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El documento describe los pasos del método de Denavit-Hartenberg para modelar cinemáticamente un robot. Los pasos incluyen numerar los eslabones y articulaciones, definir los ejes de coordenadas de cada eslabón, y obtener los parámetros geométricos como ángulos de rotación y distancias de traslación entre eslabones para derivar las matrices de transformación que describen la cinemática del robot.
El documento describe los pasos del método de Denavit-Hartenberg para modelar cinemáticamente un robot. Los pasos incluyen numerar los eslabones y articulaciones, definir los ejes de coordenadas de cada eslabón, y obtener los parámetros geométricos como ángulos de rotación y distancias de traslación entre eslabones para derivar las matrices de transformación que describen la cinemática del robot.
El documento describe los pasos del método de Denavit-Hartenberg para modelar cinemáticamente un robot. Los pasos incluyen numerar los eslabones y articulaciones, definir los ejes de coordenadas de cada eslabón, y obtener los parámetros geométricos como ángulos de rotación y distancias de traslación entre eslabones para derivar las matrices de transformación que describen la cinemática del robot.
Paso 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la
cadena) y terminando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. Paso 2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y terminando en n). Paso 3: Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. Paso 4: Para i de 0 a n -1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. Paso 5: Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro Con Z0. Paso 6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1. Paso 7: Para i de 1 a n-1, situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Paso 8: Para i de 1 a n-1, situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. Paso 9: Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. Paso 10: Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. Paso 11: Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. Paso 12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi, que ahora coincidira con Xi-1, que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. Paso 13: Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi, que ahora coincidira con Xi-1, para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si},o sea, girar Xi para alinear Zi y Zi-1.
Paso 14: Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
Paso 15: Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot: T = 0A1*1A2*...*n-1An. Resumido Paso 1: Numerar los eslabones desde la base 0 y los mviles desde 1. Paso2: Numerar las articulaciones desde 1. Paso3: Localizar el eje de cada articulacin (sin origen). Si es rotacional ser el eje de giro. Si es prismtica ser el eje donde se produce movimiento. Paso 4: Situar los Z (sin numero todava) en los ejes de rotacin. Paso 5: Situar el origen del sistema S0 en la base. Paso 6: Situar sistema {Si} sobre el eje de la articulacin i+1. Si se cortan entonces en se sita en el punto de corte. Con los eje Z en los ejes de rotacin de la articulacin i+1. Paso 7: Situar Xi en la lnea normal entre Zi y Zi-1. Paso 8: Situar Yi siguiendo regla de mano derecha. Paso 9: Situar Sn en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1, y Xn sea normal a Zn y Zn-1. Paso 10: Obtener (Theta) como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1, para que Xi-1 y Xi queden paralelos. Paso 11: Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. Paso 12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1), que habra que desplazar el nuevo {Si-1}. Paso 13: Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que ahora coincide con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincida totalmente con Si. Girar Xi para alinear Zi y Zi-1. = Rotacin en Z d = Traslacin en Z a = Traslacin en X. = Rotacin en X. Paso 14: Obtener la matriz eslabn 1 con el eslabn 0.