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CALCULO DEL PRODUCTO DE INERCIA

Comentarios generales
Considrese un cilindro homogneo y equilibrado al que se
le colocan dos pesos iguales, separados 180, y equidistantes del
CG, a lo largo de la altura del cilindro. La suma de dichos pesos,
no altera el CG del cilindro, y el cilindro permanece equilibrado
estticamente. No obstante, si hacemos girar el cilindro
alrededor de su eje Z, la fuerza centrfuga acta sobre ambos
pesos, haciendo que aparezca un par de fuerzas. Si el cilindro
est montado en soportes, este par provoca una fuerza sinusoidal
ejercida sobre los soportes, durante el giro del cilindro. Si el cilindro gira en el espacio, el
eje de rotacin se desplaza a una posicin donde las fuerzas centrfugas se igualan (en
efecto, se desplaza ligeramente hacia los pesos de desequilibrio). A esto, se le
llama producto de inercia.

Bsicamente, el producto de inercia (POI), es una medida del desequilibrio


dinmico. El POI se expresa en las mismas unidades que el momento de inercia,
pero tiene una mayor relacin con el CG que el momento de inercia. El producto
de inercia no se suele ensear en las asignaturas de dinmica de las titulaciones
de ingenieria, por lo que muchos ingenieros no estan
familiarizados con l.
Calculo del producto de inercia
Un cilindro equilibrado gira sobre unos soportes. Un peso simtrico,
cuyo POI es cero, se monta en el cilindro. El producto de inercia debido
a este peso es:

Pzx = M Z X = 0.01 x 2 x 1 = 0.02 slug ft


donde M = masa del peso = 0.01 slug
X = radio de CG del peso = 1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft
Este POI est en el plano XZ del cilindro. Si se aadiera un
peso en el eje Y, en una posicin por encima del CG del cilindro,
el valor de Pzx no cambiaria, ya que la coordenada X de este
peso seria cero. La segunda coordenada del POI, Pzy, se
calcularia asi:

Pzy = M Z Y = 0.01 x 2 x (-1) = -0.02 slug ft


donde M = masa del peso = 0.01 slug
Y = radio del CG del peso = -1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft
Notese que el valor de Pzy es negativo
Conversin de cartesiano a polar
Los ejemplos anteriors, eran casos especiales en los que el desequilibrio se localizaba
directamente en los ejes X o Y. Cuando esto ocurre, las herramientas matemticas se
simplifican, porque el desequilibrio se puede analizar como un problema de dos
dimensiones sobre un plano. Un objeto real, generalmente contiene un desequilibrio que no
cae directamente sobre ningun eje. No obstante, este desequilibrio se puede convertir en
componentes cartesianas que caen directamente sobre los ejes, para asi poder simplificar
los clculos.

El objeto real a probar (primer dibujo), tiene un desequilibrio equivalente que se puede
simular mediante un nico peso en cada uno de los planos (segundo dibujo). La diferencia
angular entre planos puede ser cualquiera. Como una ayuda al anlisis, cada peso se puede
reemplazar por dos pesos colocados en los ejes X e Y (tercer dibujo), con lo que hacemos
una conversin a coordenadas cartesianas. Cada plano puede ser analizado por separado.

Al final de los clculos, Pzx y Pzy pueden volver a convertirse a


coordenadas polares, si se desea. El proceso para estas transformaciones de
cartesiano a polar, se describen en la seccin del documento que trata del centro
de gravedad. El producto de inercia de las dos componentes en el ejemplo
anterior, produce una resultante Pzr en el plano ZR, que pasa por el desequilibrio
equivalente y por el eje Z.
Pzr = SQR (Pzx + Pzy)
donde SQR = Raiz cuadrada
ngulo entre la resultante y el eje X = arcTAN (Pzy / Pzx)

Diferencia entre el offset del CG y el producto de inercia


La figura ilustra la diferencia entre el desequilibrio esttico (offset del CG) y el
dinmico (producto de inercia). Los pesos son de 5 lb.

Pzx = 0 lb in
CGx = 25 lb in
CGz = 0
Aadir un peso en el plano del CG => Desequilibrio esttico, pero no producto
de inercia.

Pzx = +75 lb-in


CGx = +25 lb-in
CGz = +15 lb-in
Aadir un peso fuera del plano del CG => Desequilibrio esttico y dinmico
(producto de inercia diferente de cero).

A menudo, a esto se le llama "desequilibrio cuasiesttico", ya que un nico peso


de correccin basta para corregir todo el desequilibrio.

Pzx = 5 lb x 3 in x 5 in + 5 lb x (-3) x (-5) = 150lb in


CGz = +15 lb in - 15 lb in = 0
CGx = +25 lb in - 25 lb in = 0
Aadir un segundo peso a 180, en la parte baja del cilindro => Desequilibrio
dinmico, pero no esttico (eliminado).

Pzx = +75 lb in - 75 lb in = 0
CGz = +15 + 15 = 30 lb in
CGx = +25 - 25 = 0 lb in
Mover este peso al plano del primero => Desequilibrio esttico y dinmico.

Tipos de desequilibrio en giro


Un objeto que gira solo puede tener dos tipos de desequilibrio: el producto de inercia y
el desplazamiento del CG (offset del CG). Al offset del CG, se le llama desequilibrio
esttico, mientras que al producto de inercia, se le llama par desequilibrio. Al efecto
combinado de los dos, se le llama desequilibrio dinmico.
A lo largo de los aos, se han utilizado diferentes trminos para describir el
desequilibiro. Uno de ellos es el desequilibrio cuasiesttico. Este concepto se ilustra en
una de las figuras anteriores. El un caso especial de desequilibrio dinmico que ocurre
cuando tanto el offset del GC como el producto de inercia, tienen el mismo ngulo, de
manera que se puede utilizar un nico peso para corregir simultneamente ambos tipos de
desequilibrio. La masa del peso, se elige de tal forma que el producto resultante de la masa
por el radio sea igual al desequilibrio esttico. Este peso se situa a una distancia alo largo de
la longitud del cilindro, de tal manera que introduzca un par de magnitud igual y direccin
opuesta al del producto de inercia.
Hay dudas sobre la utilidad de distinguir estos casos especiales, particularmente porque la
correccin del desequilibrio se debe limitar, generalmente, a planos de correccin
especficos de un objeto, asi que normalmente no es posible localizar un peso de correccin
a la distancia crtica a los largo de la longitud del objeto, para poder corregir el par de
fuerzas y el desplazamiento del CG, con un nico peso. En otras palabras, incluso en el
caso del llamado desequilibrio cuasiesttico, generalmente se requieren dos pesos para
compensar el desequilibrio.

Escogiendo la posicin de los ejes de referencia


Como en el caso del centro de gravedad, se necesitan tres ejes de referencia
mutuamente perpendiculares para definir el producto de inercia (solo se necesita un eje en
el caso del momento de inercia). Aunque se puede elegir cualquier eje como referencia, es
aconsejable seleccionar el eje de rotacin del objeto como uno de los ejes. Si el objeto se
monta sobre soportes, entonces el eje se define como la linea central de los soportes. Si el
objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un eje principal (los ejes que pasan por el
CG y estan orientados de manera que el producto de inercia a su alrededor, sea cero). Si el
eje de referencia se va a usar paraq calcular el producto de inercia de una forma compleja,
debe escoger un eje de simetria para simplificar el clculo. Este eje puede trasladarse a otro
posteriormente, utilizando las reglas descritas en Teorema de los ejes paralelos del POI.
Para simplificar ms los clculos, los otros dos ejes deberian pasar por el CG.

Signo / polaridad del producto de inercia


Los valores del producto de inercia pueden ser positivos o negativos, y de hecho, su
signo depende de la eleccin de los ejes de referencia. En este aspecto, el POI es similas al
CG. Los valores del momento de inercia, solo pueden ser positivos, ya que la masa slo
puede ser positiva. Generalmente, el producto de inercia de un componente, est
desplazado por un producto de inercia negativo, debido a otro componente, por lo que el

producto de inercia de un objeto compuesto, debe ser ms pequeo que el producto de


inercia de muchos de sus elementos.

Unidades del producto de inercia


El producto de inercia se expresa en unidades de masa por distancia al cuadrado. Para
el clculo del CG, se usa el peso del objeto; para el clculo del POI, se usa la masa. Como
se explic en la seccin sobre las unidads, la palabra "libra" puede significar tanto peso
como masa, asi que el ingeniero de ser cauto cuando aplique los valores de producto de
inercia.
A veces, los ingenieros se encontraran unidades extraas para el POI, como "oz in".
Aunque estas unidades son incorrectas, tienen sentido en el contexto de la mquina
utilizada para medir el desequilibrio dinmico. Esta mquina debe proporcionar valores de
distancia para un plano especfico de correccin, que dan el momento requerido en ese
plano y a esa distancia para reducir el producto de inercia a cero. Estos datos pueden
convertirse a datos vlidos en cuanto a unidades, multiplicando el momento en "oz in" por
la distancia entre el plano de correccin y el CG (y despus, convirtiendo el peso en onzas a
unidades de masa). Esto se explica con ms detalle en la seccin sobre correccin del
desequilibrio dinmico.

Eje principal
En cualquier objeto, existen tres ejes mutuamente perpendiculares que se cruzan en el
CG, para los que los productos de inercia seran cero. Para un cilindro perfecto, estos ejes
corresponden a un eje que pasa por la linea central del cilindro, ms dos ejes mutuamente
perpendiculares que pasan por el CG en cualquier orientacin (esto es as porque el cilindro
tiene una simetria perfecta). Estos ejes son llamados los "ejes principales". El momento de
inercia del objeto est, como mximo sobre uno de los ejes principales, y como mnimo,
sobre el otro. Un vehculo que rota de forma estable, lo har alrededor de un eje principal
(normalmente el eje de momento de inercia mnimo).

ngulo de inclinacin del vehculo de reentrada


Un vehculo aeroespacial, generalmente tendr un eje definido
por la resistencia al aire mnima. Este eje corresponde al eje de
simetria de la superficie externa del vehculo. Como el vehculo no
es homogneo, el producto de inercia alrededor de este eje puede no
ser cero, resultando en un eje principal que forma un determinado
ngulo con el eje de simetria del vehculo. Este ngulo es conocido
como el "ngulo de inclinacin" del vehculo. Generalmente, es
deseable hacer este ngulo tan pequeo como sea posible; as, el
vehculo "volar recto". A veces, no obstante, este ngulo se ajusta
deliberadamente a un valor especfico, para que el vehculo de
reentrada tenga un movimiento "cnico" durante su entrada en la
atmsfera, de manera que la friccin y el arrastre resultantes, frenen
la reentrada.

El ngulo de inclinacin puede ser calculado utilizando la


siguiente frmula:
A = (arcTAN ((2Pzx) (Iz - Ix)))
Ejemplo:
Pzx = 0.002 lb in s
Ixx = 8.95 lb in
Izz = 2.40 lb in
Cual s el ngulo de inclinacin en el plano X-Z? Primero, las unidades del
momento de inercia deben convertirse a lb in s, para ser consistentes con las
unidades del producto de inercia (o las unidades del producto de inercia se
pueden convertir a
lb in)
Ixx = 8.95 lb in = 0.023155 lb in sec
Iyy = 2.40 lb in = 0.006216 lb in sec
Si usamos la frmula, tenemos
A = (arcTAN ((2Pzx) (Izz - Ixx)))
A = (arcTAN ((0.004) (0.006216 - 0.023155))) = -6.74

El ejemplo anterior era para un solo plano. Tambin seria el ngulo de


inclinacin del objeto, si el producto de inercia del plano Z-Y fuera cero. Si
hubiera un producto de inercia para el plano Z-Y, la solucin combinada para el
objeto, seria:
A = (arcTAN ((2Pzr) (Izz - Irr)))
donde
Pzr es la resultante de Pzx y Pzy.
Irr es el momento de inercia alrededor del eje "r" (resultante).
Para un projectil o vehculo de reentrada tpico, Iyy = Ixx, de modo que Ixx
puede usarse en lugar de Irr. Para un vehculo con alas, esto no es aplicable, y Irr
debe calcularse a partir de los valores de Iyy e Ixx (Ver la seccin sobre momento
de inercia).
Controlando el ngulo de inclinacin
Como la cantidad de inclinacin del eje que resulta de un producto de inercia dado, es
funcin de la diferencia entre Izz e Ixx, el efecto de un desequilibrio, puede ser ajustado
alterando la diferencia en el momento de inercia. Esto nos lleva a dos conclusiones:
1. Si se quiere estabilizar el vehculo y hacerlo resistente a los efectos del
desequilibrio, se debe hacer la diferencia en momento de inercia, tan grande como
se a posible. Esto se consigue diseando el vehculo de forma que sea largo y
esbelto, y colocando los elementos ms pesados cerca del final del vehculo.

2. Si se quiere girar el vehculo con la menor fuerza de correccin posible, se ha de


hacer que la diferencia de momento de inercia sea tan pequea como permitan los
lmites de tolerancia. La mnima diferencia de momento de inercia, vendr limitada
por la exactitud con se pueda corregir el desequilibrio por producto de inercia.

Teorema de los ejes paralelos para el POI


Cuando se quiere determinar el producto de inercia de un vehculo, ser necesari
calcular o medir primero el producto de inercia de los componentes del vehculo, y
entonces trasladar estos valores al producto efectivo alrededor de los ejes del vehculo.

Para trasladar el producto de inercia


de un objeto relativo a los ejes X', Y'
y Z' a los ejes X, Y, Z, hacemos:
Pzx = P z'x' + M z x
Pzy = P z'y' + M z y
donde
M = masa del objeto
x, y, z = coordenadas de los ejes
X, Y, Z del CG del objeto
Este teorema, es ms difcil de utilizar que el equivalente del momento de
inercia, porque se requieren dos frmulas, y porque cada trmino tiene una
polaridad asociada (signo). El siguiente ejemplo ilustra este tipo de traslacin:
Ejemplo para la ilustracin: sean z = -4, x = +5 e y = -6 in. El producto de inercia
del objeto alrededor de los ejes X', Y' y Z' es Pz'x' = -2 lb in s, Pz'Y' = 0 lb in s.
El peso del objeto es de 4 lbs. Calcular el producto de inercia efectivo del objeto
realtivo a los ejes X, Y y Z.
Comparacin entre el MOI y el POI
Existen algunas semejanzas y algunas diferencias entre esta frmula de traslacin y la
frmula para trasladar el momento de inercia a un eje paralelo diferente:

1. Ambas frmulas son dimensionalmente similares:


(masa) (longitud) = (masa) (longitud) + (masa) (longitud)
No obstante, el signo de los valores de (masa) (longitud), slo
pueden ser positivos para el momento de inercia, mientras que
puede ser tanto positivo como negativo para el producto de inercia.
2. En el caso del momento de inercia, era posible ignorar el MOI del
objeto alrededor del CG, si el trmino de traslacin era grande. Esto
no es as para el producto de inercia. Si el POI del objeto alrededor
del su CG no es cero, no puede ignorarse, incluso si el valor del
trmino de la traslacin, Mxy, es grande, ya que valores pequeos
de producto de inercia, pueden ser muy significativos si un trmino
grande se substrae de otro, dejando una pequea diferencia.

3. En el caso del momento de inercia, el valor del MOI a travs del


CG de un objeto. siempre tiene un valor mayor que cero. Es
imposible que el producto de inercia de un objeto sea cero; as la
frmula se convierte en Pzx = M z x.
Ejes y planos de simetria

El producto de inercia de un cuerpo homogneo, respecto de cualquier par


de ejes perpendiculares, es igual a cero si en plano determinado por cualquiera de
los ejes y el tercer eje coordenado, es un plano de simetria del cuerpo. Esta regla
es dificil de explicar con palabras. Los ejemplos de la derecha, ilustra algunas
formas simtricas que tiene Pzx = 0.
Determinando el producto de inercia de un
volumen.
La discusin previa asumia que los pequeos
pesos de desequilibrio eran perfectamente
simtricos, y entonces, el producto de inercia del
propio peso, se puede ignorar. En la vida real, los
"pesos", estan formados por varios componentes
de un cohete o nave espacial, y sus productos de
inercia no suelen ser cero. Como se ha
mencionado previamente, incluso si los productos de inercia de los componentes
son pequeos, no pueden ser ignorados, ya que el producto de inercial del
vehculo es, normalmente, muy pequeo, y incluso el ms pequeo de los
desequilibrios, puede ladear el eje principal del vehculo.
El concepto bsico para determinar el producto de inercia de un volumen es
idntico al mtodo previo referido a objetos discretos, excepto que los objetos
son ahora elementos diferenciales de un slido. La frmula se convierte en:
P yx = INT ( y x ) dV
Int = Integral
donde:
M = masa total del objeto
dV = diferencial de volumen

Como en el caso del moento de inercia y del centro de gravedad, la solucin


al problema se puede simplificar escogiendo un elemento diferencial adecuado.
Por ejemplo, el borde elptico de ala mostrado, se puede analizar utilizando un
pequeo elemento cuadrado dX por dY. Estos nos lleva a una integral doble. Por
el contrario, si se toma una porcin rectangular paralela al eje X, entonces el POI
del elemento es cero, y el producto de inercia de dA es:
O + 0.5 1 y da
Como dA = X1 dy entonces Pxy = .5 INT(X1 y) dy
De la ecuacicn de una elipse, tenemos:
X1 = (a - y) / 2
Finalmente:
Pxy = 0.5 INT ((a-y) / 2 y) dy = +(a) / 8
Combinando el POI de dos cuerpos

Si se combinan dos secciones de un cohete, cul es el producto de inercia


resultante? Si las secciones estn perfectamente alineadas, de manera que el eje
de referencia Z de la seccin inferior coincide exactamente con el eje de
referencia Z de la seccin superior, se puede utilizar el siguiente mtodo:

1. Transformar el producto de inercia de la


seccin inferior en valores para Pzx y Pzy
(conversin de cartesiano a polar). Si los
ejes X e Y de la seccin superior no se
corresponden con los elegidos para la
seccin inferior, rotar los datos
convirtiendolos temporalmente a forma
polar y luego de nuevo a los ejes
cartesianos, para que los ejes inferiores y
superiores esten en la misma posicin
angular. El anlisis se realiza por planos y
se puede transformar a forma polar si se
desea, una vez acabados los clculos.
2. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx
inferior. Hacer lo mismo con Pzy.
Nota : Observese el signo de los datos.
Esto implica nuevos valores de producto de
inercia para el vehculo compuesto (Los
valores para el total pueden ser mayores o menores que los valores
individuales).

Efecto del desalineado lateral

Qu ocurre si las dos secciones no estn alineadas, de manera que los ejes
son paralelos el uno al otro, pero el eje de uno no coincide con el eje del otro? He
aqu el mtodo recomendado para analizar este tipo de problema:

1. La posicin de la seccin superior debe definirse en


trminos de los ejes de referencia inferiores. Esto
requiere la medida del desplazamiento de la seccin
superior, una vez ambas secciones estan ensambladas.
Esto puede conseguirse colocando el cohete completo
en una mesa giratoria y mirar qu indica para las
secciones superior e inferior. Si esto no es posible, las
medidas se pueden realizar para cada seccin individual
y el desplazamiento del anillo de acoplamiento, aunque
no es un mtodo muy preciso.
2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete
completo. Los nuevos ejes de referencia del cohete
complete, pasarn por el nuevo CG y sern paralalos a
los ejes de referencia de las dos secciones. La linea
central de las dos secciones, sufrir un pequeo (pero no
insignificante) desplazamiento respecto de su eje. En general, la magnitud
del POI resultante del desalineado, ser mayor que el POI de las secciones
individuales, de manera que no conviene ignorar este efecto. Las
distancias a les ejes X o Y, sern pequeas, pero la masa ser muy grande,
ya que es la masa entera de una seccin.
3. El Pzx relativo al nuevo eje combinado debido al Pzx de la seccin
superior, se puede calcular usando la frmula de traslacin de ejes
paralelos:
Pzx = Pz'x' + M z x
donde
Pzx = POI relativo al CG combinado
Pz'x' = POI relativo la la seccin superior
M = masa de la seccin superior
z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la seccin
superior
x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la
referencia superior
En el grfico, tanto x como z son positivos, de manera que el POI debido
al desplazamiento superior es positivo.

4. Repetir los clculos para la seccin inferior. En el grfico, tanto z como x


son negativos, por lo que el POI debido al desplazamiento de la seccin
inferior, es tambin negativo.
5. Sumar los valores de Pzx superior y Pzy inferior para obtener el Pzx total.
6. Repetir los pasos 3, 4, y 5 para obtener Pzy .
7. Si se desea, convertir Pzy y Pzx en Pzr, la resultante de la conversin a
polar.
Efecto de la inclinacin en el MOI y el POI
Si un cilindro perfectamente equilibrado se inclina un ngulo a, entonces Pzx, Iz e Ix
cabiarn. Cuando el cilindro tiende a un ngulo de 90, Iz se convierte en Ix, e Ix se
convierte en Iz. Para un ngulo de 0, Pzx es un mximo determinado por los valores de Iz
e Ix. A un ngulo de 90, Pzx es de nuevo cero. Esta relacin nica entre el momento de
inercia y el producto de inercia, se discute en el documento SAWE n 1473, titulado
"Determinin Product of Inertia Using a Torsion Pendulum". Este documento describe un
mtodo de medicin del POI de los objetos utilizando un instrumento de medida del
momento de inercia.

Cuando el MOI o el POI de un objeto viene


determinado por su linea central, y el objeto est
instalado en un vehculo de manera que existe un ngulo
entre la linea central del objeto y la referencia del
vehculo, entonces es muy til poder convertir los valores
calculados del objeto, en propiedades de la masa relativas
a la nueva referencia, sin tener que recalcular el objeto.
Esta frmulas se dan a continuacin.
Frmulas para el MOI en ejes inclinados
Para el cilindro equilibrado mostrado anteriormente, el momento de inercia
alrededor de un eje Z' desplazado de la linea central del cilindro por un ngulo a:
Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a)
Ntese que para este ejemplo, Pzx es cero. Esta frmula es vlida nicamente
para la orientacin de los ejes mostrada. Hay varias observaciones interesantes
que hacer dado el cambio en el MOI:
1. El MOI a un ngulo de 45 es la vedia de Iz e Ix.

2. La sensibilidad al ngulo de inclinacin es funcin de la diferencia entre Ix e


Iz. Si hay pequeas diferencias, el ngulo de inclinacin se puede ignorar. Si el
objeto es alto y delgado, el ngulo de inclinacin es crtico.
Adems de ser til para el clculo del MOI, esta frmula puede usarse tambin
para determinar la precisin requerida al medir el MOI. Cuando se miden cohetes
largos y delgados, el error axial del MOI, ser grande a menos que el cohete sea
colocado correctamente. El MOI transverso se puede medir en un pequeo
bloque, sin necesidad de ajustar la posicin del cohete. ya que la sensibilidad a la
inclinacin es muy pequea en este caso.
El anlisis previo asume que los ejes X y Z son ejes principales y que el POI es
cero. Si este no es el caso, la frmula se convierte en:
Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) + Pzx sin (2a)
Una frmula similar puede escribirse para Ix':
Ix' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) - Pzx sin (2a)
Esta frmula refleja el hecho de que el eje principal no pasa a travs de la linea
central del cilindro, de modo que el mximo y mnimo MOI no est en los ejes X
y Z.
Las frmulas presentadas tambin asumen que no hay inclinacin en la direccin
Y, de modo que el problema puede ser analizado desde un punto de vista bidimensional. Si este no es el caso, entonces el sistema de coordenadas debe
transformarse. Ms an, notese que el origen de los dos ejes estan en el CG del
objeto. Se pueden escribir ecuaciones para el caso ms general. No obstante, es
ms fcil manipular los ejes que resolver las ecuaciones generales.
Frmulas para el POI en ejes inclinados
Como el POI y el MOI estn relacionados, deberia poder asumirse que se puede
escribir una frmula similar para el POI de un objeto inclinado. En este caso, se
con Pzx = 0, y volviendo a un valor cero desde un ngulo de 90. La frmula
es:formula is:
Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a) - Pzx cos (2a)
Si los ejes X y X son ejes principales, la frmula se convierte en:
Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a)

Estas frmulas son slo vlidas para orientear los ejes mostrados y para la
direccin y definicin del ngulo positivo de inclinacin (sentido horario desde el
eje Z).
Crculo de Mohr
El ingeniero alemn Otto Mohr, desarroll en el siglo XIX una representacin grfica de la
relacin entre el MOI y el POI. Una copia de esta ayuda se reproduce en el manual SAWE
y se muestra ms abajo. Con la ventaja de disponer de un PC, ya no son necesarias las
soluciones grficas en los problemas de ingenieria, pero el crculo de Mohr es an til para
visualizar el efecto de la inclinacin.
El crculo de Mohr's para el momento de inercia

Dados:
1. Los valores del momento de inercia Ix' Iy de un objeto, alrededor de su
centro de gravedad, donde el centro de gravedad cae sobre el origen de un
conjunto de ejex X-Y mutuamente perpendiculares.
2. El valor correspondiente al producto de inercia, Pxy'
El cculo de Mohr se construye utilizando el esquema geomtrico y la
informacin siguientes:
1. La localizacin de los ejes principales cuyos momentos de inercia son
mximos y mnimos con productos de inercia cero.
2. Los valores mximo y minimo correspondientes a los valores del momento
de inercia.
3. Los momentos y productos de inercia para cualquier otro conjunto de ejes
A-B mutuamente perpendiculares, cuyos orgenes esten sobre el centro de
gravedad de objeto dado, y rotados C grados respecto de los ejes originales
X-Y.
4. Los valores mximos de los productos de inercia alrededor de los ejes
situados a 45 de los ejes principales.

Crculo de Mohr
Efectos del desalineado angular

Si la seccin superior est inclinada respecto a la seccin inferior, los dos


factores tienden a incrementar el POI efectivo de esta seccin: la inclinacin
resulta en un desplazamiento del CG similar al del caso descrito anteriormente, y
la inclinacin tambin altera el POI de la propia seccin superior. El mtodo para
calcular el POI total es:
1. Usando la linea central de la seccin
inferior como referencia, calcular el
desplazamiento en el eje Y del CG de la
seccin superior, mediante la frmula:
Y = H sin a
donde
H es la altura del CG de la seccin
superior
a es el ngulo de inclinacin en plano YZ

Utilizando un concepto similar, calcular el desplazamiento X de la


seccin superior.
2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. El
nuevo eje de referencia del cohete completo pasar a travs del
nuevo CG y ser paralelo a los ejes de referencia de la seccin
inferior.
3. Recalcular la componente Pzx de la seccin superior aplicando la
frmula de inclinacin de los ejes. Sumar este POI a la componente
Pzx de la seccin superior relativa a la linea central (observar los
signos; el valor de Pzx puede ser tanto mayor como menor que el
valor sin considerar la inclinacin).
4. La componente Pzx relativa al nuevo eje debida a la componente
Pzx de la seccin superior, puede calcularse usando la frmula de
traslacin de los ejes paralelos:
Pzx = Px'y' + M z x
donde
Pzx = POI relativo al CG de los ejes combinados
Pz'x' = POI relativo a la seccin superior despues de
que el efecto de la inclinacin se aade
M = masa de la seccin superior
z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la
seccin superior
x = desplazamiento entre la nueva referencia
combinada y la referencia de la seccin superior
En el grfico mostrado, tanto x como z son positivos, de modo que
el POI debido al desplazamiento superior
es positivo.
5. Repetir los cculos del paso 4 para la seccin inferior. Como esta
seccin no est inclinada, la componente Pz'x' es el valor a travs de
la linea central. En el grfico, tanto x como z son negativos, asi que
el POI debido al desplazamiento de la seccin inferior es tambin
negativo.

6. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior para obtener Pzx
total.
7. Repetir los pasos 3, 4 y 5 para Pzy.
8. Si se desea, convertir Pzx y Pzy en Pzr, la representacin polar
resultante.