes, com um alto grau de assimetria. Isto
demonstrou a necessidade de estudar mais profundamente as causas destas
discrepncias, embora tenha se verificado que o mtodo fotogramtrico permite
a correta avaliao da escoliose com a vantagem de dispensar o uso de Raios X.
/HYDQWDPHQWRVDUTXHROyJLFRV
A Fotogrametria Terrestre tm sido usada com freqncia para apoiar
os trabalhos de arqueologia.
A Unesp, campus de Presidente Prudente, tm uma larga experincia
na recuperao de stios arqueolgicos na regio de Presidente Prudente. Mais
recentemente, entretanto, algumas reas a serem inundadas com o fechamento
da represa da hidroeltrica de Porto Primavera, passaram a exigir um trabalho
sistemtico, para o salvamento dos stios existentes nestas reas.
151

a)

b)
Figura 1 - a) Suporte para fixao das cmaras digitais para tomadas
fotogrficas verticais. b) Sistema Fotogramtrico Digital - Restituio dos
achados arqueolgicos.

152

Utimura et al (1994) estudaram a aplicao da Fotogrametria no

levantamento de stios arqueolgicos, com a finalidade de registrar as vrias
etapas e os vrios nveis em que os artefatos arqueolgicos foram encontrados.
Entre as vrias possibilidades, optaram por investigar a utilizao de fotos
oblquas obtidas a partir de cmaras no mtricas e de imagens de vdeo. As
tomadas seriam feitas a partir de andaimes posicionados nas proximidades do
stio, de modo a permitir a tomada fotogrfica de todo o stio. As coordenadas
de alguns pontos de apoio foram utilizadas para calcular os parmetros da DLT
para cada foto do estereopar oblquo. Com estes parmetros foram, ento,
calculadas as coordenadas dos pontos de interesse no stio arqueolgico. Os
autores estudaram, ainda, a exatido desta metodologia, a partir de uma rea
teste no cmpus e compararam os resultados com os requisitos da Arqueologia.
Hasegawa et al (1999) desenvolveram uma metodologia utilizando a
Fotogrametria Digital na determinao das coordenadas dos achados
arqueolgicos, com a finalidade de agilizar as atividades de campo, devido ao
curto espao de tempo disponvel para explorar vrios stios arqueolgicos ao
longo da margem Rio Paran. Para tanto, foi desenvolvida uma metodologia
para tomadas fotogrficas conforme as caractersticas da cmara digital (DC
210 Kodak), resultando numa estrutura mostrada na figura 1-a. O modelo
matemtico bsico de reconstruo (Orientao Exterior) so as equaes de
colinearidade, cuja aplicao pressupe o pr-refinamento das coordenadas.
Para tanto, foi realizada uma pr-calibrao da cmara digital, usando como
campo de teste uma estrutura conhecida como alvo. A restituio das peas foi
realizada utilizando-se o mesmo modelo adotado na aerofotogrametria, sendo
que somente as dimenses espaciais envolvidas so alteradas. Assim, foi
implementado um prottipo (ilustrado na figura 1-b) que permita a
visualizao de duas imagens digitais propiciando medidas nos pontos de
interesse.
6LVWHPDIRWRJUDPpWULFRFRPOX]HVWUXWXUDGD
Vrios problemas que demandam a gerao do modelo numrico de uma
cena tem sido resolvidos por Fotogrametria curta distncia convencional,
empregando mtodos estereofotogramtricos. Entretanto, a necessidade de
resposta em tempo real, requisito de algumas aplicaes, propiciou a criao de
sistemas de aquisio de imagens tridimensionais, conhecidas na literatura como
imagens "range". Os equipamentos que geram estas imagens so denominados
"range finders" ou, mais recentemente, "scanners 3D".
153

Vrias solues tem sido empregadas para evitar a tradicional

configurao estereo (duas cmaras), devido ao alto custo computacional da
etapa de determinao de correspondncia, nesta abordagem.
Neste projeto adotou-se uma abordagem alternativa, com um prottipo
de baixa complexidade de hardware. Este sistema baseia-se em um projetor de
padres, em uma cmara digital e em software de processamento de imagens
que, integrados permitem a captura e a reconstruo de imagens. Vrios
processos foram desenvolvidos, destacando-se a calibrao do sistema cmara
projetor (Tommaselli, 1998) e o reconhecimento automtico dos alvos projetados
(Scalco e Tommaselli, 1999).
Y MRQ3EZRD[ Y E\"]"DUM^Q3\R[

A3BC3DEF G HI DKJ"LNM OPDMRQ3M

ST3DE"UB3EM,Q3M,VXWRLNMREM

Figura 2 - Prottipo do sistema fotogramtrico com luz estruturada em funcionamento

8QLGDGHPyYHOGHPDSHDPHQWRGLJLWDO
O rpido desenvolvimento da tecnologia e a disseminao de mtodos
cartogrficos de anlise de problemas espaciais e ambientais esto
demandando rapidez, eficincia e economia nos mtodos de obteno de
informaes geogrficas. Um dos novos mtodos de levantamento so os
6LVWHPDV0yYHLVGH0DSHDPHQWR'LJLWDO (SMMD), cuja configurao bsica
composta de um par de cmaras digitais, um receptor GPS e um sistema de
armazenamento e de acesso s imagens. MovMap a sigla do sistema em
154

desenvolvimento, desde 1998, no cmpus da Unesp - Presidente Prudente,

constitudo por um veculo (VW kombi), um par de vdeo-cmaras digitais,
um receptor GPS e uma estao computacional de processamento de imagens.
As aplicaes em foco so de apoio s atividades de planejamento e
engenharia urbanas, tais como: gua e esgoto; fora e luz; telecomunicaes
em geral; correios; sinalizao de trnsito (horizontal e vertical); circulao de
veculos e pedestres; pavimentao (situao do leito carrovel); prdios e
edificaes de interesse histrico e cultural; parques, jardins e arborizao;
esttica urbana; mercado imobilirio; etc.

Figura 3 - Unidade Mvel de Mapeamento Digital

155

Figura 4 - Estereopar obtido com as cmaras do Unidade Mvel de

Mapeamento Digital.
CDOLEUDomRGHFkPHUDVGLJLWDLV
O uso de cmaras de vdeo em atividades mtricas tem crescido
consideravelmente nos ltimos anos. Este crescimento se deve rapidez na
obteno de imagens, o que facilita sobremaneira o processo de aquisio,
uma vez que no necessrio controlar os disparos, o tempo de exposio, etc.
Obtida a seqncia de imagens pode-se selecionar, no gabinete, as cenas que
se deseja utilizar no processamento. No entanto a qualidade geomtrica de
imagens obtidas com este sensor inferior a de imagens adquiridas com
cmaras digitais matriciais e cmaras mtricas. Galo et al (1999) avaliaram a
qualidade geomtrica da cmara de vdeo Panasonic (modelo NV-S5). Para
esta anlise foi coletada uma seqncia de imagens sobre um campo de testes
tridimensional. Desta seqncia foram selecionadas algumas imagens e
digitalizadas em um IUDPPHJUDEEHU. Foram realizados vrios experimentos
156

de calibrao e verificados os resultados de reconstruo de pontos no espao

objeto. Foi empregado o mtodo de auto-calibrao por feixes de raios com
parmetros adicionais, no qual pode-se fazer a opo de seleo dos
parmetros de distoro radial simtrica e descentrada, dos parmetros de
afinidade e posio dos centros perspectivos, tanto para processamento no
modo bloco-variante quanto foto-variante. O software empregado foi o de
autocalibrao por feixes de raios, desenvolvido por M. Galo (Galo, 1998).

Figura 5 - Exemplo de uma das imagens da placa de calibrao.

&RQFOXVmR
O objetivo principal deste trabalho foi o de apresentar sucintamente
alguns dos projetos desenvolvidos e em desenvolvimento no Departamento de
Cartografia, na rea de Fotogrametria a Curta Distncia. Vrios outros projetos
desenvolvidos no puderam ser mencionados, por no estarem suficientemente
documentados.
importante ressaltar que alm das aplicaes de curta distncia, so
desenvolvidos estudos e projetos em Aerofotogrametria e em reas afins,
particularmente Sensoriamento Remoto e SIG, mas a descrio destes projetos
foge ao escopo deste trabalho.
Espera-se, para os prximos anos, o desenvolvimento de tcnicas
fortemente baseadas em Fotogrametria Digital. As aplicaes de curta distncia
merecero ateno redobrada, especialmente porque a Fotogrametria Digital
permitir a eliminao da maior parte dos empecilhos disseminao da
Fotogrametria. Os custos dos equipamentos esto em declnio e a possibilidade
de automatizao dos sistemas reduz a necessidade de pessoal altamente
157

especializado. Deste modo, sistemas de Fotogrametria poderiam ser empregados

e operados em hospitais, clnicas, empresas de engenharia, indstria, etc...
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