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EM
ENGENHARIA MECNICA
2011/2012
Apontamentos da disciplina
J. Cardoso/P. Coelho
MCEM
ii
Apontamentos da disciplina
MCEM
NDICE
J. Cardoso/P. Coelho
iii
Apontamentos da disciplina
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
iv
Clculo tensorial
MCEM
1. CLCULO TENSORIAL
Simblica: v, A
Indicial: vi, Aij
c)
A11
A31
A12
A22
A32
A13
A23
A33
A ordem de um tensor indicada pelo nmero de ndices livres (representados por letras
que aparecem apenas uma vez num dado termo):
a)
b)
c)
Ordem 0: escalar,
(exemplo: temperatura, velocidade)
Ordem 1: vector, v , vi (exemplo: fora, velocidade)
Ordem 2: matriz, A , aij (exemplo: tensor das tenses, tensor das deformaes)
J. Cardoso/P. Coelho
Clculo tensorial
MCEM
v
2
v2
x2
x1
v = v1e 1 + v2 e 2 + v3e 3 = vi i
i =1
Conveno de soma
Quando um ndice aparece repetido exactamente duas vezes em qualquer termo de uma
expresso, esse ndice toma sucessivamente os valores 1, 2 e 3 sendo os termos
resultantes somados e no se representando o smbolo de somatrio.
vi i = v11 + v22 + v33 (i o ndice de soma pois aparece repetido duas vezes)
ij = 1
se e s se i = j
ij = 0
se e s se i j
J. Cardoso/P. Coelho
A representao
matricial de ij a
matriz identidade.
1 0 0
ij = 0 1 0
0 0 1
2
Clculo tensorial
MCEM
r r
Define-se i j = ij , logo u v = ui e i v j e j = ui v j (e i e j ) = ui v j ij = ui vi .
d)
Onde o versor normal ao plano definido por u e v cujo sentido respeita a regra da
mo direita. O produto externo exprime-se em notao indicial atravs do Smbolo de
Permutao.
+1
ijk = +1
se ijk = 123,231,312
ijk = 1
se ijk = 132,321,213
ijk = 0
se i = j ou j = k ou i = k
1
3
r r
Define-se i j = k, logo u v = ui e i v j e j = ui v j (e i e j ) = ijk ui v j k .
Conveno de diferenciao
Utiliza-se uma vrgula para indicar diferenciao parcial em ordem aos eixos do
referencial cartesiano, isto :
= ,i
xi
vi
= vi , j
x j
Tij
2 ui
= ui , jk
x j xk
xk
= Tij ,k
=
e1 +
e2 +
e3 =
ei =
x1
x 2
x3
xi
,i
r
=
x1
x 2
x3
Pode ser usado na definio de vrias quantidades importantes para a mecnica dos
meios contnuos.
grad = = ,i =
e1 +
e2 +
e3
x1
x2
x3
J. Cardoso/P. Coelho
Clculo tensorial
MCEM
grad =
x1
x 2
x3
r rr
grad v = v = vi , j
Matricialmente, representa-se pelo campo tensorial de 2 ordem,
v1
x1
r v 2
grad v =
x1
v
3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v3
x 2
v1
x3
v 2
x3
v3
x3
v
v v
r r r
div v = v = vi ,i = 1 + 2 + 3
x1 x 2 x3
A divergncia de um campo vectorial um campo escalar.
r r r
rot v = v = ijk v k , j
ou
r v v
rot v = 3 2
x 2 x3
v1 v3
x3 x1
e1
r
rot v =
x1
v1
e2
x2
v2
v 2 v1
x1 x 2
Representao matricial
A ou [Aij] ou Aij ou [ A]
m o n total de linhas
n o n total de colunas
i n da linha; i = 1,,m
j n da coluna; j = 1,,n
m ,n
i , j =1
J. Cardoso/P. Coelho
e3
x3
v3
linha
A11
A = A21
A31
coluna
A12
A22
A32
triangular
inferior
A13
A23
A33
triangular
superior
diagonal
Clculo tensorial
MCEM
Produto vector-matriz
Av = Aijvji
i = 1 A1jvj1 = (A11v1 + A12v2 + A13v3)1
i = 2 A2jvj2 = (A21v1 + A22v2 + A23v3)2
i = 3 A3jvj3 = (A31v1 + A32v2 + A33v3)3
A21
A31
A12
A22
A32
Produto interno
Para multiplicar uma matriz por um vector necessrio que o nmero de colunas da
matriz seja igual ao nmero de linhas do vector. Obtm-se um vector cujo nmero de
componentes igual ao nmero de linhas da matriz.
Multiplicao de matrizes
Uma matriz A s pode ser multiplicada por uma matriz B se o n de colunas de A for
igual ao n de linhas de B. A matriz produto AB tem tantas linhas quanto as de A e
tantas colunas quanto as de B.
[ ]
m ,n
i , j =1
[ ]
n, p
; B = B jk
j ,k =1
[ ] [B ]
; AB = Aij
Cik = Aij B jk
m ,n
i , j =1
n, p
jk j ,k =1
= [Cik ]i ,k =1 ou
m, p
ou Cik = Aij B jk
j =1
Vector transposto:
J. Cardoso/P. Coelho
A11
A = A21
A31
A12
A22
A32
A13
A11
A23 AT = A12
A13
A33
A21
A22
A23
A31
A32
A33
v1
T
v = v2 v = [v1 v2 v3 ]
v3
Clculo tensorial
MCEM
(A ) = (A )
n T
T n
Se BB = A B =
A = (A )
1/ 2
(A + B )T = A T + B T
(AB )T = B T A T
A A 1 = A 1A = I (matriz inversa e matriz identidade)
A 1 = AT ento A uma matriz ortogonal, isto , ATA = I
A 1 = AT = A ento A matriz simtrica e ortogonal
(AB )-1 = B -1A -1
(ABC)-1 = C-1B-1A -1
Uma matriz quadrada invertvel se e s se no-singular. S podem ser invertidas
matrizes quadradas.
Teoremas sobre determinantes
A11
A12
A13
A22
A23 = A11
A31
A32
A33
A22
A23
A32
A33
A12
A21
A23
A31
A33
+ A13
A21
A22
A31
A32
= A11 ( A22 A33 A23 A32 ) A12 ( A21 A33 A23 A31 ) + A13 ( A21 A32 A22 A31 )
J. Cardoso/P. Coelho
Clculo tensorial
MCEM
K n 1
...
K 1n u1 f1
: : = :
K nn u n f n
O
...
ou
u 1 K 11 + ... + u n K 1 n f 1 = 0
...
u 1 K n 1 + ... + u n K nn f n = 0
K 11
K 22
K 1 n u1 f 1
K 2 n u 2 f 2
=
M M M
K nn u n f n
O mtodo de Gauss elimina cada termo Kij situado abaixo da diagonal multiplicando
toda a linha i pelo quociente Kjj / Kij e em seguida subtraindo linha i a linha j. Uma vez
obtida a matriz triangular, o ltimo valor de u, pode ser calculado,
un =
fn
K nn
fi
ij
uj
j = i +1
ui =
K ii
J. Cardoso/P. Coelho
x3 x2
arccos(a13)
x3
x1
arccos(a12)
x2
x1
arccos(a11)
Clculo tensorial
MCEM
Vectores:
vj = ajivi ou v = Av = vAT
vk = ajkvj ou v = vA = ATv
Tensores de 2 ordem:
Tij = aqiamjTqm ou T = ATTA ou [Tij ] = [aiq]T [Tqm] [amj ]
Tij = aiqajmTqm ou T = ATAT ou [Tij ] = [aiq ] [ Tqm ] [amj]T
r = Av
r = Av
Fig. 1.3 O problema de valores e vectores prprios.
Existir algum vector v tal que Av resulte num vector r alinhado com v, como se indica
na figura 1.3? Demonstra-se que existem pelo menos n direces segundo as quais
podem ser dispostos os vectores v para que esta condio se verifique. Os vectores r so
nestes casos mltiplos escalares dos vectores v que os originam, i.e., r = v. Os valores
de e os correspondentes vectores v designam-se respectivamente valores prprios e
vectores prprios da matriz A.
r = Av = v Av v = 0 ( A I ) v = 0
(A
ij
ij )v j = 0
J. Cardoso/P. Coelho
Clculo tensorial
MCEM
3 I A 2 + II A III A = 0
As razes da equao caracterstica so os valores prprios. Os coeficientes IA , IIA , IIIA
designam-se respectivamente primeiro, segundo e terceiro invariantes.
I A = Aii = trao A
II A =
1
1
( Aii A jj Aij A ji ) = (trao A) 2 ( trao A2 )
2
2
J. Cardoso/P. Coelho
Clculo tensorial
J. Cardoso/P. Coelho
MCEM
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MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
11
MCEM
f(x)
p2(x)
pi(x)
p8(x)
p (x)
x
a
d1
d2
di
d8
Fig. 2.1 A funo f(x) pode ser aproximada pelo conjunto de funes pi(x).
A figura 2.1 ilustra este conceito. A funo f(x), representada a negro, pode ser
aproximada pelos polinmios p1(x), p2(x), ... p8(x) representados a vermelho. Cada
polinmio pi(x) definido apenas no sub domnio di. O erro cometido na aproximao
pode ser to reduzido quanto se queira, mesmo que os polinmios pi(x) tenham um grau
baixo, desde que se aumente o numero de troos ou divises do domnio entre a e b.
O uso de princpios variacionais necessrio porque a obteno dos sistemas de
equaes que permitem solucionar um problema pelo MEF requer que este seja
formulado como um integral definido em todo o domnio. Contudo, os conjuntos de
equaes que descrevem os fenmenos fsicos estabelecem normalmente relaes entre
as variveis e os parmetros do problema fsico na vizinhana de cada ponto do
J. Cardoso/P. Coelho
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MCEM
domnio. Para passar desta descrio pontual do fenmeno fsico para a descrio
integral requerida pelo MEF usam-se os princpios variacionais.
= H ( f ( x ), f ( x ),...)dx
J. Cardoso/P. Coelho
13
MCEM
= U +V
Para perceber como este princpio pode ser usado, considere-se um exemplo simples em
que a energia de deformao e a energia potencial so funo de um s parmetro, x,
como o caso da massa m suspensa da mola de rigidez k indicadas na figura seguinte.
Neste caso simples a energia potencial total uma funo de x e no um funcional.
Considerando que x = 0 representa a posio inicial da massa m , o princpio permite
calcular a posio final de equilbrio.
A energia de deformao e a energia potencial devida ao peso, mg, so respectivamente:
J. Cardoso/P. Coelho
14
U=
1 2
kx
2
MCEM
V = mgx
k
1
2
= U + V = kx 2 mgx
mg
= kx mg = 0 x =
x
k
Assumindo valores para os parmetros, isto , considerando m = 10 kg, g = 9,81 m/s e
k = 1962 N/m, pode desenhar-se o grfico da funo (x), que est representado na
figura 2.3. Pode observar-se que o ponto de equilbrio corresponde a um mnimo da
energia potencial total, o que implica que esse equilbrio estvel. O valor de no
ponto x = 0,05 m 2,4525, o que corresponde ao mnimo assinalado.
x
0
-0.5
-1
Mnimo da energia
potencial total
-1.5
-2
-2.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
J. Cardoso/P. Coelho
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MCEM
u~ =
i i
i =1
U=
1 d 2u
dx
EI
2 dx 2
V = q0u dx
0
1 EI d u q u dx
0
2 dx 2
x
L
u~ = c1 x 2
Ento
du
= 2c1 x
dx
d 2u
= 2c1
dx 2
= EI (2c1 )2 q0c1 x 2 dx
0
J. Cardoso/P. Coelho
16
MCEM
Verifica-se que, tal como no exemplo anterior, s depende de um parmetro, c1, por
isso existe equilbrio quando:
d
=
dc1
q0 L2
2c1EI q0 x dx = 0 c1 =
12 EI
(
L
q0 L2 2
~
u=
x
12 EI
Como segunda aproximao considerem-se as funes 1 = x2 e 2 = x3. Logo,
u~ = c1 x 2 + c2 x 3
d 2u
= 2c1 + 6c2 x
dx 2
du
= 2c1 x + 3c2 x 2
dx
Substituindo na expresso da energia potencial total,
L 1
= EI (2c1 + 6c2 x )2 q0 c1 x 2 + c2 x 3 dx
0
Verifica-se agora que depende de dois parmetros, c1 e c2 . Por isso existe equilbrio
quando:
L
L
d
(
)
=
EI
2
c
+
6
c
x
2
dx
q0 x 2dx = 0
1
2
dc
0
0
1
d
L
L
Este sistema de duas equaes a duas incgnitas pode escrever-se sob a forma matricial:
4L
2
6 L
qL3
6 L c1 3EI
5qL2
qL
= 4 c1 =
, c2 =
3
24 EI
12 EI
12 L c2 qL
4 EI
2
5qL2 2
qL 3
~
u=
x
x
24 EI
12 EI
J. Cardoso/P. Coelho
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MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
18
MCEM
= U +V
Energia potencial total
U Energia de deformao
V Energia potencial das foras aplicadas
Este princpio diz que uma posio de equilbrio caracterizada pelo facto de
corresponder a um ponto de estacionaridade da energia potencial total.
Energia de deformao
U=
1
ij ij dV
2 V
(3.1)
x1
11
ij = 0
0
0
0
11
ij = 0
22
0
33
19
MCEM
Numa viga apenas com carregamento axial, pode considerar-se o estado de tenso e de
extenso uniforme para todos os pontos da mesma seco transversal, com 11= P/A
onde P a carga axial e A a rea da seco. Considerando comportamento elstico
linear, 11= E 11, onde E o mdulo de Young. O nico produto diferente de zero em
ijij 1111 e a equao (3.1) d origem a:
U=
1 L
1 L
1 L
2
dAdx
=
EA
dx
=
EAu12,1dx1
11
11
1
11
1
0
A
0
0
2
2
2
(3.2)
u1
do
x1
x2
x3
uI
uII
x1
u1 = a0 + a1 x
(3.3)
u1 = u I N I + u II N II = u J N J = u J N J
J =1
A expresso analtica para estas funes pode ser facilmente obtida a partir do
polinmio (3.3) e das condies fronteira da viga,
J. Cardoso/P. Coelho
x1 = 0
u1 = a0 = u I
x1 = L
u1 = a0 + a1 L = u II
20
MCEM
logo,
a1 =
a0 = u I
u II u I
L
x
x
u1 = 1 1 u I + 1 u II
L
L
(3.4)
x1
x1
N I = 1
x1
L
N II =
x1
L
N II ,1 =
1
L
1
N I ,1 =
L
Utilizando as funes de forma, e sabendo que u1,1 = uJ NJ,1 , pode escrever-se a energia
de deformao (3.2) no elemento:
U=
L
1 L
1
2
(
)
EA
u
N
dx
=
u
EA N J ,1 N K ,1dx1u K
J
J
,
1
1
J
2 0
2 0
(3.5)
Esta expresso resulta mais clara se for usada uma representao matricial das vrias
quantidades envolvidas. Definindo a extenso segundo x1:
11 = u1,1 = u J
J =1
J. Cardoso/P. Coelho
N J
N J
= uJ
= {u I
x1
x1
N I
x
1
u II }
N II
x1
21
MCEM
U=
1
{u I
2
N I
L x1
u II }
0
N
II
x
1
N I
x1
uI
N II
EAdx1
x1
u II
(3.6)
ou
1
1
U = u J K JK uK = {u I
2
2
uI
u II }K JK
u
II
onde
L
K JK = N J ,1 N K ,1 EAdx1
(3.7)
K JK
L
L 1
=
0
1
L
L
EA
L
1
EAdx1 =
L
EA
L
EA
L
EA
L
(3.8)
A energia potencial de uma fora aplicada sobre um corpo igual ao produto da fora
pelo deslocamento do seu ponto de aplicao, afectado do sinal negativo (quando o
ponto de aplicao da fora se desloca no sentido da fora, diminui a energia potencial).
Se apenas se considerarem foras aplicadas sobre os ns no sentido do eixo x1 a energia
potencial das foras aplicadas ser,
V = u J FJ = {u I
f
u II } I
f II
1
2
= u J K JK u K u J FJ =
J. Cardoso/P. Coelho
1
{u I
2
u
u II }K JK I {u I
u II
f
u II } I
f II
22
MCEM
Para que um corpo esteja em equilbrio necessrio que a derivada de em ordem aos
parmetros de que depende a energia potencial total, que so aqui os deslocamentos
dos ns seja zero.
u f
= K JK u K FJ = K JK I I = 0
u K
u II f II
Para obter os valores desconhecidos dos deslocamentos nodais basta resolver o sistema
de equaes lineares indicado:
AE
L
AE
AE
L uI = f I
AE u II f II
x2
x3
P
A
LAB
B
LBC
x1
C
1
2
1
Fig. 3.4 Viga encastrada de seco varivel e respectiva malha de elementos finitos.
A viga constituda por dois troos de seco diferente. Como a matriz de rigidez K
pressupe uma rea constante do incio ao fim do elemento, consideram-se dois
elementos finitos para representar a viga. Designa-se por malha de elementos finitos o
conjunto de ns e elementos que constituem o modelo de elementos finitos da viga.
Neste caso a malha constituda por dois elementos (nmeros indicados dentro de
quadrados) e trs ns (nmeros indicados dentro de crculos), como representado na
figura 3.4.
Atendendo ao comprimento, rea da seco transversal e mdulo de elasticidade de
cada elemento podem calcular-se as duas matrizes de rigidez:
EAAB
L
K 1 = AB
EAAB
LAB
J. Cardoso/P. Coelho
EAAB
LAB
EAAB
LAB
EABC
L
K 2 = BC
EABC
LBC
EABC
LBC
EABC
LBC
23
MCEM
AAB E
LAB
AAB E
LAB
AAB E
LAB
AAB E ABC E
+
LAB
LBC
A E
BC
LBC
u1 f1
ABC E
u 2 = f 2
LBC
ABC E u3 f 3
LBC
AAB E ABC E
L + L
BC
AB
A
E
BC
LBC
ABC E
LBC u 2 f 2
=
ABC E u3 f 3
LBC
LBC = 0,4 m
AAB = 0,005 m2
ABC = 0,0025 m2
E = 200 GPa
P= 100 kN
Ou
2,9167 109
9
1,25 10
1,25 109 u2 0
=
1,25 109 u3 100000
Pode estudar-se independentemente a flexo nos planos x1x2 e x1x3. Considere-se apenas
o plano x1x2 e tambm que a seco da viga uniforme. Considere-se vlida a lei de
Hooke.
A deformao que ocorre numa seco funo apenas do deslocamento transversal, u2.
Sabe-se da teoria de vigas que 11 =
J. Cardoso/P. Coelho
M
x2
I
24
MCEM
U=
1 L
11 11dAdx1
2 0 A
1 L 112
=
dAdx1
2 0 A E
1 L M2 2
= 2 x2 dAdx1
2 0 AI E
1 L M2
= 2
2 0 I E
( x dA ) dx
A
2
2
1 LM2
1 L
=
dx1 = EIu22,11 dx1
2 0 IE
2 0
Atendendo a que
x22 dA = I e
u2,11 =
(3.9)
M
EI
x2
vI
vII
x3
II
x1
u2 = a0 + a1 x + a2 x 2 + a3 x 3
(3.10)
u2 = v I N I + I N II + v II N III + II N IV = u J N J
J. Cardoso/P. Coelho
(3.11)
25
MCEM
u J = {v I
v II
II }
Tal como anteriormente acontecia para a viga com carregamento axial possvel obter
estas funes de forma explcita. Considerando as condies fronteira:
x1 = 0
u2 = a0 = v I
x1 = 0
u2,1 = a1 = I
x1 = L
u2 = a0 + a1 L + a2 L2 + a3 L3 = v II
x1 = L
a0 = v I
a1 = I
3
2
3
1
v I + 2 v II II
2 I
L
L
L
L
2
1
2
1
a3 = 3 v I + 2 I 3 v II + 2 II
L
L
L
L
a2 =
u2 =
2
1
2
1
3
v x 3 + 2 I x13 3 v II x13 + 2 II x13 2 v I x12
3 I 1
L
L
L
L
L
2
3
1
I x12 + 2 v II x12 II x12 + I x1 + v I
L
L
L
NI = 1
3 2 2 3
x1 + 3 x1
L2
L
x1
L
N II = x1
2 2 1 3
x1 + 2 x1
L
L
NII
x1
L
J. Cardoso/P. Coelho
26
MCEM
NIII
N III =
3 2 2 3
x1 3 x1
L2
L
L
N IV =
1 2 1 3
x1 + 2 x1
L
L
NIV
L x1
(3.13)
Fig. 3.6 Polinmios de Hermite
A energia de deformao elstica da viga foi expressa em (3.9) em funo das segundas
derivadas do deslocamento transversal u2. Derivando a equao (3.11) obtm-se:
(3.14)
Pelo que necessrio obter as derivadas das funes de forma. O clculo analtico
destas derivadas permite obter:
N I ,11 =
N III ,11 =
6 12
+ x1
L2 L3
6 12
x1
L2 L3
N II ,11 =
4 6
+ x1
L L2
N IV ,11 =
2 6
+ x1
L L2
U=
L
1 L
1
2
(
)
EI
u
N
dx
=
u
J
J ,11
1
J EI N J ,11 N K ,11dx1u k
2 0
2 0
ou
U=
(3.15)
1
u J K JK uk
2
onde
L
K JK = EI N J ,11 N K ,11dx1
0
(3.16)
27
MCEM
u2,11 = {v I
v II
6 12
L2 + L3 x1
4 6
L + L2 x1
II }
6 12 x
L2 L3 1
2
6
+ x
L L2 1
K JK
12 EI
L3
6 EI
L2
=
12 EI
3
L
6 EI
L2
6 EI
L2
4 EI
L
6 EI
2
L
2 EI
L
12 EI
L3
6 EI
L2
12 EI
L3
6 EI
L2
6 EI
L2
2 EI
L
6 EI
2
L
4 EI
(3.17)
J. Cardoso/P. Coelho
28
MCEM
u J = {u I
vI
u II
II }
v II
(3.18)
1
u J K JK uk
2
U=
K JK
EA
L
0
=
EA
EA
L
12 EI
L3
6 EI
L2
6 EI
L2
4 EI
L
EA
L
12 EI
L3
12 EI
L3
6 EI
L2
6 EI
L2
2 EI
L
0
12 EI
L3
6 EI
L2
6 EI
L2
6 EI
L2
2 EI
6 EI
2
L
4 EI
L (3.19)
V = u J FJ
com
u J = {u I
J. Cardoso/P. Coelho
vI
u II
v II
II }
fI
pI
mI
FJ =
f
II
p
II
mII
29
MCEM
Se sobre o mesmo elemento finito estiver aplicada uma carga distribuda uniforme Q
ento:
x2
x3
x1
V = u2Qdx1
0
V = u J N J Qdx1
0
(3.20)
V = {u I
J. Cardoso/P. Coelho
vI
u II
v II
0
QL
2
QL
II } 12
0
QL
2
2
QL
+
12
30
MCEM
Onde os sinais negativos que surgem nos elementos do vector de foras equivalentes se
devem ao facto de se considerar positiva uma carga Q que actua no sentido oposto ao
eixo x2. O integral na equao (3.20) pode ser obtido para qualquer funo Q(x1). Para
os carregamentos triangulares indicados na figura 3.8, os vectores de foras
equivalentes so os seguintes,
x2
QI
x2
QII
x3
x1
x3
x1
7Q L
I
20
Q L2
I
20
FJ =
3Q I L
20
2
Q
L
I
+
30
3Q L
II
20
Q L2
II
30
FJ =
7
Q
L
II
20
2
+ QI L
20
Um caso particular ocorre quando o ponto de aplicao de uma fora actuando segundo
o eixo da viga sofre deslocamento devido flexo existente na viga. Este facto vai
implicar um comportamento no linear da viga.
P
Fig. 3.9 Encurtamento de uma viga com uma cara axial provocando flexo.
J. Cardoso/P. Coelho
31
MCEM
P
F
Comportamento linear
M = FL
L
Comportamento no linear
M = FL + P
M
1 L 2
u2,1dx1
2 0
V = P =
J. Cardoso/P. Coelho
P L 2
u2,1dx1
2 0
32
MCEM
Esta expresso pode ser discretizada recorrendo s funes de forma da viga sujeita
flexo,
V =
L
P
u J N J ,1 N K ,1dx1u K
0
2
ou
V =
onde
(3.21)
P
u J G JK u K
2
L
(3.22)
G JK = N J ,1 N K ,1dx1
0
G JK
6
5L
1
10
=
6
5L
1
10
1
10
6
5L
2L
15
1
10
1
10
L
30
6
5L
1
10
1
10
L
30
1
10
2L
15
(3.23)
(3.24)
33
MCEM
x1 = 0
u2 = a1 + a3 = v I
x1 = 0
u2,1 = a0k + a2 = I
x1 = L
u2 = a0 sin(kL) + a1 cos(kL) + a2 L + a3 = v II
x1 = L
a0 =
sin(kL)
cos(kL) 1 + kL sin(kL)
sin(kL)
cos(kL) 1
vI +
I
v II
II
A
kA
A
kA
a1 =
cos(kL) 1
kL cos(kL) sin(kL)
cos(kL) 1
sin(kL) kL
vI +
I
v II +
II
A
kA
A
kA
a2 =
a3 =
k sin(kL)
cos(kL ) 1
k sin(kL )
cos(kL) 1
vI +
v II +
I +
II
A
A
A
A
kL cos(kL) sin(kL)
cos(kL ) 1 + kL sin(kL)
cos(kL) 1
sin(kL) kL
vI
v II
I +
II
A
kA
A
kA
Que substitudos no polinmio inicial (3.24) permitem obter u2 como funo de uJ sob a
forma:
u2 = v I N I + I N II + v II N III + II N IV = u J N J
(3.25)
com
NI =
sin(kL)
cos(kL) 1
k sin(kL)
cos(kL) 1 + kL sin(kL)
sin(kx ) +
cos(kx )
x+
A
A
A
A
N II =
cos(kL) 1 + kL sin(kL)
kL cos(kL) sin(kL)
cos(kL) 1
sin( kx ) +
cos(kx ) +
x
kA
kA
A
N III =
kL cos(kL) sin(kL)
kA
sin(kL)
cos(kL) 1
k sin(kL)
cos(kL) 1
sin(kx )
cos(kx ) +
x+
A
A
A
A
J. Cardoso/P. Coelho
34
N IV =
MCEM
cos(kL) 1
sin(kL) kL
cos(kL) 1
sin(kL) kL
sin( kx ) +
cos(kx ) +
x
kA
kA
A
kA
1
U V = uJ
2
EI N J ,11N K ,11dx1uk
P
uJ
2
N
0
J ,1 N K ,1dx1u K
T
K JK
121
L2
62
EI L
=
L 121
2
L
62
62
L
121
L2
43
62
L
62
L
24
62
L
24
62
43
121
L2
62
L
(3.26)
1 = 2 cot
2 =
2
3(1 cot )
3
4
1
4
3
2
1
2
3 = 2 + cot
4 = 2 cot
com
kL L
=
=
2 2
J. Cardoso/P. Coelho
P
=
EI 2
P
PE
PE =
2 EI
L2
35
MCEM
P/PE
Obtidos todos os termos de U e V, a energia potencial total agora uma funo de vrias
incgnitas. Essas incgnitas so os deslocamentos e rotaes nos ns da viga e esto
arrumadas num vector de deslocamentos generalizados. A expresso geral para :
1
2
= u J K JK u K
P
u J G JK u K u J FJ
2
(3.27)
=0
u J
J. Cardoso/P. Coelho
36
MCEM
(K JK P GJK ) uK
= FJ
(3.28)
K JK u K = FJ
Esta formulao conduz a um sistema de equaes lineares. A sua soluo permite
obter os deslocamentos e esforos na viga para as cargas aplicadas existentes em FJ.
(K JK P GJK ) uK
=0
(K JK P GJK ) uK
= FJ
(T ) dt
t1
J. Cardoso/P. Coelho
37
MCEM
T Energia cintica
Energia potencial total (soma da energia de deformao e da energia potencial das
foras aplicadas)
T
+
=0
t u& u
u& =
com
u
t
(3.29)
Energia cintica
1 u
T = dV
2 V t
(3.30)
u u J
=
NJ
t
t
Escrevendo ento a equao (3.30) para o elemento viga vir,
T=
1 u J
2 t
ou
T=
AN J N K dx1
0
uk
t
1 u J
u
M JK k
2 t
t
M JK = AN J N K dx1
0
J. Cardoso/P. Coelho
38
M JK
1
3
0
= AL
1
MCEM
1
6
13
35
11L
210
9
70
11L
210
L2
105
13L
420
1
3
9
70
13L
420
13
35
13L
420
L2
140
11L
210
13L
420
2
L
140
11L
210
L2
105
(3.31)
M JK
2uK
+ K JK uk = FJ
t 2
ou
M JK u&&K + K JK uk = FJ
com
2u
u&& = 2
t
(3.32)
Esta equao pode ser usada para resolver fenmenos transientes, com foras aplicadas
FJ que variem com t, o que exigir a integrao ao longo do tempo.
Para vibraes harmnicas e na ausncia de foras exteriores aplicadas (FJ = 0), a
expresso simplifica-se. Considerando que,
uK = uK sin t
u& K = uK cos t
u&&K = uK 2 sin t
Onde uK representa a amplitude da vibrao sinusoidal no grau de liberdade
correspondente, uK . Pode, substituindo em (3.32), obter-se:
( M
2
J. Cardoso/P. Coelho
JK
u K + K JK uk )sin t = 0
39
ou
MCEM
(K
JK
2 M JK ) uk = 0
Barra AC
20 mm
Barra BC
160 mm
45
B
C
40 mm
P = 30 kN
2,5 m
Resoluo :
Vamos utilizar o mtodo dos elementos finitos para determinar as reaces nos apoios e
os deslocamentos horizontal e vertical do ponto C assim como a sua rotao. Este
problema pode ser resolvido pelo programa matef.m lendo o ficheiro de dados viga.inp.
Como a barra AC est articulada nas duas extremidades, apenas transmite foras axiais.
Justifica-se por isso utilizar dois tipos de elementos finitos diferentes, ambos
representados por uma linha com dois ns localizados nas extremidades :
J. Cardoso/P. Coelho
40
MCEM
u2
n 2
n 1
v2
u1
u2
n 2
n 1
A estrutura ficar assim representada pela seguinte malha de elementos finitos, contendo
2 elementos ( um de cada tipo ) e 3 ns. De notar que, uma vez que os dois referenciais
locais no so coincidentes, necessrio definir um referencial global X, Y.
Y
1
1
3
2
Matriz de Rigidez do Elemento
N 1 = 1
N 2 = 2
L1 = 3,5355 m
1 = 315
A1 = 3,14210-4 m2
E = 200 GPa
J. Cardoso/P. Coelho
2
P
Y
1
2
41
MCEM
AE
[Kl ] = LAE
AE
L
AE
f1
u1
= [K l ]
f2
u2
cos
0
sen 0
0 cos
[T ] =
u1x
u
u1
1y
= [T ]
u2
u2 x
u2 y
0
sen
[K ] = [T ] [K ][T ]
T
AE
2
L cos
[K g ] =
AE
sen cos
L
AE
sen 2
L
AE
cos2
L
AE
sen cos
L
AE
cos 2
L
AE
sen cos
L
AE
sen 2
AE
sen cos
AE
2
sen
f1 x
u1 x
f
u
1y
1y
[
]
=
K
g
f2x
u2 x
f 2 y
u2 y
8,886 106
J. Cardoso/P. Coelho
8,886 106
8,886 106
8,886 106
8,886 106
8,886 106
8,886 106
8,886 106
8,886 106
8,886 106
42
MCEM
N 1 = 2
N 2 = 3
L2 = 2,5 m
2 = 180
A2 = 64,010-4 m2
I2 = 1,365310-5 m2
E = 200 GPa
AE
L
[K l ] =
12 EI
L3
6 EI
L2
4 EI
L
AE
L
6 EI
L2
2 EI
L
0
6 EI
2
L
4 EI
L
12 EI
3
L
6 EI
2
L
0
0
AE
L
0
12 EI
L3
f1
u1
p
v
1
1
m1
1
= [K l ]
f2
u2
p2
v2
m2
2
cos
-sen
0
[T ] =
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0 cos
0 - sen
0
0
0
0
0
sen
cos
0
0
0
0
0
u1
u2 x
u
v
1
2y
2
1
= [T ]
u2
u3 x
v2
u3 y
2
3
[K ] = [T ] [K ][T ]
T
ou
J. Cardoso/P. Coelho
43
AE
2
+ L cos
+ 12EI sen2
L3
[K g ] =
AE
sen cos
L
12EI
3 sen cos
L
AE
+
sen2
L
12EI
+ 3 cos2
L
+
MCEM
6EI
2 sen
L
6EI
cos
L2
4EI
L
AE
cos2
L
12EI
3 sen2
L
AE
sen cos
L
12EI
+ 3 sen cos
L
6EI
sen
L2
AE
+
cos2
L
12EI
+ 3 sen2
L
AE
sen cos
L
12EI
+ 3 sen cos
L
AE
sen2
L
12EI
3 cos2
L
6EI
2 cos
L
AE
+
sen cos
L
12EI
3 sen cos
L
AE
+
sen2
L
12EI
+ 3 cos2
L
6EI
2 sen
L
6EI
cos
L2
2EI
6EI
sen
2
L
6EI
2 cos
L
4EI
f2x
u2 x
f
u
2y
2y
m2
2
= [K g ]
f3x
u3 x
f3y
u3 y
m3
3
5,1200 108
[K g ] =
0
2,0971 106
0
2,6214 106
5,1200 108
0
0
2,0971 106
4,3690 106
0
5,1200 108
2,6214 106
0
2,0971 106
0
6
2,6214 10
2,1845 106
2,6214 106
4,3690 106
44
f 1 x 8,886 10 6
f
1y
f 2x
f2y
=
m2
f 3x
f3y
m3
S
8,886 10 6
8,886 10
MCEM
8,886 10 6
8,886 10
5,2089 108
8,886 10 6
8,886 10 6
5,1200 10 8
1,0983 10 7
2,6214 10 6
2,0971 10 6
2,6214 10 6
8,886 10
4,3690 10
5,1200 10 8
0
2,0971 10 6
u1x
u
0
1y
u 2 x
0
6
2,6214 10 u 2 y
2,1845 10 6 2
0
u3x
6
2,6214 10 u 3 y
4,6390 10 6 3
0
ou {f} = [K] {u}, onde {f} o vector de foras generalizado ( alguns elementos do
vector podem ser momentos ) e {u} o vector de deslocamentos generalizado ( alguns
elementos do vector podem ser rotaes ).
Este sistema deve agora ser alterado, devido ao facto de elementos do vector {u} e do
vector {f} terem valores conhecidos
Aplicao das condies fronteira.
No vector dos deslocamentos, so conhecidos os valores
u1x = 0
u1y = 0
u3x = 0
u3y = 0
3 = 0
6
7
6
8,886 10 u2 x + 1,0983 10 u2 y 2,6214 10 2 = 30000
2,6214 106 u + 4,3690 106 = 0
2y
2
J. Cardoso/P. Coelho
45
MCEM
6
6
f1 y = +8,886 10 u2 x 8,886 10 u2 y
8
f 3 x = +5,1200 10 u3 x
f = 2,0971 106 u + 2,6214 106
2y
2
3y
6
6
m
=
2
,
6214
10
u
+
2
,
1845
10
2y
2
3
obtm-se,
f1 x = 28301 N
f = +28301 N
1 y
f 3 x = +28301 N
f = +1699 N
3y
m3 = +424730 N m
Em seguida, os esforos nos elementos podem ser calculados transformando os
deslocamentos obtidos no referencial global em deslocamentos referidos ao referencial
local de cada elemento, atravs da matriz [T], e depois multiplicando o resultado pela
matriz de rigidez do elemento no referencial local, [Kl] isto :
f1
u2 x
u
p
1
2y
2
m1
= [K l ][T ]
f2
u3 x
p2
u3 y
m 2
3
u1x
u
f1
1y
= [K l ][T ]
f2
u2 x
u2 y
f1 = 40029 N
f1= 40029 N
f2= +40029 N
n 1 = 1
n 2 = 2
e para o elemento 2,
f1= +28301 N
p1= +1699 N
m1= 0 Nm
f2= 28301 N
p2= 1699 N
m2= +4247 Nm
m2 = 4247 Nm
x
p2 = 1699 N
f2 = 28301 N
n 2 = 3
p1 = 1699 N
m1 = 0
f1 = 28301 N
n 1 = 2
J. Cardoso/P. Coelho
46
MCEM
r qx
q=
q y
Considerando um elemento infinitesimal de dimenso dxdy (e dimenso unitria na
direco z), a equao que traduz o balano de fluxo trmico no elemento ser:
q y + y dy dx
y
qx + x dx dy
x
q x dy
q y dx
x
Fig. 4.1 - Balano de fluxo trmico no elemento.
J. Cardoso/P. Coelho
47
MCEM
q y
dy dx q x dy q y dx = fdxdy
q x + x dx dy + q y +
q x q y
+
= f
x
y
qi ,i = f
Consideramos agora a Lei de Fourier, que diz que o fluxo trmico proporcional ao
gradiente da temperatura, sendo k coeficiente de condutividade trmica a constante
de proporcionalidade,
T
x
T
q y = k
y
qx = k
qi = kT,i
ou,
T T
= f
k
k
x x y y
2T 2T
k 2 + 2 = f
y
x
kT,ii = f
ou
(4.1)
k 2T = f
J. Cardoso/P. Coelho
48
1.
MCEM
T = T0
2.
em F1
(4.2)
kT n = q0
em F2
(4.3)
3.
O fluxo na direco normal fronteira proporcional diferena de
temperaturas entre o exterior e a fronteira, sendo a constante de proporcionalidade
designada por coeficiente de convexo, h,
kT n = h(T T0 ) em F3
(4.4)
A funo T(x,y) que representa a soluo deve verificar a equao (4.1) em todos os
pontos do domnio, D, e as condies fronteira (4.2), (4.3) e (4.4) respectivamente em
F1 , F2 e F3. O mtodo dos elementos finitos permite obter uma soluo numrica
aproximada do problema. Esta soluo consiste num vector contendo as temperaturas
em alguns pontos seleccionados do domnio os ns e algumas funes conhecidas
as funes de forma que, em conjunto, permitem calcular o valor da temperatura em
qualquer ponto do domnio.
Para obter essa soluo, conveniente escrever novamente a equao (4.1), que traduz o
equilbrio pontual, sob a forma de um integral calculado em todo o domnio D do
problema. Esta equao integral, tambm designada forma fraca da equao
diferencial, pode em problemas de mecnica estrutural ser obtida atravs do princpio da
energia potencial total estacionria ou do mtodo dos trabalhos virtuais.
No problema da conduo de calor, podemos obter a equao integral, multiplicando
ambos os termos de (4.1) por uma funo T arbitrria, que representa uma
variao virtual na distribuio de temperatura, e integrando em seguida em todo o
domnio D,
2T 2T
D k x 2 + y 2 T dD = D f T dD
T T T T
k
+
dD q0 T dF + h (T T0 ) T dF = f T dD
D
F2
F3
D
(4.5)
49
MCEM
n 2
n 1
T ( x, y ) = A0 + A1 x + A2 y
(4.6)
T1 = A0 + A1 x1 + A2 y1
T2 = A0 + A1 x2 + A2 y2
T = A + A x + A y
0
1 3
2 3
3
O sistema pode ser resolvido em ordem a A0 , A1 e A2 , e os resultados substitudos na
equao (3.6), para obter,
onde
N i ( x, y ) = (ai + bi x + ci y )
so as trs funes de forma do elemento triangular. Os coeficientes ai , bi , ci so iguais
a:
a1 = ( x2 y3 x3 y 2 ) / J
b1 = ( y 2 y3 ) / J
a3 = ( x1 y 2 x2 y1 ) / J
b3 = ( y1 y 2 ) / J
a2 = ( x3 y1 x1 y3 ) / J
J. Cardoso/P. Coelho
b2 = ( y3 y1 ) / J
50
MCEM
c1 = (x3 x2 ) / J
c2 = ( x1 x3 ) / J
c3 = ( x2 x1 ) / J
J = x1
x2
x3 = 2 rea do elemento
x3
x3
x3
T(x,y)
n 3
1
n 2
n 1
T(x,y)
T1
T2
y
T(x,y)
T3
T(x,y)
(4.8)
||
o resultado da contribuio do n 1
T1
N1 ( x, y ) T1
x
T(x,y)
+
somada contribuio do n 2
T2
N 2 ( x, y ) T2
x
+
T(x,y)
e contribuio do n 3
T3
N 3 ( x, y ) T3
x
51
MCEM
T(x, y) N1(x, y)
N (x, y)
N (x, y)
T1 + 2
T2 + 3
=
T3
x
x
x
x
T(x, y) N1(x, y)
N (x, y)
N (x, y)
=
T1 + 2
T2 + 3
T3
y
y
y
y
onde,
N1(x, y)
= b1 = ( y2 y3 ) / J
x
N1(x, y)
= c1 = ( x3 x2 ) / J
y
N2 (x, y)
= b2 = ( y3 y1 ) / J
x
N2 (x, y)
= c2 = ( x1 x3 ) / J
y
N3(x, y)
= b3 = ( y1 y2 ) / J
x
N3(x, y)
= c3 = (x2 x1 ) / J
y
(4.9)
dD
D x x y y
D
y y
i=1 i x x
T
T T T T T T x
+
x y T
y
52
MCEM
N1 N1
x y
N2 N2
T T
= {T1 T2 T3}
y
x y
N3 N3
x y
T
x
=
T
y
e,
T1
N1 N2 N3
x x x
T2
N1 N2 N3
y y y
T3
b1
T3 }b2
b3
T T T T
+
= {T1 T2
c1
b
c2 1
c1
c3
b2
c2
T1
b3
T
T2 = {T }[B ] [B ]{T }
c3
T3
Di
D
i
i =1
i =1
x x y y
Ne
Ne
T
= {T } k [B ] [B ]dD {T }
Di
i =1
Ne
= {T } [K i ]{T }
i =1
[Ki ] = D k [B ]T [B ]dD
(4.10)
Ne
Ne
Ne
J. Cardoso/P. Coelho
i =1
Di
i =1
Di
i =1
53
onde
N1
{N } = N 2
N
3
MCEM
{Fi } = D f {N }dD
(4.11)
F3
h(T T0 ) T dF = hT T dF hT0 T dF
F3
(4.12)
F3
Fronteira F3
T (s ) = A0 + A1s
como
T1 = A0 + A1 0
(4.13)
T2 = A0 + A1 L
s
T (s ) = 1 T1 + T2 = {N 1
L
L
onde
N1 = 1
J. Cardoso/P. Coelho
s
L
T
N 2 } 1 = {N }{T }
T2
N2 =
s
L
54
MCEM
N2(s)
s
L
Fig. 4.6 Funes de forma.
hT T dF = h T T dF
F3
i =1
NeF 3
i =1
Fi 3
Fi 3
NeF 3
{T } h {N } {N }dF {T }
T
Fi 3
i =1
NeF 3
{T }[K ]{T }
i3
i =1
1
3
T
[K i 3 ] = F h {N } {N }dF = hL
i3
1
6
1
6
1
3
(4.13)
Fi 3
hT0 T dF =
NeF 3
i =1
NeF 3
i =1
NeF 3
Fi 3
h T0 T dF
hT0 {T }{N } dF
T
{T }
i =1
Fi 3
h T0 {N } dF
Fi 3
NeF 3
{T } {F }
i3
i =1
J. Cardoso/P. Coelho
55
MCEM
{Fi 3 } = F
i3
h T0 {N }
h T0 L
2
dF =
h T0 L
2
Para completar a discretizao por elementos finitos apenas falta o termo respeitante
fronteira F2 na equao (4.5). Consideremos essa fronteira decomposta num nmero
NeF2 de elementos linha, semelhantes aos utilizados em F3, e tambm que f constante
para cada um desses elementos,
F2
q0 T dF =
NeF 2
Fi 2
i =1
NeF 2
NeF 2
{T }
Fi 2
i =1
f {T }{N } dF
T
Fi 2
i =1
f T dF
T
f {N } dF
NeF 2
{T } {F }
i2
i =1
onde
{Fi 2 } = F
i2
f {N }
f L
2
dF =
f
L
NeF 3
Ne
NeF 3
NeF 2
{T } [ K ]{ T } {T }{ F }+ {T }[ K ]{ T } {T } { F } {T } { F } = 0
i
i =1
i3
i =1
i =1
i3
i =1
i2
i =1
(4.14)
J. Cardoso/P. Coelho
56
MCEM
NeF 3
Ne
NeF 3
NeF 2
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
[ K i ]{ T }+ [ K i 3 ]{ T } = { Fi }+ { Fi 3 }+ { Fi 2 }
Ou
[ K ]{ T } = { F }
(4.15)
(4.16)
2u 2u
T 2 + 2 = p
y
x
J. Cardoso/P. Coelho
em D
u = u0
em F1
Tu n = T0
em F2
57
MCEM
Incgnita T
de Temperatura
Coeficiente k
Funo f
Coeficiente
de Fonte de Calor
Condutibilidade
Trmica
Escoamento
em Presso hidrulica
materiais porosos
Permeabilidade
Escoamento
de Funo escoamento
fluidos
incompressveis
Unidade
Duas
vezes
vorticidade
Deformao
membranas
elsticas
Tenso superficial
Presso
de Deflexo
Toro de
elsticos
1 / Mdulo
distoro
Toro de
elsticos
veios Funo
empenamento
Unidade
Distribuio
de Voltagem
potencial elctrico
J. Cardoso/P. Coelho
Condutividade
elctrica
de Duas
vezes
o
ngulo de toro
unitrio
Fonte de corrente
58
MCEM
0,6 m
0,4 m
Ar
0,6 m
0,4 m
gua
Isolamento trmico
Vamos utilizar o mtodo dos elementos finitos e o programa poisson.m para resolver o
problema de conduo de calor em regime estacionrio.
necessrio, para obter a soluo com recurso a este programa, discretizar o domnio
em elementos triangulares. A discretizao adoptada, que est representada na figura
seguinte, permite determinar as coordenadas dos ns e a ligao dos elementos que est
contida no ficheiro termico.inp.
J. Cardoso/P. Coelho
59
MCEM
2
1
3
2
3
5
4
7
6
10
9
11
10
13
12
15
14
16
11
15
17
19
18
21
20
23
22
24
16
20
25
31
26
32
21
25
33
39
34
40
26
30
41
47
42
31
48
35
36
38
37
39
40
49
41
67
50
68
42
52
69
87
70
88
53
63
107
89
108
90
64
74
111
109
112
110
75
125
76
127
126
77
78
79
80
81
82
84
83
128
85
J. Cardoso/P. Coelho
1
2
2
3
3
4
...
6
6
7
7
8
8
2
7
3
8
4
9
1
1
1
1
1
1
60
MCEM
Resultados obtidos :
A soluo do problema, obtida depois de executar o programa poisson com os dados
contidos em termico.inp, consiste numa lista de temperaturas nos ns e de fluxos
trmicos nos elementos. Estas listas so guardadas nos ficheiros termico.tem e
termico.flx respectivamente, e esto parcialmente representadas em seguida,
Temperaturas nos ns
60.713
59.725
59.43
59.804
60.822
59.053
58.04
57.748
58.146
59.199
56.68
. . .
0.00000000e+000
9.09494702e-013
5.00000000e+003
7.07106781e+003
5.00000000e+003
5.00000000e+003
5.00000000e+003
5.00000000e+003
5.00000000e+003
5.00000000e+003
5.00000000e+003
5.00000000e+003
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
J. Cardoso/P. Coelho
61
MCEM
h = 20 mm
T
x
L = 1000 mm
b = 10 mm
max =
T
c1ab 2
TL
c2 ab 3G
62
MCEM
Resoluo :
Vamos utilizar o mtodo dos elementos finitos e o programa poisson.m para determinar
a distribuio de tenses tangenciais na seco transversal da viga.
De facto, Prandtl props a utilizao de uma funo tenso ( y, z ) a partir da qual as
tenses tangenciais pudessem so obtidas por derivao :
xy =
xz =
(1)
Sabe-se que as equaes de equilbrio, que devem ser verificadas para qualquer ponto
de um corpo slido so,
ji , j
+ bi = 0
ou seja,
yx
x
zx
x + y + z + bx = 0
y
zy
xy
+
+
+ by = 0
y
z
x
xz
yz
z
+
+
+ bz = 0
xy
xz
y + z = 0
xy = xz = 0
x
x
(2)
z
x
63
MCEM
=0
yz zy
Esta equao satisfeita por qualquer funo contnua e com segunda derivada
contnua, que por isso conduzir a uma distribuio de tenses tangenciais que verifica
o equilbrio. A soluo correcta para o problema da toro, contudo, dever ser uma
distribuio de tenses que no s verifica o equilbrio mas tambm produz
deformaes e deslocamentos compatveis.
Da anlise da geometria da seco transversal, obtemos que os deslocamentos v e w,
respectivamente nas direes x e y, de qualquer ponto P so,
w z
v = z
w = y
w = xy
v = xz
(3)
xy = G xy = G +
y x
u w
+
z x
xz = G xz = G
xy = G z
y
+ y
z
xz = G
(4)
Igualando os segundos termos das equaes (4) e (1) e derivando a primeira equao em
relao a z e a segunda em relao a y, obtemos
u
= G z
z z
z y
J. Cardoso/P. Coelho
= G + y
y y
y z
64
MCEM
(5)
42
57
59
61
58
45
44
43
60
63
62
64
36
40
49
55
50
56
31
35
41
47
42
48
26
30
33
39
34
40
21
25
25
31
26
32
16
20
17
23
18
24
11
15
9
15
10
16
10
1
2
4
2
8
4
J. Cardoso/P. Coelho
65
MCEM
Resultados obtidos :
A soluo do problema, obtida depois de executar o programa poisson com os dados
contidos em torcao.inp, consiste numa lista contendo o valor da funo tenso (y,z)
nos ns e de tenses tangenciais nos elementos. Estas listas so guardadas nos ficheiros
torcao.tem e torcao.flx respectivamente, e esto parcialmente representadas em seguida,
Funo tenso nos ns
1.7412e-010
0.00017412
0.00022479
0.00017412
1.7412e-010
0.00017412
348.24
449.58
348.24
. . .
0.00000000e+000
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
1.75000000e+005
800
600
400
200
0
0
5
4
2
3
6
2
10
66
MCEM
O valor mximo da tenso tangencial, obtido pelo poisson.m para este problema
max = 0.175 MPa, o que corresponde a um erro de 46 %. Verifica-se tambm que o
valor de constante num grande nmero de elementos situados junto periferia da
seco, pelo que se pode concluir que o facto do elemento triangular utilizar funes de
forma lineares, e portanto com derivada constante dentro de cada elemento conduz a
uma aproximao grosseira do campo de tenses.
Para obter uma aproximao mais precisa poder aumentar-se o nmero de ns e de
elementos da discretizao ou utilizar-se elementos finitos com funes de forma de
ordem superior, quadrtica ou cbica, ou ainda realizar estas duas aces
simultaneamente.
Deve salientar-se o facto do valor da funo tenso ter sido calculado pelo programa
com erros muito inferiores aos obtidos para as tenses. Para obter uma soluo mais
aproximada do problema utilizou-se uma discretizao com 800 elementos
isoparamtricos de 8 ns PLANE77 do ANSYS. Este elemento que utiliza funes de
forma quadrticas e conduziu aos seguintes resultados.
Discretizao
64 elementos triangulares
( poisson.m )
800 elementos PLANE77
( ANSYS )
Soluo analtica
J. Cardoso/P. Coelho
797,1
0,3255 MPa
0,3258 MPa
67
MCEM
F2
bi
F3
x2
F1
x1
Fig. 4.15 Domnio de um corpo elstico de forma arbitrria e condies de fronteira.
Considere-se um problema de elasticidade plana, envolvendo um corpo elstico de
volume V e superfcie F sob a aco de foras mssicas bi . O corpo poder ter
condies fronteira de trs tipos diferentes:
1.
2.
3.
Para resolver este problema recorre-se s equaes da teoria da elasticidade, que so:
J. Cardoso/P. Coelho
68
MCEM
Equao de equilbrio
ji , j + bi = 0
(4.17)
ij =
1
(ui. j + u j ,i )
2
(4.18)
ij =
1
(1 + ) ij ij kk
E
(4.19)
Nestas equaes,
ui = ui*
em F1
ij ni = *j
em F2
ij ni = K ji (ui uiext )
em F3
Para formular o problema pelo mtodo dos elementos finitos comea-se por transformar
a equao diferencial de equilbrio (4.17) que essencialmente uma descrio pontual
da relao entre derivadas do tensor das tenses e foras mssicas, numa outra equao
mais adequada que a forma integral ou forma fraca da equao diferencial. Para isso
multiplicam-se ambos os termos de (4.17) por um deslocamento u virtual
e
integra-se em todo o domnio.
(
V
J. Cardoso/P. Coelho
ji , j
+ bi ) ui = 0
69
MCEM
u dV ji n j ui dF = bi ui dV
ji i , j
ji ui , j = ij ij
onde ij o tensor das deformaes associado aos deslocamentos virtuais. A equao
anterior pode escrever-se:
ij ij
F2
F3
(4.20)
ui = ui*
em F1
1
1
dV
+
K ij u j ui dF3 biui dV
ij
ij
V
2 V
2 F3
(4.21)
J. Cardoso/P. Coelho
F3
70
MCEM
16
5
9
7
12
21
13
2
6
17
3
10
8
13
14
7
4
14
4
5
x2
10
15
18
11
19
12
16
20
26
18
23
27
24 19
30
x1
15
28
20
25
35
24
17
22
29
23
34
21
22
33
31
32
1 N
1
2
3
...
29
2 N
2
3
4
...
30
3 N
7
8
9
...
35
4 N
6
7
8
...
34
71
MCEM
Coordenada x1 Coordenada x2
1.0000
0.0000
1.8826
0.0000
2.8393
0.0000
...
...
0.0000
5.0000
ui
Funo u~i
ui4
N 4
ui3
ui1
N 1
N 3
ui2
N 2
Fig. 4.17 Funo deslocamento (a cheio) e a sua aproximao linear (a tracejado).
Considere-se que u~i a soluo exacta do problema que se pretende resolver , e que
aproximada por uma funo ui linear em x1 e x2 no domnio de cada elemento finito. As
duas funes podem ser representadas por superfcies e esto indicadas a cheio ( u~i ) e a
tracejado (ui) na figura. A funo ui(x1x2) diz-se bilinear e tem a forma,
ui = a 0 + a1 x1 + a 2 x 2 + a3 x1 x 2
(4.22)
J. Cardoso/P. Coelho
72
MCEM
ui = uiJ N J = uiJ N J
J =1
ui
ui
N1(x1x2)
N2(x1x2)
1
1
ui
ui
N3(x1x2)
N4(x1x2)
1
1
ui = uiJ N J
(4.23)
ui = uiK N K
importante constatar que as funes de forma NJ dependem do grau do polinmio
usado para aproximar a funo exacta e por outro lado que o nmero de ns escolhido
para o elemento est associado ao nmero de constantes que ocorrem nesse polinmio.
Assim, o facto de ter sido escolhido um polinmio (4.22) com 4 constantes a0, a2, a3 e
a4, conduz obrigatoriamente a utilizar quatro ns no elemento.
J. Cardoso/P. Coelho
73
MCEM
Os elementos finitos usados para resolver problemas de elasticidade plana podem ter
uma geometria triangular ou quadrangular. Cada um deste tipo de elementos pode ter
um nmero varivel de ns, isto , a funo usada para aproximar as componentes do
deslocamento pode ter um nmero muito varivel de termos. Destacam-se duas famlias
de elementos finitos distintos, a famlia dos elementos lagrangeanos e a famlia dos
elementos serendipity, que se distinguem pelo facto dos primeiros terem ns interiores,
enquanto os segundos apenas os tem nas arestas ou vrtices.
1
x2
y
xy
y2
logo,
ui = a 0 + a1 x + a 2 y + a 3 x 2 + a 4 xy + a5 y 2
J. Cardoso/P. Coelho
74
75
MCEM
Elementos isoparamtricos
t
+1
+1
x2
1
2
x1
x1 = X 1J N J ( s, t )
x 2 = X 2 J N J ( s, t )
(4.24)
N 1 ( s, t )
N 1 ( s, t ) = 0,25(1 s )(1 t )
+1
N 2 ( s, t ) = 0,25(1 + s )(1 t )
1
1
+1
N 3 ( s, t ) = 0,25(1 + s )(1 + t )
(4.25)
N 4 ( s, t ) = 0,25(1 s )(1 + t )
76
Se em vez do elemento quadrangular de 4 ns, for considerado o elemento quadrangular de 8 ns da famlia serendipity, obtm-se as
funes de forma seguintes:
J. Cardoso/P. Coelho
77
MCEM
Superparamtrico
Isoparamtrico
Subparamtrico
Matriz de rigidez
A matriz de rigidez do elemento resulta da discretizao do primeiro termo da equao
(4.20),
dV
ij ij
NEL
ij ij dV = ij ij dV
N =1
VN
ij =
1
(ui , j + u j ,i ) ui , j
2
J. Cardoso/P. Coelho
ij = Eijnm nm E ijnm u n ,m
78
MCEM
obtendo-se
VN
ij ij dV = Eijnm nm ij dV = Eijnm u n ,m ui , j dV
VN
VN
un ,m = unK N K ,m
(4.26)
ui , j = uiJ N J , j
Obtm-se
NEL
N =1
VN
NEL
NEL
N
Eijnm u n , m ui , j dV = uiJ Eijnm N J , j N K , m dV unK = uiJ K iJnK
unK
VN
N =1
N =1
onde
N
K iJnK
= E ijnm N J , j N K , m dV
(4.27)
VN
N J ( x1 , x 2 ) = N J X 1K N K ( s, t ), X 2 K N K ( s, t )
N J ( s, t ) = N J X 1K N K ( s, t ), X 2 K N K ( s, t )
J. Cardoso/P. Coelho
(4.28)
79
MCEM
Que determina que a funo de forma NJ (x1,x2) apresenta o mesmo valor que N J ( s, t )
para pontos correspondentes. Essa correspondncia estabelecida pela transformao de
coordenadas.
N 1 ( x1 , x 2 )
N 1 ( s, t )
1
x2
+1
+1
x1
Fig. 4.24 - O valor das duas funes de forma idntico para pontos correspondentes.
Uma vez estabelecida a relao (4.28) podem obter-se as derivadas dos deslocamentos
necessrias, para utilizar na equao (4.27):
N J ( s, t ) N J x1 N J x 2
=
+
s
x1 s x 2 s
N J ( s, t ) N J x1 N J x 2
=
+
t
x1 t
x 2 t
ou na forma matricial,
N J
N J
s
x1
s
=
x1
t
x 2 N J
s x1
x 2 N J
t x 2
(4.29)
Nestas equaes surgem as derivadas das funes de forma definidas em s,t , que so
fceis de calcular por derivao das expresses (4.25),
N 1
= 0,25(1 t )
s
N 1
= 0,25(1 s )
t
N 2
= 0,25(1 t )
s
N 2
= 0,25(1 + s )
t
J. Cardoso/P. Coelho
80
MCEM
N 3
= 0,25(1 + t )
s
N 3
= 0,25(1 + s )
t
N 4
= 0,25(1 + t )
s
N 4
= 0,25(1 s )
t
x1
s
x2
s
x1
t
x2
t
N J ( s, t )
x1
=
X 1J N J ( s, t ) = X 1J
s s
s
N J ( s, t )
x 2
=
X 2 J N J ( s, t ) = X 2 J
s s
s
(4.30)
N J ( s, t )
x1
=
X 1J N J ( s, t ) = X 1J
t t
t
N J ( s, t )
x 2
X 2 J N J ( s, t ) = X 2 J
=
t
t
t
Finalmente, os valores de
(4.29),
N J
x1
N J
x
1
N J
x 2
N J
x2
x 2
1 t
=
J x1
t
x 2 N J
s s
x1 N J
s t
(4.31)
onde
J=
J. Cardoso/P. Coelho
x1 x 2 x 2 x1
s t
s t
81
MCEM
dV = JdV
A matriz de rigidez, dada pela equao (4.27) pode ser calculada atravs de:
N
K iJnK
= E ijnm N J , j N K , m JdV
(4.32)
VN
Onde NJ,j e NK,m so agora funes de s,t e a integrao feita no domnio s,t. As
expresses analticas para as derivadas NJ,j e NK,m no so conhecidas de forma explcita,
contudo podem ser calculadas atravs das expresses (4.31) em todos os pontos do
domnio do elemento.
Esse clculo envolve:
x1 x2
s s
x1
t
x2
t
no ponto especificado
N J
x1
N J
.
x2
Integrao numrica
A integrao numrica de uma funo permite obter o valor aproximado do integral
dessa funo atravs do clculo da funo num nmero discreto de pontos. Considere-se
o seguinte exemplo:
F()
F(3)
F(1)
F(2)
82
MCEM
I = F ( )d F (i ) wi
A
i =1
O integral I entre A e B pode ser obtido calculando a funo num nmero r de pontos,
sendo i as coordenadas desses pontos e wi os coeficientes ou pesos que afectam cada
um dos valores F(i).
Vrios mtodos podem ser utilizados para determinar os valores de i e de wi entre os
quais se destaca o mtodo de Newton-Cotes, a regra de Simpson ou as frmulas de
Gauss. Estas ltimas optimizam a localizao dos pontos no domnio a integrar e o
valor dos correspondentes pesos de forma a obter a mxima preciso possvel. Pode
demonstrar-se que com r pontos, o mtodo de Gauss permite obter o integral exacto de
um polinmio at ordem 2r 1.
Como os integrais necessrios ao clculo da matriz de rigidez dos elementos
isoparamtricos so sempre realizados no domnio [1, +1], possvel por isso calcular
as coordenadas i e os pesos wi que sero utilizados para todos os elementos, que so
indicados na tabela seguinte:
Coordenadas, i
Pesos, wi
Fig. 4.26 - Coordenadas dos pontos e respectivos pesos para integrao numrica.
O integral na equao (4.32) um integral de rea em s e t. Para a funo bilinear
utilizada neste elemento ser necessrio utilizar dois pontos segundo s e dois pontos
segundo t o que perfaz 4 pontos. Na tabela seguinte indica-se a localizao dos pontos
utilizados em vrios elementos isoparamtricos para funes aproximadoras de
diferente grau.
J. Cardoso/P. Coelho
83
MCEM
Fig. 4.27 Localizao dos pontos de Gauss para vrias ordens de integrao de
funes no plano .
Utilizando a integrao de Gauss com 22 pontos, a expresso (4.32) transforma-se em,
N
iJnK
(4.33)
IS =1 IT =1
J. Cardoso/P. Coelho
84
MCEM
E
(1 2 )
E
=
(1 2 )
E1111 = E 2222 =
E1122 = E 2211
E (1 )
4(1 2 )
E1212 = E 2121 =
Extenso Plana
Todos os restantes
elementos so nulos.
E1111 = E 2222 =
E (1 )
(1 + )(1 2 )
E1122 = E 2211 =
E
(1 + )(1 2 )
E1212 = E 2121 =
E
4(1 + )
Todos os restantes
elementos so nulos
FiJ2, N = N i* N J dF
3, N
K iJnK
= N K ij N J N K dF
F2
F3
FiJ1, N = bi N J dV
FiJ3, N = N K ij u ext
j N J dF
VN
F3
Juntando todos estes termos, a equao (4.20) pode escrever-se da seguinte forma:
NEL
N
uK +
u J K iJnK
N =1
NELF 3
NEL
3, N
u K = u J FiJ1, N +
u J K iJnK
N =1
N =1
NELF 2
u J FiJ2, N +
N =1
NELF 3
FiJ3, N
N =1
u J = u *J
J. Cardoso/P. Coelho
85
MCEM
N
3, N
K iJnK
, K iJnK
FiJ1, N
, FiJ2, N
, FiJ3, N
K Global
FGlobal
Todos os valores nodais dos vectores uK e u J esto contidos nos vectores U e U que
so designados vector dos deslocamentos globais e vector dos deslocamentos virtuais
globais, respectivamente. Ento a equao integral toma a forma:
U K GlobalU = U FGlobal
com U = U *
em F1
K GlobalU = FGlobal
com U = U *
(4.34)
em F1
Este sistema de equaes lineares pode ser resolvido de forma a obter o valor das
incgnitas, que so os deslocamentos nos ns da malha de elementos finitos.
A partir dos deslocamentos nos ns, podem obter-se os deslocamentos no interior dos
elementos, utilizando as funes de forma. A partir destes ltimos podem calcular-se as
extenses e as tenses em qualquer ponto de qualquer elemento da malha.
J. Cardoso/P. Coelho
86
Optimizao estrutural
MCEM
5. OPTIMIZAO ESTRUTURAL
5.1. Introduo
Este captulo sobretudo baseado na obra de Arora (1989). A ideia bsica de
optimizao em geral encontrar o vale mais profundo (minimizao) ou o pico mais
elevado (maximizao) de uma funo no domnio das suas variveis (ver figura 5.1).
Funo
Michalewicz
Funo
Shekel
a)
b)
Fig. 5.1 A optimizao procura dar resposta s seguintes questes: a) Qual o "vale"
mais profundo?; b) Qual o "pico" mais elevado?.
A optimizao estrutural uma disciplina que engloba um conjunto de teorias e
mtodos que procuram obter a estrutura que desempenha mais eficientemente a funo
pretendida. A ideia bsica da optimizao estrutural consiste em determinar um
conjunto de parmetros de uma estrutura (as variveis de projecto) de modo a
minimizar ou maximizar uma funo de custo (ou funo objectivo) sem violar
determinados constrangimentos relacionados com a integridade estrutural.
A optimizao estrutural tem um papel importante no projecto de estruturas. Por um
lado constitui um auxiliar precioso no projecto de estruturas complexas, com grande
nmero de parmetros e de constrangimentos. Por outro lado contribui para sistematizar
a actividade de projecto.
J. Cardoso/P. Coelho
87
Optimizao estrutural
MCEM
Recolha de informao
sobre o sistema
Criao do modelo
numrico do sistema
Soluo inicial
(Pr-projecto)
Anlise do sistema
Anlise do sistema
Verificao dos
requisitos
Verificao dos
constrangimentos
O projecto
satisfaz ?
No
Modificao do projecto
baseada na experincia /
heursticas
a)
Sim
Terminar
Verifica
os critrios de
convergncia ?
Sim
Terminar
No
Modificao do projecto
usando um algoritmo de
optimizao
b)
J. Cardoso/P. Coelho
88
Optimizao estrutural
MCEM
89
Optimizao estrutural
MCEM
100 anos
Mitchell
Maxwell
1890 1904
Mtodos
numricos:
1950
Programao
Linear (Simplex)
1960
1970
1980 1986
Programao
No Linear (SQP)
Meta-Heursticas
Inclui tcnicas tais como: Algoritmos Genticos (Genetic Algorithms), Recozimento Simulado
(Simulated Annealing), Pesquisa Tabu (Tabu Search), etc.
J. Cardoso/P. Coelho
90
Optimizao estrutural
MCEM
Elemento
estrutural:
F
w
(a) Trelia
(b) Viga em consola
Fig. 5.4 - Optimizao dimensional ou de dimenses
A resoluo do problema de optimizao dimensional com variveis discretas
tipicamente um problema de optimizao combinatria em que as solues so
combinaes dos valores do conjunto D. Por exemplo, quando se pretende optimizar a
trelia de 10 barras da figura 5.4-a) e esto disponveis 42 seces normalizadas ento, o
nmero de combinaes ou solues possveis dado por 4210 1.71 1016, o que
requer a utilizao de um algoritmo que obtenha a soluo ptima calculando apenas
uma pequena parte dessas combinaes.
No exemplo da figura 5.4-b), ilustra-se a optimizao dimensional de uma viga e
mostram-se as variveis de projecto que so as dimenses da seco transversal da viga,
b, h, t e w. De notar que o comprimento da viga, L, j no considerada um varivel de
dimenso. Outros problemas de optimizao dimensional contnua ou discreta
J. Cardoso/P. Coelho
91
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
92
Optimizao estrutural
MCEM
F
(a) Trelia de 10 barras
J. Cardoso/P. Coelho
93
Optimizao estrutural
MCEM
Vazios de material
F
F
(a) Trelia de 10 barras
Domnio ocupado
pela estrutura
J. Cardoso/P. Coelho
94
Optimizao estrutural
MCEM
95
Optimizao estrutural
MCEM
foi proposta por Bendse (1989) e o termo foi introduzido mais tarde por Rozvany et al.
(1992). Este mtodo relaciona o tensor da elasticidade Eijkl, em cada ponto x do domnio
da estrutura, com um tensor de elasticidade E0ijkl de um material base slido e
isotrpico atravs de uma lei de potncia que toma como argumento a funo densidade
(x)]0,1] e expoente p. Nesta relao de rigidez, um expoente p > 1 tem como efeito
penalizar os valores intermdios da densidade, 0 < < 1, levando a uma caracterizao
final do domnio atravs de regies de material ( = 1) e vazio ( = 0). O trabalho
de Bendse e Sigmund (1999) fornece uma interpretao fsica para as solues
compsitas (0 < < 1) atribudas ao modelo SIMP. Aqui, conclui-se que, sob
determinadas condies de penalizao (p > 3 em problemas 2D e 3D), qualquer tensor
Eijkl obtido com o modelo SIMP pode ser fisicamente interpretado como um tensor da
elasticidade de um material compsito feito de vazio e uma quantidade do material base
correspondente fraco volmica dada por . No entanto, no contexto do modelo
SIMP, a variao da densidade do material no deve ser confundida com a optimizao
de material, pois o objectivo no obter as propriedades ptimas do material sob
determinadas condies. Pretende-se, unicamente, identificar o domnio ocupado pela
estrutura. A figura 5.7 mostra um exemplo de aplicao do mtodo SIMP.
iter 0
iter 1
iter 2
iter 4
iter 6
iter 8
iter 10
iter 15
iter 20
iter 30
iter 40
J. Cardoso/P. Coelho
96
Optimizao estrutural
MCEM
min
x
Sujeito a
f (x)
gj (x) 0
; j = 1,..., m
hk (x) = 0
; k = 1,..., p
x i l xi x i u ; i = 1 ,..., n
Onde x = (x1, x2,..., xn), o vector das n variveis de projecto, f (x) a funo objectivo,
gj (x) so os m constrangimentos de desigualdade, hk (x) so os p constrangimentos de
igualdade, xi l e xi u so os limites inferior e superior de variao das variveis de
projecto xi, respectivamente.
Observaes formulao standard do problema de optimizao:
J. Cardoso/P. Coelho
97
Optimizao estrutural
MCEM
A funo objectivo mais utilizada sempre foi o peso de uma estrutura, que sempre se
pretendeu minimizar. Contudo possvel alterar a formulao indicada caso se queira
maximizar o valor de uma funo. Outra funo objectivo com grande interesse o
custo de uma estrutura, o que pode envolver o custo de fabrico, o custo de utilizao e
outros custos. A tabela 1 mostra as variveis de projecto e os constrangimentos mais
usados em optimizao estrutural.
Tabela 5.1 Exemplos de funo objectivo, variveis de projecto e constrangimentos
mais usados em optimizao estrutural.
Funo objectivo
Peso
Custo
Variveis de projecto
Dimenses
Forma
Topologia
Constrangimentos
Deslocamento
Tenso
Frequncia natural
Carga crtica
Fiabilidade
Conforme referido nas seces anteriores o projecto ptimo de uma estrutura pode ser
formulado em termos da optimizao dimensional, de forma e de topologia. A natureza
das variveis de projecto pode ser diferente dependendo da formulao do problema
(ver tabela 4.1).
Tabela 5.2 - Tipos de varivel de projecto dependendo da formulao do problema de
optimizao estrutural
Tipo de
optimizao
Tipo da varivel
de projecto
Significado fsico
Possvel
Inteira
Dimensional
Real
Forma
ou
configurao
Geomtrica (Real)
Booleana
Topologia
Real
Observao
Procura atravs de
uma tabela de valores
normalizados
_____
Posio de ns varia
entre um limite
inferior e superior
_____
J. Cardoso/P. Coelho
98
Optimizao estrutural
MCEM
Resoluo
Variveis de projecto:
J. Cardoso/P. Coelho
Optimizao estrutural
MCEM
Funo objectivo: O lucro total 400 x1 + 600 x2 e por isso, utilizando a formulao
anterior:
F(x1 , x2 ) = (400 x1 + 600 x2)
Constrangimentos: Os constrangimentos correspondem a limitaes na capacidade de
fabrico, no pessoal associado s vendas e na expedio. Este ltimo constrangimento
pode ser obtido facilmente:
x1 + x2 16
Para obter o constrangimento associado s limitaes na capacidade de fabrico
considera-se que, fabricando x1 mquinas A por dia, os restantes recursos podem ser
utilizados para fabricar um nmero proporcional de mquinas B:
x1 x2
+ 1
28 14
J. Cardoso/P. Coelho
100
Optimizao estrutural
MCEM
x1 x2
+
1
14 24
Obviamente, x1 0 e x2 0.
Trata-se de um problema de optimizao linear com duas variveis e constrangimentos
lineares, que pode ser resolvido graficamente, obtendo-se:
Sabe-se que:
Pcritica =
2 EI
4L2
2R
Considerando P = 10 MN, E= 207 GPa, = 7833 Kg/m3, L = 5,0 m e adm = 248 MPa
pode-se formular o problema de optimizao:
Resoluo
Variveis de projecto:
Funo objectivo: Pretende-se minimizar a massa da coluna e por isso esta funo :
F ( R, t ) = 2 R t L
= 2 R t 5 7833
= 2,4608 105 R t
J. Cardoso/P. Coelho
101
Optimizao estrutural
MCEM
g1 ( R, t ) =
P
adm 0
2 R t
g 2 ( R, t ) = P
3E R3 t
4 L2
e obviamente com R 0 e t 0.
Trata-se de um problema de optimizao no-linear com duas variveis que pode ser
resolvido graficamente traando as curvas correspondentes a F(R,t) = Const. Estas
curvas so paralelas ao constrangimento g1. A curva AB corresponde ao conjunto de
pontos que so soluo ptima. Em particular o ponto A:
102
Optimizao estrutural
MCEM
f(x*) f(x), xS
onde S o domnio admissvel do espao de projecto.
Mnimo global estrito se
Vector gradiente
Vector coluna das derivadas parciais de f(x) no ponto x*:
f (x*)
x
1
f
(
x
*)
= x2
x2
xn
x1
M
f (x*)
xn
J. Cardoso/P. Coelho
103
Optimizao estrutural
MCEM
( )
f x *
x*
superfce f (x ) = const
Matriz Hessiana
Matriz das segundas derivadas parciais da funo f(x), que obtida derivando uma vez
o vector gradiente em ordem a cada varivel xi.
2 f
2
x1
2 f
H = 2 f = x x
2 1
2M
f
x x
n 2
2 f
x1x2
2 f
x22
M
2 f
xn x2
2 f
x1xnj
2 f
x2xn
O
M
2 f
xn2
Cada elemento da matriz Hessiana uma funo que avaliada num dado ponto x*. A
funo f(x) assume-se duas vezes continuamente diferencivel. As derivadas cruzadas
so iguais o que implica que H seja matriz simtrica.
J. Cardoso/P. Coelho
104
Optimizao estrutural
MCEM
( )(
( )(
2
df x *
1 d 2 f x*
*
f (x ) = f x +
xx +
x x* + R
2
dx
2 dx
( )
*
) ( )
f x * + d = f x* +
( )
( )
df x *
1 d 2 f x* 2
d+
d +R
dx
2 dx 2
( )
) 12 (x - x ) H(x - x ) + R
f (x ) = f x* + f T x - x* +
* T
se d = x - x* ento vem
1
f x* + d = f x* + f T d + dT Hd + R ou
2
) ( )
1
f = f T d + dT Hd + R; com f = f x* + d f x*
2
) ( )
uma aproximao aceitvel para a variao da funo original quando x est prximo
de x*.
F (x) =
1 n n
1
pij xi x j ou na forma matricial F (x) = xT Px
2 i =1 j =1
2
onde P chamada a matriz da forma quadrtica F(x). Dada uma forma quadrtica F(x)
J. Cardoso/P. Coelho
105
Optimizao estrutural
MCEM
1 T
1
x Px = x T Ax
2
2
em que aij = (pij + pji)/2. Observa-se atrs que o terceiro termo da expanso em srie de
Taylor uma forma quadrtica nas variveis d. Portanto, a Hessiana H a matriz
associada com essa forma quadrtica.
A forma quadrtica usada nas condies de 2 ordem para um ponto ptimo local e
tambm para determinar a convexidade de funes conforme poder ser visto mais
frente.
Valores prprios
Sejam i, i = 1,...,n, os n valores prprios de uma matriz simtrica A (nn) associada
1
com a forma quadrtica F (x) = xT Ax :
2
Uma matriz definida positiva no pode ter elementos na diagonal que sejam zeros ou
negativos.
F (x) =
J. Cardoso/P. Coelho
1 n n
aij xi x j
2 i =1 j =1
106
Optimizao estrutural
MCEM
F (x) n
= aij x j
xi
j =1
Gradiente da forma quadrtica:
F ( x ) = Ax
derivando novamente:
2 F ( x)
= aij
x j xi
107
Optimizao estrutural
MCEM
( )
f ( x ) = f x* +
( )
( )
df x *
1 d 2 f x* 2
d+
d +R
dx
2 dx 2
( )
( )
df x *
1 d 2 f x* 2
d+
d +R
dx
2 dx 2
Se x* mnimo local f 0
( )
df x *
d , domina os restantes termos.
Para d pequeno o 1 termo da srie de Taylor,
dx
df x *
df x *
A quantidade
d pode ser negativa dependendo do sinal de
, a menos que
dx
dx
esta derivada seja igual a zero. De facto, a nica condio para que o termo no seja
negativo para todo o d na vizinhana de x* dada por:
( )
( )
( )
df x *
=0
dx
Pontos satisfazendo esta condio chamam-se pontos de estacionaridade (so pontos
candidatos a ptimo e podem ser pontos de mnimo, de mximo ou de inflexo).
Condies suficientes:
Visto que pontos de estacionaridade, x*, satisfazem
f ( x ) =
( )
( )
df x *
= 0 ento,
dx
1 d 2 f x* 2
d +R
2 dx 2
J. Cardoso/P. Coelho
108
Optimizao estrutural
MCEM
( )
d 2 f x*
>0
dx 2
Este resultado significa que a funo tem curvatura positiva nos pontos de mnimo.
Condio necessria de 2 ordem
( )
d 2 f x*
0
dx 2
( )
( )
d 2 f x*
d 2 f x*
>
0
no
satisfeita,
i.e.,
= 0 , no podemos concluir que x* seja ou
2
2
dx
dx
no um ponto de mnimo. Precisamos avaliar derivadas de ordem superior.
Se
( )
d 3 f x*
= 0 (Condio necessria, ponto de estacionaridade)
dx 3
( )
d 4 f x*
> 0 (condio suficiente, ponto x* mnimo)
dx 4
Em geral, todas as derivadas mpares ordenadas de ordem inferior quela que no zero
(derivada de ordem par, condio suficiente) devem ser zero (condio necessria para
mnimo local).
Condies de optimalidade para funes de vrias variveis
Expanso em srie de Taylor em torno do ponto x*:
1
f = f T x * d + d T H x* d + R
2
( )
( )
109
Optimizao estrutural
MCEM
( )
( )
p
h x*
f x*
+ v*j j
= 0, i = 1,..., n
xi
xi
j =1
h j (x* ) = 0;
j = 1,..., p
L(x, v ) = f (x ) + v j h j = f (x ) + v T h
j =1
L x* , v *
= 0, i = 1,..., n
xi
L x* , v *
= 0, j = 1,..., p
v j
J. Cardoso/P. Coelho
110
Optimizao estrutural
MCEM
( )
( )
p
h j x *
f x *
*
= v j
, i = 1,..., n ou
xi
xi
j =1
( )
( )
f x * = v T h x *
Deste resultado conclui-se que o gradiente da funo objectivo uma combinao linear
dos gradientes dos constrangimentos no ponto candidato a ptimo e os multiplicadores
de Lagrange so os escalares dessa combinao linear.
No exemplo mostrado na figura 5.11 de minimizao de uma funo sujeita a um
constrangimento de igualdade, pode tambm notar-se que no ponto candidato a ptimo,
o gradiente da funo objectivo e da funo do constrangimento esto ao longo da
mesma linha e so proporcionais um ao outro, sendo o multiplicador de Lagrange a
constante de proporcionalidade.
Significado fsico dos multiplicadores de Lagrange
O multiplicador de Lagrange associado a um constrangimento pode ser interpretado
como a fora requerida para impor o constrangimento ou para que este no seja violado.
J. Cardoso/P. Coelho
111
Optimizao estrutural
MCEM
i =1
i =1
p
m
h
g
L
f
=
+ vi* i + ui* i = 0,
x j x j i =1 x j i =1 x j
( )
j = 1,..., n
hi x* = 0; i = 1,..., p
n + p + 2m
equaes
( )
g i x* + si2 = 0
*
i i
u s = 0; i = 1,..., m
Observaes:
( )
J. Cardoso/P. Coelho
112
Optimizao estrutural
MCEM
x2
f=0.75
f=0.5
x2*
Domnio
admissvel
linhas de
isocusto
x1*
x1
p
m
f
h
g
= vi* i + ui* i ,
x j i =1 x j i =1 x j
j = 1,..., n
( )
J. Cardoso/P. Coelho
113
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
114
Optimizao estrutural
MCEM
Conjuntos Convexos
Um conjunto convexo S uma coleco de pontos tendo a seguinte propriedade: se P1 e
P2 so quaisquer pontos de S, ento todo o segmento de recta P1P2 tambm pertence a S.
Em geral, para um espao de dimenso n, o segmento de recta entre quaiquer dois
pontos x(1) e x(2) pode ser escrito na forma paramtrica.
x = x(2) + (1 - )x(1) ; 0 1
x2
x1
xS
J. Cardoso/P. Coelho
115
Optimizao estrutural
MCEM
f(x)
f ( x2 ) + (1 ) f (x1 )
f(x2)
f(x1)
f (x2 + (1 )x1 )
x1
x2
x = x2 + (1 ) x1
Fig. 5.14 - Caracterizao de uma funo convexa.
Em geral, para uma funo de n variveis:
( )
( )
Uma funo de n variveis f(x1, x2, ..., xn) definida num conjunto convexo S convexa
se e s se a matriz Hessiana da funo positiva semidefinida ou positiva definida em
todos os pontos do conjunto S.
Se a matriz Hessiana positiva definida para todos os pontos no conjunto S ento f
chamda de funo estritamente convexa.
Este teorema aplicado a funes de apenas uma varivel resume-se condio da
segunda derivada da funo ser no negativa.
S = {x gi (x ) 0, i = 1,..., m; h j (x ) = 0, j = 1,..., p}
Ento S convexo se gi so funes convexas e hi so funes lineares.
Note-se ainda que existem alguns problemas tendo constrangimentos de desigualdade
que so funes no convexas, mas a regio admissvel pode ser ainda convexa.
J. Cardoso/P. Coelho
116
Optimizao estrutural
MCEM
117
Optimizao estrutural
MCEM
gi (x)
d
x
gi (x) = 0
Fig. 5.15 - Direces espaciais d usadas nas condies suficientes para optimizao
constrangida.
Ento, x* um mnimo local se o termo de 2 ordem da expanso em srie de Taylor
positivo para todo o d contido no plano tangente ao constrangimento.
Teorema - Condies necessrias de 2ordem para problemas constrangidos em geral.
Seja x* satisfazendo as condies necessrias de 1 ordem de K-T. Definimos a matriz
Hessiana da funo Lagrangeana por:
p
i =1
i =1
2 L = 2 f + vi* 2 hi + ui* 2 g i
Digamos que existem direces admissveis (d 0) satisfazendo os seguintes sistemas
lineares no ponto x*:
hiTd = 0; i = 1,..., p
g iT d = 0 para todos as desigualdades activas, i.e., gi (x*) = 0
Para x* ser um mnimo local para o problema de projecto ptimo, ento:
( )
Q = d T 2 L x* d 0
Nota: nenhum ponto que no satisfaa as condies necessrias de 2ordem no pode
ser um ponto de mnimo local.
Teorema - Condies suficientes para problemas constrangidos em geral
Seja x* satisfazendo as condies necessrias de 1 ordem de K-T.
p
i =1
i =1
J. Cardoso/P. Coelho
118
Optimizao estrutural
MCEM
hiT d = 0; i = 1,..., p
g iT d = 0; i = 1,..., m desigualdades activas com ui > 0
Seja tambm g iT d 0 para aqueles constrangimentos com ui = 0
Se Q = dT2L(x*)d > 0 ento x* um ponto de mnimo local isolado na vizinhana de
x*.
Note-se que se 2L(x*) positiva definida ento Q = dT2L(x*)d > 0 para qualquer d
0, ento pode usar-se o seguinte teorema:
Teorema - Condio suficiente forte
Seja x* satisfazendo as condies necessrias de 1 ordem de K-T para o problema de
projecto ptimo geral. Definindo a Hessiana para a Lagrangeana no ponto x*, 2L(x*),
ento se 2L(x*) positiva definida, x* um ponto de mnimo isolado.
Se 2L(x*) no positiva definida no se pode concluir que x* no um ponto de
mnimo isolado. Neste caso ter-se-ia que proceder ao teste de suficincia exigido pelo
penltimo teorema.
J. Cardoso/P. Coelho
119
Optimizao estrutural
MCEM
f f
,
so as derivadas que podem ser usadas para calcular variaes na funo
bi ei
objectivo quando bi e ej so alterados.
Teorema - Sensibilidade variao do constrangimento
Sejam f(x), hi(x) com i = 1,...,p e gj(x) com j = 1,...,m funes duas vezes continuamente
diferenciveis. Seja x* um ponto regular que com os multiplicadores uj* e vi* satisfazem
as condies necessrias de K-T e as condies suficientes do teorema para a existncia
de um mnimo local isolado para o problema de optimizao formulado na forma
standard. Se para cada gj(x*) = 0 verdade que uj* > 0, ento a soluo x*(b,e) do
problema de optimizao modificado anterior uma funo continuamente
diferencivel de b e e em alguma vizinhana de (b,e) = (0,0). Para alm disso,
f x* (0,0 )
= vi* ; i = 1,..., p
bi
f x* (0,0 )
= u *j ;
e j
j = 1,..., m
f (bi , e j ) = f (0,0) +
f (0,0 )
f (0,0)
bi +
ej
e j
bi
J. Cardoso/P. Coelho
120
Optimizao estrutural
MCEM
f (x ) = kf (x ) com k > 0
*
u i = kui* ; i = 1,...,m
*
v j = kv*j ; j = 1,...,p
Efeito de escalar constrangimentos nos multiplicadores de Lagrange
A multiplicao de um escalar por um constrangimento no altera a fronteira definida
pelo constrangimento e, logo, no afecta a soluo ptima do problema. Apenas os
multiplicadores de Lagrange so afectados pelo escalar.
M j g (x j ) 0
Pi h( xi ) = 0
uj =
u *j
Mj
e vi =
vi*
Pi
J. Cardoso/P. Coelho
121
Optimizao estrutural
MCEM
f = f (x*)T d + dT H(x*)d + R
A notao x, x*, d = x x* representa vectores de dimenso n, f (x*) o vector
gradiente tambm de dimenso n, H(x*) a matriz Hessiana de dimenses n n e R
um termo residual.
Da expanso em srie de Taylor de f(x) decorrem as seguintes condies necessrias e
suficientes (condies de optimalidade) para a existncia de mnimo local num
problema de optimizao no constrangido:
f (x*) =
f
(x*) = 0; i = 1n
xi
2 f
xi x j
Hessiana H(x*) =
b)
c)
122
Optimizao estrutural
MCEM
k(c(k)d(k)) < 0
Esta desigualdade expressa a condio de descida. Geometricamente, esta desigualdade
mostra que o ngulo entre os vectores c(k) e d(k) deve ser entre 90 e 270. Por outras
J. Cardoso/P. Coelho
123
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
124
Optimizao estrutural
MCEM
Convergncia de algoritmos
A ideia por detrs dos mtodos numricos de optimizao procurar um projecto
ptimo de um modo iterativo pela gerao de uma sequncia de anlises de projectos
que se espera que convirja para um design final ptimo. A propriedade de convergncia
para um mnimo local independentemente do ponto de partida chamada convergncia
global do mtodo numrico.
Taxa de convergncia
Na prtica, um mtodo numrico pode levar muitas iteraes para alcanar o ponto de
ptimo. Portanto, importante implementar mtodos que tenham uma taxa rpida de
convergncia. A taxa de convergncia de um algoritmo usualmente medida pelo
nmero de iteraes e de avaliaes da funo objectivo para obter uma soluo
aceitvel. Algoritmos rpidos usualmente fazem uso de informao de 2 ordem acerca
das funes do problema.
f
f ( x1 ,..., xi + xi ,..., xn ) f ( x1 ,..., xi ,..., xn )
= lim
0
i
xi
xi
onde xi uma pequena perturbao da varivel xi . Usando a definio de derivada
parcial pode-se avaliar numericamente o gradiente de uma funo em um dado ponto.
Vrias expresses podem ser desenvolvidas com base nessa definio conforme se
segue:
a)
f
f ( x1 ,..., xi + xi ,..., xn ) f ( x1 ,..., xi ,..., xn )
xi
xi
b)
J. Cardoso/P. Coelho
125
Optimizao estrutural
MCEM
f
f ( x1 ,..., xi ,..., xn ) f ( x1 ,..., xi xi ,..., xn )
xi
xi
c)
xi
xi
Em todas estas expresses xi substitudo por uma variao finita xi para obter um
valor aproximado da derivada. A funo avaliada em dois pontos vizinhos e a
diferena dos respectivos valores das funes dividida pela variao xi . Claro que se
a perturbao xi for demasiado grande ento a avaliao numrica do gradiente ser
muito grosseira. Usualmente, se a funo no demasiado no linear, uma perturbao
de 1% funciona muito bem (i.e., xi = 0.01 xi ).
A principal desvantagem do clculo dos gradientes por diferenas finitas que o
nmero de avaliaes da funo aumenta significativamente afectando assim a
eficincia de um algoritmo de optimizao. Isto devido ao facto de que para cada
incremento xi as funes tm de ser reavaliadas. Neste sentido as diferenas finitas
centradas ainda exigem mais uma avaliao da funo por cada xi quando comparadas
com as diferenas progressivas e retroactivas.
O legado dos grandes matemticos dos sculos XVIII e XIX foi exactamente a viso de
um mundo de funes bem comportadas, isto , funes objectivo quadrticas,
constrangimentos lineares e diferenciabilidade sempre presentes.
Muitos problemas que tm surgido ao longo dos tempos evidenciam uma realidade bem
diferente. Existem problemas onde, apesar da garantia de continuidade, no possvel
obter analtica ou numericamente a derivada da funo objectivo porque esta no
diferencivel ou o s em parte do domnio. A satisfao dos requisitos anteriores
limita a aplicao dos mtodos baseados no gradiente a muitos problemas da vida real.
Os mtodos baseados no gradiente apresentados na seco anterior so mtodos exactos
que procuram satisfazer as condies de optimalidade local, isto , quando encontrado
J. Cardoso/P. Coelho
126
Optimizao estrutural
MCEM
um ptimo local o processo iterativo termina. Se a funo objectivo for unimodal (ver
figura 5.16a) o ptimo local ser tambm o ptimo global. No entanto, se a funo a
optimizar for multimodal (existem vrios ptimos locais ou globais, ver figura 5.16b) o
ptimo encontrado corresponde ao melhor numa determinada vizinhana da soluo
corrente. Visto que este ptimo local encontrado depende do ponto do espao de
projecto que serviu de partida ao processo iterativo, ento no existe garantia de que
seja o ptimo global.
A estratgia do gradiente na optimizao de funes multimodais revela-se pouco
eficiente. Com o objectivo de superar esta limitao, usual reiniciar o processo
iterativo a partir de um ponto diferente do domnio e, assim, poder ser encontrado
outro ptimo, melhor do que o anterior. Nos algoritmos de optimizao baseados no
gradiente a parte de maior consumo de tempo de computao est associada fase da
anlise de sensibilidade, ou seja, ao clculo das derivadas das funes. Em funes com
elevado grau de no linearidade os tempos de anlise de sensibilidade podem mesmo
tornar desinteressante a aplicao destes mtodos.
25
10
20
15
10
-5
5
-10
60
0
60
60
40
40
20
20
0
a)
40
20
0
10
20
30
40
50
b)
Fig. 5.16 - (a) Funo convexa (uninodal); (b) funo no convexa com mnimos locais
(multimodal).
Em seguida so apresentados trs mtodos baseados no gradiente que podem ser
aplicados resoluo de problemas de optimizao contnua no constrangida.
J. Cardoso/P. Coelho
127
Optimizao estrutural
MCEM
d = -c
ou
d i ci =
f
; i = 1,..., n
xi
Este vector d ento a direco de variao no espao de projecto para ser usado em:
df x ( k +1)
df x ( k ) + k d ( k ) f x ( k +1) x ( k +1)
=
=
= c( k +1) .d ( k ) = 0
d
d
x
Esta ortogonalidade pode ser observada na figura 5.17 numa exemplificao de
funcionamento do mtodo para minimizao de uma funo de duas variveis. As linhas
de contorno fechadas representam linhas de isocusto da funo objectivo.
A condio de ortogonalidade referida pode ser usada como critrio de paragem no
mtodo de pesquisa em linha usado no clculo do passo de procura.
J. Cardoso/P. Coelho
128
Optimizao estrutural
MCEM
Este mtodo tem como principais desvantagens uma convergncia lenta para o mnimo
local do problema. A informao calculada em iteraes anteriores no aproveitada o
que contribui para a ineficincia do mtodo. Apenas informao de 1 ordem acerca da
funo objectivo utilizada no clculo da direco de pesquisa. Tipicamente verifica-se
grandes redues nos valores da funo objectivo durante as primeiras iteraes mas
depois nas iteraes posteriores a reduo d-se de forma muito lenta. A direco do
declive mais acentuado poder ser boa localmente (numa pequena vizinhana) mas no
globalmente.
Mtodo dos Gradientes Conjugados
O mtodo dos gradientes conjugados, atribudo a Fletcher e Reeves (1964), aparece
como uma simples e efectiva modificao do mtodo do declive mais acentuado. Na
seco anterior verificou-se que as direces de declive mais acentuado em duas
iteraes consecutivas do mtodo eram ortogonais entre si. Isto tende a tornar este
mtodo vagaroso em termos de convergncia.
As direces dos gradientes conjugados no so ortogonais entre si. Neste mtodo, estas
direces tendem a atalhar pela diagonal relativamente s direces ortogonais dadas
pelo mtodo do declive mais acentuado. Portanto, estas novas direces melhoram a
taxa de convergncia do mtodo de declive mais acentuado consideravelmente. Na
verdade, as direces dos gradientes conjugados d(i) so ortogonais relativamente a uma
matriz A simtrica e positiva definita, i.e., d(i)TA d(i) = 0 para todo i e j e i j.
Resumo do algoritmo:
1 Passo - Estimar um ponto de partida no espao de projecto x(0) e colocar o contador
de iteraes a zero, k = 0. Seleccionar uma tolerncia para o parmetro de convergncia
> 0. Calcular
d ( 0) = c ( 0) f x ( 0)
( )
Verificar se c
(k )
o 4 passo (notar que o 1passo do mtodo dos gradientes conjugados e do declive mais
acentuado o mesmo).
2 Passo - Calcular o gradiente da funo objectivo como c ( k ) f x ( k ) .
( )
Se c
(k )
seguinte.
3 Passo - Calcular a nova direco conjugada como
J. Cardoso/P. Coelho
129
Optimizao estrutural
MCEM
2
c(k )
(k)
(k)
(k - 1)
d = -c + k d
com k = ( k 1)
c
(k)
(k)
4 Passo - Calcular k = que minimiza f(x + k d ).
5 Passo - Actualizar o projecto de acordo com x(k+1) = x(k) + k d(k).
Fazer k = k + 1 e seguir para o 2 passo.
A nica diferena entre este mtodo e o anterior reside apenas no clculo de d(k) = -c(k) +
k d(k - 1). Aqui a direco actual de declive mais acentuado somada com a direco
usada na iterao anterior afectada de um parmetro de escala . Portanto, a direco
conjugada no mais do que uma direco de declive mais acentuado degenerada. Esta
constitu uma modificao simples mas bastante eficiente em termos de convergncia
do algoritmo.
Mtodo de Newton
No mtodo do declive mais acentuado, apenas informao de 1 ordem acerca da funo
objectivo usada na representao da funo num ponto para determinar a direco de
procura. Se derivadas de 2 ordem da funo objectivo estiverem disponveis, poder-seia us-las para representar a funo objectivo de forma mais precisa e tambm obter
uma melhor direco de procura poderia ser encontrada. Isto poderia melhorar assim a
taxa de convergncia do algoritmo. Por exemplo, o mtodo de Newton que usa a matriz
Hessiana da funo objectivo tem uma taxa de convergncia quadrtica. Em outras
palavras, para qualquer funo quadrtica definida positiva, o mtodo converge apenas
em uma iterao e o passo de procura igual unidade.
A ideia bsica do mtodo de Newton usar a expanso em srie de Taylor at ao termo
de 2ordem da funo objectivo em torno do ponto de projecto actual. Isto resulta em
uma expresso quadrtica para a variao no projecto x. As condies necessrias para
minimizao desta funo quadrtica aproximada resultam ento em um clculo
explcito da direco de procura no espao de projecto. Um passo de procura apropriado
nesta direco ento completa uma alterao do algoritmo.
A referida expanso em srie de Taylor resulta ento em
f (x + x) = f (x) + cTx + 0.5x THx
onde x uma pequena variao no projecto e H matriz Hessiana de f no ponto x.
Esta equao uma funo quadrtica em termos de x. A teoria dos problemas de
programao convexa garante que se H positiva definida, ento existe um x que d
um mnimo global para a funo f (x + x). Acrescente-se, se H positiva definida,
ento o mnimo nico. Aplicando as condies de optimalidade (f/(x)=0) funo
f (x + x), vem que:
c + Hx = 0
Assumindo que H no singular, obtm-se:
x = -H-1c
J. Cardoso/P. Coelho
130
Optimizao estrutural
MCEM
( )
continuar.
2 f
3 Passo - Calcular a matriz Hessiana: H x (k ) =
; i = 1,..., n; j = 1,..., n
xi x j
4 Passo - Calcular a direco de procura: d(k) = -H-1c(k)
O clculo de d aqui atravs da inversa apenas simblico porque na realidade este
calculo como soluo do sistema de equaes lineares Hd(k) = c(k).
5 Passo - Actualizar o projecto de acordo com x(k+1) = x(k) + k d(k) onde k calculado
de modo a minimizar f(x(k) + k d(k)).
( )
J. Cardoso/P. Coelho
131
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
132
Optimizao estrutural
MCEM
ndice de
eficincia
Mtodo especializado
Mtodo enumerativo ou
aleatrio
0
combinatrio
unimodal
multimodal
Tipo de problema
J. Cardoso/P. Coelho
133
Optimizao estrutural
MCEM
Devem distinguir-se os mtodos aleatrios das tcnicas aleatorizadas usadas em algumas metaheursticas. Por exemplo, nos algoritmos genticos e recozimento simulado usada escolha aleatria
como uma ferramenta para guiar a explorao do espao de projecto. No entanto, a utilizao de
aleatoriedade na pesquisa do espao no implica necessariamente procura desgovernada pois, estes
mtodos servem-se ao mesmo tempo de conceitos de pesquisa orientada que os distinguem de um
algoritmo random walk.
J. Cardoso/P. Coelho
134
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
135
Optimizao estrutural
MCEM
Incio
gen = 0
Inicializao
Avaliao de
desempenho
Critrio
verificado?
Sim
No
Seleco
Cruzamento
gen = gen + 1
Mutao
Substituio
Fim
J. Cardoso/P. Coelho
136
Optimizao estrutural
MCEM
Optimizao clssica
Soluo no espao de projecto
Conjunto de solues
Funo objectivo
Iterao
Gerao de novas solues
J. Cardoso/P. Coelho
137
Optimizao estrutural
MCEM
k '1
z i = ai( k ' j ) 2 j
j =0
z i = i (a i1 ,..., a ik ' ) : B Z 0+
A figura 5.20 pretende ilustrar a codificao binria dos pontos pertencentes ao domnio
de uma funo objectivo de duas variveis, f (x1,x2). Um cromossoma composto de 14
genes atribui 7 genes para a codificao da varivel x1 e outros tantos genes para a
codificao da varivel x2. Um conjunto de n pontos do domnio codificados em
cromossomas forma uma populao de n indivduos. A estimativa do nmero b de
genes ou bits a atribuir varivel de projecto xi, pode ser feita com base no clculo de
uma determinada resoluo Ac pretendida para o intervalo daquela varivel.
(v u i )
2b = i
+ 1
Ac
f(x1,x2)
u2
(x1,x2)1 10100101110101
u1
v1
x1
v2
x2
Populao de n indivduos
(x1,x2)1 10100101110101
(x1,x2)2 00101000111001
(x1,x2)3 01101010100110
(x1,x2)n 11010100100010
138
Optimizao estrutural
MCEM
fi
N
fj
j =1
Nesta expresso, os valores de fi tero que ser todos positivos. Para implementar esta
seleco proporcional aptido utiliza-se o mtodo da roleta. Assim, os indivduos de
melhor aptido recebem uma poro maior da roleta, enquanto que os de pior aptido
ocuparo uma poro relativamente menor. Depois realizam-se n lanamentos da roleta,
recolhendo-se a cada dois lanamentos um par de indivduos para reproduo.
O nmero esperado de vezes que o i-simo indivduo seleccionado atravs da roleta,
pode ser calculado pela multiplicao n pi ou ento pelo quociente f i
em que f
representa a mdia dos valores de aptido da populao. Deste modo, estima-se que os
indivduos de melhor aptido (muito acima da mdia) sejam seleccionados vrias vezes
para reproduo, enquanto no caso de indivduos com pior aptido (inferior mdia da
populao) sero comparativamente muito menos vezes seleccionados.
Com este tipo de seleco, proporcional aptido, o AG bsico um algoritmo de
maximizao no constrangida. Para poder aplicar este mesmo algoritmo a problemas
de minimizao utiliza-se uma funo objectivo modificada da seguinte forma:
J. Cardoso/P. Coelho
139
Optimizao estrutural
MCEM
f = Cmx. - f
em que Cmx. uma constante positiva que dever ser suficientemente elevada para
excluir valores negativos de f conforme requerido pelo processo de seleco
proporcional aptido.
Cruzamento
O operador seleco selecciona cromossomas aos pares para a reproduo. A
reproduo caracterizada pelos operadores cruzamento e mutao. O operador
cruzamento tem por objectivo cruzar a informao gentica de ambos os cromossomas
progenitores. O algoritmo gentico bsico funciona com a forma mais simples do
operador cruzamento designada de cruzamento simples ou cruzamento em um
ponto. Neste caso, um ponto de cruzamento escolhido aleatoriamente e, a partir dele,
os genes dos progenitores so trocados conforme ilustrado na figura 5.21.
Dois
progenitores
10100101011101
10100101101101
cruzamento
10110111101101
Dois
descendentes
10110111011101
J. Cardoso/P. Coelho
140
Optimizao estrutural
MCEM
Cruzamento
Seleco
Mutao
011010110010
011010110010
011001010111
011000010111
000101010111
000101010111
000110110010
000110110110
101010010101
000101010111
000101010110
100101010110
001011100110
001011100110
001011100111
011011100111
...
...
...
...
...
...
...
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Cromossomas
filhos gerados
Gerao
seguinte , k + 1
Gerao
actual, k
Pares de cromossomas
seleccionados para
reproduo
141
Optimizao estrutural
MCEM
142
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
143
Optimizao estrutural
MCEM
a k
bk =
a k 1 a k
, se k = 1
, se k > 1
O operador actuando sobre dois ou mais termos produz como resultado o resto da
diviso da soma desses termos por dois, isto , 0 0 = 0, 0 1 = 1, 1 0 = 1 e 1 1 =
0. A transformao inversa dada por:
k
ak = b j
j =1
Codificao binria
convencional
000
001
010
011
100
101
110
111
Cdigo gray
000
001
011
010
110
111
101
100
J. Cardoso/P. Coelho
144
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
145
Optimizao estrutural
MCEM
b)
A forma de avaliar o mrito de cada indivduo uma das questes importantes para o
funcionamento dos mtodos de seleco usados. Anteriormente apresentou-se a
seleco por roleta mas muitos investigadores estudaram entretanto outros mtodos
alternativos.
Destes mtodos destaca-se o mtodo de seleco por torneio (Yang & Soh, 1997,
Crossley, Cook & Fanjoy, 1999). Neste caso, selecciona-se entre a populao um
nmero i de indivduos (designado por dimenso do torneio) e realiza-se um torneio
entre eles. Os valores de aptido de cada um so comparados entre si e, se se pretender a
minimizao, o que tiver menor valor o vencedor sendo o seleccionado para
reproduo. evidente que valores de i elevados aumentam a presso selectiva. Por
esta razo, o valor de i em muitas aplicaes tipicamente i = 2. Algumas vantagens
que tornam a aplicao deste mtodo de seleco atraente so as seguintes:
Elitismo
Normalmente, o elitismo surge associado ao operador seleco com o objectivo de se
aumentar a velocidade de convergncia do algoritmo. Este operador simplesmente copia
os melhores indivduos da populao actual para a prxima gerao, garantindo que
J. Cardoso/P. Coelho
146
Optimizao estrutural
MCEM
10100111011101
cruzamento
10110111101101
10110101101101
J. Cardoso/P. Coelho
147
Optimizao estrutural
MCEM
f (x)
Sujeito a gj (x) 0
; j = 1,..., m
l
u
x i xi x i ; i = 1 ,..., n
O problema original reformulado do seguinte modo:
min
x
f (x) + P( g'j(x))
x i l xi x i u ; i = 1 ,..., n; j = 1,..., m
onde
g'j(x) = gj(x)
g'j(x) = 0
se
se
gj(x) > 0
gj(x) 0
148
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
149
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
150
Optimizao estrutural
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
151
Optimizao estrutural
J. Cardoso/P. Coelho
MCEM
152
Bibliografia
MCEM
BIBLIOGRAFIA
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Babuska,
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J. Cardoso/P. Coelho
153
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MCEM
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J. Cardoso/P. Coelho
154
Anexo1-MATLAB
MCEM
C
B
J. Cardoso/P. Coelho
155
Anexo1-MATLAB
MCEM
Para ter uma ideia mais precisa das capacidades do Matlab, basta escrever >>demo na
Command Window ou ento seleccionar a opo Demos no menu Help.
A opo MATLAB Help no menu Help permite obter informao sobre todos os
comandos, funes e capacidades do programa. Deve ser consultado sempre que
necessrio pois contm inmeros exemplos teis.
Nmeros, Vectores & Matrizes
Escalar:
Vector linha:
1N
=>
Vector coluna:
M1
=>
A1
A
2
M
AM
Matriz:
MN
=>
A11
A
21
M
AM 1
Matriz 3D:
J. Cardoso/P. Coelho
MNP
=>
[A1
A2 K AN ]
A12
A22
M
AM 2
A1 N
A2 N
O
M
L AMN
K
K
A12 P K A1NP
A11P
A
A22 P A K A2 NP
21121
P
K
A111 A
1N 1
A AM
M
O
M
K A2 N 1
211 221
M AM 1MP AO
M 2 P ML AMNP
AM 11 AM 21 L AMN 1
156
Anexo1-MATLAB
MCEM
Operadores aritmticos
Em Matlab actuam sobre escalares, vectores e matrizes. Considere-se:
1 2
a=
3 4
J. Cardoso/P. Coelho
5 6
b=
7 8
157
Anexo1-MATLAB
MCEM
-> resposta 6
1(1) 2( 4) 3(7)
a = 4( 2) 5(5) 6(8)
-> resposta 4
-> resposta 3
O smbolo : pode ser usado para definir intervalos de indexao e assim definir
submatrizes:
Exemplo :
>> c= a(2,2:3)
J. Cardoso/P. Coelho
158
Anexo1-MATLAB
MCEM
J. Cardoso/P. Coelho
159
Anexo1-MATLAB
MCEM
Smbolo
==
~=
<
>
<=
>=
~
&
|
Operador
Igual
Diferente
Menor que
Maior que
Menor ou igual
Maior ou igual
Negao
E (conjuno)
OU (disjuno)
Exemplo
i==j
i~=j
i<j
i>j
i<=j
i>=j
~i
i&j
i|j
Tambm se podem usar funes lgicas, que calculam um valor que pode ser FALSO
ou VERDADEIRO:
Funo
isempty
isequal
isnumeric
ischar
issparse
Devolve VERDADEIRO se
matriz M vazia
matrizes so numericamente
iguais
matriz M numrica
matriz M alfanumrica
matriz M esparsa
Exemplo
isempty (M)
isequal (M1,M2)
isnumeric (M)
ischar (M)
issparse (M)
for i=a
end
Exemplo :
for i=1:4
disp(a(i));
end
-> resultado 1 4 7 2
J. Cardoso/P. Coelho
160
Anexo1-MATLAB
MCEM
switch <varivel>
case <valor_1> ...
case <valor_2> ...
...
otherwise ...
end
A instruo switch permite escolher uma das ramificaes de um conjunto de
ramificaes disponveis com base no valor tomado por uma varivel. necessrio
indicar qual a varivel de deciso e quais os valores que permitem que o controlo passe
para cada ramificao. Opcionalmente pode indicar-se com otherwise a aco a
executar caso nenhuma das opes definidas com case tenha sido escolhida.
So aceites para valor definido em case os seguintes:
Valores numricos separados por vrgulas. Exemplo case 100, 200, 300
function [out_1,...,out_n]=nome_da_funo(in_1,...,in_m)
<expresso 1>
...
<expresso R>
onde out_1,...,out_n so as n variveis devolvidas pela funo e
in_1,...,in_m so as m variveis enviadas funo. As expresses 1 a R so
executadas sempre que se chama a funo, o que feito com a instruo:
>>[out_1,...,out_n]=nome_da_funo(in_1,...,in_m)
J. Cardoso/P. Coelho
161
Anexo1-MATLAB
MCEM
76
65
66
65 84 76 65
66
42
77
65
84
76
Nota: Se fizermos int(txt) , o programa tenta integrar a funo txt e responde com
ans = 1/2*MATLAB^2 . Se fizermos int(char(vector)) , responde com ans
= 1/3*MATLAB^3 .
O seguinte programa mostra no monitor a tabela de caracteres usada no MATLAB:
%
% Este programa mostra a tabela de caracteres usada
% no MATLAB. Os primeiros 128, correspondem aos
% caracteres ASCII (American Standard Code for
% Information Interchange) de 1986:
%
%
0- 31 => Caracteres de controlo
%
32-126 => Caracteres possveis de imprimir
%
127 => Caractere delete
%
display('Tabela de caracteres usados no MATLAB');
for i=0:4:255
if i==8
fprintf(' N: %3d =>
\t| N: %3d =>
\t| N: %3d => nl\t| N: %3d =>
%2c\n',...
i, i+1, i+2, i+3, i+3);
elseif i==12
fprintf(' N: %3d => %c\t| N: %3d => cr\t| N: %3d => %c\t| N: %3d =>
%2c\n',...
i, i, i+1, i+2, i+2, i+3, i+3);
else
J. Cardoso/P. Coelho
162
Anexo1-MATLAB
MCEM
fprintf(' N: %3d => %c\t| N: %3d => %c\t| N: %3d => %c\t| N: %3d =>
%2c\n',...
i, i, i+1, i+1, i+2, i+2, i+3, i+3);
end
end
elemento
pi }
Estrutura (struct)
Uma estrutura um tipo de dados que permite o armazenamento de elementos de
natureza diferente. A estrutura identificvel por um nome, e cada um dos elementos
que a constitui tambm identificvel pelo seu nome de campo (field) .
Nas linhas seguintes criada uma estrutura de nome tabela :
>> tabela=struct('nome',{'Joo'},'altura',{1.74})
tabela =
nome: 'Joo'
altura: 1.74000000000000
Podem ser acrescentadas linhas a esta tabela :
>> tabela(2).nome='Antnio';
>> tabela(2).altura=1.81;
J. Cardoso/P. Coelho
163
Anexo1-MATLAB
MCEM
>> tabela.nome
ans =
Joo
ans =
Antnio
>> tabela.altura
ans =
1.74000000000000
ans =
1.81000000000000
Acesso a ficheiros
O MATLAB disponibiliza funes de acesso a vrios tipos de ficheiro: dados
formatados, dados no formatados, som, imagem, etc.... Apenas se consideram aqui as
funes bsicas de acesso a ficheiros de dados formatados.
Para poder aceder a um ficheiro necessrio previamente usar a funo fopen:
fp= fopen(nome_do_ficheiro,acesso)
[fp, msg]= fopen(nome_do_ficheiro,acesso)
Esta funo abre um ficheiro. O acesso pode tomar os valores r, w, a consoante se
pretenda abrir para leitura (r), para escrita (w) ou para acrescentar ao contedo j
existente (a append). A varivel fp permite identificar o ficheiro em subsequentes
instrues de leitura ou escrita, a varivel msg contm uma mensagem de erro sempre
que o ficheiro no possa ser aberto. Depois de efectuar todas as operaes pretendidas
com o ficheiro, deve-se sempre fechar este, com a instruo:
fclose(fp)
Para ler uma linha do ficheiro, utiliza-se a funo fgets(fp)
linha = fgets(fp)
Para ler uma matriz a, utiliza-se a funo:
a= fscanf(fp,formato)
a= fscanf(fp,formato,dimenso)
onde o formato especificado poder ser:
%c caracter
%s cadeia de caracteres
%d decimal
%f real de preciso simples em vrgula flutuante
%e real em notao cientfica
J. Cardoso/P. Coelho
164
Anexo1-MATLAB
MCEM
...
e dimenso indica as dimenses da matriz, se no for fornecida assume um vector linha
com todos os dados lidos.
Para escrever dados num ficheiro, utiliza-se a funo:
fprintf(fp,formato,dado1,...,dadoN)
que escreve os dados no ficheiro fp de acordo com o formato indicado. Este pode
conter os caracters de formatao usados na funo fscanf e tambm os seguintes:
\n caracter newline
\t caracter tab
\\ caracter \
A cada dado constantes na lista de dados deve corresponder uma indicao de formato.
A instruo fprintf tambm pode ser usada para escrever na Command Window.
Nesse caso omite-se o ficheiro, isto , escreve-se apenas:
fprintf(formato,dado1,...,dadoN)
Leitura e escrita de cadeias de caracteres
Estas funes permitem, por exemplo, manipular os dados lidos pela funo fgets
apresentada anteriormente. A funo sprintf cria a cadeia de caracteres s , onde vai
ficar o conjunto de dados indicado, com o formato definido em formato. Funciona
como fprintf, mas o resultado uma cadeia de carateres, em vez de uma linha no
ficheiro fp ou na Command Window.
s = sprintf(formato,dado1,...,dadoN)
A funo sscanf le uma varivel a partir dos dados contidos numa cadeia de
caracteres.
a = sscanf(s,formato)
Exemplo :
>>texto = lista:
1.23
4.56
7.89;
>>a = sscanf(texto,%s %f %f %f);
>>display(a);
a =
1.0e+002 *
1.08000000000000
1.05000000000000
1.15000000000000
1.16000000000000
0.97000000000000
0.58000000000000
0.01230000000000
0.04560000000000
0.07890000000000
>>char(a(1:6)
J. Cardoso/P. Coelho
165
Anexo1-MATLAB
MCEM
ans =
l
i
s
t
a
:
A funo strread extrai vrias variveis a partir dos dados contidos numa cadeia de
caracteres. Por exemplo:
>> x = -2*pi:0.1:2*pi
>> y = x.*cos(2*x);
>> plot(x,y);
O resultado a figura representada ao lado.
uigetfile(tipo,titulo)
Exemplo :
tipo={'*.inp'};
titulo='Matef: Seleccione o ficheiro de dados';
[nome,caminho]=uigetfile(tipo,titulo);
A funo inputdlg abre uma caixa de dilogo para entrada de dados via texto.
Exemplo :
dados=inputdlg(largura:,dimenso do rectngulo);
166
Anexo1-MATLAB
MCEM
errordlg(mensagem)
errordlg(mensagem,designao)
warndlg
warndlg(mensagem)
warndlg(mensagem,designao)
helpdlg
helpdlg(mensagem)
helpdlg(mensagem,designao)
J. Cardoso/P. Coelho
167