Informe Final CD

Control de un Motor DC
Laboratorio #4
Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Mecnica
Control Digital MT228

Profesor: Msc. Ricardo Rodrguez Bustinza
Autores:
Garca Portocarrero, Williams
Hernndez Nez, Luis Alonso
Novoa Oliveros, Erland Fernando
Ramos Vilcas, Boris Maynard
Rmac, Julio de 2011
Control Digital
Laboratorio4: Control de un motor DC
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

TABLA DE CONTENIDO
ELECTRONICA ..................................................................................................................................... 2
1) ELECTRONICA PARA LA ADQUISICIN DE DATOS ......................................................... 2
2) ELECTRONICA PARA GENERACIN DE LA SEAL ........................................................... 3
3) CONEXIONES Y ADQUISICION DE DATOS ........................................................................... 5
Identificacin del Sistema ....................................................................................................................... 7
CONTROL PID .................................................................................................................................... 10
Objetivos: ......................................................................................................................................... 10
Obtencin del Controlador ............................................................................................................... 10
Simulacin en LabVIEW.................................................................................................................. 15
Implementacin del control .............................................................................................................. 16
Observaciones y conclusiones: ......................................................................................................... 18
CONTROL DEADBEAT ..................................................................................................................... 19
Objetivos: ......................................................................................................................................... 19
Obtencin del Controlador ............................................................................................................... 19
Simulacin en LabView ................................................................................................................... 21
Implementacin del Control ............................................................................................................. 24
Conclusiones:.................................................................................................................................... 25
Comentarios sobre la comparacin de controladores............................................................................ 26
Referencias:........................................................................................................................................... 26
Anexos: Controlador fuzzy PID ............................................................................................................ 26
Control Digital

Control de un motor DC
ELECTRONICA
Para variar la seal de control al motor y recibir los datos del encoder se diseara circuitos respectivos
para solo generar y recibir seales anlogas.
Fig. Motor DC
1) ELECTRONICA PARA LA ADQUISICIN DE DATOS
Para la adquisicin de datos del encoder se diseara u convertidor frecuencia voltaje.
El encoder en cuestin nos generar 3 KHz para la velocidad medida mxima. Se usara el
integrado LM331 de modo frecuencia voltaje, al que nos genere un voltaje mximo de 4.7 voltios
con un offset despreciable de modo que sea nuestro rango de entrada.
En la figura siguiente se muestra el circuito diseado para estas caractersticas:
15 V
RT
10k
6.8k
65k
CT
10nF
U1
10k
VCC
CMIN
FOUT
R-C
REFI
THR
Vo
IOUT
GND
RL
fin
4
LM331
330k
1uF
470pF
Fig. Convertidor frecuencia-voltaje
Control Digital

El circuito anterior funciona con perfeccin con cualquier microcontrolador, sin embargo en
funcionamiento con la DAQ el rango disminuir y el offset aumentara, error propio de los elementos
pasivos utilizados unidos con la DAQ. Para superar este problema se diseo un seguidor emisivo, con
un OPAM 741, tal que adquiramos el mismo rango de voltaje.
10k
Vi
3
6
Vo
4
1
5
UA741
Fig. Seguidor emisivo

2) ELECTRONICA PARA GENERACIN DE LA SEAL
Para generar la seal de control se convertir la seal anloga generada a modulacin por ancho de
pulso. Para esto se obtendr la seal en un microcontrolador (PIC) y se programar para tener una
seal PWM variable.
Fig. PIC 16F977A
Programacin PIC
#include <C:\Program Files (x86)\PICC\Devices\16F877A.h>
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
#device adc=8
#use delay(clock=4M)
#include "lcd.c"
Control Digital

int8 AD_read=0;
void CCP_Init()
{
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,0xff,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(0);
}
void AD_Init()
{
set_tris_a(0x0F);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);
setup_adc_ports(AN0);
}
void MCU_Init()
{
CCP_Init();
AD_Init();
}
void main(void)
{
MCU_Init();
set_adc_channel(0);
delay_us(50);
while(TRUE)
{
AD_read=read_adc();
set_pwm1_duty(AD_read);
}
}
La seal PWM generada entrar a un puente H que har variar la velocidad del motor por medio de
variacin de la alimentacin de este.
V
Q2
Q1
TIP127
Q7
D1
Q5
R8
TIP127
D2
1N4007
2N3904
1N4007
330
2N3904
R5
R1
470
10k
R9
R10
47
470
R2
3k
Q4
R6
Q3
10k
TIP122
Q8
V1
5V
R4
Q6
330
2N3904
D3
D4
1N4007
1N4007
TIP122
2N3904
R7
R3
10k
10k
Fig. Puente H
4
Control Digital

3) CONEXIONES Y ADQUISICION DE DATOS
Fig. Bloques para conexin
Fig. Conexin de circuitos
En la siguiente tabla se muestra algunos datos adquiridos con alimentacin variable (entrada anloga
del PIC variable que luego har alimentacin variable al motor) para escalar la velocidad y ver si las
caractersticas de la seal medida.
Numero de ranuras del encoder : 100
5
Control Digital

TABLA: Adquisicin de datos del encoder y su escalamiento respectivo

Vi (ENTRADA AL PIC)
5
4,5
4
3,5
3
2,5
1
0,5
0
Vo (SALIDA CONVERTIDOR F-V)

4,7
4,26
3,76
3,27
2,8
2,29
0,73
0,19
0
ENCODER (Khz)
3,03
2,77
2,44
2,13
1,82
1,47
0,46
0,149
0
EJE (Hz)
30,3
27,7
24,4
21,3
18,2
14,7
4,6
1,49
0
EJE(RMP)
1818
1662
1464
1278
1092
882
276
89,4
0
En la siguiente grafica se muestra la linealidad del convertidor y se muestra que no hay offset lo que
nos favorece para el control.
3.5
y = 0.6466x + 0.005
R = 0.9999
3.03
2.77
2.5
2.44
2.13
2
1.82
1.5
1.47
1
0.5
0.46
0
0
0.149
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Fig. Grafica frecuencia vs Voltaje (Convertidor F-V)

Considerando que la seal de lectura es de 12 bits
Para la seal de salida se considerar la lectura del PIC (8 bits), pues es este el que har variar la
alimentacin del motor, entonces:
Control Digital

Identificacin del Sistema

Estimacin usando el mtodo de los mnimos cuadrados:
Se implemento en LabView el algoritmo usando MathScript y lenguaje LabView puro
Se obtuvo la misma respuesta con los dos algoritmos, lo que verifica la implementacin de este.
Obtuvimos la siguiente funcin de transferencia:
Control Digital

Para identificar el sistema usamos el Signal Express Workbench de Labview.

Se us el modelo ARMAX [1 1 1 1]
En la siguiente figura se muestran las seales.
Entrada
Respuesta del sistema
Respuesta del modelo hallado
Usamos un programa de reconocimiento del modelo en LabView usado para el laboratorio de

estimacin de parmetros:
Control Digital

Y obtuvimos como respuesta:
La funcin de transferencia que usaremos para realizar el diseo de control es:
Conclusin:
A la luz de lo observado en el workbench podemos decir que nuestro modelo es bastante aproximado,
razn por la que consideramos que nuestros controladores diseados para ese modelo funcionarn en
la planta real. Adems es importante notar que el programar el algoritmo RLS en cdigo mathscript y
en bloques simples de LabVIEW nos permite validar el resultado del mismo algoritmo implementado
en bloques, dado que ya sabemos que el cdigo es correcto.
Control Digital

CONTROL PID
Objetivos:
Obtener el controlador PID para el control de la velocidad del motor DC
Simular el control por 2 mtodos:
o Con ToolBox de Control (utilizando la funcin de transferencia del controlador y la
planta).
o Sin ToolBox de Control (utilizando la ley de control y la planta discretizada, ambos
expresados en ecuaciones recursivas).
Implementar el control por los 2 mtodos anteriores.
Obtencin del Controlador

Para la obtencin del controlador PID se emple el mtodo de Ziegler y Nichols calculado en base a
la planta continua obtenida a partir de la adquisicin de datos de entrada/salida del sistema.
Luego de obtener el controlador continuo y probar su funcionamiento, realizamos el rediseo por
varios mtodos, observando y comparando su respuesta.
Mtodo de Ziegler y Nichols

El clculo del controlador por este mtodo es encontrar los parmetros R y L, que representan la
velocidad y el tiempo de reaccin del proceso respectivamente. Dichos parmetros se encuentran por
medio de la respuesta del sistema al escaln unitario, y nos da los ajustes de ganancias necesarios para
implementar varios controladores, entre ellos, P/PD/PID.
El mtodo consiste en determinar la lnea de tangente mxima de la respuesta y darle la forma de la
siguiente relacin:
Dnde: R es mxima pendiente de la curva, L es el tiempo donde la lnea tangente cruza al eje de
tiempos, como se muestra en la figura anterior.
Con ello hallamos los parmetros del Kp, Ti y Td con las siguientes ecuaciones:
los parmetros Kp, Ki y Kd
10
Control Digital

Programacin en MATLAB:
clear all; clc; close all;
%-------------------------------------------------------------------------%
MODELO DE LA PLANTA
%-------------------------------------------------------------------------%Funcion de transferencia
Gp=tf(2.69,[1 2.75]);
Tadq=0.001;%tiempo de muestreo con que se adquiri la data
t=0:Tadq:1.965;
load salida1.lvm
y=salida1(:,2);
%-------------------------------------------------------------------------%
DISEO POR ZIEGLER Y NICHOLS
%-------------------------------------------------------------------------% Rastreo del punto de inflexin
Pmax=0;
imax=0;
for i=1:length(t)-1
P=(y(i+1)-y(i))/(t(i+1)-t(i));
if P>Pmax
Pmax=P;
imax=i;
end
end
ymax=[y(imax) y(imax+1)];
tmax=[t(imax) t(imax+1)];
%Generamos la recta que pasa por el punto de inflexin
P=polyfit(tmax,ymax,1);
R=polyval(P,t); %valores de la recta
%Ploteo la curva de reaccin
figure(1)
plot(t,y,'k','LineWidth',2)
hold
plot(t,R,'r--','LineWidth',2)
axis([0 2 0 5])
title('\bf Curva de Reaccin')
xlabel('\bf t(seg)')
ylabel('\bf Amplitud')
grid
R=P(1);
L=roots(P);
K=median(y(length(y)-3:length(y)));
T=roots(P-[0 K]);
T=T-L;
disp('K L T')
disp([K L T])
Kp=1.2/(R*L);
Ki=0.5*Kp/L;
Kd=0.5*L*Kp;
%Funcin de transferencia del controlador
Gc=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
%-------------------------------------------------------------------------Loop=series(Gc,Gp);
FLC=Loop/(1+Loop);
%FT en lazo cerrado
%-------------------------------------------------------------------------%
REDISEO
11
Control Digital

%-------------------------------------------------------------------------Ts=(L+T)/40.0;
%Periodo de muestreo=rising time/10
Gpz=c2d(Gp,Ts,'zoh');
tk=0:Ts:1.965;
%-------------------------------------------------------------------------%
CONTROL CONTINUO
%-------------------------------------------------------------------------syspz1=feedback(Gc*Gp,1);
y1=step(syspz1,tk);
%-------------------------------------------------------------------------%
USANDO MATCHED
%-------------------------------------------------------------------------syscz3=c2d(Gc,Ts,'matched');
syspz3=feedback(syscz3*Gpz,1);
y3=step(syspz3,tk);
%-------------------------------------------------------------------------%
USANDO TUSTIN
%-------------------------------------------------------------------------Gti=tf(Ki,[1 0]);
Gtd=tf([Kd 0],1);
syscz4i=c2d(Gti,Ts,'tustin');
%syscz4d=c2d(Gtd,Ts,'tustin');
syscz4=Kp+syscz4i;
syspz4=feedback(syscz4*Gpz,1);
y4=step(syspz4,tk);
%-------------------------------------------------------------------------%
PLOTEO CONTINUO
%-------------------------------------------------------------------------figure(2)
plot(tk,y1,'b','LineWidth',2)
title('Controlador Continuo')
xlabel('t');
ylabel('Amplitude');
grid on
%-------------------------------------------------------------------------%
PLOTEO MATCHED
%-------------------------------------------------------------------------figure(3)
plot(tk,y3,'c','LineWidth',2)
title('Controlador MATCHED')
xlabel('t');
grid on
%-------------------------------------------------------------------------%
PLOTEO TUSTIN
%-------------------------------------------------------------------------figure(4)
plot(tk,y4,'r','LineWidth',2)
title('Controlador TUSTIN')
xlabel('t');
grid on
%-------------------------------------------------------------------------%
TODO JUNTO
%-------------------------------------------------------------------------figure(5)
hold on
plot(tk,y1,'b','LineWidth',2)
12
Control Digital

plot(tk,y3,'c','LineWidth',2)
grid on
xlabel('t');
legend('Controlador Continuo', 'Controlador Matched');
%-------------------------------------------------------------------------%
ROOT LOCUS
%-------------------------------------------------------------------------figure(6)
rlocus(FLC);
Grficas Obtenidas
13
Control Digital

Nota: La ltima grfica corresponde al Root Locus en s.

14
Control Digital

Las constantes obtenidas fueron:

Kp=0.7068
Ki=4.2342
Kd=0.0295
Simulacin en LabVIEW
Se realiz con el siguiente programa:
Obteniendo los siguientes resultados:
15
Control Digital

Implementacin del control

Se realiz con los siguientes cdigos de LabVIEW:
Control RT
16
Control Digital

Control usando toolbox
Importante:
Los resultados experimentales obtenidos no son mostrados ya que la calificacin de ello fue
presencial.
17
Control Digital

Observaciones y conclusiones:
El control PID sintonizado por Ziegler y Nichols normalmente genera un sobreimpulso
considerable. En nuestro caso ello no fue tan notorio, el sobreimpulso fue solo de 10%.
Al aplicar el mtodo de Ziegler y Nichols sobre la data adquirida es importante primero
filtrar la data, de lo contrario el ruido presente en algn punto podra hacer que el algoritmo
mediante el que se halla la pendiente mxima falle.
En la simulacin en matlab se obtuvo una respuesta del controlador rediseado por el
mtodo de Matched bastante buena; no obstante, en primera instancia se prefiri el
rediseo por Tustin.
Luego de varias pruebas experimentales intentamos rediseando por Tustin el control PI y
aparte usando el mtodo Backward para la parte derivativa. Esto puede observarse
claramente en nuestros bloques del VI para simulacin.
Finalmente, creo que es importante hacer notorio el hecho de que al disminuir mucho el
tiempo de muestreo, la seal de control suele volverse oscilatoria respecto de un punto y
esto genera sonidos extraos en el motor probablemente dandolo. Este comentario sobre
la experimentacin nos hizo comprobar a nosotros los estudiantes el rol crucial que cumple
la seleccin apropiada del tiempo de muestreo para un sistema de control digital.
18
Control Digital

CONTROL DEADBEAT
Objetivos:
Obtener el controlador Deadbeat para el control de la velocidad del motor DC
Simular el control por 2 mtodos:
o Con ToolBox de Control (utilizando la funcin de transferencia del controlador y la
planta).
o Sin ToolBox de Control (utilizando la ley de control y la planta discretizada, ambos
expresados en ecuaciones recursivas).
Implementar el control por los 2 mtodos anteriores.
Obtencin del Controlador

El Controlador Deadbeat, es un controlador netamente discreto, su accin de control es
relativamente lenta cuando su tiempo de muestreo es pequeo y si el tiempo de muestreo es
mayor, entonces la respuesta al escaln es ms rpida, sin embargo pueden existir oscilaciones
indeseables antes de llegar al set point.
Es por ello que para una correcta implementacin de este controlador es necesario, una previa
simulacin, para elegir un tiempo de muestreo adecuado en el diseo.
CONTROLADOR DEADBEAT
El controlador Deadbeat se dise en base a esta frmula:
Para una rpida obtencin de dicho controlador, se utiliz el siguiente programa en MATLAB.
Obteniendo el siguiente Controlador, para un muestreo del controlador de 0.1seg
Se realiz una previa simulacin en Simulink.

19
Control Digital

En el Scope observamos 3 graficas: La seal de control, las seales de entrada y salida, y el error,
respectivamente.
Es visible que la respuesta a un escaln de amplitud 5 es buena, ya que se tiene un corto tiempo
de establecimiento y no existe sobreimpulso ni error de estado estacionario. Es por ello que se
eligi este controlador Deadbeat, el cual est diseado para T=0.1seg.
Sin embargo, observamos que la seal de control llega a un poco ms de 20, es por ello que como
siguiente paso se hizo una simulacin en LabView, en la cual se satur la seal de control entre 0
y 5 (ya que se trabajar con una DAQ). Con lo cual se comprobar que dicha restriccin afectar
muy poco en el control.
20
Control Digital

Simulacin en LabView
Se hizo simulacin siguiendo dos mtodos, los cuales tambin se aplic para el control
implementado. En ambos se us un saturador, para notar cmo afecta en el control.
1er Mtodo: Con ToolBox de Control
21
Control Digital

Graficas de control y entrada y salida:
Observamos buenos resultados, a pesar que hay un sobreimpulso de aproximadamente 20% y

un tiempo de estabilizacin de 3 segundo aproximadamente. Sin embargo la curva no presenta
ms oscilaciones y es suave por tramos, lo cual es bueno.
2do Mtodo: Sin ToolBox de Control
Lo ms cercano a programar en un microcontrolador es hacerlo sin ToolBox de Control, es
por ello que se hizo una simulacin en la que se obtiene la ley de control como ecuacin
recursiva, y para efectos de simulacin tambin se discretiz la planta por ZOH.
22
Control Digital

Donde:
El SubVI DB es la ley de control expresado como ecuacin recursiva.
El SubVI Planta, es la planta discretizada por ZOH y luego expresado como ecuacin
recursiva.
23
Control Digital

Observamos que existen sobreimpulsos de corta duracin y pronunciados, lo cual es

indeseable, pero tener en cuenta que se hizo un modelo discreto de la planta, es por ello que
la respuesta es distinta al caso anterior, sin embargo es notable que hay un buen control en lo
que corresponde al error en estado estacionario.
Tambin es visible que la salida por este mtodo es totalmente distinta al mtodo anterior
(hecho con el toolbox), esto es debido a que la respuesta se hace ms rpida por este mtodo
(sin toolbox) ya que opera con diferencias finitas, mientras que por el mtodo anterior utiliza
funciones de Laplace, lo cual es ms pesado para el software y conlleva a una respuesta ms
lenta.
Implementacin del Control

Para el control con la planta real tambin se aplic control por los dos mtodos anteriores.
1er Mtodo: Con ToolBox de Control
24
Control Digital

2do Mtodo: Sin ToolBox de Control
Importante:
Los resultados en el control de la planta real fueron mejores respecto a los de obtenidos en
simulacin, ya que la respuesta era sobreamortiguada y con un tiempo de estabilizacin de 1
a 3 segundos y un error de estado estacionario despreciable
Los resultados experimentales obtenidos no son mostrados ya que la calificacin de ello fue
presencial.
Conclusiones:
El Controlador DeadBeat, se obtuvo de manera rpida utilizando el programa en Matlab
mostrado, y se eligi un tiempo de muestreo adecuado para tener una buena respuesta.
Se simul usando el toolbox y sin l (por diferencias finitas), notando que las respuestas en
estado transitorio son totalmente distintas, esto es debido a que para el software operar con
diferencias finitas es menos pesado y hace que la respuesta sea ms rpida respecto a la
simulacin con el toolbox.
Los resultados experimentales fueron mostrados el da de la evaluacin presencial, en los
cuales se mostr que el control en la planta experimental fue mucho mejor respecto a lo
obtenido en simulacin.
25
Control Digital

Comentarios sobre la comparacin de controladores

Durante el trabajo experimental se observ una buena robustez de ambos controladores (DB y PID).
Sin embargo, al variar el tiempo de muestreo disminuyndolo hasta ver cuando dejaba de controlar,
encontramos que a tiempos de muestreo de 0,1 o inferiores la seal de control del PID comienza a
mostrar oscilaciones transitorias ms largas, mientras que el controlador DB conserva una seal de
control limpia. Incluso, en algunos casos el controlador PID gener ligeros ruidos distintos en el
motor, por tal motivo podemos concluir que el controlador DB presenta mejores prestaciones respecto
del PID en lo que se refiere a esfuerzo de control.
Referencias:
K. Ogata, Ingeniera de control moderna, cuarta edicin.
K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto, segunda edicin.
Separtas y apuntes de clase
Anexos: Controlador fuzzy PID

Definimos las variables y sus funciones.
26
Control Digital

Se tiene una combinacin de veinticinco reglas, usando el algoritmo de Mandani las primeras 5 son:
Programa de Labview
Valores de sintona:
27
Control Digital

Panel Frontal
Fig. x.5
Uso del programa:
Fig. x.6
Vemos que la seal puede ser muy lenta o mala pero eso es parte de la velocidad para procesar los
grficos de la computadora.
Adquiriendo los datos y graficndolos con ayuda de MATLAB obtenemos, la grafica ms precisa de
lo que sucede.
28

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Laboratorio4: Control de un motor DC

Fig. Convertidor frecuencia-voltaje

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Laboratorio4: Control de un motor DC

Fig. Seguidor emisivo

Fig. PIC 16F977A

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Laboratorio4: Control de un motor DC

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3) CONEXIONES Y ADQUISICION DE DATOS

Fig. Bloques para conexin

Fig. Conexin de circuitos

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Laboratorio4: Control de un motor DC

TABLA: Adquisicin de datos del encoder y su escalamiento respectivo

Vo (SALIDA CONVERTIDOR F-V)

Fig. Grafica frecuencia vs Voltaje (Convertidor F-V)

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Identificacin del Sistema

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Para identificar el sistema usamos el Signal Express Workbench de Labview.

Usamos un programa de reconocimiento del modelo en LabView usado para el laboratorio de

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Y obtuvimos como respuesta:

La funcin de transferencia que usaremos para realizar el diseo de control es:

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Obtencin del Controlador

Mtodo de Ziegler y Nichols

los parmetros Kp, Ki y Kd

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Nota: La ltima grfica corresponde al Root Locus en s.

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Laboratorio4: Control de un motor DC

Las constantes obtenidas fueron:

Obteniendo los siguientes resultados:

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Implementacin del control

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Control usando toolbox

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Obtencin del Controlador

Obteniendo el siguiente Controlador, para un muestreo del controlador de 0.1seg

Se realiz una previa simulacin en Simulink.

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Graficas de control y entrada y salida:

Observamos buenos resultados, a pesar que hay un sobreimpulso de aproximadamente 20% y

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El SubVI DB es la ley de control expresado como ecuacin recursiva.

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Observamos que existen sobreimpulsos de corta duracin y pronunciados, lo cual es

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