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AO
ESTABILIDADE PRATICA
DE SISTEMAS CHAVEADOS COM APLICAC
AO
POTENCIA
Roman Kuiava, Rodrigo A. Ramos, Luis F. C. Alberto, Hemanshu R. Pota
Universidade de S
ao Paulo (USP)
Escola de Engenharia de S
ao Carlos (EESC), Departamento de Engenharia Eletrica
Av. Trabalhador S
ao-carlense, 400, S
ao Carlos, SP, Brasil
Abstract This paper presents sufficient conditions concerning practical stability of some classes of
continuous-time switched systems without a common equilibria for all subsystems. For these classes of switched
systems, the equilibrium point varies discontinuously according to a time-dependent switching signal. So, stability with respect to a set, rather than a particular point, is discussed. One of the classes under consideration is the
class of switched affine systems. For it, we present sufficient conditions in the form of linear matrix inequalities
(LMIs) for practical stability. An illustrative example in the area of small-signal stability in power systems is
presented to show the validity of the theoretical results.
Keywords
bility
switched systems, practical stability, linear matrix inequalities, power systems, small-signal sta-
Introdu
c
ao
= f() (x(t)) ,
x(t0 ) = x0 ,
(1)
ISBN: 978-85-8001-069-5
sempre que um chaveamento ocorrer. Os instantes de tempo nas quais f(t) e descontnua, ou seja,
t1 , t2 , . . . , tk , . . . I (t0 < t1 < t2 < < tk <
), sao chamados de instantes de chaveamento.
O comportamento dinamico de sistemas chaveados escritos na forma (1) tem sido sido investigado por diversos autores, cujos estudos sao tipicamente direcionados a estabilidade (Hespanha,
2004; Geromel and Colaneri, 2006; Lin and Antsaklis, 2009), controlabilidade e observabilidade
(Bemporad et al., 2000; Hespanha et al., 2005),
e o projeto de controladores com estabilidade e
desempenho garantidos (Colaneri et al., 2008; Geromel et al., 2008). Em geral, os principais resultados nestas areas assumem que todos os subsistemas de (1) compartilham um mesmo ponto de
equilbrio, sendo ele geralmente a origem x = 0
e, portanto, fi (0) = 0 para todo i = 1, . . . , N .
Dessa maneira, os estudos de estabilidade de
sistemas chaveados sao geralmente direcionados
145
ao estudo de estabilidade deste ponto de equilbrio em comum aos subsistemas de (1) (Colaneri
et al., 2008; Shorten et al., 2007).
Quando n
ao h
a um ponto de equilbrio em
comum `
a todos os subsistemas de (1), a analise de estabilidade geralmente torna-se mais complexa. Uma abordagem interessante envolvendo
estabilidade e controle de sistemas chaveados sem
um ponto de equilibrio em comum e apresentada em (Zhai and Mitchel, 2003; Zhai and Michel, 2004; Xu and Zhai, 2005) em termos de estabilidade pr
atica (traduc
ao literal do termo em ingles practical stability). Em linhas gerais, este conceito lida com dois conjuntos 1 Rn e 2 Rn ,
1 2 , sendo eles especificados para o estado
inicial e para todo o estado, respectivamente. Estes dois conjuntos n
ao precisam necessariamente
incluir a origem e eles podem ser especificados em
termos de limitac
oes fsicas ou operacionais das
vari
aveis do sistema.
A estabilidade pr
atica requer que se o estado
inicial estiver em 1 , ent
ao o estado deve permanecer em 2 para todo t I (Zhai and Michel, 2004). Diferente da definic
ao cl
assica de estabilidade que e baseada na existencia de 1 para
qualquer 2 , em termos de estabilidade pratica
os conjuntos 1 e 2 s
ao fixos e, portanto, nao
variam. Dessa maneira, estabilidade em relacao `a
um conjunto, e n
ao `
a um ponto de equilbrio especfico, e a base do conceito de estabilidade pratica.
Os resultados suficientes de estabilidade pratica propostos em (Zhai and Michel, 2004; Xu
and Zhai, 2005) s
ao baseados em metodos diretos,
fazendo-se uso de uma func
ao auxiliar v(x(t)) do
tipo Lyapunov, continuamente diferenci
avel e que
satisfaz algumas condic
oes para todos os subsiste importante enfatizar,
mas do sistema chaveado. E
no entanto, que esta func
ao v(x(t)) tem propriedades que diferem significativamente das funcoes de
Lyapunov usualmente encontradas na teoria classica de Lyapunov, como discutido em (Zhai and
Michel, 2004; Xu and Zhai, 2005)
Tendo como motivac
ao os estudos propostos
em (Zhai and Michel, 2004; Xu and Zhai, 2005),
este artigo apresenta novos resultados de estabilidade pr
atica para sistemas chaveados escritos na
forma (1) e que n
ao apresentam um ponto de equilbrio em comum, alem de serem regidos por um
sinal de chaveamento dependente do tempo. Isso
e feito seguindo as ideias propostas em (Geromel
and Colaneri, 2006; Colaneri et al., 2008), em termos do c
alculo de um tempo de permanencia T
entre dois instantes de chaveamento consecutivos
(ou seja, tk+1 tk T , para todos os instantes
de chaveamento t1 , t2 , . . . , tk , tk+1 , . . . I), de tal
forma que a estabilidade (em termos de estabilidade pr
atica) seja garantida ao sistema chaveado
no intervalo de tempo I.
A partir do resultado geral proposto para o
sistema (1), o artigo prop
oe condic
oes suficientes
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Formula
c
ao do problema
146
nota que P e uma matriz definida positiva (negativa). Matriz semidefinida positiva (negativa)
denota-se por P 0 (P 0). Para um conjunto
e c como notac
Rn , utiliza-se
ao para o
fecho e o complemento de , respectivamente. Finalmente, N [a, b) denota o n
umero de instantes de
chaveamentos que ocorrem no intervalo de tempo
[a, b).
Considere novamente o sistema chaveado (1).
Assume-se que n
ao exista um ponto de equilbrio
em comum entre os seus subsistemas. O sinal de
chaveamento e definido por
(t) = ik S, t [tk , tk+1 ),
(2)
em que tk e tk+1 s
ao dois instantes de chaveamento
consecutivos que satisfazem
tk+1 tk T,
(3)
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A partir da solucao encontrada para o Problema 1 foram derivadas alguns resultados suficientes de estabilidade pratica para a classe de sistemas chaveados afins descrita por
x(t)
Estabilidade pr
atica de sistemas
chaveados n
ao lineares - solu
c
ao do
Problema 1
(iii ) N (t0 ,tf ) max sup Vi (x(t0 )) < min inf c Vi (x(t)),
iS x1
iS x2
t I,
(t0 , tf ) e o n
em que N
umero m
aximo de instantes
de chaveamento que podem ocorrer em I, ent
ao
o sistema chaveado (1) e praticamente est
avel em
relac
ao a 1 e 2 no intervalo de tempo I para
todo sinal de chaveamento (t) que satisfaz (2)(3) com um tempo de permanencia T = TD .
Prova: A prova e por contradicao. Seja x(t) uma
solucao (1) com x(t0 ) 1 . Vamos assumir que
exista um instante t I tal que x(t)
/ 2 pela
primeira vez. Sejam t1 , t2 , . . . , tm os instantes de
147
Vamos considerar o n
umero maximo de ins (t0 , tf ) no intervalo de
tantes de chaveamento N
(t0 , tf )
tempo I = [t0 , tf ) (o que satisfaz N
N (t0 , t)). Entao, segue da inequacao (9) e da condicao (iii) que
tm
v(x(t
m )) = Vim1 (x(tm )) = Vim1 (x(tm1 )) +
Z tm
V im1 (x( ))d
(t0 ,tf )
N
tm1
tm2
..
.
(t) = i0 S, t [t0 , t1 ),
v(x(t
1 )) = Vi0 (x(t1 )) = Vi0 (x(t0 )) +
Z t1
V i0 (x( ))d
t0
Usando a inequac
ao (i) na sequencia acima,
temos que
(5)
Vim1 (x(tm1 ))
(6)
Vim2 (x(tm2 ))
..
.
(7)
para > 1.
Entao, da u
ltima inequacao acima implica que
x(t)
/ c2 . Isto leva a uma contradicao `a consideracao inicial. Assim sendo, nao existe um
t [t0 , tf ) tal que x(t) c2 , o que significa que
x(t) 2 , t [t0 , tf ).
2
Para muitos sistemas chaveados pode ser dficil encontrar uma famlia de funcoes Vi (x(t)) que
satisfacam as condicoes impostas pelo Teorema 1,
uma vez que as restricoes (i)-(ii) devem ser checadas ao longo do intervalo de tempo I para todas as
funcoes {V1 , . . . , VN }. No entanto, para algumas
classes particulares de sistemas chaveados, como
sera mostrado na proxima secao, resultados mais
facilmente trataveis podem ser obtidos a partir do
resultado geral apresentado pelo Teorema 1.
4 Estabilidade pr
atica de sistemas
chaveados afins - solu
c
ao do Problema
2
Vi0 (x(t
1 )) Vi0 (x(t0 )) = v(x(t0 )) (8)
Agora, mostraremos que para qualquer dois
instantes de chaveamento consecutivos quaisquer
tk e tk+1 , e verdade que v(x(tk+1 )) v(x(tk )).
Para isso, usando a inequac
ao (ii) temos que
Vik (x(tk + Tk TD ))
!
Z tk+1 TD
Vik (x(tk ))+
V ik (x( ))d
Vik (x(tk )) = v(x(tk )),
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N
\
1i ,
(10)
2i ,
(11)
i=1
tk
iS x1
iS x2
v(x(t
m1 )) = Vim2 (x(tm1 )) = Vim2 (x(tm2 ))
Z tm1
+
V im2 (x( ))d
Vim1 (x(t
m ))
Vim2 (x(tm1 ))
(9)
N
[
i=1
em que
1i
2i
148
(13)
0,
(14)
(t ,t p
N
0 f)
/,
<
(15)
(t0 , tf ) e o n
i, j S, i 6= j, em que N
umero m
aximo de instantes de chaveamento que podem ocorrer no intervalo de tempo I e xeij = xei xej ,
ent
ao o sistema chaveado afim (4) e praticamente
est
avel em relac
ao aos conjuntos 1 e 2 definidos por, respectivamente, (10) e (11), no intervalo
de tempo I, para todo sinal de chaveamento (t)
que satisfaz (2)-(3) com um tempo de permanencia T = TD .
Prova: Para a prova e necess
ario apenas mostrar
que, uma vez satisfeitas as desigualdades matriciais (13)-(15), as condic
oes (i)-(iii) do Teorema
1 s
ao tambem satisfeitas. De acordo com (2)-(3),
considere que (t) = i S, t [tk , tk+1 ), em
que tk+1 = tk + Tk com Tk T = TD > 0, e que
em t = tk+1 o sinal de chaveamento e alterado
para (t) = j S. A partir da condic
ao (13),
constata-se que para todo t [tk , tk+1 ), a derivada em relac
ao ao tempo da func
ao de Lyapunov
(12) ao longo de qualquer trajet
oria do sistema
chaveado afim (4) satisfaz
V i (x(t)) = (x(t) xei )0 (A0i Pi + Pi Ai )(x(t) xei ),
0,
para todo x 2 . Assim, sendo a inequac
ao (13)
satisfeita, temos atendida tambem a condicao (i)
do Teorema 1.
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.
di
x0eij Pj xeij + dj
(16)
Multiplicando (16) `a direita e `a esquerda por
A0 (T T )
0 A0 (T T )
e e i k D 1 , respectie i k D 1
vamente, temos que
A0 T
0
e i k Pj eAi Tk
eAi Tk Pj xeij
x0eij Pj xeij + dj
A0 (T T ) A (T T )
e i k D Pi e i k D
0
. (17)
di
Usando a inequacao (17) temos que
Vj (x(tk+1 )) =
= x(tk+1 ) xej
0
Pj () + dj
0
(x(tk ) xei ) + xei xej Pj () + dj
0
= eAi Tk (x(tk ) xei ) + xeij Pj () + dj
0 A0 T
0
x(tk )xei
e i k Pj eAi Tk eAi Tk Pj xeij
=
()
1
x0eij Pj xeij + dj
0 A0 (T T ) A (T T )
x(tk )xei
e i k D Pi e i k D
0
()
1
di
0
eAi (Tk TD ) (x(tk )xei )+xei xei Pi () + di
0
(x (tk+1 TD ) xei ) Pi () + di
= e
Ai Tk
Vi (x(tk+1 TD )) ,
o que nos leva diretamente `a condicao (ii) do Teorema 1.
Agora, a partir dos conjuntos 1 e 2 dados
por (10) e (11), respectivamente, temos que
max sup Vi (x(t0 )) = , min inf c Vi (x(t)) = ,
iS x1
iS x2
149
Exemplo ilustrativo
G11 ((t)), G12 ((t)) e B12 ((t)) sao dependentes de , sendo Eq0 a tensao interna transitoria
de eixo em quadratura do gerador, enquanto que
G11 , G12 e B12 sao elementos da matriz reduzida
de admitancias. Tal matriz reflete as caractersticas topologicas na rede de distribuicao, incluindo
a resistencia e reatancia da linha 2-3, as reatancias dos transformadores e a impedancia da carga
local. Finalmente, ws e a velocidade sncrona; H e
a constante de inercia; Pm e a potencia mecanica
(potencia de sada da turbina) e |V1 | e a magnitude da tensao da barra 1, a qual e considerada
como sendo um barramento infinito. Informacoes
detalhadas a respeito das equacoes do modelo e
seus respectivos parametros podem ser obtidas em
(Kundur, 1994).
Os valores numericos dos parametros sao:
ws = 376.99 rad/s, H = 1.5 s, D = 0.2,
|V1 | = 1 p.u., R23 = 0.751 p.u., X23 = 0.242 p.u.,
XT 1 = XT 2 = 0.05 p.u., em que XT 1 e XT 2 sao as
reatancias dos transformadores T1 e T2 , respectivamente. Foram considerados tres nveis de carga:
L1 = PL1 + jQL1 = 3.2 + j1.0 M V A,
L2 = PL2 + jQL2 = 5.2 + j2.0 M V A
L3 = PL3 + jQL3 = 7.2 + j3.2 M V A.
O sistema de distribuicao com gerador sncrono pode entao ser matematicamente descrito
na forma compacta
x(t)
= f (x(t), (t)),
(t)
= ws w(t) ws ,
(18)
2H (t)
= Pm E 0 q ((t))2 G11 +
E 0 q ((t)) |V1 | (G12 ((t)) cos((t)) +
B12 ((t)) sin((t))) D((t)ws ) ,
(19)
em que (t) e (t) s
ao as vari
aveis de estado e
representam o
angulo do rotor e a velocidade angular do gerador, respectivamente. Assim, o vetor
de estados e x(t) = [(t) (t)]0 . Uma vez que a
carga (L) est
a sujeita a sofrer variac
oes ao longo
do tempo, definimos (t) = [PL (t) QL (t)]0 como
sendo uma func
ao constante por partes, onde PL
e QL s
ao as parcelas de potencia ativa e reativa,
respectivamente, da carga. Note que Eq0 ((t)),
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(20)
i :
x i (t) = Ai xi (t),
(21)
x i (t) = Ai xi (t)
150
i :
x(t)
x ei = Ai (x(t) xei )
x(t)
= Ai x(t) Ai xei
x(t)
= Ai x(t) + bi ,
(22)
em que, bi = Ai xei e i = 1, 2, 3.
Vamos considerar um intervalo de tempo de
interesse I = [t0 , tf ), em que t0 e tf foram especificados como 0 s e 100 s, respectivamente. Os
1,
2 e
3 s
sistemas afins
ao ent
ao modelados
como um sistema chaveado afim com a finalidade
de estudar a estabilidade pr
atica do sistema durante o intervalo de tempo I, no qual podem haver
1,
2 e
3 , o que
alterac
oes entre os subsistemas
equivale a dizer que podem haver alterac
oes entre
os nveis de carregamento L1 , L2 e L3 . A partir deste estudo espera-se determinar regi
oes 1 e
2 tais que as trajet
orias do sistema fiquem confinadas durante o intervalo de tempo I para um
certo valor de tempo de permanencia T . O significado pr
atico do tempo de permanencia T refere-se
ao tempo mnimo que o sistema deve permanecer
operando em um certo nvel de carregamento.
Ent
ao, o sistema chaveado afim adotado para
avaliar a estabilidade pr
atica do sistema de distribuic
ao com gerador sncrono e descrito por
x(t)
x(0) = x0 ,
(23)
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Conclus
oes
Este artigo apresentou novos resultados de estabilidade pratica para classes particulares de sistemas
chaveados contnuos no tempo. Tais resultados
possibilitam o calculo de estimativas de regioes de
estabilidade, como ilustrado no exemplo da sec
ao
anterior.
Como discutido na Secao 3, pode ser bastante difcil encontrar funcoes Vi (x(t)) que satisfacam as condicoes do Teorema 1, uma vez que
as restricoes (i)-(iii) devem ser checadas ao longo
do intervalo de tempo I para todas as funcoes
do conjunto {V1 , . . . , VN }. Pretendemos resolver
este problema usando-se a extensao do Princcio
de Invariancia de LaSalle proposto em (Rodrigues
et al., 2001) para sistemas contnuos e (Valentino
et al., 2011) para sistemas chaveados.
151
Em relacao ao exemplo numerico, a metodologia proposta possibitou encontrar uma regiao (no
caso, o conjunto 2 ) na qual as trajet
orias do sistema permanecem confinadas para toda a condic
ao inicial em 1 e para variac
oes de carregamento
que respeitem um tempo mnimo de permanencia
T . Uma aplicac
ao interessante da metodologia em
sistemas de potencia e a possibilidade de estudar
estabilidade a pequenas perturbac
oes n
ao apenas
em termos de taxa de amortecimento de modos
de oscilac
ao, mas tambem em termos da freq
uencia na qual as variac
oes de carga podem ocorrer
no sistema sem que as trajet
orias se afastem significativamente da condic
ao de equilbrio. Esta
abordagem est
a sendo desenvolvida em trabalhos
paralelos dos autores deste artigo.
Agradecimentos
Os autores gostariam de agradecer o CNPq e a
FAPESP pelo apoio financeiro. Processo FAPESP
no 2009/15718-9.
Refer
encias
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ISBN: 978-85-8001-069-5
152