Si se considera que la Ingeniera es una actividad involucrada en la

comprensin y el control de los materiales y las fuerzas de la naturaleza

en beneficio de la humanidad. La relacin bsica entre los tres
componentes se ilustra: Los objetivos se pueden identificar como
entradas o Seal actuante Variable controlada. Los objetivos se pueden
identificar como entradas, o seales actuantes u, y los resultados se
llaman salidas o variables controlada .El objetivo de un sistema de
control es controlar las salidas de una forma prescrita mediante las
entradas a travs de los elementos del sistemas de control.
El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con el
deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las
fuerzas de la naturaleza en su provecho. Los primeros ejemplos de
dispositivos de control incluyen los sistemas de regulacin de reloj o es y
los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados. Un
sistema es un ordenamiento, conjunto o coleccin de cosas conectadas
o relacionadas de manera que constituyan un todo. Un sistema es un
ordenamiento de componentes fsicos conectados o relacionados de
manera que formen una unidad completa p que puedan actuar como tal.
En este curso se admite una definicin ms amplia y que considera aun
sistema a una combinan de componentes que actan juntos y realizan
un objetivo determinado

3.1 Aplicaciones de los Sistemas de Control

Domtica
Por Domtica entendemos la incorporacin al equipamiento de nuestras
viviendas y edificios de una sencilla tecnologa que permita gestionar de

forma energticamente eficiente, segura y confortable para el usuario,

los distintos aparatos e instalaciones domsticas tradicionales que
conforman una vivienda (la calefaccin, la lavadora, la iluminacin...).
La Domtica busca el aprovechamiento al mximo de la energa y luz
solar adecuando su comportamiento a nuestras necesidades.
Beneficios
Los beneficios que aporta la Domtica son mltiples, y en general cada
da surgen nuevos. Por ello creemos conveniente agruparlos en los
siguientes apartados:
a) El ahorro energtico gracias a una gestin tarifaria e "inteligente" de
los sistemas y consumos.
b) La potenciacin y enriquecimiento de la propia red de
comunicaciones.
c) La ms contundente seguridad personal y patrimonial.
d) La tele asistencia.
e) La gestin remota (va telfono, radio, internet, etc.) de instalaciones
y equipos domsticos.
f) Como consecuencia de todos los anteriores apartados se consigue un
nivel de confort muy superior. Nuestra calidad de vida aumenta
considerablemente.
Aplicaciones de la Domtica
Las posibles aplicaciones son innumerables dadas las posibilidades de la
Domtica y las posibles necesidades de los propios usuarios, por ello
trataremos de agruparlas en algunas comunes. Son:
En el mbito del ahorro energtico.
a) Programacin y zonificacin de la climatizacin.
b) Racionalizacin de cargas elctricas: desconexin de equipos de uso
no prioritario en funcin del consumo elctrico en un momento dado.
Reduce la potencia contratada.
c) Gestin de tarifas, derivando el funcionamiento de algunos aparatos a
horas de tarifa reducida.
En el mbito del nivel de confort:
a) Apagado general de todas las luces de la vivienda.
b) Automatizacin del apagado/ encendido en cada punto de luz.
c) Regulacin de la iluminacin segn el nivel de luminosidad ambiente.

d) Automatizacin de todos los distintos sistemas/ instalaciones /

equipos dotndolos de control eficiente y de fcil manejo.
e) Integracin del portero al telfono, o del video portero al televisor.
En el mbito de la proteccin personal y patrimonial:
a) Deteccin de un posible intruso.
b) Simulacin de presencia.
c) Deteccin de conatos de incendio, fugas de gas, escapes de agua.
d) Alerta mdica. Tele asistencia.
e) Cerramiento de persianas puntual y seguro.
En comunicaciones:
a) Control remoto.
b) Transmisin de alarmas.
c) Intercomunicaciones.
Tipologa de la Vivienda
Separamos dos tipos de vivienda: la existente y la de nueva
construccin, as como los edificios terciarios.
La oferta actual de productos y servicios Domticos es atractiva y se
adapta a cualquier tipologa de vivienda y/o edificio, ya sea existente o
de nueva construccin.
Nueva Construccin
En el caso de vivienda o edificio de nueva construccin o de
rehabilitacin profunda, se recomienda la colocacin de un cableado
especfico que transmita la informacin necesaria entre los diferentes
elementos del sistema.
Reforma
En el caso de vivienda/edificio existente los requisitos de instalacin son
mnimos ya que es posible aprovechar la propia red elctrica de la
vivienda y la tecnologa radio (sin cables) como medio de transmisin.
En cualquier caso, los mecanismos de uso son actualmente sencillos y
su coste se ha reducido sensiblemente en los ltimos aos.
En cuanto a la tipologa con referencia a las personas, es muy necesario
mencionar la importancia de los sistemas Domticos para personas
mayores o discapacitadas.

En estas circunstancias algunas medidas de confort se convierten en

necesidades vitales y los mecanismos de seguridad cobran un inters
especfico evidente.

Elementos de la Instalacin
Son muchos los elementos que componen los distintos sistemas de
automatizacin de viviendas y edificios, desde una central de gestin
para sistemas centralizados hasta un mando automtico a distancia.
Dentro de esta multiplicidad de elementos, empezamos con la definicin
de dos elementos muy caractersticos: los sensores y los actuadores.
Sensores en Domotica
Los sensores son los elementos que utiliza el sistema para conocer el
estado de ciertos parmetros (la temperatura ambiente, la existencia de
un escape de agua, etc.). Entre los ms comnmente utilizados se
distinguen los siguientes:
Termostato de ambiente, destinado a medir la temperatura de la
estancia y permitir la modificacin de parmetros de consigna por parte
del usuario.

Sensor de temperatura interior, destinado a medir nicamente la

temperatura de la estancia.

Sensor de temperatura exterior, destinado a optimizar el funcionamiento

de la calefaccin a travs de una ptima regulacin de su carga y/o
funcionamiento.

Sondas de temperatura para gestin de calefaccin, necesarias para

controlar de forma correcta distintos tipos de calefaccin elctrica (por
ejemplo, sondas limitadoras para suelo radiante).

Sonda de humedad, destinada a detectar posibles escapes de agua en

cocinas, aseos, etc.

Detector de fugas de gas, para la deteccin de posibles fugas de gas en

cocina, etc.
3.2 sistemas en lazo abierto y lazo cerrado
Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene
efecto sobre la accin de control (variable de control).
Caractersticas
No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida
del sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de
operacin fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del
controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen
su funcin adecuadamente.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control
secuencial, en el que no hay una regulacin de variables sino que se
realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Esa
secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (eventdriven) o por tiempo (timedriven). Se programa utilizando PLCs
(controladores de lgica programable)
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
1. Regulacin del volumen de un tanque.
Los primeros son manuales pues requieren que una persona ejecute una
accin que indique al sistema quehacer. Para mantener constante el
nivel del agua en el tanque es necesario que una persona accione la
vlvula cuando el caudal cambie.

2. Amplificador.
Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de msica.
Cuando nosotros variamos el potencimetro de volumen, varia la
cantidad de potencia que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si
se ha producido la variacin que deseamos o no
2. Sistema de iluminacin de un invernadero.
A medida que la luz aumenta o disminuye se abrir o se cerrara el techo
manteniendo cte. el nivel de luz.
3. Sistema de refrigeracin
Un sistema de refrigeracin en donde uno ingresa algn producto y el
refrigerador nivela la temperatura, si ingresas algo caliente el
refrigerador tendr que producir ms frio hasta conseguir la temperatura
a la cual se desea tener el producto.
4. Control de temperatura
Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una
habitacin. Midiendo la temperatura real comparndola con la
temperatura de referencia (la temperatura deseada), el termostato
activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para
asegurar que la temperatura, de la habitacin se conserven un nivel
cmodo sin considerar las condiciones externas.

DEFINICIONES
Variable de entrada:
Es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o
condicin puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida:
Es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.
Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si
la perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna,
mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y
constituye una entrada.
Sistemas de control:
Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan juntos para
lograr un objetivo de control
Planta:
Es el conjunto de componentes o piezas que van a tener un determinado
objetivo.

Transductor:
Dispositivo que transforma un tipo de energa en otro ms apto para su
utilizacin. Si la energa trasformada es en forma elctrica se llama
sensor. Por ser el instrumento encargado de detectar la seal de salida
para utilizarla de nuevo en el proceso de realimentacin se le llama en
los sistemas de control captador.
Sistema:
Es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y
cumplen un determinado objetivo.
Seal de referencia:
seal que se calibra en funcin del valor a la salida del sistema.
Unidad de retroalimentacin:
Seal que se calibra en funcin del valor a la salida del sistema.
Actuador:
Componente encargado de actuar sobre el proceso o maquina funcin
de la seal recibida del amplificador. El actuador modifica la variable de
entrada del proceso controlado.
Amplificador:
Elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un fenmeno.

Seal activa:
se denomina as a la seal de error que es la diferencia entre la seal de
referencia y la seal realimentada.
Unidad de control:
la constituyen uniones fsicas de los automatismos cableados.
Controlador:
Elemento de los sistemas digitales que incluyen las funciones del
comparador, el amplificador y el acondicionador de seales.
Controlador proporcional:
Es un tipo de sistema de control de realimentacin lineal.
Controlador Integral:

Es un tipo de sistema de control de realimentacin lineal.

Controlador derivativo:
Tiene una salida proporcional a la derivada de su entrada.
Controlador proporcional integral:
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin
integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero
entra en accin el regulador proporcional(instantneamente) mientras
que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo
integral)La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a
la ecuacin:
Controlador proporcional derivativo:
La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional
a la derivada de la seal de error:

3.3 Modos de control:

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina el error, y
produce una seal de control que reducir el error a cero, o a un valor
muy pequeo. La forma como el controlador automtico produce la
seal de control, se denomina accin de control. En este captulo
primero se analizarn las acciones bsicas de control, posteriormente se
analizarn los efectos de las acciones de control integral y derivativo.
ACCIONES BSICAS DE CONTROL. Clasificacin de controladores
industriales analgicos. Los controladores industriales analgicos, se
pueden clasificar de acuerdo a sus acciones de control, de la siguiente
forma. Controladores de dos posiciones, o intermitentes (encendidoapagado).
Controladores proporcionales.
Controladores integrales.
Controladores proporcional+integral.
Controladores tipo proporcional+derivativo.
Controladores tipo proporcional+integral+derivativo.
La mayora de los controladores analgicos industriales utilizan
electricidad o algn fluido, como aceite o aire a presin, a modos de
fuentes de potencia. Los controladores analgicos tambin se pueden
clasificar segn el tipo de potencia que utilizan en su operacin, como
neumticos, hidrulicos o electrnicos.

La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza de la

planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales
como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y
tamao. Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de
medicin). En la figura 3-1 muestra un diagrama a bloque de un sistema
de control industrial que consiste en un controlador automtico, un
actuador o accionado, una planta y un sensor (elemento de medicin). El
controlador detecta la seal de error, que suele estar a un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel bastante alto. El actuador es
un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de
acuerdo con la seal de control, de modo que la seal de
retroalimentacin corresponda a la seal de entrada de referencia. La
salida de un controlador automtico alimenta a un actuador o
accionador, que bien puede ser un motor o una vlvula neumtica, un
motor hidrulico o uno elctrico. El sensor o elemento de medicin es un
dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada,
como un desplazamiento, presin o voltaje, que utilizan para comparar
la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento es el
camino de retroalimentacin en el sistema de lazo cerrado. El punto de
ajuste del control debe convertirse en una entrada de referencia con las
mismas unidades que la seal de retroalimentacin del sensor o el
elemento de medicin.
Controladores auto-operadores.
En la mayora de los sistemas de control industriales se utilizan
dispositivos independientes como elemento de medicin y como
actuador. Sin embargo, en el sistema de control ms simple, el
controlador auto-operados, ambos dispositivos estn integrados en uno
solo.
Los controles auto-operados
utilizan la energa desarrollada por el elemento de medicin y son muy
simples y econmicos. En la figura 3-2 se puede ver un ejemplo de un
controlador auto-operad. El punto de ajuste est determinado por la
fuerza del resorte. El diafragma mide la presin controlada. La seal de
error actuante es la fuerza neta que acta sobre el diafragma. Su
posicin determina la apertura de la vlvula. El funcionamiento del
controlador auto-operado es el siguiente: supngase que la presin de
salida es inferior a la presin de referencia, segn lo determina el punto
de ajuste o regulacin.
Entonces la fuerza descendente del resorte es superior a la fuerza
ascendente de la presin, producindose un desplazamiento del

diafragma hacia abajo, lo que aumenta el flujo e incrementa, por tanto,

la presin de salida. Al contrario, si la presin de salida llega a ser mayor
que la presin de referencia, se reduce la apertura de la vlvula, y
disminuye el flujo a travs de la misma. Este tipo de controladores autooperados se utilizan ampliamente para el control de presin de gas y
agua.
Acciones de control.
En controladores industriales es muy comn encontrar los siguientes
seis tipos de accin bsica de control: de dos posiciones o de encendidoapagado, proporcional, integral, proporcional e integral, proporcional y
derivativo, y proporcional, derivativo e integral.
Accin de control de dos posiciones, o de encendido-apagado.
En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene slo dos
posiciones fijas, que en muchos casos son, simplemente conectado y
desconectado. El controlador de dos posiciones, o de encendido o
apagado es relativamente simple y econmico, y por esta razn se usa
ampliamente en sistemas de control, tanto industriales como
domsticos. Sea u(t)la seal de salida del controlador y e(t) la seal de
error.
En un controlador de dos posiciones, la seal u(t)permanece en un valor
mximo o mnimo, segn sea la seal de error positiva o negativa, de
manera que: Efectos del sensor (elemento de medicin) en el
comportamiento del sistema. Como las caractersticas dinmicas y
estticas del sensor o elemento de medicin afecta la indicacin del
valor efectivo de la variable de salida, el sensor juega un papel
importante en la determinacin del comportamiento global del sistema
de control. El sensor suele determinar la funcin de transferencia de la
retroalimentacin. Si la constante de tiempo del sensor son
insignificantes en comparacin con las constantes de tiempo de las
dems componentes del sistema de control, la funcin de transferencia
del sensor se convierte, simplemente, en una constante. La figura 311(a), (b) y (c) muestran diagramas a bloques de controladores
automticos con sensor de primer orden, sensor sobreamortiguado de
segundo orden, y un sensor subamortiguado de segundo orden,
respectivamente. La respuesta de un sensor trmico suele ser del tipo
sobreamortiguado de segundo orden.
3.4 On-Off (Abierto-cerrado)
El amplificador diferencial es la etapa de entrada hacia el controlador
PID, este amplificador tiene como funcin

Generar la seal de error que ser procesada por los amplificadores PID
del controlador.
El amplificador diferencial recibe dos seales de voltaje: una seal de
voltaje correspondiente al setpoint y otra proveniente de los
transductores que monitorean el valor actual de la variable controlada
en el proceso. El amplificador diferencial otorga como salida la diferencia
de voltaje que existe entre el setpoint y la seal de retroalimentacin
proveniente del transductor.
principio
Acciones bsicas de control
On Off: los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables,
conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s).
Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la variable
de control m(s)
cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto
intervalo, de
esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al
intervalo dentro
del cual el controlador no conmuta.
ejemplo
Caractersticas del sistema de control ON-OFF

*Modo de control depende del signo del error.

*Variacin cclica continua de la variable controlada.
*El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la
variable controlada para un valor de referencia.
*Funcionamiento ptimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y
velocidad de relacin lenta.
*Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de
controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en
sistemas de regulacin de temperatura.
El control ON-OFF, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la
forma ms simple de control por realimentacin, es un control de dos
posiciones en el que el elemento final de control slo ocupa una de las
dos posibles posiciones, en el cual la salida del controlador va de un
extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desva del
valor deseado.

Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido

(100%) y apagado (0%). La lgica de funcionamiento es tener un punto
de referencia, si la variable es mayor el actuadora sume una posicin, y
si la variable es menor el actuador a sume la otra posicin.

Ventajas del sistema de control ON-OFF:

*Es la forma ms simple de control.
*Bajo precio de instalacin.
*Fcil instalacin y mantenimiento.
*Amplia utilizacin en procesos de poca precisin.
Desventajas del sistema de control ON-OFF:
*Mnima precisin.
*Desgaste del elemento final de control.
*Poca calidad con el producto terminado
*No recomendable para procesos de alto riesgo
3.5._On- Off con banda de histresis.
1.- Fije el setpoint en un valor intermedio de capacidad de su proceso, a
continuacin seleccione la histeresis en su valor mnimo, despus
aumntela de 5 en 5, en cada seleccin deje que la planta sea lo ms
estable posible. Observe y anote su comportamiento.
Sintonizacin de controladores P.I.D
Controlador Proporcional + Integral P+I
Se comienza con una banda proporcional ancha y se estrecha
gradualmente observando el comportamiento del sistema hasta obtener
la estabilidad deseada (relacin de amortiguamiento de de onda).
1.-Fije el setpoint en un valor intermedio de capacidad de su proceso,
luego comience con un valor de B.P=200, observe el comportamiento
del proceso. Luego B.P=30, B.P=20, B.P=10, B.P=1.
Preguntas:
a)Cmo se comporta el controlador con una B.P ancha y luego con una
estrecha?.
b)Cul fue la B.P optima para el proceso?.
c) Porque el control proporcional no estabiliza el control de la lnea de
referencia?.

Controlador Proporcional+Integral P+I

Con la banda integral en 0 (anulada) o en su valor mas bajo se ajusta la
banda proporcional siguiendo el mtodo anterior, como la accin integral
empeora la estabilidad del control, se aumenta ligeramente la banda
proporcional y, a continuacin, se incrementa por pasos la banda
integral, creando cada vez perturbaciones en forma de desplazamiento
del punto de consigna hasta que empiecen a aumentar los ciclos. La
ultima banda ensayada se reduce ligeramente.
1.-Comience con valores de B.I=200, observe el comportamiento del
proceso. Luego B.I=50, B.I=30, B.I=10, B.I=5.
Con las bandas integral y derivativa anuladas o al mnimo se estrecha
la B.P como al principio de la experiencia
Se aumenta ligeramente la B.P y a, continuacin, todava con
la B.D anulada o en su valor mnimo, se incrementa por pasos
la B.I hasta obtener su valor optimo, es decir que lleve rpidamente la
variable de proceso al punto de consigna, peor sin crear inestabilidad.
Seguidamente se aumenta la B.D en pequeos incrementos, creando
cada vez desplazamientos del S.P(perturbaciones) hasta obtener una
disminucin de los ciclos de la curva de respuesta.
Despus de efectuar estos ajustes, es posible que sea necesario
efectuar un tanteo en todas las bandas, ya que se influyen mutuamente.

Desarrollo informe

Out 1 Calefactor
Out 2 Bomba y Ventiladores
En este informe se dar a conocer los mtodos mas utilizados para
controlar una planta de temperatura con diferentes tipos de control, los
cuales iremos observando paso a paso.
Control ON-OFF con hiteresis
1.-a)Con histeresis de 0: El proceso se comporta como si fuese un
control ON OFF comn y corriente, ya que la variacin no se mantiene
en ningn rango estable y se activa y desactiva, cada vez que la
medicin sobrepase el setpoint (30).

El proceso con histeresis de 5 , 10, 15 etc.. Produce un efecto de mayor

fluctuacin de la temperatura, pero la variable se mantiene entre los
mrgenes de temperatura que se le ha dado segn la cantidad de
histeresis.

1.-b)El efecto que la histeresis en nuestro proceso, es mantener la

temperatura dentro de los mrgenes que le dimos segn la histeresis
que encontramos adecuada para el proceso.
El otro efecto favorable que esta funcin nos produce es reducir el uso y
por lo tanto, alargar la vida til de los contactores que activan y
desactivan nuestras respectivas salidas.
1.-c)Para ver como se comporta mejor el proceso debemos tomar en
cuenta que a mayor histeresis existe una mayor inercia por lo tanto, el
proceso va a variar mas que con menor histeresis.
Por otra parte se debe tomar en cuenta la necesidad de la planta a
controlar y los mrgenes de temperatura que debemos respetar.
Controlador proporcional P
1.-a)Con una B.P ancha el proceso es lento para llegar al setpoint ya
que la potencia en este caso del calefactor es baja, pero cuando la
variable es controlada ser muy poco el margen de error existente.

En cambio cuando la B.P es estrecha la respuesta del proceso es mas

rpida para llegar al set point ya que la potencia del calefactor es mucho
mayor, por este motivo con menor B.P la temperatura oscila alrededor
del set point ya que la inercia es mayor y se parece ms al control on off
B.P ancha B.P estrecha 1.-b)Para nosotros fue optimo el proceso con
una B.P de 30 ya que la variable se pudo controlar no con exactitud pero
se disminuy considerablemente el error con respecto a la banda ms
estrecha.

No ocupamos una B.P alta ya que esta produce una respuesta lenta y
error estacionario.

1.-c) Porque el control proporcional es el encargado de entregar la

potencia que varia en forma gradual entre 0 y 100%, es decir, a mayor
error mayor potencia, y no se pudo estabilizar por efecto de inercia ya
que el calefactor estar activado o desactivado.
Controlador tipo proporcional + integral P+I
1.-a) Al ir aumentando la banda integral respuesta tendr ms fuerza en
la salida por lo tanto, alcanza en un corto tiempo al setpoint.
Por lo tanto, el sistema a mayor banda integral menor estabilizacin.
1.-b) Que la banda integral ancha produce un disparo del sistema y por
lo tanto nunca llega a estabilzarse ya que el calefactor tiene alta
potencia.
La banda integral estrecha optimiza el sistema y se vuele un poco ms
rpido-.

3.6 Proporcional, proporcional +integrado, proporcional +derivativo,

proporcional +integral +derivativo.
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno
de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error
vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y,
mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa.
Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de
la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el
inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de
los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde

Kp,

Ti y

Td son

parmetros

ajustables

del

sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura

siguiente:

Un ejemplo: Un sistema de control PID, sera la conduccin de un automvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direccin o
velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con
una situacin normal de conduccin, el control predominante del sistema es el
proporcional, que modificar la direccin hasta la deseada con ms o menos
precisin.
Una vez que la direccin est prxima al valor deseado, entra en accin el
control integral que reducir el posible error debido al control proporcional,
hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efecta
lentamente, la accin del control diferencial no tendr apenas efecto.
Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice rpidamente,
entonces, el control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la
velocidad de respuesta inicial del sistema, para a posteriori entrar en accin el
control proporcional y finalmente el integral.
Si fuese necesaria una respuesta muy rpida, entonces prcticamente solo
intervendra el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los
efectos de un control proporcional e integral, con ello se consigue una gran
inmediatez en la respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta
es a costa de que se pierda precisin en la maniobra.
Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.
Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

3.10 sintonizacin de controladores

Un controlador (regulador) es un dispositivo cuyo objetivo fundamental
es el de controlar que la variable (objeto de control) cumpla con lo
estimado en los parmetros de diseo del sistema.
Para cumplir con la funcin de control, el controlador utiliza la diferencia
entre el valor de consigna (seal de control, seal de entrada) y la seal
medida (que proviene de los sensores).La capacidad y precisin del valor
de consigna y de la seal medida, determinan la habilidad del
controlador para realizar correctamente el control.
Tipos de controladores .En la industria se emplean al menos cinco tipos
de controladores >On/off
Proporcional
Integral
Derivativo
Combinaciones P. I. D Tipos de controladores.Un controlador on/off es un
dispositivo cuyo rgimen de trabajo se aproxima al de un rel activado
por un valor de consigna. Para el caso de un controlador on/off de una
electrovlvula, el rgimen de trabajo se describe como
Tipos de controladores PID. Tomado de diseo de reguladores en el
dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad
de Oviedo. Abril 2003
Tipos de controladores.Controladores PID. Tomado de diseo de
reguladores en el dominio del tiempo. Ingeniera de Sistemas y
Automtica. Universidad de Oviedo. Abril 2003
El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional.
El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola
a la accin proporcional El error es integrado, es decir es promediado o
sumado por un perodo determinado, para posteriormente ser
multiplicado por una constante KI.<br /> Cuando la respuesta integral es
adicionada al modo proporcional para formar el control P + I, se obtiene
una respuesta estable del sistema sin error estacionario.<br
/>Controladores integrales

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor

absoluto del error. La funcin de la accin derivativa es mantener el
error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad
que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. El
error se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante
KD
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo, la variable
oscila demasiado con relacin al punto de consigna. El tiempo ptimo de
accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mnimas oscilaciones. Suele ser poco utilizada debido a la
sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello
conlleva. Controladores derivativos
Probablemente sean el diseo de control ms empleado, por ser el ms
sencillo, pero no se aplican en sistemas complejos como los MIMO.PID
son las siglas de proporcional-integral-derivativo, y, se refieren a los tres
trminos que operan sobre la seal de error para producir la seal a la
salida del controlador.Considerando que u(t) es la seal de consigna que
se enva al sistema, y(t) es la seal medida, r(t) es la salida deseada, y,
e(t) = r(t) y(t), el error existente; un controlador PID se define
matemticamente