Versin 2014

CAPITULO 7
PROYECTO Y CLCULO DE EJES
Y ELEMENTOS ACCESORIOS
Divisin 4
Dinmica de ejes y rotores
Determinacin de frecuencias crticas

UTN-FRBB Ctedra: Elementos de Mquinas. Profesor: Dr. Ing. Marcelo Tulio Piovan

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1. Introduccin
En esta divisin se presentan conceptos para analizar y determinar las frecuencias crticas de
los ejes rotantes. Se efecta una somera revisin del problema de vibraciones mecnicas para
introducir la idea de vibraciones naturales. Luego se presentan algunas frmulas simples para
determinar la frecuencia crtica flexional.

2. Vibraciones Mecnicas: Revisin elemental

Para entrar en tema se recordarn algunos aspectos de las vibraciones mecnicas empleando
el sistema elemental de la Figura 7.40, donde se muestra un sistema masa, resorte
amortiguador bajo una condicin de solicitacin Fe(t).

Figura 7.40 Sistema de masa, resorte y amortiguador completo.

Se recordar del curso de Mecnica Racional [4] que la ecuacin de equilibrio dinmico para
el sistema de la Figura 7.40 viene dado por la ecuacin:
cw
kw Fe t
ma w

(7.86)

Siendo ma, c y k, la masa, la constante de amortiguacin y la constante de resorte del sistema

respectivamente. Mientras que w es el desplazamiento de la masa y Fe(t) la fuerza excitadora,
cuyo caso ms comn y simple es de tipo armnico (o sea representable mediante una
funcin sinusoidal de frecuencia e). Se recordar tambin que en el caso que el sistema de
la Figura 7.40 sea tal que el amortiguamiento se pueda despreciar y no exista fuerza
excitadora, la ecuacin de equilibrio viene dada por la siguiente expresin:
kw 0
ma w

(7.87)

Esta expresin se puede acomodar de la siguiente manera:

n2 w 0
w

(7.88)

Donde n que es la denominada frecuencia circular natural del sistema viene dada por:

k
ma

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(7.89)

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Luego la frecuencia natural y el perodo natural vienen dados por:

fn

1
2

ma
k
, Tn 2
k
ma

(7.90)

La solucin de (7.88) o de (7.87) contemplando las condiciones iniciales de posicin w0 y

de velocidad w 0 viene dada (ver [4] o [5]) por:
wt

w 0

Sen n t w0Cos n t

(7.91a)

O bien por:

wt Ao Sen n t o con Tan o

w0
w 0
w0n
, A0

Sen o nCos o
w 0

(7.91b)

Ahora bien la ecuacin (7.86) con una fuerza de excitacin armnica puede escribirse como:

w

c
F
w n2 w o Senet
ma
ma

(7.92)

La cual tiene la siguiente solucin general (ver [4] o [5]):

wt

Fo Sen e t

2 2
k 1 e 2 e
n n

(7.93)

Con

Tan

e
n

1 e
n

c
2man

(7.94)

En la (7.94), suele llamarse coeficiente o factor de amortiguamiento.

Obsrvese que en la medida que 0 y e n las oscilaciones del sistema aumentan
considerablemente. Esto significa que en la medida que la frecuencia de forzamiento o de
excitacin se acerque a la frecuencia natural del sistema, este tendr una condicin de
funcionamiento inestable y es lo que se desea evitar sea cual fuere el sistema mecnico
involucrado.

3. Frecuencias crticas en ejes: clculo simplificado

Ntese que en la ecuacin (7.90), bajo la situacin de deflexin esttica, se puede calcular la
frecuencia fundamental o natural en tanto que se conozca la masa y la deflexin esttica. As
pues, si es la deflexin esttica y g es la aceleracin de la gravedad, la constante de resorte

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viene dada por k = P/, donde P es el peso de la masa dado por P = mag. En consecuencia la
frecuencia natural viene dada por:

fn

n
1 g

2 2

(7.95)

El razonamiento efectuado en el prrafo anterior permite establecer una forma simplificada

para el clculo de la frecuencia natural en un sistema de eje con rotores a partir de conocer
los desplazamientos flexionales en los puntos donde actan tales rotores. Para ello tngase
presente el mtodo energtico visto en Mecnica Racional [4] (ver tambin [5]) segn el cual
la ecuacin (7.87) puede obtenerse a partir de la conservacin de la energa del sistema. Para
ello se tendr en claro que la conservacin de la energa del sistema cumplir con la siguiente
condicin:

K t U t cte , o bien

(7.96)

d
K t U t 0
dt

(7.97)

Siendo K y U la energa cintica y energa potencial del sistema, respectivamente.

Recurdese que si el sistema mecnico posee un movimiento armnico y libre de
amortiguamiento (o de otras solicitaciones no conservativas), la (7.97) conduce a que la
energa potencial se transforma totalmente en energa cintica y viceversa, es decir que se
tiene:

K MAX U MAX

(7.98)

Ejemplo 1: A modo de ejemplo se deducir la (7.87) a partir de la (7.97).

Si en el sistema de la Figura 7.40 se toma c = 0 y Fe(t) = 0. Entonces bajo la condicin
de equilibrio esttico, segn la (7.96) se obtiene:
1
1
ma w 2 kw2 cte
2
2
Luego, aplicando (7.97) se tiene

ma w kww 0 , con

w 0

Finalmente la ecuacin diferencial se obtiene:

ma w kw 0
Ejemplo 2: Empleando la (7.97), dedzcase la frecuencia natural flexional de un eje de
longitud L simplemente apoyado que soporta en el medio del tramo un rotor de masa
M. El eje tiene una rigidez flexional EI.

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Este problema se puede resolver fcilmente empleando la expresin (7.95) y teniendo

presente que:

PL3
, con P Mg
48EI

Luego, aplicando (7.95) se tiene

fn

1
2

48EI
ML3

Sin embargo esta ltima expresin no contempla la distribucin de masa del eje.
Por otro lado, la frecuencia natural se podra haber obtenido a partir de (7.98), teniendo
presente que la energa cintica mxima y la energa potencial mxima vienen dadas
por (tener presente la expresin (7.91b)):
U MAX

1 2
1
2
kwMAX , K MAX man2 wMAX
2
2

Luego, empleado (7.98) se puede despejar n quedando segn (7.89).

Ahora bien el mtodo de energa se puede emplear en sistemas de masas concentradas y
distribuidas en tanto que se conozca el movimiento de cada punto del sistema. En muchos
sistemas mecnicos las masas estn vinculadas entre si por conectores, palancas, etc. que
pueden vincularse entre si para dar el valor de una masa efectiva, que es la que se emplea
para aproximar el valor de la frecuencia.
Ejemplo 3: Calcule la frecuencia natural del sistema del ejemplo 2, pero considerando
ahora el efecto de la masa m del eje.
Este problema se puede resolver teniendo presente que la deflexin a lo largo de la
viga viene dada por:
3
3x
L
x
w wmax 4 con x
2
L
L

Luego la energa cintica mxima de la masa del eje se tiene que integrar empleando:
1 L/2 m 2
1 17
2
w dx
mw max

2 0 L
2 35
Luego la mxima energa cintica total del sistema para el movimiento armnico viene
dada por:
KeMAX 2

1
1 17
1
2
2
2
Mn2 wmax

mn2 wmax
M ef n2 wmax
2
2 35
2
Siendo Mef la masa efectiva del sistema, es decir:
K MAX

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17
m
35
Luego empleando (7.98) y teniendo presente el Ejemplo 2 se llega a
M ef M

fn

1
2

48EI
M eff L3

Ahora bien, luego de exponer los anteriores ejemplos se puede plantear la metodologa
energtica para calcular la frecuencia natural (tambin llamada crtica) para los sistemas de
masas concentradas. En la Figura 7.41 se tiene un eje simplemente apoyado con un par
masas rotantes adosadas (poleas o engranajes o volantes, etc).

Figura 7.41 Sistema de masas concentradas en un eje.

Tal como se mencion previamente, para hallar la frecuencia crtica o natural a partir
de la metodologa energtica se debe conocer una configuracin de los desplazamientos.
De acuerdo con la Figura 7.41 y contemplando los desplazamientos estticos, que se pueden
hallar conociendo los pesos de las masas, la energa potencial mxima y la energa cintica
mxima vienen dadas por:
1
1

k1w12 k2 w22 P1w1 P2 w2

2
2

(7.99)

1
1 n2

m1w12 m2 w 22
P1w12 P2 w22
2
2 g

(7.100)

U MAX

K MAX

Donde P1 y P2 son los pesos de las masas y n es la frecuencia circular crtica. De manera
que empleando (7.98) se puede despejarla frecuencia crtica como:
fn

n
1

2 2

g P1w1 P2 w2
P1w12 P2 w22

(7.101)

Ahora bien en el caso que el sistema tenga una cantidad arbitraria de masas condensadas, la
expresin de clculo se desprende inmediatamente del procedimiento precedente. De manera
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que para N masas condensadas la frecuencia crtica del eje est dada por la siguiente
expresin, tambin llamada ecuacin de Rayleigh:
N

fn

n
1

2 2

g Pi wi
i 1
N

(7.102)

Pw
i 1

2
i

Obviamente la (7.101) es un caso particular de la (7.102). Ntese que en estas ltimas

ecuaciones no se contempl la masa del eje, cosa que puede hacerse simplemente teniendo
presente el Ejemplo 3.
La ecuacin de Rayleigh sobrestima el valor de la frecuencia natural ya que los
desplazamientos efectivos son mayores que los empleados en la ecuacin, es decir los
estticos asociados a los pesos de las masas y no contempla el efecto de la masa del eje.
La siguiente expresin, denominada ecuacin de Dunkerley (ver desarrollo en [5]), permite
establecer una cota inferior para el clculo de la frecuencia crtica.

2
n

2
i 1 i

(7.103)

En la (7.103), n es la frecuencia circular crtica del sistema, en tanto que i es la frecuencia

circular crtica de la i-sima masa actuando por si sola en el sistema y en ausencia de las
restantes. Obviamente i se puede calcular empleando la (7.95). La razn por la cual la
ecuacin de Dunkerley da una cota inferior de la frecuencia crtica verdadera reside en el
hecho que se emplea la deflexin de una de las masas actuando por si sola.
Observacin 1: El empleo de las ecuaciones de Rayleigh y de Dunkerley permite establecer
o acotar el valor verdadero de la frecuencia natural. Es decir de la primera frecuencia del
sistema.
Observacin 2: Tanto la ecuacin de Dunkerley cuanto la de Rayleigh no contemplan la
masa asociada al eje, que puede incluirse como en el Ejemplo 3. Este efecto puede ser de
mucha importancia si el eje es relativamente grueso.
Observacin 3: Las ecuaciones de Dunkerley y Rayleigh estn limitadas para condiciones de
borde sencillas (simplemente apoyadas, o empotradas) en cada extremo, de manera que se
sepa el desplazamiento flexional en todo el sistema. Adems el modelo de estudio es regido
por la teora de vigas de Bernoulli-Euler.
Observacin 4: Es claro que un eje que porta masas adosadas tambin est rotando y este
aspecto debe tenerse en cuenta para poder determinar con mayor detalle el patrn vibratorio

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del sistema. Sin embargo tal aspecto est ms all de los alcances de la asignatura de
elementos de mquina y es tema propio de una asignatura de vibraciones mecnicas.

4. Bibliografa
[1] J.E. Shigley y C.R. Mischke, Diseo en Ingeniera Mecnica, McGraw Hill 2002.
[2] B.J. Hamrock, B. Jacobson y S.R. Schmid, Elementos de Mquinas, McGraw Hill
2000.
[3] R.L. Norton, Diseo de maquinaria, McGraw Hill 2000.
[4] L. Ercoli, Mecnica Racional, Serie de Monografas Docentes, UTN-FRBB, 2001,
Pgina de Internet: http://www.frb.utn.edu.ar/carreras/materias/mecanicaracional/index.html.
[5] W.T. Thomson, Teora de Vibraciones: Aplicaciones, Prentice-Hall, 1983.

5. Problemas Propuestos
Problema 1:
Un sistema rotante est formado por un eje de 6 mm de dimetro empotrado en ambos
extremos distantes L=0.3 m. En el eje se montan de manera equidistante 2 rotores. El espesor
de cada rotor es de 1 cm y el radio de cada uno es de 2.5 cm. Se conocen las siguientes
propiedades del eje y de los rotores: todos son de acero con mdulo de elasticidad E = 206
GPa, mdulo de elasticidad por corte G = 80.8 GPa, densidad =7850 g/m3, coeficiente de
Poisson = 0.3.
a) Calcule la frecuencia fundamental para este caso empleando la frmula de Rayleigh y
la de dunkerley.
b) Efectue una comparacin de los resultados con un programa de elementos finitos.
Para comparacin emplee el descriptor FlexPDE que se adjunta con toda la informacin
necesaria.
TITLE "Modal Analysis: Resonance frecuencies"
SELECT
modes=2
ngrid = 1
errlim = 1E-2
COORDINATES
cartesian3
VARIABLES
U { X-displacement }
V { Y-displacement }
W { Z-displacement }

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DEFINITIONS
L=0.3
b =0.01
Re=0.025

Ri=0.003

{ Radio }

z0=0
z1= L/3-b/2
z2= L/3+b/2
z3 = 2*L/3-b/2
z4 = 2*L/3+b/2
z5= L
mag=0.05
{ factor de escala de despalzamiento en plots }

{ Acero } { bottom }
E=2.06E11
G=8.08E10
mu=0.3
rho=7850
C=E/(1-mu^2)
{ relaciones constitutivas y cinematicas para materiales isotropos }
uvw=vector(u,v,w)
uvwm=magnitude(uvw)
ex=dx(u)
ey=dy(v)
ez=dz(w)
exy=dx(v)+dy(u) exz=dz(u)+dx(w) eyz=dy(w)+dz(v)
sxy=(G*exy)
sxz=(G*exz)
syz=(G*eyz)
sx=2*G*ex+((mu*E)/((1+mu)*(1-2*mu)))*(ex+ey+ez)
sy=2*G*ey+((mu*E)/((1+mu)*(1-2*mu)))*(ex+ey+ez)
sz=2*G*ez+((mu*E)/((1+mu)*(1-2*mu)))*(ex+ey+ez)
INITIAL VALUES
U = 0.0001
V = 0.0001
W= 0.0001
EQUATIONS

{ define las ecuaciones de desplazamiento } {omega =sqrt(lambda)}

U: dx[Sx] + dy[Sxy]+dz[Sxz]+lambda*rho*U = 0
V: dx[Sxy] + dy[Sy] +dz[Syz]+lambda*rho*V = 0
W: dx[Sxz]+dy[Syz]+dz[Sz]+lambda*rho*W=0
EXTRUSION
surface z=z0
surface z=z1
surface z=z2
surface z=z3
surface z=z4
surface z=z5

BOUNDARIES
surface 1 value(U)=0 value(V)=0 value(W)=0
surface 6 value(U)=0 value(V)=0 value(W)=0

REGION 1
start (0,Re) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360
TO CLOSE

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limited REGION 2
layer 1 VOID

{ void exists only on layer 2 }

start (0,Re) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360

TO CLOSE
start (0,Ri) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360
TO CLOSE
limited REGION 3
layer 3 VOID

{ void exists only on layer 2 }

start (0,Re) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360

TO CLOSE
start (0,Ri) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360
TO CLOSE
limited REGION 4
{ void exists only on layer 2 }
layer 4
start (0,Re) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360
TO CLOSE
start (0,Ri) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360
TO CLOSE
limited REGION 5
{ void exists only on layer 2 }
layer 5 VOID
start (0,Re) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360
TO CLOSE
start (0,Ri) ARC(CENTER=0,0) ANGLE=360
TO CLOSE
MONITORS
grid(x+mag*U,y+mag*V,z+mag*W) as "deformacion" { show final deformed grid }
report sqrt(lambda)/(2*pi) as "Frequency in [1/seg]"
PLOTS
grid(x+mag*U,y+mag*V,z+mag*W) as "deformacion" { show final deformed grid }
summary
report (lambda) as "eigenvalue"
report sqrt(lambda)/(2*pi) as "Frequency in [1/seg]"
grid(x+mag*U,y+mag*V,z+mag*W) as "deformacion" { show final deformed grid }
summary
report (lambda) as "eigenvalue"
report sqrt(lambda)/(2*pi) as "Frequency in [1/seg]"
END

Problema 2:
Calcular el dimetro del eje que se muestra en la Figura, de manera que la velocidad crtica
fundamental sea de 9000 RPM. El eje es de acero de 207 Gpa. La distancia a=300 mm y la
masa ma = 100 kg. Ignorar la Masa del eje. Para esto emplear las ecuaciones de Rayleigh y
de Dunkerley y comparar ambos dimetros. Comparar la velocidad crtica con un modelo de

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elementos finitos cuyo planteo en FlexPDE se adjunta. Emplee el dimetro calculado

previamente.

title "vibraciones Libre: viga tipo Timoshenko" {HECHO PARA FLEXPDE 2.20, corregir de ser necesario}
Select
modes 3
errlim=0.001
Variables
wc
thy
Definitions
{--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- }
d= 0.13
{DIAMETRO DEL EJE, QUE SE DEBE IR VARIANDO}
{--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- }
Lx = 0.3
{distancia entre tramos medida en metros}
esp=0.1
MA1 = 200 {masa en kg}
MA2 = 100 {masa en kg}
Ly=Lx/8
Em = 2.07e11
{modulo de elasticidad longitudinal}
Gm = Em/2.6
{modulo de elasticidad transversal}
ro = 7850
{densidad}
Egig = 1e10
{--------- Diametros de las masas rotantes ---------------------------------------------}
d1=Sqrt(4*MA1/ro/Pi/esp)
d2=Sqrt(4*MA1/ro/Pi/esp)
{--------- Constantes de rigidez e inerciales --------------------------------------------}
roIy0 = ro*Pi*d^4/64 roA0 = ro*Pi*d^2/4
EI0 = Em*Pi*d^4/64 GAk0=6/7*Gm*Pi*d^2/4
roIy1 = ro*Pi*d1^4/64 roA1 = ro*Pi*d1^2/4
EI1 = Em*Pi*d1^4/64 GAk1=6/7*Gm*Pi*d1^2/4
roIy2 = ro*Pi*d2^4/64 roA2 = ro*Pi*d2^2/4
EI2 = Em*Pi*d2^4/64 GAk2=6/7*Gm*Pi*d2^2/4
{--------- Constantes por defecto -------------------------------------------------------------}
roIy = roIy0 roA= roA0
EI = EI0 GAk = GAk0
frecHertz= Sqrt(lambda)/ (2*pi)
mag= 0.5
EQUATIONS
GAk*dx(dx(wc)-thy) + Egig*dy(dy(wc)) + roA*lambda*(wc) = 0
GAk*(dx(wc)-thy) + EI*dx(dx(thy)) + Egig* dy(dy(thy)) + (roIy)*lambda*(thy) = 0
BOUNDARIES
Region 1
start(0,0)
Natural[wc]=0
Natural[thy]=0

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line to (Lx-esp/2,0) to (Lx-esp/2,Ly) to (0,Ly)
value[wc]=0
Natural[thy]=0
line to Finish
Region 2
roIy = roIy1 roA= roA1
EI = EI1 GAk = GAk1
start(Lx-esp/2,0)
Natural[wc]=0
Natural[thy]=0
line to (Lx+esp/2,0) to (Lx+esp/2,Ly) to (Lx-esp/2,Ly) to Finish
Region 3
roIy = roIy0 roA= roA0
EI = EI0 GAk = GAk0
start(Lx+esp/2,0)
Natural[wc]=0
Natural[thy]=0
line to (2*Lx-esp/2,0) to (2*Lx-esp/2,Ly) to (Lx+esp/2,Ly) to Finish
Region 4
roIy = roIy2 roA= roA2
EI = EI2 GAk = GAk2
start(2*Lx-esp/2,0)
Natural[wc]=0
Natural[thy]=0
line to (2*Lx+esp/2,0) to (2*Lx+esp/2,Ly) to (2*Lx-esp/2,Ly) to Finish
Region 5
roIy = roIy0 roA= roA0
EI = EI0 GAk = GAk0
start(2*Lx+esp/2,0)
Natural[wc]=0
Natural[thy]=0
line to (3*Lx,0)
value[wc]=0
Natural[thy]=0
line to (3*Lx,Ly)
Natural[wc]=0
Natural[thy]=0
line to (2*Lx+esp/2,Ly) to Finish
plots
grid( x, y) report( frecHertz)
end

Problema 3:
Con los datos de material y de rotor del problema 1, calcule la frecuencia fundamental si el
eje est empotrado a flexin en un extremo y en el extremo libre se halla un solo rotor.

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