Sunteți pe pagina 1din 28
Senzori si traductoare Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
Senzori si traductoare Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Senzori si traductoare

Senzori si traductoare Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
Senzori si traductoare Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
Senzori si traductoare Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Senzori si traductoare Prof. dr. ing. Valer DOLGA,
Cuprins 6 • Traductoare / senzori de proximitate a) Conversia optoelectronica b) Senzori de proximitate
Cuprins 6 • Traductoare / senzori de proximitate a) Conversia optoelectronica b) Senzori de proximitate

Cuprins 6

Traductoare / senzori de proximitate

a) Conversia optoelectronica

b) Senzori de proximitate optici

c) Fenomenul acustic si senzori de proximitate acustici

d) Senzori de proximitate pneumatici

acustic si senzori de proximitate acustici d) Senzori de proximitate pneumatici Prof. dr. ing. Valer DOLGA
Conversia optoelectronica Conceptul conversiei optoelectronice: a) principiul; b) domeniu Spectrul radia ţ iei
Conversia optoelectronica Conceptul conversiei optoelectronice: a) principiul; b) domeniu Spectrul radia ţ iei

Conversia optoelectronica

Conceptul conversiei optoelectronice: a) principiul; b) domeniu
Conceptul conversiei optoelectronice:
a) principiul; b) domeniu

Spectrul radiaţiei electromagnetice

optoelectronice: a) principiul; b) domeniu Spectrul radia ţ iei electromagnetice Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3
Fotorezistorul Componentele unui senzor optic - trei categorii: a) elementul fotosensibil, inclusiv primul nivel de
Fotorezistorul Componentele unui senzor optic - trei categorii: a) elementul fotosensibil, inclusiv primul nivel de

Fotorezistorul

Componentele unui senzor optic - trei categorii:

a)

elementul fotosensibil, inclusiv primul nivel de preamplificare;

b)

elemente optice (oglinzi, lentile, filtre) şi elemente auxiliare pentru fixare;

c) elementele de circuit electronic pentru prelucrarea informaţiei.

de circuit electronic pentru prelucrarea informa ţ iei. Fotorezistorul. Structura ş i caracteristici •
de circuit electronic pentru prelucrarea informa ţ iei. Fotorezistorul. Structura ş i caracteristici •

Fotorezistorul. Structura şi caracteristici

ţ iei. Fotorezistorul. Structura ş i caracteristici • Fotorezistorul - format dintr-un strat semiconductor

Fotorezistorul - format dintr-un strat semiconductor de Se, SPb, STa, SeCd, SePb depus prin evaporare în vid pe un grătar metalic, fixat în prealabil pe o placă izolatoare;

Rezistenţa de întuneric R d a fotorezistorului - rezistenţa inclusă în circuitul electric de către fotorezistorul neiluminat.

Sensibilitatea integrala S: S = I Φ I - I d = Φ Φ •
Sensibilitatea integrala S: S = I Φ I - I d = Φ Φ •

Sensibilitatea integrala S:

S =

I

Φ

I -

I

d

=

Φ

Φ

Φ fluxul luminos incident la suprafaţa fotorezistorului;

I curentul care trece prin fotorezistor la iluminare;

I d este curentul de întuneric.

Întârzierea în răspuns - inferioară lui 10 ms.

Întârzierea în r ă spuns - inferioar ă lui 10 ms. Caracteristici de catalog : •

Caracteristici de catalog:

• caracteristicile spectrale ale sensibilitatii S = f(λ);

• caracteristicile voltampermetrice I = f(U), I d = f(U) (U este tensiunea aplicată pe fotorezistor).

Fotodioda Fotodioda - o jonc ţ iune p-n de o construc ţ ie special ă
Fotodioda Fotodioda - o jonc ţ iune p-n de o construc ţ ie special ă

Fotodioda

Fotodioda - o joncţiune p-n de o construcţie specială - face posibilă incidenţa razelor de lumină în domeniul zonei de difuzie a acesteia;

Caracteristicile statice ale fotodiodei :

•regimul propriu-zis de fotodiodă

•regimul de fotogenerator (transformator al energiei luminoase în energie electrică).

În regim de fotodiodă - joncţiunea p-n este polarizată invers cu ajutorul sursei

U 1 .

Incidenţa razelor de lumină în zona de difuzie determină o creştere a curentului invers I inv .

ă o cre ş tere a curentului invers I i n v . Simbolul ş i

Simbolul şi polarizarea fotodiodei

o cre ş tere a curentului invers I i n v . Simbolul ş i polarizarea
Fotodioda: a) construc ţ ie; b) caracteristici Timpul de cre ş tere - variaz ă
Fotodioda: a) construc ţ ie; b) caracteristici Timpul de cre ş tere - variaz ă
Fotodioda: a) construc ţ ie; b) caracteristici Timpul de cre ş tere - variaz ă

Fotodioda:

a) construcţie; b) caracteristici

Fotodioda: a) construc ţ ie; b) caracteristici Timpul de cre ş tere - variaz ă între

Timpul de creştere - variază între 0.1 şi 0.9 din valoarea finală, la aplicarea unui salt de iluminare, este de ordinul a 1 μs.

Caracteristica de sensibilitate spectrală - prezintă (ca şi celelalte fotodetectoare) un maxim.

• Fotodioda cu Si - un maxim pentru λ max = 800 nm.

• În infraroşu, fotodiodele din Ge au λ max = 1,6 μm iar cele din InAs, λ max = 3.5 μm.

Fotoelementele cu lentilă au o directivitate mai pronunţată decât cele cu fereastră plană.

Fototranzistorul Fototranzistorul. Caracteristici ş i reprezentare. Fototranzistorul - o placu ţă semiconductoare
Fototranzistorul Fototranzistorul. Caracteristici ş i reprezentare. Fototranzistorul - o placu ţă semiconductoare

Fototranzistorul

Fototranzistorul Fototranzistorul. Caracteristici ş i reprezentare. Fototranzistorul - o placu ţă semiconductoare
Fototranzistorul Fototranzistorul. Caracteristici ş i reprezentare. Fototranzistorul - o placu ţă semiconductoare
Fototranzistorul Fototranzistorul. Caracteristici ş i reprezentare. Fototranzistorul - o placu ţă semiconductoare

Fototranzistorul. Caracteristici şi reprezentare.

Fototranzistorul. Caracteristici ş i reprezentare. Fototranzistorul - o placu ţă semiconductoare (n-p-n sau

Fototranzistorul - o placuţă semiconductoare (n-p-n sau p-n-p) la care regiunea de bază poate fi iradiată cu lumină;

Inerţia fototranzistoarelor în funcţionare este mai mare decât cea a fotodiodei

Fotodiode emisive: LED, IRED • Diodele electroluminiscente (LED)(Light Emitting Diode) • IRED (Infrared Emitting
Fotodiode emisive: LED, IRED • Diodele electroluminiscente (LED)(Light Emitting Diode) • IRED (Infrared Emitting

Fotodiode emisive:

LED, IRED

Diodele electroluminiscente (LED)(Light Emitting Diode)

IRED (Infrared Emitting Diode)

Suprafaţa activă a diodei: 0.1-10 mm 2 ;

Diode) Suprafa ţ a activ ă a diodei: 0.1-10 mm 2 ; Intensitatea radia ţ iilor

Intensitatea radiaţiilor emise este proporţională cu curenţii direcţi prin joncţiune (1 - 100 mA).

Eficienţa transformării este de 1 - 5 %

(1 - 100 mA). Eficien ţ a transform ă rii este de 1 - 5 %

Circuit pentru alimentarea unui LED

Radiaţia luminoasă a unui LED - monocromatică:

•cu radiaţie roşie (LED pe bază de GaAsP); •galbenă, verde (LED pe bază de GaP); •infraroşie (LED pe bază de GaAs).

Prisme: •de reflexie •de refractie •de divizare Lentile Componente optice Modificarea direc ţ iei de
Prisme: •de reflexie •de refractie •de divizare Lentile Componente optice Modificarea direc ţ iei de

Prisme:

•de reflexie

•de refractie

•de divizare

Lentile

Componente optice

•de refractie •de divizare Lentile Componente optice Modificarea direc ţ iei de propagare a razei optice
•de refractie •de divizare Lentile Componente optice Modificarea direc ţ iei de propagare a razei optice

Modificarea direcţiei de propagare a razei optice pe o oglindă:

a) - plană singulară; b) unghiulară
a) - plană singulară; b) unghiulară

Refracţia luminii printr-o lentilă convergentă

Filtrele optice - lame plan-paralele:

•au o transparenţă selectivă în raport cu lungimile de undă ale radiaţiei incidente (filtre selective)

sau •permit trecerea radiaţiilor de orice lungime de undă, micşorând intensitatea luminoasă a întregului spectru (filtre neutre sau cenuşii).

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

10

Senzori de proximitate optici Func ţ ionarea acestor senzori se bazeaz ă pe modificarea fluxului
Senzori de proximitate optici Func ţ ionarea acestor senzori se bazeaz ă pe modificarea fluxului

Senzori de proximitate optici

Funcţionarea acestor senzori se bazează pe modificarea fluxului luminos, dintre un generator şi un receptor, în prezenţa obiectului controlat.

ş i un receptor, în prezen ţ a obiectului controlat. Schema principial ă a senzorului de
ş i un receptor, în prezen ţ a obiectului controlat. Schema principial ă a senzorului de

Schema principială a senzorului de proximitate optic: 1- emitor; 2-receptor; 3-obiect; 4-lentilă colimatoare

Pentru mărirea rezistenţei la paraziţi, în special, în cazul lucrului în lumină puternică, ca sursă de lumină (1), se utilizează un generator de impulsuri scurte de frecvenţă 0.1-1 kHz, cu posibilitatea de detectare sincronă a acestor impulsuri din partea receptorului

Schema principial ă a senzorului de proximitate optic pe principiul reflexiei Ca generatoare se utilizeaz
Schema principial ă a senzorului de proximitate optic pe principiul reflexiei Ca generatoare se utilizeaz
Schema principial ă a senzorului de proximitate optic pe principiul reflexiei Ca generatoare se utilizeaz
Schema principial ă a senzorului de proximitate optic pe principiul reflexiei Ca generatoare se utilizeaz

Schema principială a senzorului de proximitate optic pe principiul reflexiei

Ca generatoare se utilizează diodele cu radiaţii în infraroşu, iar ca receptoare (2) fotorezistoare, fototranzistoare, fotodiode.

Pentru mărirea sensibilităţii spaţiale de detectare, generatorul şi receptorul, se prevăd cu sisteme optice de focalizare pentru distanţa prescrisă

Poziţia relativă şi modul de conectare la reţea a celor două componente
Poziţia relativă şi
modul de conectare
la reţea a celor
două componente

Principiul senzorului de proximitate optic

(E-emitor;R-recptor)

a) obiect nesesizat;

b) obiect sesizat

de proximitate optic (E-emitor;R-recptor) a) obiect nesesizat; b) obiect sesizat Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13
de proximitate optic (E-emitor;R-recptor) a) obiect nesesizat; b) obiect sesizat Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13
Utilizarea fibrelor optice Scheme de alimentare ale traductorului Senzor de proximitate optic Prof. dr. ing.
Utilizarea fibrelor optice Scheme de alimentare ale traductorului Senzor de proximitate optic Prof. dr. ing.
Utilizarea fibrelor optice Scheme de alimentare ale traductorului Senzor de proximitate optic Prof. dr. ing.

Utilizarea fibrelor optice

Utilizarea fibrelor optice Scheme de alimentare ale traductorului Senzor de proximitate optic Prof. dr. ing. Valer

Scheme de alimentare ale traductorului

fibrelor optice Scheme de alimentare ale traductorului Senzor de proximitate optic Prof. dr. ing. Valer DOLGA
fibrelor optice Scheme de alimentare ale traductorului Senzor de proximitate optic Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Senzor de proximitate optic

Vedere expandat ă a senzorului de proximiate optic Domenii de sensibilitate Prof. dr. ing. Valer
Vedere expandat ă a senzorului de proximiate optic Domenii de sensibilitate Prof. dr. ing. Valer
Vedere expandat ă a senzorului de proximiate optic Domenii de sensibilitate Prof. dr. ing. Valer

Vedere expandată a senzorului de proximiate optic

Vedere expandat ă a senzorului de proximiate optic Domenii de sensibilitate Prof. dr. ing. Valer DOLGA
Vedere expandat ă a senzorului de proximiate optic Domenii de sensibilitate Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Domenii de sensibilitate

Senzor optic: a) pozi ţ ionarea în efector; b) componen ţ a (1-emitor; 2-receptor; 3-bac
Senzor optic: a) pozi ţ ionarea în efector; b) componen ţ a (1-emitor; 2-receptor; 3-bac

Senzor optic:

a) poziţionarea în efector; b) componenţa (1-emitor; 2-receptor; 3-bac)

Dependenţa semnalului de poziţia senzorului:

a) funcţie de distanţa "d";

b) funcţie de unghiul α

ţ ia senzorului: a) func ţ ie de distan ţ a "d"; b) func ţ ie
ţ ia senzorului: a) func ţ ie de distan ţ a "d"; b) func ţ ie
ţ ia senzorului: a) func ţ ie de distan ţ a "d"; b) func ţ ie
Profilul semnalelor la scanarea piesei: a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2
Profilul semnalelor la scanarea piesei: a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2
Profilul semnalelor la scanarea piesei: a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2
Profilul semnalelor la scanarea piesei: a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2
Profilul semnalelor la scanarea piesei: a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2
Profilul semnalelor la scanarea piesei: a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2

Profilul semnalelor la scanarea piesei:

a) linia de scanare 1; b) linia de scanare 2

Senzor optic în efectorul final al RI IRb-60 Dispunerea senzorilor pe efector Prof. dr. ing.
Senzor optic în efectorul final al RI IRb-60 Dispunerea senzorilor pe efector Prof. dr. ing.

Senzor optic în efectorul final al RI IRb-60

Dispunerea senzorilor pe efector

Senzor optic în efectorul final al RI IRb-60 Dispunerea senzorilor pe efector Prof. dr. ing. Valer
Senzor optic în efectorul final al RI IRb-60 Dispunerea senzorilor pe efector Prof. dr. ing. Valer
Senzor optic în efectorul final al RI IRb-60 Dispunerea senzorilor pe efector Prof. dr. ing. Valer
Fenomenul acustic Sunetele - oscila ţ ii elastice care se datoresc vibra ţ iilor mecanice
Fenomenul acustic Sunetele - oscila ţ ii elastice care se datoresc vibra ţ iilor mecanice

Fenomenul acustic

Sunetele - oscilaţii elastice care se datoresc vibraţiilor mecanice ale particulelor mediului.

Sunetele se clasifică în :

infrasunetele cu frecvenţa < 16 Hz;

sunetele propriuzise cu frecvenţa 16 < f < 16 kHz;

ultrasunetele cu frecvenţa f > 16 kHz

c=

λ

f = λ

T

= viteza de propagare a sunetului

λ – lungimea de undă;

f este frecvenţa;

T perioada undelor sonore.

c=

• f este frecven ţ a; • T perioada undelor sonore. c= E viteza de propagare

E viteza de propagare in medii solide: E este modulul de elasticitate al ρ materialului iar ρ este densitatea materialului

E este modulul de elasticitate al ρ materialului iar ρ este densitatea materialului Prof. dr. ing.
Absorb ţ ia undelor sonore în diferite medii: I = I 0 ⋅ e -ax
Absorb ţ ia undelor sonore în diferite medii: I = I 0 ⋅ e -ax

Absorbţia undelor sonore în diferite medii:

I =

I 0 e

-ax

I 0 este intensitatea undei incidente, x este distanţa faţă de sursă, a este un factor dependent de mediu şi frecvenţa f având expresia:

a) pentru lichide şi gaze : a = αf 2 ;

b) pentru solide : a = αf

ş i gaze : a = α f 2 ; b) pentru solide : a =

Sunetele prin propagare in mediu - suferă reflexii, refracţii, difracţii, interferenţe şi alte fenomene caracteristice pentru mişcarea ondulatorie.

Coeficientul de reflexie la limita de separatie intre doua medii:

R=

ρ

1

c

1

-

ρ

2

c

2

ρ

1

c

1

+

ρ

2

c

2

-ρ 1 , ρ 2 - densităţile celor două medii;

-c 1 , c 2 - vitezele de propagare a sunetelor în aceste medii

Principiul de lucru al senzorului de locatie Intensitatea undei reflectate, în cazul inciden ţ ei
Principiul de lucru al senzorului de locatie Intensitatea undei reflectate, în cazul inciden ţ ei

Principiul de lucru al senzorului de locatie

Intensitatea undei reflectate, în cazul incidenţei la limita de separaţie a două medii:

2 ρ c - ρ c 2 ⎞ I = 1 1 ⎜ ⎛ 2
2
ρ
c
- ρ
c
2 ⎞
I =
1
1
⎜ ⎛
2
I
0 ⋅
ρ
⎜ ⎝
c
+ ρ
c
1
2 ⎠
1
2
sunet
ecou

Variante principiale de senzori acustici a) varianta cu emiţător şi receptor separaţi b)varianta cu emiţător şi receptor unic

cu emi ţă tor ş i receptor separa ţ i b)varianta cu emi ţă tor ş
Senzor de proximitate acustic Trei zone "interzise" determin ă nivelul de securitate în jurul RI:
Senzor de proximitate acustic Trei zone "interzise" determin ă nivelul de securitate în jurul RI:

Senzor de proximitate acustic

Trei zone "interzise" determină nivelul de securitate în jurul RI:

a) zona de securitate - interdicţia de pătrundere în această zonă este realizată prin baraje materiale sau nemateriale.

b) spaţiul operaţional delimitat de limita evoluţiei potenţiale a robotului industrial. Detectarea unui "obstacol" (operator, piese, echipamente periferice etc.) - prin senzori de proximitate: ultrasonici, optici, capacitivi, magnetici, cu efect Hall etc.

c) spaţiul de lucru corespunzător aplicaţiei robotizate. Detectarea prezenţei unui "obstacol" contact.

Detectarea prezen ţ ei unui "obstacol" contact. Senzor de proximitate 1- carcasa senzorului; 2- element

Senzor de proximitate 1- carcasa senzorului; 2- element metalic; 3- cablu; 4- material absorbant; 5- raşină naturală; 6-traductor piezoceramic

5- ra ş in ă natural ă ; 6-traductor piezoceramic Senzor de proximitate (E - emitor;

Senzor de proximitate (E - emitor; R-receptor)

ă natural ă ; 6-traductor piezoceramic Senzor de proximitate (E - emitor; R-receptor) Prof. dr. ing.
Senzor de proximitate pneumatic Principiul de func ţ ionare = modificarea unuia sau a mai
Senzor de proximitate pneumatic Principiul de func ţ ionare = modificarea unuia sau a mai

Senzor de proximitate pneumatic

Principiul de funcţionare = modificarea unuia sau a mai multor parametri de stare ai fluidului (presiune, viteză) sub influenţa unui corp, a cărui prezenţă trebuie sesizată.

Simpli, constructiv şi functional, cu semnale vehiculate de nivel energetic scăzut (nu influenţează starea obiectului mobil), robuşti şi fiabili,

eaz ă starea obiectului mobil), robu ş ti ş i fiabili, Senzor pneumatic a) solu ţ

Senzor pneumatic

a) soluţia principialǎ

b) caracteristica staticǎ

ti ş i fiabili, Senzor pneumatic a) solu ţ ia principial ǎ b) caracteristica static ǎ
Alimentarea senzorului se realizeaz ă cu aer la presiunea p 1 = ct. Ajutajul (A)
Alimentarea senzorului se realizeaz ă cu aer la presiunea p 1 = ct. Ajutajul (A)

Alimentarea senzorului se realizează cu aer la presiunea p 1 = ct.

Ajutajul (A) se comportă în circuitul pneumatic ca o rezistenţă pneumatică fixă (R 1 ), producând o cădere de presiune Δp, iar duza (D) ca o rezistenţă pneumatică variabilă (R 2 ).

Valoarea acestei rezistenţe are o componentă constantă, datorată, canalului duzei şi o componentă variabilă, ce depinde de gradul de obturare al duzei de către paletă (adică de distanţa h, dintre duza şi paletă).

Când h = 0, paleta obturează complet duza, rezistenţa pneumatică fiind infinită şi presiunea p 2 = p 0 . Când “h” creşte, rezistenţa (R 2 ) scade la fel ca şi presiunea p 2 .

Creşterea bruscă a presiunii, începând cu punctul A, indică prezenţa paletei (a obiectului în general) în zona senzorului şi deci, semnal logic

"1".

(a obiectului în general) în zona senzorului ş i deci, semnal logic "1". Prof. dr. ing.
Parametrii geometrici ai duzei a) solutia cu muchii ascutite b) solutia cu muchii rotunjite Valorile
Parametrii geometrici ai duzei a) solutia cu muchii ascutite b) solutia cu muchii rotunjite Valorile
Parametrii geometrici ai duzei a) solutia cu muchii ascutite b) solutia cu muchii rotunjite Valorile

Parametrii geometrici ai duzei

a) solutia cu muchii ascutite

b) solutia cu muchii rotunjite

a) solutia cu muchii ascutite b) solutia cu muchii rotunjite Valorile optimale pentru dimensiunile geometrice sunt

Valorile optimale pentru dimensiunile geometrice sunt :

d 2 = (3 - 5) mm, d B = d 2 - 1 mm, r = 0.3 mm, la o presiune de lucru de p = 1.4 at.

Schema principial ă a traductorului pneumatic cu "jet liber" Jetul de fluid emis de emi
Schema principial ă a traductorului pneumatic cu "jet liber" Jetul de fluid emis de emi

Schema principială a traductorului pneumatic cu "jet liber"

ă a traductorului pneumatic cu "jet liber" Jetul de fluid emis de emi ţă tor este
ă a traductorului pneumatic cu "jet liber" Jetul de fluid emis de emi ţă tor este

Jetul de fluid emis de emiţător este recepţionat, în lipsa obiectului, de către receptor (semnal logic "1"). Prezenţa obiectului de controlat între emiţător şi receptor anulează jetul recepţionat (parţial sau total),(semnal logic "0")

Câmpul de lucru pentru aceste traductoare – aprox 20 mm.

Principalul dezavantaj al traductoarelor din această categorie sensibilitatea mare a lor faţă de impuritaţi .

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28