Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

Representacin Espacial de un Manipulador

Electrical Engineering Student

Universidad Politcnica Salesiana

Quito-Ecuador
Pablo Achig Santamaria

Andres Artieda Cadena

Electrical Engineering Student

Universidad Politcnica Salesiana
Quito-Ecuador

Electrical Engineering Student

Universidad Politcnica Salesiana
Quito-Ecuador

pachig@est.ups.edu.ec

aartiedac@est.ups.edu.ec

Paul Andrade Montoya

Alvaro Iza Molina

Electrical Engineering Student

Universidad Politcnica Salesiana
Quito-Ecuador

Electrical Engineering Student

Universidad Politcnica Salesiana
Quito-Ecuador

pandradem@est.ups.edu.ec

aizam@est.ups.edu.ec

Geovanny Rivera Arcos

Satiago Yanez Cachaco

Electrical Engineering Student

Universidad Politcnica Salesiana
Quito-Ecuador

Electrical Engineering Student

Universidad Politcnica Salesiana
Quito-Ecuador

griveraa@est.ups.edu.ec

syanezc@est.ups.edu.ec

Geovany Rivera Carcelen

Electrical Engineering Student
Abstract Handling work performed by a Universidad
robot involves
Politcnica Salesiana
spatial movement of its end. Also, for the robot to pickQuito-Ecuador
up a
piece, it is necessary to know the position and orientation
of
griverac@est.ups.edu.ec
the latter relative to the robot base. The need for a set of
mathematical tools to specify the position and orientation in
a manipulacin de piezas llevada a cabo por un robot
space of parts, tools and, in general, any object is then seen.
implica el movimiento espacial de su extremo. Asimismo, para
These tools must be powerful enough to allow easily get que el robot pueda recoger una pieza, es necesario conocer la
spatial relationships between different objects and especially posicin y orientacin de sta con respecto a la base del robot.
between them and the manipulator. However, we must Se aprecia entonces la necesidad de contar con una serie de
emphasize that these are generally applicable for the herramientas matemticas que permitan especificar la posicin
treatment of problems of spatial localization and therefore are y orientacin en el espacio de piezas, herramientas y, en
general, de cualquier objeto.
not exclusive application in the field of robotics.

I. INTRODUCCION

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

Estas herramientas han de ser lo suficientemente potentes como

para permitir obtener de forma sencilla relaciones espaciales
entre distintos objetos y en especial entre stos y el
manipulador. Sin embargo, es necesario resaltar que estas son
de aplicacin general para el tratamiento de problemas de
localizacin espacial y que, por tanto, no son de aplicacin
exclusiva en el campo de la robtica.
Los dos primeros apartados presentan los distintos mtodos
existentes para la representacin de la posicin y orientacin
espacial de un cuerpo rgido. Los conceptos se irn
introduciendo por orden creciente de dificultad, comenzando
con la representacin en dos dimensiones, para seguidamente
pasar al anlisis en tres. En el siguiente argumento se introduce
el concepto de matriz de transformacin homognea. Necesaria
para la presentacin conjunta de posicin y orientacin, junto
con sus propiedades y aplicaciones. Se trata de una herramienta
muy til para representar transformaciones espaciales, estando
su uso ampliamente extendido en diversos campos adems del
de la robtica, como por ejemplo en el de grficos por
computador.
Los denominados cuaternios, al tratarse de una herramienta de
uso ms restringido, no son analizados con el suficiente detalle
en la bibliografa existente. Se trata de un mtodo de gran
economa computacional utilizado incluso por algunos robots
comerciales para la representacin de orientacin, y por ello se
ha incluido un apartado dedicado a su estudio.

Analizar los modelos matemticos dinmicos de

manipuladores y preparar su formulacin para su
posterior control.

Conocer las tcnicas bsicas de control de robots

manipuladores en cada uno de sus articulaciones y en
su conjunto.

IV. DESARROLLO
A. Representacin de la posicin.
La representacin de posiciones, se debe definir sistemas de
coordenadas y establecer las convenciones propias para la
representacin respectiva.
Este tema de la representacin de la posicin se enfoca en el
plano y en el espacio es decir en dos y tres dimensiones
respectivamente.
El primero cuenta con dos grados de libertad, en donde la p
osicin debida a un punto, se definepor dos componentes ind
ependientes. Para el caso tridimensional, se requiere usar tre
s componentes.1
1) Representacin de la posicin en coordenadas
cartesianas.
En el plano el sistema coordenado OXY de referencia, para el
cual el punto a se expresa por las componentes (x,y). A este
punto le corresponde un vector p (x,y). [1]

II. OBJETIVO GENERAL

Conocer los fundamentos de la robtica, estudiando

el modelo dinmico del manipulador robtico como
mecanismo rgido.

III. OBJETIVOS ESPECIFICOS

Figura 1: Dos dimensiones (Coordenadas Cartesianas)

Analizar la cinemtica de los parmetros bsicos para

diferentes manipuladores.

1
Universidad Abierta y a Distancia, datateca.unad.edu.co, 2014. [En lnea].
Available:

En el espacio el vector p est definido por las respectivas

componentes cartesianas (x,y,z).

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299012/ROBOTICA%20AVANZADA%20EXE/
UNIDAD%201/representacin_de_la_posicin1.html. [ltimo acceso: 6 11 2015].

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

3) Representacin de la posicin en coordenadas esfricas.

El vector p posee como coordenadas esfricas (r, , en
donde la componente r es la distancia que va desde el origen O
hasta el extremo del vector p. La componente es el ngulo
formado por la proyeccin del vector p sobre el plano OXY
con el eje OX y la componente es el ngulo formado por el
vector p con el eje OZ. [1]

Figura 2: Tres dimensiones (Coordenadas Cartesianas)

2) Representacin de la posicin en coordenadas polares y

cilndricas.
En el plano la localizacin de un punto, es decir del vector p
se tiene que expresarlo de la siguiente manera p (r, ) en
coordenadas polares.
En donde r es la distancia desde el origen O hasta el extremo
del vector p y donde es el ngulo formado con el vector p
con el eje OX. [1]

Figura 5: Tres dimensiones (Coordenadas Esfricas)

B. Representacin de la orientacin.
Cuando necesitamos definir un punto en el espacio, es
suficiente a travs de los datos correspondientes a su
posicin. Pero, para el caso de un slido, se precisa
adicionalmente contar con su orientacin respecto a un
sistema de referencia. En el caso de los robots tambin se
requiere indicar su orientacin. Esto se puede traducir en tres
componentes linealmente independientes.
Figura 3: Dos dimensiones (Coordenadas Polares)
Mientras que cuando tenemos tres dimensiones el vector p,
queda expresado como p (r, , Z). A esto se lo conoce como
coordenadas cilndricas. [1]

Se debe considerar, para realizar el anlisis que la posicin y

orientacin del sistema coinciden en el origen.
El sistema de coordenadas que est fijo en el espacio
tridimensional, se considera que es el sistema de referencia. El
otro sistema de coordenadas est girando con respecto al
sistema de referencia.
Fsicamente, podemos considerar que este sistema de
coordenadas, es un sistema de coordenadas ligado al cuerpo.
Es decir, se encuentra permanente y convenientemente unido a
un cuerpo rgido, y se mueve junto con l. Un punto p en el
espacio se puede representar por sus coordenadas con respecto
a ambos sistemas de coordenadas. Una forma de facilitar el
anlisis, consiste en considerar al punto p en reposo y fijo
con respecto al sistema que representa el giro. De esta manera,
el punto p se puede representar por sus coordenadas, con
respecto a ambos sistemas de coordenadas.

Figura 4: Tres dimensiones (Coordenadas Cilndricas)

Para definir y manipular cantidades matemticas con las

cuales podemos representar la orientacin, nosotros debemos

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

definir sistemas de coordenadas y establecer las convenciones

propias para la representacin respectiva.

1) Representacin de la orientacin: Matrices de Rotacin

2D.

El sistema OXY es el de referencia fija, y el sistema OUV es

el mvil solidario al objeto. Los vectores unitarios del sistema
OXY son x ,
u,

x, en tanto que los del sistema OUV son

v.

La representacin en ambos sistemas del vector p en el plano,

se registra de la siguiente manera:

Donde R se denomina la matriz de rotacin. Esta matriz es la

encargada de definir la orientacin del sistema OUV respecto
al otro sistema OXY, la cual se emplea para trasformar las
coordenadas de un vector expresado en un sistema, en las del
otro.
Por ser una matriz orto normal, cumple la condicin R-1=RT.
Tambin se le considera como matriz de cosenos directos.
Para el caso de dos dimensiones, la posicin relativa al sistema
OUV girado un Angulo sobre el sistema OXY, la matriz R
ser:

]
=[

2) Representacin de la orientacin: Matrices de Rotacin
3D.
En un espacio tridimensional los vertores unitarios OXYZ ix,
jy, kz, mientras que los del sistema OUVW iu, jv, kw. las
representaciones del vector p queda:

= [ , ] = +
= [ , ] = +

= [ , , ] = + +
= [ , , ] = + +

= [

Figura 6: Orientacin de un sistema OUV respecto a otro

OXY en un plano

Podemos encontrar algunas equivalencias, despus de realizar

una serie de transformaciones:

Figura 7: sistema de referencia OXYZ y solidario al objeto

OUVW

[ ] = [ ]

= [

R como en el caso de 2D representa la matriz de rotacin,

mediante la cual definimos la orientacin del sistema OUVW
con respecto al sistema OXYZ, en este momento cuando el eje
OU coincide con el eje OX, la orientacin del sistema OUVW
que representado por la matriz:

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

1
(, ) = [0
0

0
]

De otra manera tambin podemos representar la orientacin

del sistema OUVW, cuando el eje OV coincide con el OY.

(, ) = [ 0

0
1
0

0 ]

Y coincidiendo el eje OW con el eje OZ:

ngulos, cules son los ejes sobre los que se realizan los
giros. Existen diversas posibilidades (24 formalmente
definidas), siendo las tres ms usuales las que se muestran a
continuacin
ngulos de Euler ZXZ
Es una de las representaciones ms habituales entre las que
realizan los giros sobre ejes previamente girados. Se le suele
asociar con los movimientos bsicos de un girscopo. Si se
parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente
coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en
cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos.

Figura 8: rotacin del sistema OUVW con respecto a los

ejes OY y OZ

(, ) = [
0

0
0]
1

ngulos de Euler

Figura 9: ngulos de Euler ZXZ

Para la representacin de orientacin en un espacio

tridimensional mediante una matriz de rotacin es necesario
definir nueve elementos. Aunque la utilizacin de las
matrices de rotacin presente mltiples ventajas, como se
ver en el siguiente argumento, existen otros mtodos de
definicin de orientacin que hacen nicamente uso de tres
componentes para su descripcin. Este es el caso de los
llamados ngulos de Euler.
Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin
se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema
OXYZ mediante tres ngulos: , , , denominados
ngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ
sobre unos ejes determinados de un triedo ortonormal los
valores de , , , se obtendr el sistema OUVW. Es
necesario, por tanto, conocer adems de los valores de los

1.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al

eje OZ, convirtindose as en el OUVW.

2.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al

eje OU, convirtindose as en el OUVW.

3.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto

al eje OW convirtindose finalmente en el
OUVW.

Es importante que estas operaciones se realicen en la

secuencia especificada, pues las operaciones de giros
consecutivos sobre ejes no son conmutativas.
ngulos de Euler ZYZ

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

OUVW, inicialmente coincidentes, podemos colocar al sistema

OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos:
Es otra de las representaciones ms habituales entre las que
realizan los giros sobre ejes previamente girados. Slo se
diferencia del anterior en la eleccin del eje sobre el que se
realiza el segundo giro. Si se parte de los sistemas OXYZ y
OUVW, inicialmente coincidentes, se puede colocar al
sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los
siguientes pasos.

1 girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX, Es

el denominado YAW o guiada
2 girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY, es
el denominado PITCH o cabeceado
3 Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, es
el denominado ROLL o alabeo
AL igual que en los casos anteriores, y en general siempre que
se concatenan varios giros seguidos, es necesario considerar
que no se trata de una transformacin conmutativa, debindose
seguir una secuencia determinada de aplicacin de los mismos.
Las matrices de rotacin pueden ser usadas para describir
transformaciones de una orientacin a otra de un cuerpo rgido.
Los ngulos RPY consideran rotaciones a los ejes de balanceo
descritos anteriormente, estos son trminos comunes en el
campo de la aeronutica [1]

Figura 10: ngulos de Euler ZXZ

1.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al

eje OZ, convirtindose as en el OUVW.

2.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al

eje OV, convirtindose as en el OUVW.

3.

Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto

al eje OW convirtindose finalmente en el
OUVW.

Figura 11: ngulos RPY

De la misma forma que en Euler, podemos obtener las matrices

de rotacin para cada ngulo RPY y posteriormente la matriz
resultante de la rotacin, asumiendo que el sistema de
referencia se encuentra en la posicin inicial R=1 [2]

Como antes, es preciso considerar que el orden de los giros

no es conmutativo.

Representacin de la Orientacin: Comentarios Adicionales

(Representacin RPY)
Principalmente intervienen los ngulos RPY (rool-balanceo,
pitch-inclinacin, yaw-orientacin). En nutica corresponde al
alabeo, cabeceo y guiada. Si se parte de los sistemas OXYZ y

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

V. PROCEDIMIENTO
Matrices de transformacin homognea

Los resultados de los ngulos RPY son exactamente los mismos

que para los ngulos de Euler. Lo cual lleva a concluir que el
producto de tres rotaciones puede ser representado desde dos
puntos de vista distintos. Para que esto sea verdadero se tiene
que cumplir restricciones:
1.- Los ejes del sistema de coordenadas deben ser ortogonales
entre si
2.- Los ngulos representan tres rotaciones sucesivas, ya sea
con respecto al sistema fijo (ngulos Euler) o al sistema mvil
(ngulos rpy)
3.- la primera y tercera rotacin deben tener un valor de ngulo
dentro de un rango de 360, la segunda rotacin en un rango de
180 [2]
Representacin de la Orientacin: Par de Rotacin
La representacin de la orientacin de un sistema OUVW con
respecto al sistema de referencia OXYZ tambin puede
realizarse mediante la definicin de un vector k (kx, ky, kz) y
un ngulo de giro , tal que el sistema OUVW corresponde al
sistema OXYZ girado un ngulo sobre el eje k. el eje k ha de
pasar por el origen O de ambos sistemas. Al par (k, ) se le
denomina par de rotacin y se puede demostrar que es nico.
[2]
Al igual que los ngulos de Euler, no se trata de un mtodo que
permita realizar una visualizacin sencilla de la orientacin,
salvo en casos muy concretos en los que el vector k coincida
con algunos de los ejes coordenados del sistema OXYZ. La
utilidad de este sistema se ver en argumentos posteriores. Para
la definicin de orientacin con este mtodo, es necesario
definir cuatro parmetros distintos: kx, ky, kz y . Se puede
representar como Rot (k, ). [2]
La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector p un
ngulo alrededor del eje k se realiza a travs de la siguiente
expresin:
[2]

Las matrices de transformacin son una herramienta muy til y

muy utilizada para el clculo de trayectorias y posicionamiento
de brazos robots industriales.
El objetivo principal de las matrices de transformacin es ser
capaz de calcular la posicin de cualquier elemento del brazo
en funcin del sistema de referencia establecido en la base.
Una herramienta indispensable para describir la geometra
espacial de un manipulador es la representacin en coordenadas
homogneas. El concepto de una representacin
en coordenadas homogneas en un espacio eucldeo
tridimensional es til para desarrollar transformaciones
matriciales que incluyan rotacin, traslacin, escalado y
transformacin de perspectiva.
En general, una matriz de transformacin homognea es una
matriz que transforma un vector de posicin expresado en
coordenadas homogneas desde un sistema de coordenadas
hasta otro sistema de coordenadas. Una matriz de
transformacin homognea se puede considerar que consiste en
cuatro submatrices:
R
= [ 3X3
13

P31
]
K11

=[

posicin
]

La submatriz superior izquierda representa la matriz de

rotacin; la submatriz superior derecha representa el vector de
posicin del origen del sistema de coordenadas rotado con
respecto al sistema de referencia; la submatriz inferior izquierda
representa la transformacin de perspectiva; y el cuarto
elemento diagonal es el factor de escala global. En aplicaciones
de robtica, este factorde escala ser siempre igual a 1.
Para analizar la cinemtica del brazo robot se utiliza la
representacin de Denavit-Hartenberg, la cual establece en
forma sistemtica un sistema de coordenadas para cada
elemento de la cadena articulada. Dicha representacin resulta
en una matriz de transformacin homognea que representa
cada uno de los sistemas de coordenadas de los elementos en la
articulacin con respecto al sistema de coordenadas del
elemento previo, denominada matriz de transformacin D-H.
Para la aplicacin particular, se establece el sistema de
coordenadas como se ilustra en la siguiente figura:

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

representan el ngulo en radianes de cada eslabn, partiendo

desde la base y hasta el ltimo eslabn y los Li representan la
longitud de cada eslabn, de igual forma desde la base y hasta
el ltimo eslabn, considerando la herramienta.

A partir del sistema de coordenadas elegido y las medidas del

brazo robot, se hallan los parmetros de la representacin de
Denavit-Hartenberg (ver Tabla I) para ser reemplazados en la
matriz de transformacin D-H en sistemas de coordenadas
adyacentes i e i-1, notados en la expresin (1). Estos cuatro
parmetros describen totalmente cualquier articulacin
prismtica o de revolucin. Para calcular los parmetros de la
representacin Denavit-Hartenberg se tienen las siguientes
consideraciones:
:Es el ngulo de la articulacin del eje 1 al eje respecto
del eje zi1 (utilizando la regla de la mano derecha).
: Es la distancia desde el origen del sistema de coordenadas
i1-simo hasta la interseccin del eje zi1 con el eje xi a lo
largo del eje zi1.
: Es la distancia de separacin desde la interseccin del eje
zi1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-simo a lo largo
del eje xi ( la distancia ms corta entre los ejes zi1 y zi).
: Es el ngulo de separacin del eje zi1 al eje zi respecto del
eje xi (utilizando la regla de la mano derecha).
El robot cuenta con 5 grados de libertad, los 5 son rotacionales
y cada uno tiene sus restricciones de rotacin, estas
restricciones y las de velocidad se muestran en la siguiente
tabla.
Articulacin

Limite de
Rotacin
Deg.

q1
q2
q3
q4
q5

-150 a +150
-60 a +120
-110 a +120
-90 a +90
-200 a +200

Velocida
d
Mxima
Deg./s
180
90
135
180
210

Las matrices de transformacin homognea para la cinemtica

directa son representadas por la letra A, con un subndice que
representa el eje de coordenadas inicial y un superndice que
representa el eje de coordenadas final. Los trminos qi

La cinemtica directa es el resultado de multiplicar todas las

matrices de transformacin homognea, para tener una matriz
que va del eje de coordenadas 0 al eje de coordenadas 6
representada como 60 , como muestra la formula.
60 = = 10 21 32 43 54 65

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

Combinacin de Rotacin + Traslacin Rotacin + Traslacin

El modelo y control de robots hace necesario

considerar posiciones y orientaciones en el espacio.

Al momento de tomar en cuenta la rotacin de un

brazo robtico es indispensable tener en cuenta sus
ejes de rotacin y cul ser el eje fijo y el eje solidario.

Se debe tener en claro el clculo matricial para realizar

clculos exactos de tipo de movimiento que realizara.

Como se puede observar la principal ventaja de la

representacin de orientacin tanto de RPY como Par
de Rotacin es que su notacin es compacta.

Se
puede
tambin
apreciar
que
dichas
representaciones sirven para apreciar la orientacin

Se observa de la misma manera que en dichas

representaciones existe gran dificultad en el manejo
para composicin

VII. REFERENCIAS

Significado Transformaciones Geomtrico

[1.] REYES F., ROBTICA CONTROL DE ROBOTS

MANIPULADORES, MARCOMBO, 2011
[2.] REYES F., MATLAB: APLICADO A ROBTICA Y
MECATRNICA, ALFAOMEGA, 2012.
[3.] BARRIENTOS A., FUNDAMENTOS DE ROBTICA, MCGRAWHILL, 2007

VI. CONCLUSIONES

Existen diferentes tipos de representar posiciones y

podemos realizar conversiones de una forma a otra.

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador

Universidad Politcnica Salesiana, Robtica, Representacin Espacial de un Manipulador

VIII. BIOGRAFIAS
Pablo Achig, naci en Quito-Ecuador el 14
de Noviembre de 1993. Realiz sus estudios
secundarios en el Colegio Tcnico Don
Bosco. Estudia en la Universidad Politcnica
Salesiana en la Facultad de Ingeniera
Elctrica en la misma que est cursando el
8vo nivel de ingeniera.

( pachig@est.ups.edu.ec )

Geovanny Rivera, naci en Quito-Ecuador

el 5 de Noviembre de 1990. Realiz sus
estudios secundarios en el Colegio Tcnico
Don Bosco. Estudia en la Universidad
Politcnica Salesiana en la Facultad de
Ingeniera Elctrica en la misma que est
cursando el 7mo nivel de ingeniera.

( griverac@est.ups.edu.ec )

Andrs Artieda, naci en Quito-Ecuador el 1

de Noviembre de 1992. Realiz sus estudios
secundarios en el Colegio Tcnico Don
Bosco. Estudia en la Universidad Politcnica
Salesiana en la Facultad de Ingeniera
Elctrica en la misma que est cursando el 8vo
nivel de ingeniera.

Santiago Yanez, naci en Quito-Ecuador

el 5 de Noviembre de 1990. Realiz sus
estudios secundarios en el Colegio Tcnico
Don Bosco. Estudia en la Universidad
Politcnica Salesiana en la Facultad de
Ingeniera Elctrica en la misma que est
cursando el 8vo nivel de ingeniera.

( aartiedac@est.ups.edu.ec )

( syanezc@est.ups.edu.ec )

Paul Andrade, naci en Quito-Ecuador el 12

de Noviembre de 1990. Realiz sus estudios
secundarios en el Colegio Tcnico Don
Bosco. Estudia en la Universidad Politcnica
Salesiana en la Facultad de Ingeniera
Elctrica en la misma que est cursando el 8vo
nivel de ingeniera.

( pandradel@est.ups.edu.ec )

Alvaro Iza, naci en Quito-Ecuador el 21 de

Noviembre de 1991. Realiz sus estudios
secundarios en el Colegio Tcnico Don
Bosco. Estudia en la Universidad
Politcnica Salesiana en la Facultad de
Ingeniera Elctrica en la misma que est
cursando el 8vo nivel de ingeniera.

( aizam@est.ups.edu.ec )

Facultad de Ingeniera Elctrica, Campus Kennedy, Quito - Ecuador