Los diagramas de escalera son un lenguaje visual que permite llevar a cabo la

programacin
de
los controladores
lgicos
programables conocidos
comnmente en la literatura tcnica por sus siglas PLC (del ingls Programmable
Logic Controller). Esto, en cierta forma, es nuestro punto de introduccin hacia las
ramas de la robtica y la mecatrnica.
Hablando en trminos generales, los circuitos integrados tratados previamente son
circuitos integrados utilizados fundamentalmente para el procesamiento de datos,
para el procesamiento de informacin, en los cuales se desea economizar al
mximo el consumo de energa, y por lo tanto han sido diseados para poder
operar con corrientes elctricas muy pequeas. Ciertamente, no son capaces de
poder manejar las corrientes elctricas necesarias para poder encender y apagar
motores. Esto requiere de componentes elctricos para uso pesado (heavy duty)
tales como los relevadores electromecnicos estudiados al principio de este libro o
como los rectificadores controlados de silicio SCR y los thyristores. Sin
embargo, es deseable mantener la misma flexibilidad de poder interconectar estos
elementos de control siguiendo un esquema de fcil interpretacin y
mantenimiento como el que proporcionan los diagramas convencionales de las
funciones lgicas bsicas. Considrese el siguiente diagrama elemental de un
motor activado directamente con voltaje de 120 volts de corriente alterna (el cual
podra ser el motor de un abanico casero, de un taladro, o de una licuadora):

En este diagrama elctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es

energizado y comienza a funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor
deja de funcionar. Con un poco de imaginacin, podemos visualizar este diagrama
como el peldao de una escalera, y en efecto este es posiblemente el diagrama de
escalera ms sencillo que podamos trazar. En un diagrama de escalera, la fuente
de energa es representada por los dos "rieles" verticales de la escalera, mientras
que los peldaos de la escalera son utilizados para representar los circuitos de
control. Los contactos normalmente abiertos de un interruptor o de un relevador
son representados mediante dos lneas paralelas verticales (es importante no
confundir este smbolo con el smbolo utilizado en los textos de electricidad y
electrnica para representar capacitores), mientras que los contactos normalmente
cerrados de un interruptor o de un relevador son representados mediante dos
lneas paralelas atravesadas con una lnea diagonal. Si convenimos en

representar
la
accin
de
"encendido"
del
interruptor S como
una entrada simbolizada con la letra A y la salida resultante (el encendido del
motor) con un crculo y una letra Y, el diagrama de escalera para el circuito
anterior ser el siguiente:

(Es importante no confundir el smbolo utilizado para representar un interruptor

como el interruptor A en el diagrama de arriba con el smbolo utilizado para
representar un capacitor en los diagramas elctricos convencionales.)
Un diagrama de escalera puede contener peldaos al igual que una escalera
verdadera. Cada peldao debe contener una o varias entradas, y una o varias
salidas. La primera instruccin en un peldao, puesta del lado izquierdo, siempre
debe representar la accin de una entrada, y la ltima instruccin de un peldao,
puesta del lado derecho, siempre debe representar la accin de una salida.
Para nuestra discusin, adoptaremos aqu la siguiente simbologa:
X se usar para representar entradas
Y se usar para representar salidas
CR se usar para representar relevadores de control
En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios
relevadores de control, a cada uno de estos smbolos se les aadir un nmero
con el fin de distinguir distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y
distintos tipos de relevadores de control. De este modo, X1, X2 y X3 representan
tres entradas diferentes que pueden ser cada una de ellas interruptores
normalmente abiertos:

o interruptores normalmente cerrados:

A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica OR en un diagrama de

escalera, en la cual si cualquiera de los interruptores X1 X2 o ambos son
cerrados el motor Y arrancar:

Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2, aunque

ambos activen la misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse de dos
interruptores situados en puntos remotos de una fbrica, o pueden ser
interruptores activados por operadores situados en mquinas distintas. Sin
embargo, la accin de ambos interruptores no slo es algo parecido a la funcin
lgica OR, son la funcin lgica OR, implementada en un diagrama de escalera.
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica AND, en la cual es
necesario que ambos interruptores X1 y X2 estn cerrados para que la
salida Y pueda ser activada.

Y por ltimo, la funcin inversora NOT se puede implementar en un contacto de

entrada utilizando un interruptor que en lugar de estar normalmente abierto est
normalmente cerrado, teniendo as el equivalente de la funcin lgica NOT ya que
es necesario "encender" al interruptor X abriendo el contacto para apagar el
suministro de energa a la salida.

Las expresiones Booleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos

convencionales pueden ser "traducidas" con pocos problemas hacia un diagrama
de escalera. Tal es el caso de la expresin Boleana:

Y = ABC
Cuya implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente:

Mientras que para la siguiente expresin Boleana:

Y = ABC + ABC
su contraparte en un diagrama de escalera es:

Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que

pueden ser activados tanto por intervencin humana como por accin de algn

sensor (temperatura, presin, humedad, etc.) Sin embargo, cuando queremos

destacar en forma muy explcita algn interruptor que ser accionado
manualmente por una persona, podemos utilizar el siguiente smbolo cuando se
trata de un interruptor normalmente abierto:

O bien el siguiente smbolo cuando se trata de un interruptor normalmente

cerrado:

De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente cuya

funcin no es permitir el paso de la corriente elctrica a una carga Y sino cerrar el
paso de la corriente elctrica a dicha carga tendr la siguiente representacin en
un diagrama de escalera.

Es importante tener en mente que la notacin que hemos presentado aqu,

aunque difundida en muchos libros de texto, no es adoptada universalmente por
todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado en la aplicacin de
diagramas de escalera. Ejemplo de ello es el siguiente diagrama de escalera que
utiliza la notacin del fabricante Allen-Bradley.

Este diagrama de escalera representa la misma configuracin que vimos

previamente cuya expresin Booleana es Y=ABC+ABC.
Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las funciones
lgicas manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera
los voltajes usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en
muchos casos) diferentes de los voltajes usados para activar las salidas, de modo
tal que una entrada puede representar el accionamiento de un relevador
energizado con un voltaje DC de 5 volts, mientras que una salida puede
representar la aplicacin de un voltaje de 120 volts AC a un motor usando los
contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un relevador
electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia)
nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes elctricas a travs
de un voltaje mucho ms pequeo empleado para activar la bobina del relevador.
Esto nos d ya una pista de que muchas aplicaciones interesantes tienen su
origen con el empleo de relevadores, razn por la cual enfocaremos ahora nuestra
atencin a estos componentes que fueron el punto de partida para la construccin
de los primeros controladores lgicos.
El relevador de control que estaremos utilizando es idntico al relevador
electromecnico que fue introducido al principio del segundo captulo de esta obra
(Las Tres Funciones Lgicas Bsicas), excepto que ahora la salida del relevador
en vez de ser interpretada todo el tiempo como una seal de voltaje igual al voltaje
con el cual es activada la bobina del relevador ahora puede ser algo con niveles
completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de modo tal que si
bastase un voltaje de 5 volts de corriente directa para activar a un relevador, los
contactos representativos de la salida del mismo podran manejar y suministrar un
voltaje de 120 volts de corriente alterna para alimentar un motor elctrico de uso
pesado (como el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una
corriente elctrica tan grande que esta misma corriente elctrica posiblemente
quemara el alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho, lo fundira.) La
entrada del relevador (su bobina) y la salida (o salidas) del relevador que vienen
siendo interruptores normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden
considerar elctricamente aisladas e independientes. A continuacin tenemos un
relevador Potter & Brumfield cuya bobina requiere un voltaje de 24 volts de

corriente directa para energizarse cerrando los contactos normalmente abiertos y

abriendo los contactos normalmente cerrados:

Obsrvese que en la cara de este relevador tenemos la explicacin clara

del diagrama de contactos situados en la parte inferior del mismo; es un relevador
que nos proporciona dos interruptores separados (conocidos comnmente
como polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren al mismo tiempo
sus contactos normalmente cerrados sino que cierran otros contactos
complementarios (esto se conoce como una accin de dos tiros), y por esto mismo
este relevador puede ser clasificado como un relevador de dos-polos dostiros (en ingls, DPDT o double-pole double-throw).
A continuacin, tenemos un relevador Deltrol Controls, cuya bobina (coil) requiere
un voltaje de 12 volts DC para energizarse:

Podemos leer en la cartula del relevador que se trata de un relevador clasificado

como3PST NO (Three-Pole Single-Throw Normally Open), esto es, un relevador

que consta de tres interruptores normalmente abiertos los cuales se cierran al ser
energizada la bobina. Podemos leer tambin en las capacidades de manejo de
voltaje y corriente que este relevador puede tolerar corrientes elctricas de 30
amperes a un voltaje de 300 volts, lo cual es suficiente para poder electrocutar a
una persona descuidada que no tome las precauciones necesarias en el uso y
mantenimiento de este tipo de relevadores de uso pesado.
Los dos relevadores que hemos visto son relevadores cuyas bobinas son
activadas mediante la aplicacin de un voltaje de corriente directa. Pero tambin
hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la aplicacin de un
voltaje de corriente alternante, como lo es el caso del siguiente relevador de tres
polos (interruptores) fabricado por la empresa Deltrol Controls cuya bobina
requiere de un voltaje de 24 volts AC para poder accionarse.

Veamos ahora cmo podemos representar la accin de un relevador

electromecnico en un diagrama de escalera. Emplearemos en nuestro ejemplo
un relevador cuya bobina es accionada con 120 volts de corriente alterna:

Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido previamente para

simbolizar a un relevador de control con el smbolo CR (Control Relay). En este
diagrama, cuando se cierra el interruptor X1 la bobina del relevador CR1 es
energizada, con lo cual el contacto normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando
el suministro de energa a la salida Y1, mientras que el contacto normalmente
abierto (N.A.) se cierra suministrndole energa a la salida Y2. Podemos
simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la bobina del
relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo smbolo, con lo
cual nuestro diagrama de escalera toma el siguiente aspecto:

Este diagrama de escalera se lee de la siguiente manera: en el primer peldao

cuando se cierra el interruptor X1 el relevador CR1 es energizado; al ocurrir esto el
contacto normalmente cerrado de CR1 en el segundo peldao se abre cortando
todo suministro de energa a la salida Y1, mientras que en el tercer peldao el
contacto normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole energa a la
salida Y2.
A continuacin tenemos un diagrama de escalera que muestra el modo de
funcionamiento de un relevador de control que posee dos interruptores (o polos):

Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo tpico de un indicador visual:

que puede ser una lmpara, un foco, un diodo emisor de luz LED, una lmpara
fluorescente o inclusive una seal proporcionada en el monitor de una
computadora, que nos provee de una confirmacin de que el relevador de control
asociado con nuestro indicador visual est trabajando bien, lo cual puede ser de
gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento.
Si pudisemos "montar" fsicamente sobre un diagrama de escalera real tanto un
interruptor que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias salidas
al mismo tiempo en respuesta a la corriente elctrica recibida al cerrarse el
interruptor de entrada A, posiblemente veramos algo como lo siguiente:

Identificando numricamente a cada uno de los peldaos de la escalera en orden

ascendente al ir bajando, el ltimo diagrama de escalera lo podemos leer de la
siguiente manera: al ser cerrado el interruptor X1 ya sea manualmente por un
operador o como resultado de una seal enviada por algn otro proceso de
control, la bobina del relevador de control que est representada por el
smbolo CR1 en el primer peldao es energizada. En el segundo peldao tenemos
a uno de los interruptores normalmente abiertos del relevador de control CR1, el
cual al ser energizada la bobina CR1 se cierra, energizando la salida Y1 que
puede ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo lser o cualquier otra cosa que
requiera ser energizada. En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores
normalmente cerrados del relevador que en este caso se convierte en un
interruptor normalmente abierto al ser energizada la bobina CR1 del relevador,
cortando el suministro de energa a la "carga" de salida Y2. De nueva cuenta,
estamos representando con el mismo smbolo tanto al relevador de control (o
mejor dicho, a su bobina) como a sus interruptores normalmente cerrados y sus
interruptores normalmente abiertos sobre los cuales acta. Por ltimo, en el cuarto
peldao el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando de este
modo al indicador visual Y3, dando una confirmacin visual de que el relevador de
control CR1est trabajando. Obsrvese que al energizarse un relevador de control
ste afecta directamente y en forma simultnea todos aquellos peldaos en la
escalera que incorporen contactos de salida de dicho relevador. Esta es una
consideracin de vital importancia a la hora de leer diagramas de escalera.
El uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un fenmeno que
habamos encontrado previamente en el estudio de los circuitos lgicos: la
aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo la retroalimentacin de seales
en circuitos construidos con funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a
preguntarnos: habr alguna manera en la cual tales efectos puedan ser
reproducidos mediante los diagramas de escalera? La respuesta es afirmativa, y
podemos empezar considerando el siguiente diagrama de escalera:

Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control CR1, lo cual

cambia cuando cerramos el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo
algn botn. Al energizarse la bobina del relevador, el contacto normalmente
abierto CR1 en la parte inferior del diagrama se cierra. Una vez que esto ocurre,
cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador CR1 de cualquier modo
continuar energizado porque al estar energizado el contacto CR1 del mismo
relevador permanecer cerrado. En efecto, el interruptor X1 ha dejado de ser
relevante. Obsrvese la importancia de lo que est sucediendo aqu. El
relevador CR1 puede permanecer energizado gracias a que l mismo est
proporcionando lo necesario para que el contacto CR1 permanezca cerrado, lo
cual a su vez le permite al relevador CR1 seguir energizado. Esto es nada ms ni
nada menos que una retroalimentacin en la cual el relevador de control CR1 se
est ayudando "a s mismo" a permanecer encendido, es algo que podemos
llamar el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta accin es
reminiscente de algo que vimos al principio de la seccin de problemas resueltos
correspondiente al captulo 5, en donde descubrimos que en el siguiente circuito:

si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero, al aplicar un
"1" a la entrada del circuito la salida del mismo permanece en "1" aunque la
entrada A sea regresada a cero, por estarse retroalimentando la salida de este
circuito a su entrada. As, del mismo modo que la retroalimentacin proporciona
memoria a los circuitos lgicos, tambin proporciona efectos de memoria en
diseos de sistemas de control representados con diagramas de escalera. Y esto
no se trata de una accin parecida, se trata esencialmente de lo mismo, aunque la
diferencia de las representaciones esquemticas obscurezca un poco el hecho. Al

menos en lo que a la teora bsica se refiere, se trata de dos representaciones

diferentes de una misma cosa.
El problema que tenemos en esta implementacin de efectos de memoria en el
diagrama de escalera es que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido
momentneamente, el relevador CR1 queda activado permanentemente no
habiendo forma alguna de regresarlo a su estado original que no sea el apagar por
completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no queramos hacer. Vemos
pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna manera el
suministro de energa al relevador CR1 sin que para ello nos veamos obligados a
apagar todo el sistema. Podemos hacerlo con el simple hecho de agregar un
interruptor adicional de la siguiente manera:

Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1 es activado a travs del

contacto normalmente cerrado X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se
cierra. El relevador CR1 permanece encendido por el efecto de retroalimentacin,
pero si queremos apagarlo entonces todo lo que tenemos que hacer es activar el
interruptor X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el suministro de corriente
al relevador CR1. Esto que hemos hecho es reminiscente a lo mismo que hicimos
en la seccin de problemas resueltos del captulo 5 en donde para "limpiar" la
memoria insertamos un bloque AND y un bloque NOT en la manera en la que se
muestra:

Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera mostrado se

utiliz como ejemplo un motor elctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse

un interruptor. Pero este no es el nico tipo de motor que existe; hay tambin
motores reversibles en los cuales el eje del motor puede girar en sentido de las
manecillas del reloj cuando es energizado de cierta manera, y puede girar en
sentido contrario a las manecillas del reloj cuando es energizado de otra manera.
Generalmente, este tipo de motores trabaja con corriente elctrica conocida
como corriente trifsica, y requiere de tres cables de alimentacin en lugar de
dos. El circuito de control para un motor reversible emplea un relevador de uso
pesado conocido como contactor, que no es ms que un conjunto coordinado de
varios contactos que se abren o se cierran de manera simultnea. Podemos
visualizar un contactor como un relevador comn y corriente el cual al energizarle
su bobina con una seal de control cierra al mismo tiempo todos sus contactos
normalmente abiertos, permitiendo el paso de corrientes elctricas separadas a
travs de varios cables:

Un diagrama elctrico de un motor reversible que es controlado alimentndolo de

corriente trifsica a travs de dos contactores M1 y M2 es el siguiente:

Cuando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor M1, los

escobillones del motor (1, 2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a travs
de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira en un sentido que
podemos llamar "hacia adelante" (forward), mientras que si los escobillones del
motor son alimentados de otro modo por la corriente trifsica cerrndose los tres
contactos normalmente abiertos del contactor M2, el motor gira en sentido inverso
que podemos llamar "en reversa" (reverse).
Podemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito de control
para
este
motor
reversible:

En este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que es un

interruptor normalmente cerrado, el cual puede ser utilizado como un "botn de
emergencia" para detener el movimiento del motor sin importar el estado en el que
se encuentre. Para echar a andar el motor en un sentido,
oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto forward, con lo cual
la bobina del relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del
contactor M1 recibe la corriente elctrica a travs del contacto normalmente
cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-seccin del circuito una
configuracin que nos proporciona el efecto memoria, esto con la finalidad de que
no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn forward para
mantener al motor trabajando. Del mismo modo, si queremos echar a andar el
motor en el sentido inverso, oprimimos momentneamente el botn normalmente
abierto reverse, con lo cual la bobina del relevador M2 que cierra los contactos
normalmente abiertos del contactor M2 recibe la corriente elctrica a travs del
contacto normalmente cerrado M2. Obsrvese que tenemos aqu otra sub-seccin
del circuito con una configuracin que tambin nos proporciona el efecto memoria,
independiente de la anterior, tambin con la finalidad de que no tengamos que
mantener oprimido todo el tiempo el botn reverse para mantener al motor
trabajando. Una vez que hemos echado a andar el motor ya sea oprimiendo el

botn forward o el botn reverse, podemos detener posteriormente al motor

oprimiendo el botn stop, lo cual corta de tajo la alimentacin de corriente a toda
la configuracin. En este diagrama aparece otro contacto normalmente cerrado
que tambin en un momento dado puede detener por completo el movimiento del
motor, el cual inusualmente aparece en el extremo derecho del diagrama en vez
de aparecer en el extremo izquierdo. Se trata del contacto OL, que significa OverLoad, el cual es un componente generalmente puesto cerca del motor (o inclusive
dentro del mismo motor) para protegerlo en caso de que se presente una SobreCarga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que el motor reciba un peso
mucho mayor del que est diseado para manejar, en cuyo caso el motor se
"atasca" quedando expuesto a un sobrecalentamiento que puede terminar
destruyndolo en poco tiempo. El interruptor OL puede ser un interruptor trmico,
el cual al aumentar la temperatura arriba de cierto lmite se abre interrumpiendo el
flujo de la corriente.
En el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de los
contactos normalmente cerrados M1 y M2 puestos en el mismo tiene un propsito
muy especfico. Han sido puestos all en la eventualidad de que el operador del
sistema apriete al mismo tiempo los botones forward y reverse. Si no estuvieran
all dichos contactos, las fases A y B de la corriente trifsica entraran en cortocircuito por el hecho de que el contactor M1enva las fases A y B directamente
hacia el motor mientras que el contactor M2 las invierte. La fase A entrara en
corto-circuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto ocurra, es
indispensable disear el sistema de modo tal que la energizacin de un contactor
impedir la energizacin del otro contactor. Obsrvese en el diagrama de escalera
que si oprimimos el botn forward, el contacto normalmente cerrado M1 en la
sub-seccin inferior se abre de modo tal que aunque se oprima el
botn reverse no llegar corriente elctrica alguna al contactor M2. Del mismo
modo, si oprimimos el botn reverse, el contacto normalmente cerrado M2 en la
sub-seccin superior se abre de modo tal que aunque se oprima el
botn forward no llegar corriente elctrica alguna al contactor M1. Esta tcnica
de proteccin es conocida como interlocking.
Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas dentro
de los diagramas de escalera, si hemos podido construr el equivalente de
sistemas con memoria mediante los diagramas de escalera, acaso no ser
posible construr tambin el equivalente de otros componentes y bloques lgicos
en los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el flip-flop R-S, el cual se
puede construr utilizando ya sea bloques NAND o bloques NOR. Los bloques
NOR y los bloques NAND se obtienen con las tres funciones lgicas bsicas,
mismas funciones que tambin existen en los diagramas de escalera. Y la funcin
de retroalimentacin empleada para construr un flip-flop R-S tambin puede ser
implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer de que, en
principio, debemos poder construr algo equivalente en funciones al flip-flop R-S
dentro de los diagramas de escalera. Esta sospecha nos conduce a un circuito
que podemos considerar como una solucin al siguiente:

PROBLEMA: Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama lgico

de escalera.
Un esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el
siguiente:

Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado as sea momentneamente, al

energizarse el relevador de control CR1 ste relevador por el efecto de la
retroalimentacin del mismo peldao que lo alimenta se enciende y se queda
encendido, lo cual hace que la salida Y1 en el tercer peldao se "encienda". Al
quedarse
encendido CR1 despus
de
haberse
oprimido X1,
el
interruptor normalmente cerrado CR1 que est puesto en el segundo peldao se
abre, cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a
travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR2. En
otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el segundo
peldao, "apagando" al relevador CR2, lo cual hace que la salida Y2 del cuarto
peldao se "apague" si es que estaba encendida. En este estado de cosas, el
relevador CR1 permanece encendido an con el interruptor X1 abierto, mientras
que el relevador de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos confirmar
visualmente al ver al foco Y1 encendido y al foco Y2 apagado.
Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al energizarse el relevador
de control CR2 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin en el mismo

peldao (el segundo peldao de la escalera) que lo alimenta se enciende y se

queda encendido, lo cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldao se
"encienda". Al quedarse encendido CR2 despus de haberse oprimido X2, el
interruptor normalmente cerrado CR2 que est puesto en el primer peldao se
abre, cortando as cualquier suministro de corriente que pudiera estarse dando a
travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR1. En
otras palabras, esto "limpia" la "memoria" que pudiera haber habido en el primer
peldao, "apagando" al relevador CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer
peldao se "apague" si es que estaba encendida. En este estado de cosas, el
relevador CR2 permanece encendido an con el interruptor X2 abierto, mientras
que el relevador de control CR1 permanece apagado, lo cual podemos confirmar
visualmente al ver al foco Y2 encendido y al foco Y1 apagado. La configuracin
representada por este diagrama de escalera ha pasado de un estado estable
con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro estado estable con Y2 encendido al
oprimirse X2. Esta configuracin tiene dos estados estables y por lo tanto es
un multivibrador biestable. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres
bautizando
al interruptor X1 como S, al interruptor X2 como R,
a la
salida Y1 como Q y a la salida Y2 como Q, resultar obvio que lo que tenemos en
nuestras manos es el equivalente funcional de un flip-flop R-S; en este caso el
equivalente de un flip-flop construdo con bloques NOR.
El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un
equivalente completo de los circuitos lgicos que hemos estudiado previamente
sino tambin el equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un
flip-flop R-S completamente funcional nos debe meditar en que la mayor parte de
lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de
escalera. Y en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder hacerlo. Esto lo
podemos enunciar de modo categrico con el siguiente enunciado:
Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica
combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial (construda a base
de flip-flops) tienen una implementacin equivalente en los diagramas de escalera.
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est asegurando que podemos
construr mediante diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores
binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser asaltado por una duda. Si recordamos
la accin de contadores secuenciales elementales como el contador binario de
conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta ahora no hemos encontrado
en los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se
ve una manera obvia de poder suministrar el equivalente de los "pulsos de reloj" a
los elementos en un diagrama de escalera que les permita poder comportarse
como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas de escalera que hemos
estudiado son en cierta forma configuraciones estticas en las cuales lo que
ocurre en un peldao puede influir directamente sobre lo que ocurre en otros
peldaos, pero estos efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en
ellos. Si queremos extender los diagramas de escalera para cubrir tambin todos
los circuitos secuenciales que hemos estudiado en esta obra, necesitamos

introducir algn relevador de control en el cual la accin de un tiempo

predeterminado tenga un efecto directo, y esto es precisamente lo que haremos a
continuacin.
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos suministra con
una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe otro
tipo de relevador que nos permite hacer realidad operaciones cronometradas,
el relevador de retardo de tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador, al
aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la accin en sus salidas no ocurre
de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la accin
deseada con las salidas normalmente abiertas convirtindose en salidas
normalmente cerradas y las salidas normalmente cerradas convirtindose en
salidas normalmente abiertas. En muchos relevadores de tiempo de uso pesado,
este retardo de tiempo puede ser seleccionado con una perilla puesta en el mismo
relevador, como ocurre con el siguiente relevador de retardo de tiempo de la
emplea Potter & Brumfield cuya bobina es activada con 24 volts de corriente
directa:

Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo activados con la

aplicacin de corriente alterna, como el siguiente relevador fabricado por la misma
empresa Potter & Brumfiel:

La perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite variar el

retardo de tiempo desde 1 segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los
contactos en la parte inferior del relevador estn puestas en orden octal (ocho
terminales) con la entrada a la bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle
aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el contacto normalmente abierto
entre las terminales 1 y 3 se vuelve un contacto normalmente cerrado, ocurriendo
lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las terminales 6 y 8, mientras
que el contacto normalmente cerrado entre las terminales 1 y 4 se abre,
ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las terminales 5 y
8. Todo esto despus de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla.
Podemos leer en el mismo relevador que los contactos pueden manejar una
corriente de hasta 10 amperes.
El relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso ms
generalizado, pero no es el nico posible. Los contactos de un relevador de tiempo
tienen que ser clasificados no slo por ser normalmente abiertos o normalmente
cerrados, sino tambin segn la accin del retardo, ya sea que este retardo ocurra
en el sentido de la cerradura del contacto o en el sentido de la apertura del mismo.
Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores de retardo de
tiempo es amplia y variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos visto
aqu para representar las entradas, las salidas y los relevadores de control
tambin suele ser diferente de un fabricante a otro. Empezaremos dando aqu la
representacin de la accin de un relevador de tiempo con un smbolo usado
ampliamente aunque no de manera universal.

Obsrvese que seguimos mantenindonos en la convencin de representar tanto

la entrada de un relevador (su bobina) como los contactos activados a la salida del
mismo con un mismo identificador alfanumrico, en este caso TD1.
En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el interruptor X1 mantenindose
cerrado, la bobina del relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsrvese que en
el segundo peldao estamos utilizando uno de los interruptores normalmente
cerrados del relevador de tiempo TD1.
El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el segundo peldao de esta
escalera. Puesto que son peldaos diferentes en los cuales aparece el
interruptor X1, se sobre entiende que en este caso estamos utilizando un
interruptor de dos tiros, un interruptor doble con ambos polos normalmente
encendidos o normalmente apagados a la vez:

De este modo, al cerrarse X1 suministrndose energa al relevador de

tiempo TD1, en el segundo peldao existe un camino de conduccin elctrica para
suministrar energa al "foco" de salida. Si el relevador TD1 fuera un relevador de
control ordinario sin accin alguna de retardo de tiempo, entonces el
interruptor TD1 en el segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a la
salida se apagara de inmediato; esto es, nunca lo veramos encenderse. Pero
como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente cerrada
no se abrir sino hasta despus de que haya transcurrido cierta cantidad de

tiempo, digamos un segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el

contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se abrir, cortando el
suministro de energa a la salida, aunque el interruptor X1 permanezca cerrado.
Esta accin la hemos representado en los diagramas de tiempo puestos debajo
del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos
hemos abstenido de hacer referencia a un "1" lgico o a un "0" lgico como niveles
de voltaje en virtud de que la accin lgica que est siendo representada es una
de interruptores normalmente cerrados o normalmente abiertos que permiten o
impiden el suministro de corriente a la carga de salida.
El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que trabaja, en realidad no es
ms que otra forma de implementacin de un componente que ya habamos visto
en uno de los captulos de la obra principal: el multivibrador monoestable. Y de
hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin
del tiempo de encendido y el otro para controlar la duracin del tiempo
de apagado) podemos construr fcilmente un multivibrador astable, cambiando de
un estado a otro en forma alternada mientras est recibiendo un suministro de
corriente; y si los tiempos de encendido y apagado son iguales entonces tenemos
algo que nos puede proporcionar "pulsos de reloj" como los que utilizamos en los
circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro. Sin
embargo, dado el costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de
sofisticacin puede resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos con la
ayuda de alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones como lo
veremos posteriormente.
Veamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de
relevador de tiempo:

En este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. Esto debe ser
obvio por la diferencia en el smbolo del contacto interruptor TD1; en el diagrama
de escalera previo el smbolo era la punta de una flechita empujando el contacto
normalmente cerrado hacia arriba dando a entender que en tal relevador de
tiempo el contacto normalmente cerrado se abre despus de que ha transcurrido
un tiempo prefijado, mientras que aqu en este diagrama de escalera el smbolo
del contacto interruptor TD1 es la punta de la flechita apuntando hacia abajo,

como si estuviera "jalando" al interruptor normalmente cerrado. En este caso, se

trata de un relevador de tiempo que es capaz de tener un "pulso" de salida con
una duracin de tiempo mayor que la entrada que accion al relevador de tiempo,
lo cual es resaltado con los diagramas de tiempo. Aqu, al
cerrarse momentneamente el interruptorX1, el contacto TD1 en el segundo
peldao se activa inmediatamente y permanecer cerrado an despus de que el
interruptor X1 es regresado nuevamente a su condicin de interruptor abierto. El
tiempo que este relevador de tiempo mantiene cerrado el contacto
TD1 suministrando energa a la carga de salida empieza a correr despus de que
el contacto X1 es devuelto a su condicin de normalmente abierto, lo cual no
impide que el relevador TD1 contine operando.
En general, se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo:
(1) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - apertura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra
inmediatamente al energizar su bobina, y se abre a un tiempo predeterminado
despus de haber sido desenergizada la bobina.
(2) El relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente abierto se cierra a un
tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en
cualquier momento la bobina es desenergizada, el contacto de este relevador se
abre
inmediatamente
sin
importar
su
condicin
anterior.
(3) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - apertura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre a un
tiempo predeterminado despus de haber sido energizada su bobina. Si en
cualquier momento la bobina es desenergizada el contacto de este relevador se
cierra inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(4) El relevador de tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura
cronometrada". En este relevador el contacto normalmente cerrado se abre
inmediatamente al energizar su bobina, y se cierra a un tiempo predeterminado
despus de haber sido desenergizada la bobina.
La simbologa utilizada para la representacin de estos cuatro tipos diferentes de
relevadores de tiempo vara segn el fabricante y los textos consultados. Una
representacin usada con cierta frecuencia es aquella en la cual cada tipo de
relevador de tiempo es identificado por la forma en que son dibujados sus
contactos, tal y como lo hemos hecho en los dos ltimos diagramas de escalera
que acabamos de estudiar. Usando este tipo de simbologa, los dibujos que
corresponden a cada uno de los cuatro tipos mencionados son los siguientes:

La anterior clasificacin puede dejar al lector con la impresin de que un fabricante

necesitara construr cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo para
satisfacer todos los requerimientos posibles de todos sus clientes, pero esto no es
as, ya que por principio de cuentas de un relevador de tiempo del tipo
"normalmente abierto - apertura cronometrada" se puede obtener el relevador de
tiempo del tipo "normalmente cerrado - cerradura cronometrada" si es construdo
desde un principio con contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados,
mientras que de un relevador de tiempo del tipo "normalmente abierto - cerradura
cronometrada" se puede obtener el relevador de tiempo del tipo "normalmente
cerrado - apertura cronometrada" si tambin es construdo desde un principio con
contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados.
Ms an, se puede obtener un relevador de tiempo de accin retardada de uno de
accin inmediata o viceversa como lo muestra el siguiente:
PROBLEMA: A partir de un relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura
cronometrada", obtener el equivalente de un relevador de tiempo "normalmente
abierto - apertura cronometrada".
En este caso, el relevador de tiempo "normalmente cerrado - apertura
cronometrada" es un relevador de accin retardada (el contacto normalmente
cerrado se abre despus de cierto tiempo) mientras que el relevador de tiempo
"normalmente abierto - apertura cronometrada" es un relevador de accin
inmediata (el contacto normalmente abierto se cierra de inmediato).
En el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera:

La accin resultante del circuito ser obtenida (observada) en la salida Y (que

supondremos se trata de una lmpara). Al oprimirse momentneamente el
botn X, el relevador ordinario CR1 es activado a travs del contacto TD1 en el
primer peldao, y permanecer activado an despus de soltarse el botn X en
virtud del contacto normalmente abierto CR1 en combinacin lgica OR con el
botn interruptor en virtud de haberse cerrado. En el segundo peldao, el contacto
normalmente abierto CR1 tambin se ha cerrado empezando con la energizacin
de la bobina del relevador de tiempo TD1, y el contacto normalmente
abierto CR1 en el tercer peldao tambin se energiza activando la salida Y.
Resulta obvio que el relevador de tiempo TD1 es un relevador del tipo
"normalmente cerrado - apertura cronometrada" porque as lo identifica el smbolo
de su contacto puesto en el primer peldao. Al cabo de un cierto tiempo
predeterminado, el relevador de tiempo TD1 acta de manera tal que el contacto
normalmente cerrado TD1 en el primer peldao se abre, interrumpiendo la
alimentacin de corriente al relevador ordinario CR1. Esto hace que se corte la
energa al relevador de tiempo TD1 en el segundo peldao y que se corte tambin
la energa a la salida Y. De haber utilizado nicamente el relevador de
tiempo TD1 por s solo, la lmpara Y se habra encendido un tiempo despus de
haber estado manteniendo oprimido el botn X, mientras que en esta
configuracin la lmpara Y se enciende de inmediato y se apaga despus del
tiempo predeterminado.
Con la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado, podemos hacer
una mejora adicional sobre el circuito de control presentado anteriormente para un
motor reversible capaz de girar en una direccin (forward) o en la direccin
contraria (reverse) segn se requiera. Si el motor estuviera moviendo una carga
pesada, por ejemplo un abanico grande, el motor podra continuar girando por su
propia inercia durante cierta cantidad de tiempo an despus de haberse oprimido
el botn stop, lo cual podra representar un problema en caso de que el operador
tratase de invertir la direccin del motor sin esperar a que el abanico se haya
detenido completamente. Si el abanico contina girando mientras va perdiendo
velocidad y el botn reverse fuera oprimido antes de que el abanico se haya
detenido completamente, el motor tratara de sobreponerse a la inercia rotatoria
del abanico al intentar ponerse en marcha en reversa, para lo cual tendra que
"jalar" cantidades mayores de corriente elctrica reduciendo con este maltrato
tanto la vida del motor como los engranajes mecnicos del abanico y el abanico
mismo. Para impedir que esto pueda ocurrir, queremos aadir alguna funcin de
retardo de tiempo al circuito de control del motor para impedir la ocurrencia de un
arranque prematuro. Esto lo podemos lograr agregando un par de relevadores de
retardo de tiempo TD1 y TD2, cada uno de ellos puestos en paralelo con cada
contactor M1 y M2:

Obsrvese que estamos utilizando aqu dos relevadores del tipo normalmente
cerrado - cerradura cronometrada. Al utilizar relevadores de tiempo que tardan en
volver a su estado normal, estos relevadores nos pueden proporcionar una
"memoria" relacionada con el sentido ms reciente del giro del motor. Lo que
queremos que haga cada uno de los relevadores de tiempo es abrir el brazo de
arranque de la direccin opuesta de rotacin por varios segundos mientras el
abanico se detiene por completo.
Si el motor ha estado girando en la direccin forward, tanto el contactor M1 como
el relevador de tiempo TD1 habrn estado energizados. De ser as, los contactos
normalmente cerrados del relevador TD1 se abrn abierto inmediatamente al
haber sido energizado dicho relevador. Cuando el botn stop es oprimido, el
contacto TD1 esperar un tiempo predeterminado antes de regresar a su estado
normalmente
cerrado,
manteniendo
el
circuito
correspondiente
al
botn reverse abierto durante todo ese tiempo, de modo tal que el
contactor M2 no podr ser energizado aunque se oprima el botn reverse. Al
cumplir el relevador TD1 con su tiempo predeterminado, el contacto TD1 se
cerrar y permitir que el contactor M2 pueda ser energizado si se oprime el botn
reverse. Del mismo modo, el relevador de retardo de tiempo TD2 impedir que el
botn forward pueda energizar al contactor M1 hasta en tanto que el retardo de
tiempo prescrito para el relevador TD2 (y el contactor M2) no se haya cumplido.
Un circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser
simplificado con un poco de anlisis. Si ponemos un poco de atencin,
descubriremos que las funciones de proteccin llevadas a cabo por los
relevadores de tiempo TD1 y TD2 han vuelto innecesarios los contactos
normalmente cerrados M1 y M2 que habamos puesto para la funcin de interlock
en caso de que un operador del circuito oprima al mismo tiempo los
botones forward y reverse. Por lo tanto, podemos prescindir por completo de
tales contactos y utilizar simplemente los contactos TD1 y TD2, puesto que estos

se abren inmediatamente en cuanto las bobinas respectivas de dichos relevadores

son energizadas, sacando "fuera" a un contactor si el otro contactor es
energizado. De este modo, cada relevador de tiempo puede ser usado para una
funcin dual: impidiendo que el otro contactor pueda ser energizado cuando el
motor est girando en una direccin, y evitando que tal contactor se pueda
energizar hasta que el motor no se haya detenido por completo. Es as como
llegamos al siguiente circuito de control simplificado:

Se haba afirmado anteriormente que todos los circuitos lgicos, tanto aquellos
que forman parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica
secuencial construda a base de flip-flops, tienen una implementacin equivalente
en los diagramas de escalera, pero que en el caso de la lgica secuencial
necesitbamos un relevador que nos permitiera efectuar operaciones
cronometradas. Esto ya lo tenemos con cuatro diferentes tipos de relevadores de
tiempo a nuestra disposicin, lo cual nos permite llevar a cabo la construccin del
elemento lgico secuencial ms importante de todos: el flip-flop J-K. Esto lo
podemos enunciar mediante un:
PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional
de un flip-flop J-K tal que los cambios de estado ocurran durante la transicin
positiva de los "pulsos de reloj".
Un equivalente funcional del flip-flop J-K construdo con relevadores
electromecnicos tiene la siguiente representacin en un diagrama de escalera:

Este flip-flop J-K, como puede apreciarse analizando el diagrama de escalera, es

un flip accionado con las transiciones positivas de los "pulsos de reloj", lo cual en
este caso equivale a la cerradura del contacto normalmente abierto C. En este
diagrama tenemos los contactos equivalentes a las terminales J y K as como las
salidas Q y Q del flip-flop. Este flip-flop J-K electromecnico acta de la siguiente
manera: Cuando las "entradas" J y K son iguales a un "1" lgico, lo cual en este
caso requiere que los contactos normalmente abiertos sean cerrados, el flip-flop
cambiar de estado con cada transicin positiva en la entrada C, o sea cada vez
que el contacto normalmente abierto C sea cerrado. Si la entrada J es igual a un
"1" lgico y la entrada K es igual a un "0" lgico, el flip-flop entrar en el
estado Q=1 (Q=0) cuando el contacto normalmente abierto C sea cerrado,
independientemente del estado anterior que el flip-flop haya tenido. Si la
entrada J es igual a un "0" lgico y la entrada K es igual a un "1" lgico, el flip-flop
entrar en el estado Q=0 (Q=1) cuando el contacto normalmente abierto C sea
cerrado, independientemente del estado anterior que el flip-flop haya tenido. Y si
ambas entradas J y K estn puestas a un "0" lgico, el estado del flip-flop no
cambiar ante las transiciones que ocurran en la entrada C.
Recordemos de la seccin de problemas resueltos del texto principal cmo del flipflop J-K podemos derivar los dems flip-flops restantes, tanto el flip-flop T como el
flip-flop D. Esto sigue siendo igualmente vlido e igualmente fcil de lograr sobre
un
diagrama
de
escalera
usando
relevadores
electromecnicos:

PROBLEMA: Construr, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional

de un flip-flop T tal que sus cambios de estado ocurran durante la transicin
positiva de los "pulsos de reloj".
Recurdese que el flip-flop T es un flip-flop sin terminales de entrada J-K, el cual
simplemente cambia de estado con cada transicin positiva (o negativa, segn sea
el caso) en su nica terminal de entrada. Esto lo podemos lograr sobre el
diagrama anterior substituyendo en dicho diagrama los contactos normalmente
abiertos J y K por una conexin "directa" que garantizar el equivalente
permanente de un "1" lgico puesto todo el tiempo sobre dichas terminales, con lo
cual tendremos un flip-flop de una sola entrada que cambiar de estado cada vez
que el contacto normalmente cerrado C se cierre. El diagrama de escalera para
este flip-flop J-K ser entonces:

Puesto que todas las funciones lgicas combinatorias y secuenciales se pueden

implementar mediante relevadores electromecnicos, y puesto que las
computadoras de uso actual estn construdas con semiconductores que
implementan funciones lgicas combinatorias y secuenciales, esto podra hacer
suponer que, en principio, podemos construr una computadora de principio a fin
utilizando relevadores electromecnicos. Esto fue precisamente lo que se hizo
cuando se construy en los Estados Unidos la computadora Harvard Mark I y en
Alemania cuando se construy la computadora Z3:

Sin embargo, an para nuestros tiempos, una computadora construda con

relevadores electromecnicos sigue teniendo un costo mucho mayor que una
computadora construda con semiconductores, adems de ser muchsimo ms
lenta que su contraparte construda con millones de transistores puestos en un
solo "chip" semiconductor.
La desventaja de relevadores de retardo de tiempo como los que se han sealado
aqu como ejemplos es que los rangos de tiempo que pueden ser seleccionados
son sumamente limitados, y una vez que han sido seleccionados solo pueden ser
alterados manualmente cada vez que ello sea necesario, lo cual es contrario al
espritu de la automatizacin. Esta desventaja puede ser superada construyendo
relevadores de retardo de tiempo que puedan ser programables a travs de una
circuito controlador, lo cual nos lleva a la necesidad del diseo de controladores
programables.
La idea esencial para construr un controlador programable consiste en construr
primero un mdulo que contenga no uno sino varios relevadores, y el cual en su
parte frontal quiz tendr un aspecto como el siguiente:

Obsrvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados con
los smbolos X propios de las entradas representadas en un diagrama de escalera,
mientras que del lado derecho tenemos una hilera de tornillos identificados con los
smbolos Y propios de las salidas de un diagrama de escalera, siguiendo la
prctica de que en los diagramas de escalera las entradas son representadas del
lado derecho y las salidas del lado izquierdo. Como el PLC al igual que cualquier
otro aparato elctrico tambin requiere energa para poder funcionar, este PLC
recibe su energa mediante los tornillos L1 y L2 conectados a los rieles de la
escalera. Las entradas al PLC sern tomadas del mundo exterior a travs de
interruptores o sensores y los cables de seal sern fijados en el PLC
precisamente con los tornillos. Lo mismo ocurre con las salidas. El uso de tornillos
para el fijamiento de cables y alambres es una cuestin de comodidad y
conveniencia para los tcnicos que habrn de darle mantenimiento a este tipo de

aparatos, ya que la alternativa de soldar requiere herramientas que van ms all

del uso de un simple desarmador.
A continuacin, suponiendo que los rieles de la escalera estn siendo alimentados
con un voltaje de 120 volts AC, podemos ver cmo la entrada X1 a nuestro PLC es
energizada al cerrarse el contacto que corresponde a dicha entrada (el multmetro
nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC entre la terminal de entrada X1 y
la terminal comn identificada como Common):

El uso de una terminal comn Common nos ayuda a reducir la cantidad de

alambrado requerida. Sin la terminal comn, se requeriran varios pares de cables
para proporcionarle energa a cada una de las entradas X del PLC. Usando un
cable comn de "retorno de corriente" para todos los casos, la cantidad de
alambrado se reduce a la mitad. Podemos ver en la representacin de nuestro
PLC que a un lado de cada tornillo que corresponde a cada terminal de entrada
hay un foquito LED que se enciende confirmndole al tcnico la activacin de
dicha entrada.
Ahora tenemos a nuestro PLC energizando la salida Y1 al ser activada dicha
salida (el multmetro nos confirma la presencia del voltaje de 120 VAC que est
recibiendo la carga):

Posiblemente el lector ya se estar preguntando cul es la funcin del conector

pequeo que aparece en la parte inferior del PLC identificado como Programming
Port.
En tiempos de antao, antes de que hicieran su aparicin los transistores, los
circuitos integrados y los microprocesadores, la "programacin" por as llamarla se
llevaba a cabo manualmente, implementndose todo con relevadores
electromecnicos ordinarios y con relevadores de retardo de tiempo, con todas las
desventajas operacionales que ello implicaba aunque con la relativa simpleza del
mantenimiento de equipos de control automtico construdo con tales
controladores. El PLC que hemos descrito, trabajando prcticamente por s solo,
an se encuentra en numerosas aplicaciones "viejitas". Pero la revolucin
tecnolgica que estamos viviendo est haciendo posible algo que en otros tiempos
hubiera sido impensable: conectar el PLC directamente a una computadora
personal PC dejndole a la computadora muchas de las labores de "inteligencia".
Esto en otros tiempos hubiera estado fuera de cualquier presupuesto porque
mientras que un controlador bsico poda tener un costo de algunos cientos de
dlares, las computadoras que haba tenan un costo de varios millones de
dlares. Hoy que la brecha se ha cerrado, la conexin de un PLC a una
computadora de escritorio (o inclusive a una computadora porttil de bolsillo) se
lleva a cabo precisamente mediante un conector en el PLC identificado con algn
nombre como puerto de programacin, el cual todava hasta hace poco era
conectado a una computadora a travs de un cable bajo el protocolo RS-232 pero
ms recientemente se est conectando a travs de un cable bajo el protocolo
USB.
La ventaja inmediata de poder conectar un PLC a una computadora es que en la

misma computadora se puede echar a andar algn programa que no slo muestre
el diagrama de escalera que est siendo implementado, sino que inclusive a
travs del mismo teclado se pueden modificar muchos de los parmetros en el
diagrama de escalera sin necesidad de tener que meter la mano dentro del PLC.
Todo se lleva a cabo hoy en da directamente desde la computadora.
A continuacin tenemos un esquema que ilustra la idea bsica de lo que
acabamos de describir:

El recuadro de color ciano representa el monitor de una computadora. El

interruptor conectado a la entrada X1 del PLC es representado con el mismo
smbolo en el monitor de la computadora en un diagrama de escalera, mientras
que el foco conectado a la salida Y1 del PLC es representado tambin como Y1.
Cuando se cierra el interruptor X1 y se energiza la carga Y1, ambas acciones
aparecen actualizadas de inmediato en el monitor de la computadora en donde
tanto el smbolo para X1 como el smbolo para Y1 se tien de color rojo (por su
parte, en la misma cartula del PLC se encienden los foquitos LED situados a un
lado de los tornillos correspondientes al alambre de entrada a X1 y al alambre de
salida a Y1confirmndole al tcnico que esas conexiones al PLC han sido
activadas):

Si queremos convertir la entrada X1 en un interruptor normalmente cerrado en vez

del interruptor normalmente abierto que tenemos aqu, ya no es necesario "salir
afuera" con un desarmador en la mano. Con unas modificaciones a travs del
teclado de la computadora podemos hacer el cambio como el que vemos en el
siguiente dibujo:

Esta figura parece igual a la figura anterior. Sin embargo, si observamos con
cuidado, veremos que en el monitor de la computadora X1 ya no aparece en el
diagrama de escalera como un interruptor normalmente abierto sino como un
interruptor normalmente cerrado. En el circuito fsico, podemos ver que el
interruptor no ha sido "cerrado" y por lo tanto el foquito LED en el PLC est
apagado. Pero como X1 ha sido "convertido" por accin de programacin en la
computadora en un interruptor normalmente cerrado, el hecho de que est abierto
implica que estar suministrando energa para activar la salida Y1 como nos lo
confirman tanto el foquito LED en el PLC como el monitor de la computadora. Del
mismo modo, si queremos variar un retardo de tiempo en la accin de alguna de
las salidas, ya no tenemos que salir para andar moviendo perillas, lo podemos
hacer tambin desde el teclado de la computadora, pudiendo variar el retardo de
tiempo en cualquier salida desde microsegundos o milisegundos hasta varias
horas o das, con una precisin cronomtrica que los hoy ya prcticamente
obsoletos relevadores de retardo de tiempo no podan proporcionar.
A continuacin tenemos un ejemplo de cmo la accin de tres interruptores de
entrada es convertida en una funcin lgica elaborada gracias a la programacin
llevada a cabo sobre el PLC con la ayuda de la computadora:

En este caso, tenemos tres interruptores X1, X2 y X3 de activacin manual, todos

ellos normalmente abiertos, conectados a sus respectivas entradas al PLC, en el
cual gracias a la programacin llevada a cabo con la ayuda de la computadora son
combinados para formar la siguiente funcin Boleana:

Y1 = X1X2 + X2X3 + X1X3

Con la misma facilidad con la cual formamos esta funcin Boleana a partir de los
tres interruptores conectados a las entradas del PLC podramos haber formado
funciones Boleanas ms complejas an, lo cual nos d una muestra de las
enormes ventajas que tiene el darle capacidades de programacin a los
controladores lgicos.
Ahora se mostrar la implementacin en un PLC de algo que ya vimos aqu
previamente; la dotacin de una "memoria" a una configuracin usando para ello
la retroalimentacin:

En este esquema, podemos ver en el diagrama de escalera que si se oprime

manualmente el botn interruptor normalmente abierto X1, identificado como
"Activacin del Motor", la salida del relevador de control Y1 ser energizada con lo
cual dicho relevador cerrar uno de sus contactos permitiendo con ello que un
motor M1 sea echado a andar. Pero al mismo tiempo, otro de los contactos del
relevador de control que est en combinacin lgica OR con X1 ser tambin
cerrado. Este es el contacto normalmente abierto Y1, y aunque el botn
interruptor X1 deje de ser oprimido el motor seguir trabajando por el efecto
"memoria" que est proporcionando la retroalimentacin de Y1 hacia s mismo a
travs de uno de sus contactos. Si queremos detener el movimiento del motor,

tenemos que abrir el contacto normalmente cerrado X2 oprimiendo dicho botn.

Obsrvese que en el diagrama de escalera antes de comenzar la accin el
interruptor X2 no es mostrado de color rojo pese a que el foquito LED del PLC est
encendido indicando suministro de energa, en virtud de que a X2 se le considera
"encendido" cuando el contacto es abierto por accin del usuario. El empleo de
relevadores electromecnicos de uso pesado para este tipo de funcin es ms
comn de lo que muchos pudieran imaginarse: cada vez que una persona entra a
un ascensor y oprime un botn que marque un piso diferente al piso en el que se
encuentra, la puerta del ascensor se cierra y la persona es llevada hacia el piso
seleccionado sin necesidad de que la persona tenga que seguir manteniendo
oprimido el botn correspondiente a dicho piso. Y una vez que ha llegado a dicho
piso, otro contacto interruptor normalmente cerrado se abre "limpiando" con ello la
memoria de la requisicin del usuario. Pero este tipo de circuito puede trabajar en
forma completamente automtica sin intervencin humana, como lo muestra el
siguiente ejemplo animado de un tanque de almacenamiento de lquidos que
consta de dos sensores que detectan uno de ellos un nivel bajo de lquido y el otro
un nivel alto de lquido (ampliar imagen para poder ver la accin con efectos
animados):

En este ejemplo, al principio el tanque est inicialmente vaco y todos los

interruptores estn en la condicin de "verdadero" (True). En el monitor de una
computadora que supervisa no slo lo que ocurre en el diagrama de escalera
(puesto a la derecha) sino inclusive en una representacin pictogrfica de lo que
se est controlando (puesto a la izquierda), al empezar con el tanque vaco todos
los interruptores aparecen de color verde al igual que los sensores de un nivel bajo
del lquido (low level) y un nivel alto del lquido (high level). Estos dos sensores
son las entradas en el diagrama de escalera. Es importante remarcar aqu antes
de que el ejemplo se pueda prestar a confusiones que en esta representacin
visual se utiliza el mismo smbolo para un interruptor normalmente cerrado que el
que se usa para un interruptor normalmente abierto, y la labor de distincin se

debe hacer tomando en cuenta lo que ocurre en el diagrama pictogrfico a la

izquierda. Al comienzo, el motor de llenado de lquido (fill motor) que aparece
como una salida puesta en el segundo peldao del diagrama de escalera es
energizado gracias al contacto normalmente cerrado en el segundo peldao que
es un contacto perteneciente al relevador de control cuya salida a su vez est
puesta en la esquina superior derecha del primer peldao del diagrama de
escalera; por lo tanto al comienzo el motor se encuentra trabajando llenando el
tanque de lquido. Podemos conclur que los dos interruptores puestos en el
primer peldao del diagrama de escalera son interruptores normalmente
cerrados ya que de otra forma por estar ambos en configuracin AND el motor de
llenado no podra estar trabajando. Al irse llenando el tanque, el sensor de nivel
bajo de lquido eventualmente es activado pasando con ello de la condicin de
"verdadero" (True) a la condicin "falsa" (False), destacada con letras de color
rojo en el primer interruptor (normalmente cerrado) puesto en el extremo izquierdo
del primer peldao que corresponde precisamente al sensor de nivel bajo de
lquido. En el diagrama pictogrfico, el mismo sensor de nivel bajo de lquido
cambia de color verde a color rojo resaltando su activacin. Pero el llenado de
lquido no se detiene al abrirse este interruptor, ya que por el efecto "memoria" la
corriente elctrica encuentra un camino alterno (indicado por una lnea de color
azul). Eventualmente, el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto
de lquido es activado pasando tambin de la condicin de "verdadero" (True) a la
condicin "falsa" (False). Al ocurrir esto, el segundo interruptor normalmente
cerrado del primer peldao pasa de "verdadero" (True) a la condicin "falsa"
(False), lo cual corta definitivamente el suministro de energa a la salida
correspondiente al relevador de control del motor de llenado que tambin entra en
condicin False al ser apagada . De este modo, queda claro que los dos
interruptores que aparecen en el primer peldao del diagrama de escalera son los
que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de nivel alto
y nivel bajo de lquido. Al apagarse el relevador de control, su salida con la cual se
est retroalimentando pasa tambin a la condicin False al igual que su salida con
la cual estaba permitiendo la energizacin del motor de llenado en el segundo
peldao. Es as como todos los interruptores entran en la condicin de False en el
diagrama de escalera. Al apagarse el motor, el nivel del lquido en el tanque
empieza a descender conforme a su uso normal, hasta que eventualmente el nivel
del lquido est por debajo del sensor del nivel alto que con ello pasa de la
condicin False a la condicin True. Pero esto no es suficiente para echar a andar
el motor de llenado de lquido, ya que es necesario que el sensor de nivel bajo de
lquido tambin entre en la condicin True para que el motor empiece a funcionar
al energizarse de nuevo el relevador de control, lo cual ocurre eventualmente
dando inicio a un nuevo ciclo de llenado automtico del tanque.

El circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. Una vez que
ha sido echado a andar, continuar trabajando por s solo sin intervencin humana
de ningn tipo mientras reciba suministro de corriente y mientras no falle alguno
de los componentes.
Independientemente de que las computadoras que llevan a cabo las funciones de
inteligencia sobre un PLC han ido aumentando enormemente en grado de
sofisticacin, los mismos PLC han ido evolucionando en capacidad y en funciones,
a grado tal que muchos de los relevadores electromecnicos que dieron origen al
PLC son prcticamente obsoletos, desplazados por la presencia de
semiconductores de alta potencia capaces de manejar voltajes y corrientes
elevados. A continuacin tenemos una muestra de un "relevador" de estado slido
en el cual ya no hay bobinas de alambre ni resortes ni palancas mecnicas
mviles:

En este relevador de estado slido, mejor conocido como opto-acoplador (optocoupler) hay un aislamiento elctrico total entre su entrada y su salida en virtud de
que el acoplamiento interno entre la entrada y la salida se lleva a cabo por medio
de la luz, con un diodo LED emitiendo un haz luminoso al cerrarse el interruptor a
la entrada, haz luminoso que pone en funcionamiento un opto-triac permitiendo el
paso de la corriente alterna a travs de la carga. Obsrvese que con esta
configuracin la entrada es alimentada con una fuente de corriente directa,
mientras que la carga recibe por su parte la energa de una fuente de corriente
alterna, y todo ello sin necesidad de recurrir a electrnica interna costosa, lo cual
ha sido posible gracias al advenimiento de la optoelectrnica que proporciona este
tipo de aislamientos entre circuitos distintos utilizando a la luz como intermediaria.
Un PLC de "nueva generacin" es el Allen-Bradley PLC5, expandible a base de
mdulos, el cual se muestra a continuacin:

La "rejilla" (rack) que alberga los mdulos incluye como mnimo una fuente de
poder que sea capaz de alimentar las funciones bsicas de procesamientos de
todos los mdulos que sean montados en ella, y debe incluir tambin un mdulo
especial fijo (permanente, no-removible) que incorpore un microprocesador o un
microcontrolador que llevar a cabo las funciones de control y programacin
interna dentro del PLC tanto de las entradas como de las salidas. Los mdulos
opcionales generalmente son mdulos para poder manejar entradas o para poder
manejar salidas, con distintas capacidades segn lo requieran las necesidades de
los clientes. Si alguna aplicacin requiere sbitamente aumentar el nmero de
relevadores de control de salidas de cinco a treinta, por ejemplo, no hay necesidad
de tener que adquirir otro PLC completamente nuevo perdindose con ello la
inversin original, slo es necesario adquirir otro mdulo para poder aumentar as
la capacidad de manejo de salidas del PLC. Esta es esencialmente la idea detrs
de la principal ventaja de la modularidad, en contraste con los PLCs que son
vendidos como cajas "cerradas" cuyas capacidades no pueden ser ampliadas
posteriormente, y es una de las razones por las cuales la computadora de
escritorio no ha podido remplazar por completo a los PLCs como en un principio
se crey que ocurrira.
Un PLC de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande,
aunque para aplicaciones de automatizacin y control industrial y comercial
existen controladores lgicos ms econmicos que inclusive adems de ser
porttiles se pueden programar directamente en el rea de trabajo emplendose la

cartula en la cual aparece el diagrama de escalera como medio visual para poder
leer, interpretar, y reprogramar si es necesario, cualquiera de los parmetros de
los que consta alguna aplicacin, como lo es el caso del controlador ZEN
fabricado por la empresa japonesa Omron:

Hemos hablado aqu de los controladores lgicos programables, desarrollados a

fines de los aos sesenta, los cuales estn siendo remplazados por los ms
modernos controladores programables de automatizacin (Programmable
Automation Controller o PAC), los cuales ofrecen la posibilidad de utilizar
algoritmos avanzados de control, manipulacin extensiva de bases de datos,
simulacin de procesos complejos, procesamiento veloz bajo control de
microprocesador, y capacidad en el manejo de rangos de memorias que estn
fuera del alcance de los PLCs.