Universidad

Tecnolgica de
Puebla
Organismo Pblico Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla

ENERGIAS RENOVABLES
MATERIA:

DISEO DE SISTEMAS
PRESENTA:

JOSE ANTONIO ZAPOTECAS TETLA

JESUS HERNADEZ FUENTES
MIGUEL MALDONADO BAUELOS
JESUS PEREZ CLEMENTE
JUAN EDUARDO GUTIERREZ CRUZ
JOSE BERNARDO MORALES JARAMILLO

PRACTICA 3
INTRODUCCIN
Dado el amplio uso de los controladores PID en
el mbito industrial (control de potencia en
motores de induccin, control de nivel, caudal y
presin en procesos qumicos entre otros), el uso
de microcontroladores para el desarrollo de este
tipo de aplicaciones ha tomado fuerza gracias a
la incorporacin de lenguajes de alto nivel que
facilitan
ampliamente
este
tipo
de
implementaciones, adems de los bajos costos
de adquisicin de estos dispositivos, distribucin
de software de desarrollo gratuito y amplia
informacin en la Internet.
PLANTEAMIENTO DE LA PROBLEMTICA
Esta prctica tiene como propsito mostrar al
lector un mtodo de diseo prctico y sencillo en
el desarrollo de controladores digitales PID
implementados en microcontroladores PIC. Para
tal fin, se tomara como ejemplo un sistema de
calefaccin (heater) al cual se le realizara
inicialmente un modela miento basado en el
mtodo de curva de reaccin, calculo de
parmetros y/o constantes de control PID
mediante tcnica de sintonizacin Ziegler
Nichols y por ltimo se mostrara la
metodologa de implementacin de este
controlador en un microcontrolador PIC16F877,
utilizando como herramienta de validacin el
software de simulacin ISIS Proteus.
SOLUCIN
Controlador PID
Es interesante sealar que ms de la mitad de los
controladores industriales que se usan hoy en da
utilizan esquemas de control PID o PID
modificado. Los controladores PID analgicos,
son principalmente de tipo hidrulico, neumtico,
electrnico, elctrico o sus combinaciones. En la
actualidad, muchos de estos se transforman en
formas digitales mediante el uso de
microprocesadores. Se puede indicar que un
controlador PID responde a la siguiente ecuacin:}

Donde e(t) es el error de la seal y u(t) es la

entrada de control del proceso. Kp es la ganancia
proporcional, T1 es la constante de tiempo
integral y Td es la constante de tiempo derivativa.
En el dominio de la frecuencia, el controlador PID
se puede escribir como:

Sintonizacin
controlador
Ziegler-

de
mediante
Nichols

En lazo
abierto,
muchos procesos pueden definirse segn la
siguiente funcin de transferencia:

Donde los coeficientes

y se obtienen
de la respuesta del sistema en lazo abierto
a una entrada escaln. Se parte del sistema
estabilizado en y(t) =y0 para u(t)=u0. Se aplica una
entrada escaln de uo a ui (el salto debe estar
entre un 10% y un 20% del valor nominal) y se
registra la respuesta de la salida hasta que se
estabilice en el nuevo punto de operacin [2].
Los parmetros se pueden obtener de la
respuesta mostrada en la Figura 1:

Figura 1. Respuesta de salida ante una entrada

escaln.
Segn Ziegler-Nichols, la relacin de estos
coeficientes con los parmetros del controlador
son:

Controlador digital PID

La funcin de transferencia para el controlador PID
digital se convierte en:

Figura 3. Algoritmo de programacin de PID digital

en microcontrolador.

Para la implementacin y simulacin del

controlador PID se utilizara el software ISIS
Proteus. Este software ofrece el modelo
esquemtico de un sistema de calefaccin
denominado OVEN, al cual se le pueden variar sus
caractersticas
funcionales
tales
como:
Temperatura Ambiente de trabajo, resistencia
trmica,
constante
de
tiempo
de
establecimiento, constante de tiempo de
calentamiento, coeficiente de temperatura y
Potencia de calentamiento.
Modelamiento del sistema de calefaccin

Donde:

Existen distintas posibilidades de la realizacin

prctica de un controlador PID, una de las ms
habituales es la realizacin en paralelo:

Para facilidades de simulacin se establecern

los siguientes valores de parmetros funcionales
del modelo OVEN:
Temperature Ambient (C)= 25
Thermal Resistence to Ambient (C/W)= 0.7
Oven Time Constant (sec)= 10
Heater Time Constant (sec)= 1
Temperature coefficient (VPC)= 1
Heating Power (W)= 120
El modelo esquemtico OVEN contiene un
terminal sensor T que entrega un voltaje
proporcional a la temperatura del sistema. De
acuerdo a los parmetros establecidos
anteriormente, este terminal entregara 1V/C, es
decir, que para una temperatura de 100C, el
terminal T entregara 100V.

Figura 2. Diseo paralelo de controlador PID

Algoritmo de programacin de
microcontroladores
El algoritmo utilizado para programar el PIC se
muestra en la Figura 3. El muestreo (T) debe ser
mayor que el tiempo de establecimiento del
sistema en lazo abierto. En el modelo ZieglerNichols se toma un valor

Para obtener la respuesta del sistema en lazo

abierto ante una entrada escaln (curva de
reaccin), se utiliza el sistema de anlisis
interactivo de ISIS Proteus Interactive Analysis
(Graph Mode Tool), el cual interacta con el
sistema OVEN mediante el uso de un Voltage
Probe OV1 (T), segn se muestra en la Figura 4.
Observar que para realizar la entrada escaln de
OV a 2V se utiliza un interruptor SW1.

Los parmetros Kp, T1 y Td se calculan segn la

Regla de Sintonizacin de Ziegler-Nichols
basada en la respuesta al escaln:

Reemplazando los valores de Kp, Ti y Td en las

ecuaciones dadas en (8), y estableciendo un
periodo de muestreo T=0.1s segn criterio T < t-0 /
4, los parmetros del controlador discreto son:

Figura 4. Esquemtico para anlisis de respuesta

ante entrada escaln.
De la recta de mxima pendiente se deducen los
parmetros
definidos por el anlisis en
lazo abierto de Ziegler-Nichols.

Implementacin de controlador digital PID en

microcontrolador
Consideraciones Preliminares
Se requiere de un conversor Anlogo/Digital para
ingresar el voltaje entregado por el sensor T del
modelo OVEN. Dado que dicho terminal entrega
1V/C, se utiliza un divisor de voltaje para
adecuar la seal del sensor a niveles
permitidos por el conversor A/D; en este caso
se utiliza un divisor de voltaje con factor 100, es
decir, que para una temperatura de 100C
(100V) el conversor recibir 1V.
El control se realiza mediante una seal PWM
proporcional a la seal generada por el
controlador.
Por tanto el uso del microcontrolador PIC16F877
es pertinente para la aplicacin descrita.
Para la realizacin del cdigo fuente se utilizo el
compilador C CCS Compiler. De acuerdo al
algoritmo planteado en la Figura 4 para
programacin de PID en el microcontrolador, el
cdigo fuente propuesto es:

Figura 5. Determinacin de los parmetros por

mtodo de curva de reaccin.
Por tanto el modelo del sistema de calefaccin
queda definido as:

Cdigo fuente en lenguaje c para

controlador PID discreto

OBSERVACIONES
Las resistencias R1 y R2 son de 99k y 1 k
respectivamente. La configuracin mostrada en la
Figura 6 permite obtener un divisor de voltaje con
factor 100.
La escalizacion de la seal de salida y(kT) en el
cdigo fuente se debe multiplicar por un factor de
100 debido al factor de divisin que se utilizo
para adecuar la seal del sensor del sistema
OVEN.

Diagrama esquemtico y simulacin del

controlador PID en ISIS PROTEUS
Para la generacin de perturbaciones se utiliza
el conmutador SWI, el cual permite cambiar el
valor de la fuente de alimentacin al sistema
OVEN. Para el instante de tiempo t=0s. se utilizo la
fuente de alimentacin BAT2 de 12V, para el
instante de tiempo t=60s se conmuto a la fuente de
alimentacin BAT1 de 24V y para el instante de
tiempo t=105s se conmuto nuevamente a la
fuente de alimentacin BAT2 de 12V. Como se
puede apreciar en la Figura 6, el controlador
PID responde de manera muy eficiente,
siguiendo la referencia de 120C establecido en
el cdigo fuente.

Figura 6. Diagrama esquemtico de

controlador PID en microcontrolador y
resultado de la simulacin mediante Interactive
Analysis

La simulacin inicia con una magnitud de

temperatura igual a 25C en t=0s, dado que este
valor es la temperatura ambiente de trabajo del
sistema OVEN.
CONCLUSIONES
El uso de lenguajes de programacin de alto
nivel; como es el caso del compilador C CCS
Compiler,
facilita
ampliamente
la
implementacin de controladores PID u otro
tipo de esquema de controlador sobre
dispositivos microcontrolados, abriendo as
una alternativa de desarrollo de sistemas de
control a bajo costo, dado que este lenguaje
permite fcilmente adicionar perifricos para
ingreso de datos y supervisin de variables de
estado del sistema controlado; como por
ejemplo teclados matriciales y LCDs
respectivamente, y adems la implementacin
de sistemas de comunicacin tales como USB,
CAN, Ethernet, Bluetooth entre otros, ya son
soportados por algunas gamas de micro
controladores y pueden ser administrados
fcilmente a travs de este tipo de
compiladores.
Como bien se explica en el desarrollo de esta
prctica, la tarea fundamental para el diseo
de un controlador PID est en la obtencin de
los parmetros del sistema que se desea
controlar (planta), dado que a partir de estos
parmetros se utilizan reglas de sintonizacin
para hallar las constantes del controlador Kp,
Ti y Td. Una vez calculadas estas constantes
podr utilizar como Template el cdigo fuente
expuesto, y solo requerir reemplazar el valor
de las constantes del controlador PID y por
supuesto el respectivo valor de Periodo de

Muestreo, el cual est

solamente un retardo.

en

trminos de