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fr/287-arduino-602-un-moteur-qui-dela-tete-le-servo-moteur
Principe du servo-moteur
Un servomoteur trange comme nom, nest-ce pas ? Cela dit, il
semblerait quil le porte bien puisque ces moteurs, un peu particuliers je le
disais, emportent avec eux une lectronique de commande (faisant office
de cerveau ). Le nom vient en fait du latin servus qui signifie esclave.
Mais avant de satteler lexploration interne de ce cher ami, faon de
parler, nous allons avant tout voir quoi il sert.
Vue gnrale
LE SERVO, UN DRLE DE MOTEUR
Commenons en image, avec la photographie dun servomoteur :
Cest, en rgle gnrale, quoi ils ressemblent, variant selon leur taille.
Jvous lavais dit que ctait des moteurs particuliers ! En dtail, voyons
quoi ils servent. De manire semblable aux moteurs courant continu, les
servomoteurs disposent dun axe de rotation. Sur la photo, il se trouve au
centre de la roue blanche. Cet axe de rotation est en revanche entrav par
un systme de bridage. Cela ne veut pas dire quil ne tourne pas, mais
cela signifie quil ne peut pas tourner au del dune certaine limite. Par
exemple, certains servomoteurs ne peuvent mme pas faire tourner leur
axe de rotation en leur faisant faire un tour complet ! Dautres en sont
capables, mais pas plus dun tour. Enfin, un cas part que nous ne ferons
quvoquer, ceux qui tournent sans avoir de limite (autant de tours quils
le veulent). Et l, cest le moment o je vous dis : dtrompez-vous ! en
rpondant la question critique que vous avez en tte : Un moteur qui
ne peut mme pas faire un tour avec son axe de rotation, a sert rien ?
o_O En effet, sil ne peut pas faire avancer votre robot, il peut
cependant le guider. Prenons lexemple dune petite voiture de modlisme
quatre roues. Les roues arrire servent faire avancer la voiture, elles
sont mises en rotation par un moteur courant continu, tandis que les
roues avant, qui servent la direction de la voiture pour ne pas quelle se
prenne les murs, sont pilotes par un servomoteur. Comment ? Eh bien
nous allons vous lexpliquer.
LEXEMPLE DE LA VOITURE RADIOCOMMANDE
Regardons limage que je vous ai prpare pour comprendre quoi sert un
servomoteur :
opposes
). Cette baguette est fixe, par un pivot encore, au
bras de sortie du servomoteur. Ce bras est son tour fix laxe de
rotation du servomoteur. Ainsi, lorsque le servomoteur fait tourner son
axe, il entraine le bras qui entraine la baguette et fait pivoter les roues
bien non car cela ne conviendrait pas. Je vous explique pourquoi. Nous
lavons vu, un moteur courant continu tourne sans sarrter, sauf si on
lui coupe lalimentation. Le problme cest que, dans notre cas, si on laisse
le moteur tourner, il pourrait faire pivoter les roues plus loin que leur angle
maximal et casser le systme de guidage car il ne saura pas quand il faut
sarrter ( savoir, quand les roues sont arrives leur angle maximal).
Bon, on pourrait trs bien faire un systme qui coupe lalimentation quand
les roues arrivent sur leur bute. En plus, les moteurs courant continu
sont de bien pitres athltes, il leur faudrait ncessairement un rducteur
pour arriver avoir une vitesse faible et un couple plus lev. Mais
pourquoi sembter avec a plutt que dutiliser quelque chose de dj
tout prt ? Cest le servomoteur qui va faire tout a ! Pour tre prcis, le
servomoteur est command de telle sorte quau lieu de donner une
vitesse de rotation de son axe, il donne une position angulaire de larbre
reli son axe. Donc, on lui demande de faire tourner son axe de 10 vers
la gauche et il sexcute !
en mtal
Le boitier qui le protge
CONNECTIQUE
Nous verrons tout lheure ce que nous devons entrer sur le dernier fil.
LA MCANIQUE
Comme on le voit dans limage prcdente, le servomoteur possde
plusieurs pignons (engrenages) en sortie du petit moteur CC. Cet
ensemble est ce qui constitue le rducteur. Ce rducteur fait deux choses
: dune part il rduit la vitesse de rotation en sortie de laxe du
servomoteur (et non du moteur CC), dautre part il permet daugmenter le
couple en sortie du servomoteur (l encore non en sortie du moteur CC).
Alors, quoi a sert de rduire la vitesse et daugmenter le couple ? Eh
bien les moteur CC se dbrouillent trs bien pour tourner trs vite mais
lorsquils font une si petite taille ils sont bien moins bons pour fournir du
couple. On va donc utiliser ce rducteur qui va rduire la vitesse, car nous
navons pas besoin davoir une vitesse trop leve, et augmenter le couple
pour ainsi pouvoir dplacer une charge plus lourde. Ceci est prouv par la
formule que je vous ai donne dans le chapitre
prcdent : R=entreesortie=CsortieCentree . Le rapport de rduction (R) du
rducteur dfinit le couple et la vitesse de sortie (en sortie du rducteur)
selon la vitesse et le couple dentre (en sortie du moteur CC). Ces
donnes sont souvent transparentes lorsque lon achte un servomoteur.
Dans la quasi totalit des cas, nous navons que la vitesse angulaire (en
degr par seconde /s ), le couple de sortie du servomoteur et le
dbattement maximal (sil sagit dun servomoteur ayant un dbattement
de 0 90, 180, 360 ou autre). Et cest largement suffisant tant donn
que cest que ce qui nous intresse dans le choix dun servomoteur. Il y a
cependant une unit qui pourra peut-tre vous donner quelques doutes ou
une certaine incomprhension. Cette caractristique est celle du couple du
servomoteur et a pour unit le kg.cm (kilogramme-centimtre). Nous
allons tout de suite rappeler ce que cela signifie. Avant tout, rappelons la
formule suivante : C=Fr qui donne la relation entre le couple C du
nest-ce pas ?
Si le bras fait 10 centimtres, vous aurez compris
que lon perd 10 fois la capacit soulever une masse, on se retrouve
alors avec un poids de 320g au maximum (sans compter le poids du bras
lui-mme, certes ngligeable ici, mais parfois non).
Voil une image qui permet dillustrer un peu ce que je vous raconte
depuis tout lheure (a commenait tre ennuyeux, non ?). Bref. Ici,
chaque poids reprsent est celui maximum que peut soulever le
Pmax=Cd
Avec :
Le signal de commande
La consigne envoye au servomoteur nest autre quun signal lectronique
de type PWM. Il dispose cependant de deux caractristiques
indispensables pour que le servo puisse comprendre ce quon lui
demande. savoir : une frquence fixe de valeur 50Hz (comme celle du
rseau lectrique EDF) et dune dure dtat HAUT elle aussi fixe
certaines limites. Nous allons tudier laffaire.
Certains sites de modlisme font tat dun nom pour ce signal : une PPM
pour Pulse Position Modulation. Jutiliserais galement ce terme de temps
en temps, nen soyez pas surpris !
LA FRQUENCE FIXE
Le signal que nous allons devoir gnrer doit avoir une frquence de 50
Hz. Autrement dit, le temps sparant deux fronts montants est de 20 ms.
Je rappelle la formule qui donne la relation entre la frquence (F) et le
temps de la priode du signal (T) : F=1T
faisant durer le suspense. Perso jaime bien, pas vous ? Bon, je continue.
Cette dure, chers petits zros, est ce qui compose lessentiel du signal.
Car cest selon elle que le servomoteur va savoir comment positionner son
bras un angle prcis. Vous connaissez comment fonctionne un signal
PWM, qui sert galement piloter la vitesse dun moteur courant
continu. Eh bien, pour le servomoteur, cest quelque peu semblable. En
fait, un signal ayant une dure dtat HAUT trs faible donnera un angle
0, le mme signal avec une dure dtat HAUT plus grande donnera un
angle au maximum de ce que peut admettre le servomoteur. Mais, soyons
rigoureux ! Prcisment, je vous parlais de valeurs limites pour cet tat
HAUT et ce nest pas pour rien, car ce dernier est limit entre une valeur
)
Vous aurez devin, travers cette illustration, que la dure de ltat HAUT
fixe la position du bras du servomoteur un angle dtermin.
Et comment je fais si je veux que mon servomoteur face un angle de 45 ?
a marche pas ? o_O
Si, bien sr. En fait, il va falloir faire jouer le temps de ltat HAUT. Pour un
angle de 45, il va tre compris entre 1ms et 1,5ms. 1,25ms
prcisment. Aprs, cest un rapport qui utilise une relation trs simple, le
calcul ne vous posera donc aucun problme. Tous les angles compris dans
la limite de dbattement du bras du servomoteur sont possibles et
configurables grce ce fameux tat HAUT.
Et si mon servomoteur na pas langle 0 pour origine, mais 90, comment
on fait ?
Cest pareil ! Disons que 90 est lorigine, donc on peut dire quil est
langle 0, ce qui lui donne un dbattement de -90 +90 :
Et dans le cas o le servo peut faire un tour complet (donc 360), cest
aussi la mme chose. En fait cest toujours pareil, quelque soit le
dbattement du moteur. En revanche, cest lgrement diffrent pour les
servomoteurs rotation continue. Le signal ayant un tat HAUT de 1ms
Cblage
Nous lavons vu plus haut, la connectique dun servomoteur se rsume
trois fils : deux pour lalimentation positive et la masse et le dernier pour
le signal de commande. Rappelons quun servomoteur accepte
gnralement une plage dalimentation comprise entre 4.5V et 6V ( 6V il
aura plus de couple et sera un peu plus rapide qu 4.5V). Si vous navez
besoin dutiliser quun ou deux servomoteurs, vous pouvez les brancher
sur la sortie 5V de la carte Arduino. Si vous voulez en utiliser plus, il serait
bon denvisager une alimentation externe car le rgulateur de lArduino
nest pas fait pour dlivrer trop de courant, vous risqueriez de le cramer.
Dans ce cas, noubliez pas de relier la masse de lalimentation externe et
celle de lArduino afin de garder un rfrentiel lectrique commun. Le
cble permettant le transit du signal de commande du servo peut-tre
branch sur nimporte quelle broche de lArduino. Sachez cependant que
lorsque nous utiliserons ces derniers, les sorties 9 et 10 ne pourront plus
fournir un signal PWM (elles pourront cependant tre utilises comme de
simples entres/sorties numriques). Cest une des contraintes de la
bibliothque que nous allons utiliser.
Ces dernires contraintes sappliquent diffremment sur les cartes
MEGA. Cette page vous dira tout !
La librairie Servo
Pour utiliser le servo avec Arduino, il va nous falloir gnrer le signal PPM
vu prcdemment. Cest dire crer un signal dune frquence de 50Hz et
modifier ltat haut dune dure comprise entre 1 et 2ms. Contraignant
nest-ce pas ? Surtout si on a plusieurs servos et tout un programme
grer derrire Cest pourquoi lquipe dArduino a t sympa en
implmentant une classe trs bien nomme : Servo. Tout comme lobjet
Serial vous permettait de faire abstraction du protocole de la voie srie,
lobjet Servo va vous permettre dutiliser les servomoteurs. Et comme elle
est dveloppe par une quipe de personnes comptentes, on peut leur
faire totalement confiance pour quelle soit optimise et sans
bugs !
PRPARER LE TERRAIN
Tout dabord, il nous faut inclure la librairie dans notre sketch. Pour cela
vous pouvez au choix crire vous mme au dbut du code #include
<Servo.h> ou alors cliquer sur library dans la barre de menu puis sur
1 #include <Servo.h>
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3 Servo monServo;
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5 void setup()
6{
7 monServo.attach(2, 1000, 2000);
8}
UTILISER LE SERVO
Une fois ces quelques tapes termines, notre servo est fin prt tre mis
en route. Nous allons donc lui donner une consigne dangle laquelle il
doit sexcuter. Pour cela, nous allons utiliser la fonction prvue cet
effet : write(). Tiens, cest la mme que lorsque lon utilisait la liaison srie !
Eh oui.
Comme son nom lindique, elle va crire quelque chose
au servo. Ce quelque chose est langle quil doit donner son axe. Cette
fonction prend pour argument un nombre, de type int, qui donne la valeur
1 monServo.write(90);
Pour terminer, voil le code complet qui vous permettra de mettre langle
du bras de votre servomoteur 90 :
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#include <Servo.h>
Servo monServo;
void setup()
{
monServo.attach(2, 1000, 2000);
monServo.write(90);
}
void loop()
{
}
Jai mis lordre de langle dans la fonction setup() mais jaurais tout autant
pu la mettre dans la loop(). En effet, lorsque vous utilisez write(), la valeur
est enregistre par Arduino et est ensuite envoye 50 fois par seconde
Llectronique dasservissement
Je le disais donc, on va voir un peu comment se profile le fonctionnement
de llectronique interne des servomoteurs analogiques. Je prcise
Principe de fonctionnement
Commenons par un simple synoptique de fonctionnement. Rfrez-vous
la vido et aux explications que je vous ai donnes jusqu prsent pour
comprendre ce synoptique :
dlectronique pure !
Alors, dj, pourquoi manuelle ?
Simplement parce que la consigne envoye llectronique de commande
est une tension continue et quelle sera rglable par un potentiomtre. En
gros vous aurez simplement faire tourner laxe dun potentiomtre pour
rgler langle du bras du servomoteur.
SYNOPTIQUE DE LLECTRONIQUE INTERNE
Commenons par un petit synoptique qui tablit le fonctionnement de
llectronique de contrle :
Un peu dexercice !
un servomoteur (videmment)
un potentiomtre (valeur de votre choix)
la liaison srie
OBJECTIF
Le servo doit suivre le potentiomtre. Cest dire que lorsque vous
faites tourner laxe du potentiomtre, le bras du servomoteur doit tourner
son tour et dans le mme sens. Pour ce qui est de lutilisation de la
liaison srie, je veux simplement que lon ait un retour de la valeur donne
par le potentiomtre pour faire une supervision. Je ne vous en dis pas plus,
Correction
Jespre que vous avez russi ! Tout daobrd le schma, mme si je sais
que vous avez t capable de faire les branchements par vous-mme.
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Voil qui est fait pour les prparatifs, il ny a plus qu travailler un tout
petit peu pour faire la logique du code. Commenons par la lecture
analogique que nous allons renvoyer sur le servo ensuite. Le
potentiomtre dlivre une tension variable de 0 5V selon sa position. La
carte Arduino, elle, lit une valeur comprise entre 0 et 1023. Ce nombre est
stock au format int. Il faut ensuite que lon donne la fonction qui permet
denvoyer la consigne au servo une valeur comprise entre 0 et 180. On va
donc utiliser une fonction ddie cela. Cette fonction permet de faire le
rapport entre deux gammes de valeurs ayant chacune des extremums
diffrents. Il sagit de la fonction map() (nous en avions parl dans le
chapitre sur les lectures analogiques) :
valeur initiale
toHigh : valeur maximale de la gamme vers laquelle est convertie
la valeur initiale
Nous utiliserons cette fonction de la manire suivante :
FONCTION LOOP()
Dans la fonction loop() on a donc la rcupration et lenvoi de la consigne
au servomoteur :
1 void loop()
2{
3 //on lit la valeur du potentiomtre
4 int val = analogRead(potar);
5 //mise l'chelle de la valeur lue vers la plage [0;180]
6 int angle = map(val, 0, 1023, 0, 180);
7 //on met jour l'angle sur le servo
8 monServo.write(angle);
9}
Avez vous remarqu que ces trois lignes de code auraient pu tre rduites
en une seule ?
Comme ceci :
Secret: Rponse
1 Serial.println(angle);
CODE FINAL
Au final, on se retrouve avec un code tel que celui-ci :
SelectionnerAfficher
Secret: Rponse
Je vous laisse mixer avec les diffrents codes que lon vous a donn pour
que vous fassiez celui qui vous convient le mieux (avec la fonction map(),
ou bien celui qui est tout condens, etc.). Dornavant, vous allez pouvoir
Eh oui, je nai plus grand chose vous dire, car ce nest pas trs
compliqu puisquil suffit dutiliser un outil dj tout prt qui est la
bibliothque Servo. Je vais cependant vous montrer deux autres fonctions
bien utiles.
WRITEMICROSECONDS()
Une deuxime fonction pouvant tre utile est la fonction read(). Tout
lintrt de cette fonction est perdu si elle est utilise pour le code que lon
a vu dans lexercice prcdent. En revanche, elle a trs bien sa place dans
un systme o le servomoteur est gr automatiquement par le
programme de la carte Arduino et o lutilisateur ne peut y accder.
Programme de test
En prparant ce chapitre, jai pu commencer jouer avec un servomoteur
issu de mes fonds de tiroirs. Nayant bien entendu aucune documentation
sur place ou sur internet, jai commenc jouer avec en assumant quil
utiliserait des valeurs standards , donc entre 1000 et 2000s pour ltat
haut de la PPM. Jai ainsi pu constater que mon servo fonctionnait, mais on
tait loin de parcourir les 180 attendu. Jai donc fait un petit code utilisant
une des fonctions prcdentes pour tester le moteur en mode pas
pas et ainsi trouver les vrais timings de ces bornes. Pour cela, jai utilis
la liaison srie. Elle ma servi pour envoyer une commande simple (a
attendues !
Comme je suis sympa (
), je vous donne le
code que jai ralis pour le tester. Les symptmes observer sont : aucun
raction du servo (pour ma part en dessous de 560 il ne se passe plus
rien) ou au contraire, du mouvement sans changement de la consigne (de
mon cot, si on augmente au dessus de 2130 le servo va continuer
tourner sans sarrter).
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#include
int temps = 1500; //cens tre mi-chemin entre 1000 et 2000, un bon point de dpart
Servo monServo;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial.println("Hello World");
monServo.attach(2);
//on dmarre une valeur cens tre la moiti de
//l'excursion totale de l'angle ralis par le servomoteur
monServo.writeMicroseconds(temps);
}
void loop()
{le
//des donnes sur la liaison srie ? (lorsque l'on appuie sur 'a' ou 'd')
if(Serial.available())
{
char commande = Serial.read(); //on lit
//on modifie la consigne si c'est un caractre qui nous intresse
if(commande == 'a')
temps += 10; //ajout de 10s au temps HAUT
else if(commande == 'd')
temps -= 10; //retrait de 10s au temps HAUT
//on modifie la consigne du servo
monServo.writeMicroseconds(temps);
//et on fait un retour sur la console pour savoir o on est rendu
Serial.println(temps, DEC);
}
}
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Servomoteurs : fonctionnement
Pour en savoir plus, sur les servomoteurs de mod?lisme :
users.skynet.be
Un servo (dont la d?nomination exacte est ''servomoteur'') est l'interface entre le monde ?lectronique de votre
radiocommande et le monde m?canique de votre h?lico. C'est donc lui qui transmet vos ordres de pilotage aux
gouvernes du mod?le en vol: c'est dire son importance puisque cela suppose une puissance adapt?e et une pr?
cision suffisante.
Mais face ? la multitude de servos propos?s sur le march?, il n'est pas toujours facile de s'y retrouver car l'habit
ne fait pas le moine.
Les revues de mod?lisme, publient r?guli?rement des essais de servos qui sont, semble-t-il, appr?ci?s des
lecteurs. C'est en effet la seule solution pour avoir plus de pr?cisions que les sp?cifications des constructeurs sur
ce qui se cache r?ellement dans ces petits bo?tiers indispensables ? la vie de nos mod?les. Car la taille ext?
rieure ne suffit pas, loin s'en faut, pour savoir de quel type et de quelle qualit? de servo il s'agit. Pour pouvoir
exploiter compl?tement ces essais, il semble donc utile de comprendre comment fonctionne un servo. Suivez le
guide.....
Principe de fonctionnement
Les ?l?ments constituants d'un servo sont clairement illustr?s par le dessin l?gend? ci contre. Ca, c'est pour
l'aspect physique. Mais ? partir de ces ?l?ments que sont l'ampli, le moteur, le potentiom?tre, les pignons, le
palonnier de commande, comment fonctionne cette pr?cieuse petite chose ? l'int?rieur de son bo?tier ?
- En th?orie
En partant d'une impulsion ?lectrique qui sort du r?cepteur (qui, pour m?moire, l'a lui-m?me re?u de l'?metteur
qui a transmis votre ordre de commande), le servo doit ?tre capable d'effectuer un mouvement rotatif - ou parfois
lin?aire pour les rares servos lin?aires encore disponibles, d'une amplitude proportionnelle ? l'action du manche
de l'?metteur afin de faire bouger une gouverne via une commande raccordant l'un ? l'autre. Ca, c'est la th?orie.
Et pour rendre la chose un peu plus difficile, le servo doit se positionner avec pr?cision (il doit donc conna?tre
clairement la position de son palonnier) en faisant preuve d'une puissance suffisante pour supporter les efforts a?
rodynamiques que subit la gouverne en vol (effort m?canique dans le cas d'une commande de moteur).
- En pratique
1 - Tout commence au niveau de l'ampli du servo (sa partie ?lectronique) qui re?oit donc une impulsion du r?
cepteur. Cette impulsion fait 1,5 milliseconde de large au neutre et varie de +/- 0,5 ms selon la position du
manche (d'une but?e ? l'autre du manche de l'?metteur).
2 - L'ampli doit, en fonction de la largeur de cette impulsion, positionner le palonnier de commande. Or, pour
conna?tre la position de ce palonnier, il re?oit en permanence des informations du potentiom?tre ( Voir
description en encadr? ) qui l'informe en temps r?el de la moindre sollicitation du palonnier.
3 - A partir de l'info donn?e par le potentiom?tre (appel? ?Potar? par certains mod?listes) et de la largeur
d'impulsion en provenance du r?cepteur, l'ampli va rechercher en permanence ? trouver l'?quilibre entre ces deux
informations.
4 - Il n'est pas du pouvoir de l'ampli de modifier la largeur de l'impulsion mais, en commandant le moteur ?
lectrique du servo, il peut faire ?voluer la position du palonnier et par cons?quence modifier les information que le
potentiom?tre lui transmet.
5 - D?s que l'?quilibre entre la largeur de l'impulsion et les informations du potentiom?tre est retrouv?, l'ampli
commande l'arr?t du moteur. Si un effort tente de d?placer le palonnier, l'ampli en est directement inform? et il
agit en cons?quence sur le moteur pour retrouver un ?quilibre au plus vite.
- En r?sum?
En fonction de la largeur de l'impulsion re?ue, l'ampli fait tourner le moteur, le moteur fait tourner le palonnier de
commande, le palonnier fait tourner le potentiom?tre, potentiom?tre qui lui-m?me commande l'ampli... Quand un
syst?me d'asservissement se mord ainsi la queue, on parle d'une ''boucle d'asservissement ''.
- Pr?cision m?canique
Sur un servo, la pr?cision se pr?sente sous diff?rents aspects. Le premier que tout le monde ?value d'un doigt
d'expert, c'est le jeu des pignons. N'oubliez jamais que le jeu est l'?me de la m?canique: il faut donc un peu de
jeu si l'on veut que ?a tourne.
A ce facteur s'ajoute le guidage m?canique du pignon de sortie: s'il est guid? par un ou deux roulements, la pr?
cision a toutes les chances d'?tre plus grande que dans le cas d'un guidage par bagues en bronze ou delrin, voire
directement par l'?paisseur du plastique du bo?tier.
- Pr?cision ?lectrique
La deuxi?me source d'impr?cision vient de la qualit? du potentiom?tre. Les deux crit?res de qualit? de celui-ci
sont la lin?arit? et la qualit? du contact entre la piste r?sistive et le curseur.
Les potentiom?tres haut de gamme garantissent toujours une r?sistance parfaitement calibr?e tout au long de la
course du curseur.
C'est ce que l'on nomme la lin?arit?. Bien ?videmment, cela a un co?t que les servos bas de gamme ne peuvent
se payer.
Quand ? la qualit? des contacts, vous avez peut-?tre d?j? vu des publicit?s faisant mention d'un potentiom?tre ?
plusieurs contacts: c'est en r?alit? du curseur du potentiom?tre dont il est fait mention, qui au lieu de faire contact
en un seul point avec la piste r?sistive, le fait en plusieurs points (jusqu'? cinq).
L'int?r?t de ce multi-contact, c'est de minimiser les risques de faux contacts: il est parfois possible d'avoir un
contact d?fectueux, mais jamais les cinq ? la fois.
- Pr?cision ?lectroniquue
Ce jeu ?lectronique autour du neutre ou d'une autre position d?finie s'appelle en fait l'hyst?r?sis. L'hyst?r?sis est
aussi indispensable que le jeu en m?canique si elle est nulle, le servo passe son temps ? osciller autour de sa
position ? la recherche de son ?quilibre id?al, car l'ampli commande le moteur en permanence. On dit qu'il sur
compense. L'hyst?r?sis doit donc exister mais doit ?tre la plus faible possible. Un servo ?quip? d'une ?lectronique
? large hyst?r?sis aura un positionnement al?atoire. Souvent, en plus de l'hyst?r?sis, l'?lectronique est ''amortie''
autour de la position ? atteindre. Cette amortissement a pour effet de ralentir le servo lors de l'arriv?e sur zone.
Sur un servo bas de gamme (ou encore ?conomique, standard?.. Appelez-les comme vous voulez), vous
trouverez des pignons avec un jeu sensible, et un potentiom?tre mono contact avec une piste ?conomique (donc
pas tr?s lin?aire).
Avec un train de pignons qui a du jeu et un potentiom?tre tout aussi approximatif, si l'on utilise une ?lectronique ?
faible hyst?r?sis le servo passera son temps ? surcompenser.
Pour pallier cela, on utilise une ?lectronique ayant une hyst?r?sis assez large. Aujourd'hui, on d?finit sans probl?
me par calcul l'hyst?r?sis que l'on veut: petite ou grande hyst?r?sis, ?a n'est pas plus difficile ? faire et pas plus
co?teux.
Sur un servo haut de gamme, le jeu des pignons est g?n?ralement r?duit au minimum n?cessaire, et le
potentiom?tre est pr?cis gr?ce ? son curseur multi-contact. Comme l'?lectronique n'a pas ? compenser de d?
fauts au niveau de ces deux ?l?ments du servo, son hyst?r?sis est faible. Tout cela explique entre autre le prix de
ces servos de qualit?.
Vitesse ou couple
Pour le m?me prix de revient, un fabricant peut vous proposer au choix un servo rapide et peu puissant, ou un
servo lent et puissant. Pour cela, il suffit de modifier le train de pignons: si la d?multiplication est grande, le servo
sera puissant mais plut?t lent, si elle est courte, il sera rapide mais n'aura que peu de couple.
Mais il existe une solution pour avoir ? la fois puissance et rapidit?: utiliser tout simplement un moteur plus
puissant. Aujourd'hui, certains fabricants n'h?sitent pas ? faire appel ? des moteurs au terres rares comme le
samarium-cobalt de nos moteurs ?lectriques.
Quand on est un mod?liste exigeant, on veut donc des servos rapides et puissants. G?n?ralement, ces servos
sont en outre plus pr?cis (sinon ? quoi bon !). Ce sont les fameux servos dits ? haut de gamme ?. Mais attention:
si l'on veut de la vitesse et de la puissance, il faut fournir de l'?nergie, donc un accu ? la hauteur (de forte
capacit? pour avoir une bonne autonomie). Le moteur ?lectrique doit bien sur ?tre capable de supporter ces forts
courants, mais les circuits de commandes aussi. Comme l'hyst?r?sis de ces servos est relativement ?troite, ils
passent leurs temps ? rechercher un neutre parfait, donc l'ampli commande le moteur en permanence, ce qui fait
qu'il consomment beaucoup ! Sur certains mod?les, on entend ainsi les servos qui ? chantent ?: en r?alit?, au
moindre souffle de vent sur les gouvernes, les servos cherchent ? repositionner celles-ci ? la perfection (gare ? la
consommation).
Ils ont pour eux d'?tre ?conomiques. Comme ils ont une certaine souplesse, ils peuvent en outre ?tre sans jeu, le
jeu de fonctionnement ?tant obtenu par leur d?formation. Mais comme pour le reste du servo, il existe des qualit?
s de plastique adapt?es ? la qualit? et au co?t du servo. Le plastique utilis? sur un servo ? 3.000 Fb n'est pas le
m?me que celui d'un servo bas de gamme ? moins de 1.000 Fb.
Le principal d?faut des pignons en plastique, m?me s'ils sont ?pais et de qualit?, c'est leur r?sistance aux chocs.
Il est toujours rageant de devoir interrompre une s?ance de vol pour un simple pignon cass?: quand c'est ?
l'atterrissage, le mal n'est pas tr?s grave, quand c'est en vol sous l'effet du flutter d'une gouverne, c'est plus
dangereux (le mod?le pouvant se retrouver impilotable). L'usage de tringlerie assez longues permet de rem?dier
en partie au effets de chocs car elles amortissent ceux-ci en se d?formant.
Le m?tal est plus co?teux que le plastique car chaque pignon doit ?tre usin? dans la masse, ce qui est plus
cher ? r?aliser que de l'injection plastique. Le jeu de fonctionnement est cette fois indispensable, mais il doit ?tre
parfaitement ma?tris?: trop de jeu n'est pas bon, pas assez et ?a ne marche plus.
C?t? solidit?, c'est bien s?r parfait car indestructible, que ce soit sous l'effet d'un choc au sol ou sous l'effet d'un
flutter en vol. Par contre, comme le jeu est un peu sup?rieur aux pignons en plastique, on peut rencontrer plus fr?
quemment des probl?mes de flutter avec des pignons en m?tal. Ce d?faut li? au jeu concerne ?galement la tenue
aux vibrations: c'est bien connu, un contact m?tal/m?tal, ?a use.
C'est pour cette raison que les h?licopt?ristes n'utilisent jamais de pignons en m?tal. Donc gare aux vibrations si
vous ?tes adepte des pignons m?talliques, et assurez-vous d'avoir des pignons de bonne qualit?.
L'a?romod?lisme offre aujourd'hui une telle vari?t? de types de mod?les que cela a g?n?r? au fil du temps une
grande vari?t? de servos pour adapter ces petites m?caniques au plus pr?s des exigences des mod?les. Appareil
de d?but, grand mod?les, voltige, planeur, ?lectrique, mini, indoor, h?lico, pour les ailes ou le fuselage, ?tange ?..
Les contraintes sp?cifiques ne manquent pas! Nous allons donc r?sumer les grandes familles de servos et leurs
applications.
Il sont suffisants pour tous les mod?les de d?but, en plus leur faible co?t est un argument toujours sensible aux
yeux des d?butants qui ne veulent pas investir sans savoir si ce nouveau hobby va durer.
Un grand au-dessus des bas de gamme, ils conviennent aujourd'hui ? la majorit? des applications dites de loisir.
C'est le gros des ventes mais ils n'affichent pas tous les m?mes qualit?s?
On les utilise sur les gouvernes r?clamant une grande rapidit? d'action: pour obtenir une bonne pr?cision de
pilotage. C'est le cas de nos h?licopt?res (o? la puissance est ?galement requise).
La taille de ces servos est adapt?e aux applications particuli?res o? place et poids sont compt?s.
Ces servos sont, en raison de leur faibles poids et taille, parfaits pour tous les petits mod?les qui se d?veloppent
de plus en plus.
A vous de choisir......
Voil? qui m?ritait d'?tre dit car les servos sont un ?l?ment important de nos mod?les. J'esp?re donc que ces
quelques lignes vous permettront d'y voir plus clair dans le vaste choix des servos que nous proposent les diff?
rents fabricants et de ne plus les acheter ? l'aveuglette. Si vous parlez de r?solution, d'hyst?r?sis, de rapport
couple/vitesse? ? votre d?taillant, il devra bien se plier au exigences d'un client connaisseur! Mais gardez ?
l'esprit qu'il n'y a pas de secret: la qualit? a un co?t et, malheureusement, le prix ne garantit pas toujours la
qualit?.
Il faut donc, ? la lumi?re de ce dossier, savoir se servir de son cerveau pour choisir ses servos!