Ttulo del Artculo

David Rincn Snchez 20102007070, Michael Daniel Ruiz Tavera - 20122007057

Abstract- Nowadays we see many processes that base their operation on the behavior of
liquid fluids, called hydraulic systems, which allow us to perform a range of tasks related
to flow, level , pressure, volume , etc.
But to understand and be easy to understand and use, the hydraulic systems are
represented by the physical laws of fluids, thus allowing it to contemplate the system of
equations a mathematical representation, and finding these gains, diagrams and transfer
function.
Resumen- En la actualidad podemos observar muchos procesos que basan su
funcionamiento respecto al comportamiento de fluidos lquidos, llamados sistemas
hidrulicos, los cuales nos permiten realizar una amplia gama de tareas relacionadas con
caudal, nivel, presin, volumen, etc.
Pero para poder entender y ser de fcil comprensin y utilizacin, los sistemas hidrulicos
se representan por medio de las leyes fsicas de fluidos, esto permitiendo as contemplar
el sistema en una representacin matemtica de ecuaciones, y con estas hallar
ganancias, diagramas y funcin de transferencia.

Control, entrada, estructura, fluido, funcin de transferencia, hidrulico, leyes, modelo,

nivel, presin, salida, sistema, tanque, variables, volumen.
INTRODUCCION
Como el ms verstil de los medios de la transmisin de seales y de potencia, los
fluidos, ya sean lquidos o gases, tienen un extenso uso en la industria, Los lquidos y los
gases pueden diferenciarse bsicamente por sus incomprensibilidades relativas y el
hecho de que un lquido puede tener una superficie libre, en tanto un gas se expande
para llenar su recipiente. En el campo de la ingeniera el trmino hidrulica describe
sistemas fluidos que usan lquidos y neumtica se aplica a aquellos que usan aire o
gases.
En este documento se tratara sobre los sistemas hidrulicos en tanto a su modelo
matemtico desde sus caractersticas, variables elementos y toda serie de elementos a
tener en cuenta para llegar a un modelo que represente los ejemplos que se tratan en
concreto.
Uno de ellos es la altura de un lquido en un tanque y como varia est segn la geometra
del recipiente y teniendo en cuenta aspectos que ms adelante se trataran.
Y como segundo se tiene una mezcla de salmuera en un tanque que est bien mesclado
y que tiene una salida constante de lquido al igual que una entrada constante del mismo
pero con una mezcla de sal por galn introducido en el recipiente.
Objetivo general
Explicar los pasos a seguir para realizar el correcto modelado y obtencin de la
funcin de transferencia de un sistema hidrulico.
Objetivos especficos
A continuacin se plantearan los objetivos especficos para dar una clara visin de lo que

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se realizara.
Conocer sobre la teora de la fsica de fluidos.
Comprender las leyes fsicas y ecuaciones matemticas que rigen en los sistemas
hidrulicos.
Relacionar las ecuaciones matemticas con la planta de cada ejemplo propuesto.
Obtener la funcin de transferencia para cada planta.
Marco terico
La hidrulica es la ciencia que forma parte la fsica y comprende la el comportamiento
de las fuerzas y movimientos usando como medio los lquidos, teniendo en cuenta
tambin que proviene de una transformacin de energa mecnica o elctrica. Los
sistemas hidrulicos estn compuestos por varios elementos, los cuales son bombas
(regulables, no regulables, de engranes, de paletas, de pistn, etc.), motores, tanques o
depsitos (fig.1), tuberas, elementos de regulacin y control (vlvulas, llaves, grifos, etc.).
La utilizacin de fluidos en un sistema permite transmitir grandes fuerzas empleando
elementos poco robustos y la con ello facilitar las diferentes maniobras, pero tambin
implica un poco de riesgo ya que se manejan en ocasiones presiones considerables
dentro de cada uno de los elementos que conforman el sistema.

Fig.1 Tanque o depsito de agua

Lo que compone un sistema hidrulico se pueden definir como elementos de tres tipos:
resistivos, capacitivos y de inertancia, cada uno con un comportamiento fsico diferente,
los elementos resistivos que representa la friccin propia de las tuberas, vlvulas,
acoples, orificio, etc. Estn representados por la siguiente ecuacin ecu. 1 fsica general:

ecu. 1
La cual nos describe que la resistencia es la relacin entre la diferencia de potencial o
alturas y la diferencia de flujo o caudal, pero dependiendo del comportamiento del fluido

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(laminar o turbulento), esta ecuacin ecu. 2 se representa de forma diferente, as para un

fluido laminar obtendremos:

ecu.2
Y para un comportamiento de fluido turbulento tendremos que la resistencia depender
del caudal y altura :

ecu.3
Tambin como se menciono anteriormente tendremos elementos capacitivos o
almacenadores, el cual se calcula mediante la relacin del volumen del tanque o
contenedor y una diferencia de potencial (presin o altura) y est representada de forma
general as:

Y el ltimo elemento que podremos encontrar en un sistema hidrulico en la inertacia,

que se relaciona a la inercia del fluido, est dada por la relacin entre la diferencia de
potencial (presin o altura) respecto al comportamiento del caudal o flujo.

Teniendo en cuenta estos comportamientos fsicos y ecuaciones que describen los

sistemas hidrulicos, podemos realizar el proceso de modelado, diagrama de bloque y
flujo de seal, funcin de transferencia.
modelado de sistema de nivel
Como primer ejemplo realizaremos el modelado de un sistema de nivel para un tanque
Fig.2, el cual comprende como entrada un flujo de una llave y como salida el nivel.

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Fig.2 Sistema hidrulico con nivel

Modelado
Primero debemos recordar las ecuaciones que representan el sistema:
Flujo turbulento
Proporcin de una constante de turbulencia dada por ecu.4 el fluido respecto a la raz
cuadrada de la altura (H)
ecu.4
Resistencia laminar
Se mantiene una proporcin entre altura (H) y caudal (Q) ecu.5

ecu.5
Resistencia de turbulencia
Este factor no es constante y depende de las caractersticas de altura (H) y caudal (Q)
ecu.6

ecu.6
Teniendo en cuenta estas relaciones podemos decir que tenemos como resultado a ecu.7

ecu.7
Y reemplazando dQ en la ecuacin de Rt ecu.8

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ecu.8
Despegando a Kt del flujo turbulento (Q) obtendremos ecu.9 que

ecu.9
Entonces la resistencia de turbulencia est representada por ecu.10

ecu.10
La diferencia del caudal de entrada y el caudal de salida en una unidad pequea de
tiempo es igual a la cantidad de lquido acumulado representada en la ecuacin ecu.11
ecu.11

Despegando de la ecuacin ecu.5 para resistencia, obtenemos la siguiente ecu.12

ecu.12
Conociendo qo(t), procedemos a sustituirlo en la ecuacin que representa la cantidad de
liquido acumulado ecu.13

ecu.13
Finalmente para hallar nuestra funcin de transferencia realizamos la transformada de
laplace y despegamos la razn de salida (H) sobre la entrada (Qi) en las ecuaciones
ecu.14 y ecu.15

ecu.14

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ecu.15
Diagrama de bloques
Esta planta est representada por un diagrama de bloques Fig.3 en lazo cerrado ya
que no tiene ninguna realimentacin del sistema.

Fig.3 Diagrama de bloques sistema de nivel

Diagrama de flujo de seal y ganancia de Mason
As mismo su diagrama de flujo de seal Fig. 4 se puede representar cambiando la
notacin de las variables y ganancia:
Y1= Q(s)
Y2= H(s)
G1= R/ (sRC+1)

Fig.4 Diagrama de flujo de seal

Otro mtodo usado ser el de ganancia de Mason entre H(s) y la entrada Qi(s) ecu.16,
expresado de la siguiente forma:

ecu.16
Ganancia de la trayectoria directa

Delta

Delta 1
Reemplazando en forma de ganancia Mason, obtenemos que la funcin de transferencia
ecu.17 sea:

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ecu.17
modelad di sistema de mezclas
Como segundo ejemplo tenemos un sistema que consta de un tanque con una
concentracin de salmuera al cual se le agrega cierta cantidad de lquido mesclado con
una concentracin de salmuera, de este tanque que podemos apreciar en la Fig. 5, sale
tambin una cantidad de lquido a razn constante y lo que se desea es saber la cantidad
de sal existente en el tanque en cualquier instante de tiempo.

Fig. 5 Sistema de mezclado de salmuera.

Modelado
La ecuacin que modela este sistema ecu. 18 permite obtener la cantidad de sal
disuelta en un instante de tiempo dentro del tanque, consta de x(t) que representa la
cantidad de sal en un tiempo determinad,

Re

que es la razn de entrada ecu.19 de

lquido por una constante de concentracin de sal y

Rs

que representa la razn de

salida por la cantidad de sal en funcin del tiempo y lo que sobre el volumen de lquido
inicial que tiene el tanque ecu.20 a la que el lquido con mezcla de salmuera sale del
recipiente

dx(t)
=Re R s
dt

ecu.18

ecu.19

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ecu.20
Como ejemplo, si se tiene un tanque al que le entran 3 galones de lquido por minuto con
una concentracin de sal a su entrada de 2 libras de sal, y salen 3 galones de salmuera a
razn constante, adems en el tanque inicialmente ay 300 galones con una
concentracin de sal de 50 libras, para determinar la concentracin de sal en cualquier
instante de tiempo se aplican las ecuaciones de modelado para este sistema
anteriormente expuestas de la siguiente manera.

Rs =( 3 )(2)
Rs =

3x (t)
300

ecu.21
ecu.22
ecu.23
En las ecuaciones ecu.21, 22 y 23 se remplazan los valores de la razn de entrada y
salida, posterior mente se organiza para darle solucin a la ecuacin deferencial por el
mtodo de transformada de Laplace

ecu.24
ecu.25
ecu.26

ecu.27
En las ecuaciones ecu.24, 25, 26, 27 se realiza el proceso de solucin por transformada
de Laplace dando como resultado la ecuacin ecu.27 a la cual se le aplica la
transformada inversa

ecu.28

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ecu.29
La ecuacin ecu.29 es la solucin que permite conocer la cantidad de sal que contiene el
tanque en el tiempo y como se puede ver cuanta con su respuesta en estado estable y
transitorio, si se da valores a t se ver la cantidad de sal en ese valor de tiempo.
Para el diagrama de bloques se parte de las ecuaciones ecu.23, 24 y 25 pero tomando la
condicin inicial como cero, y se despeja la salida sobre la entrada

ecu.30
ecu.31
ecu.32

ecu.33
Diagrama de bloques
La funcin de transferencia queda en la forma que se muestra en la ecuacin ecu.33 y
el diagrama de bloques en la figura Fig.6.

Fig.6 Diagrama de bloques de un sistema de mezcla de salmuera

Diagrama de flujo de seal y ganancia de Mason
En el diagrama de flujo de seal se toma como punto de partida la figura 6 y se pasa a
un diagrama de flujo figura 7, donde se aplican los conceptos de trayectorias, ramas,
nodo de salida, nodo de entrada, malla y ganancias y se obtienen las siguientes
ecuaciones
Nodo de entrada
Nodo de salida

Ganancia

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Fig. 7 Diagrama de flujo de seal para sistema de mezcla de salmueras de un solo

tanque.
Con base en los resultados anteriores, se aplica la ganancia de Mason ecu.34 dando
como resultado la ecuacin ecu.38

ecu.34
Donde
ecu.35
ecu.36
ecu.37
Remplazando las ecuaciones ecu.35, 36 y 37 en ecu.34 la ganancia de Mason queda

ecu.38
Conclusiones
Los sistemas hidrulicos se caracterizan por tener como principal medio el anlisis de
fluidos en estado lquido como lo pueden ser el agua en los sistemas de nivel y los
aceites en el caso de amplificadores de potencia.
En todo modelado matemtico de un sistema hidrulico se caracteriza por tener variables
como presin, flujo, cantidad de fluido en el recipiente contenedor, caudal, resistencia e
inertancia y algunas propiedades especficas de los fluidos
En los sistemas hidrulicos se pueden obtener modelados de sistemas simo o miso
dependiendo de la cantidad de variables que se quieran analizar del sistema.
El teorema del principio de pascal es la principal base terica la cual afirma que la presin
aplicada a una superficie de un fluido incompresible (lquido), contenido en un recipiente
indeformable, se transmite con el mismo valor a cada una de las partes del mismo, en
donde su principal uso es en los servosistemas hidrulicos o amplificadores de potencia
REFERENCIAS
1] Dinmica de sistemas
http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistemas.pdfModelado
[2] Teora de control
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC2_Modelado
Mat.pdf
[3] Sensor de posicin angular

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http://www.sensores-de-medida.es/sensing_sl/SENSORES-YTRANSDUCTORES_35/Sensores-de-%C3%A1ngulo-y-rotaci%C3%B3n_39/Sensoresde-posici%C3%B3n-angular_175/Sensor-de-posici%C3%B3n-angular-magn
%C3%A9tico-ASM-PRAS1-2_117.html
[4]Modelos http://materias.fi.uba.ar/6618/download/Modelos.pdf

REPBLICA BOLIVARIANA DE
VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO
SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA Y
ELECTRICA
EXTENSIN MATURN

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TIPOS DE
CONTROLADORES
(BLOQUE A)

Profesora:
Mariangela Pollonais

Realizado por:
Br. Mara J Snchez P.
Br. Jesus Alcala.
Br. Luis Quijada
Br. Patricia Faras
Br. Luis Gonzalez
Br. Mary Carmen

Maturn, Enero de 2015

INDICE
INTRODUCCIN.pg. 1
Esquema de un sistema de control..pg. 2
Controlador.pg. 2
TIPOS DE CONTROLADORES
Controlador de accin Proporcional (P)pg. 2-3
Controlador de accin Integral (I).pg. 3

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Controlador de accin proporcional e integral (PI)pg. 4

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)..pg. 4-5
Ejercicio..pg. 6
Acciones de control en la respuesta del sistemapg. 7
Conclusiones..pg. 8
Bibliografapg. 9

Introduccin
En la actualidad los procesos de control son sntomas del proceso industrial que posee
la sociedad. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que
controla un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, entre otros.) con una
posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el
de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan
procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de
automatizacin programables (PAC).
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor

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medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Son variables las

caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de
accin proporcional la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del
sistema, es decir en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser
la salida. Por otra parte en los controladores de accin integral el valor de la accin de
control es proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control
la accin vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene
esta desviacin. No obstante el controlador proporcional derivativo se opone a
desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez
con que se producen stas, cada tipo de controlador posee su modelo matemtico en
cuanto a la funcin de transferencia.
Los controladores son posibles de esquematizar, como un manual de instrucciones que
le indica cmo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en particular. El manipula
la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema
(retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser negativa o positiva.

Esquema de un sistema de control

Figura #1
Controlador:
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Se puede esquematizar
como un manual de instrucciones que le indica cmo debe controlar y comunicarse con
un dispositivo en particular. Este manipula la entrada al sistema para obtener el efecto
deseado en la salida del sistema (retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser
negativa (regulacin autocompensatoria) o positiva (efecto "bola de nieve" o "crculo
vicioso"). Es de gran importancia en el estudio de la ecologa trfica y de poblaciones.
Tipos de controladores y modelos matemticos

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Controlador de accin Proporcional (P)

En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error
del sistema. La Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal
de referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control
y consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La
funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de
amplificacin del elemento de control. Si y (t) es la seal de salida (salida del
controlador) y e(t) la seal de error
(entrada
al
controlador), en un sistema de control
proporcional
tendremos:
Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia

ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y K p la

ganancia del bloque de control.
2
Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser
la salida del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no
intervendra en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal de
entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.En general los reguladores
proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto error remanente, que
el sistema es incapaz de compensar.
Controlador de accin Integral (I)
En los reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la
seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la
desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.
Al considerar:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC)

Ti = Tiempo integral

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La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:
Por lo que su funcin de
transferencia ser:
La respuesta temporal de un regulador integral es:

Figura # 2
La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es la
pendiente de la rampa de accin integral. El inconveniente del controlador integral es
que la respuesta inicial es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta
haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta
el controlador proporcional.
3
Controlador de accin proporcional e integral (PI)
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral). La Funcin de transferencia del bloque de control PI
responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser
pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a
un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un

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cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular
totalmente la seal de error.
Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra

cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin

derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace,

ser:

Si la variable de entrada es
constante, no da lugar a
respuesta del regulador diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son
instantneas, la velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del
regulador diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
La salida del bloque de control responde a la siguiente
ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD
ser:
En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el
control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en aquellos
casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por lo que, el
anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no tiene sentido, por
ello, al representar la salida del controlador en respuesta a una seal de entrada en
forma de rampa unitaria.

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Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara
lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si
la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de
ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata
en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy
propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente
ecuacin:
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID

ser:
Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema. La respuesta temporal de un
regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:

Figura # 3

5
Ejercicio
La temperatura de un proceso tiene un campo de variacin de 200 C. Para efectuar su
control se dispone de dos opciones de controladores neumticos que actan sobre una
vlvula:
1. Un controlador proporcional (3-15 psig) de BP=50%
2. Un controlador PI de BP=50% y I =1min
El proceso en estado estacionario est a 60 !C, siendo la presin del controlador de 3
psig.
Si la temperatura aumenta bruscamente hasta 70 !C, calcular:
a) La presin que acta sobre la vlvula en el control P

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b) La presin que actua sobre la vlvula en el control PI

c) La influencia de la BP en el control PI
d) La influencia de la !I en el control PI
Solucin
Para ambos controladores la temperatura estacionaria es de 60 C. En esas condiciones
la salida del controlador es de 3 psig. Como consecuencia se tomarn cs=3psig. El
cambio brusco de temperatura es un escaln de altura 10 C:
a

Una banda proporcional de 50% implica que aunque el campo de variacin del
controlador sea de 200 C solo se controlarn variaciones de temperatura mximas de:

Por tanto la ganancia proporcional es:

La salida del controlador proporcional ser:

b

La respuesta del controlador PI es (la ganancia proporcional es la misma que en el

apartado anterior:

A los 9 minutos el controlador se satura (c = 15 psig). Pasados 9 minutos el sistema

queda fuera de control. b) Al aumentar la banda proporcional, disminuye la ganancia
proporcional. Esa disminucin supone que la accin de control ser menos intensa. La
pendiente de la curva del aparatado c)
ser menor, como consecuencia el sistema
de control ser ms lento, tardar ms tiempo en saturarse y en eliminar los errores del
sistema.
6
Acciones de control en la respuesta del sistema
Por accin bsica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la
informacin de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De
acuerdo a esto, los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son
los de acciones proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional derivativo
(PD) y proporcional integral derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un
control denominado de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off). Las acciones
que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para compensar las
perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son transmitidas al elemento
de control final para que las ejecute. A continuacin se estudian las acciones de los
controladores PID, adems de la accin de dos posiciones.

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Accin de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off): En un sistema de

control de dos posiciones, el elemento de control final slo tiene dos posiciones fijas que
es, en muchos casos, encendido o apagado. En el control de dos posiciones, la seal de
salida, m(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal
de error, e(t), es positiva o negativa. De este modo:

Accin de control proporcional, P: Para una accin de control proporcional, la relacin

entre la salida del controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es:

Accin de control integral, I: En una accin de control integral, la rapidez de cambio en

la respuesta del controlador, m(t) es proporcional al error, e(t), es decir:

Accin de control Proporcional Integral, PI:La accin de control proporcional

integral, PI, se define mediante la ecuacin,

Accin de control proporcional derivativa, PD :La accin de control proporcional

derivativa, PD, se define mediante la ecuacin

Donde Td: es el tiempo derivativo; Ti: es el tiempo integral y Kc es la ganancia

proporcional.
7
Conclusin

Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por esta y otras

razones son de mucha importancia para cualquier proceso, aunque esta respuesta no
siempre sea ptima. Las reglas de ajuste propuestas, presentan una forma de obtener los
parmetros del controlador, siempre y cuando tenga un modelo matemtico del sistema.
Un controlador permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre permiten obtener
una respuesta deseada, por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que
se desea.

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Al obtener los parmetros de un controlador y observar la respuesta del controlador y

el sistema; el sistema permite obtener ese parmetro de manera autnoma logrando que
el controlador pueda ser auto-ajustado.
El funcionamiento de un PID necesita para una mejor actividad, un sensor, un
controlador y un actuador.
Los tipos de controladores se dividen en P, PI y PD, aunque existe un controlador I
ellos siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo.

BIBLIOGRAFA

Ramos Layza, Renzo Roberto. controladores [En lnea] Disponible en: http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_controlador_d
e_accin_proporcional_e_integral_pi.html (consultado el 22 de enero del 2015).

Collantes Arana. Tipos de controladores[En lnea] Disponible en:

http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap06_1011.pdf (consultado el 22 de enero del 2015).

Arroyo Cabrera. Esquema de un controlador [En lnea] Disponible en:

http://www.galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/1BASICASCONTROL.pdf
(consultado el 22 de enero del 2015).

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Control de nivel de dos tanques en serie

Ronny Lpez Coello, Walter Villacreses, Phd. Douglas Plaza
Control de Procesos Industriales
Escuela Superior Politcnica del Litoral
Direccin Postal.
ralopez@espol.edu.ec, wajovill@espol.edu.ec, douplaza@espol.edu.ec.

Resumen- Este documento muestra el modelamiento de un sistema de dos

tanques en serie interconectados entre s. Analizaremos la estabilizacin de las
alturas de cada tanque, las mismas que dependen de los caudales de entrada y
salida de la planta a lazo abierto tanto para el modelo lineal como el no lineal, lo
cual implica una linealizacin en los clculos previos. Se comprobar que dicho
sistema es controlable y por medio del fundamento que implica la teora de la ley
control hallaremos las constantes de la matriz de realimentacin para su
respectivo control. La variable a controlar es la altura del tanque 1 definiendo antes
los parmetros de sobre nivel porcentual (SP) y tiempo de estabilizacin (Ts) que
refleje el control ms ptimo de la planta.
I INTRODUCCIN
El modelaje o modelo matemtico de un sistema, nos demuestra el tipo de sistema a
controlar. Estudios previos o cursos tomados referentes a control automtico, se basan
exclusivamente en el trato de control de sistemas netamente lineales, ya que es ms fcil
trabajar en dominios de la frecuencia que del tiempo.
El sistema de nivel de control es comnmente encontrado en procesos industriales
tales como bebidas, alimentos, produccin qumica [1]. En nuestro caso modelaremos

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un sistema de dos tanques en serie, analizando su estabilizacin a lazo abierto y control

respectivo.
La planta consta de dos tanques interconectados por una tubera. Presenta un
caudal fijo a la entrada y un caudal de salida, el cual ser la perturbacin de la planta.
Analizaremos el comportamiento lineal y no lineal a lazo abierto tomando como
referencia estudios previos ante las ecuaciones que gobiernan el sistema [2]. La variable
a controlar es la altura del tanque 1, para ello se desarrollar un controlador con la
tcnica de matriz de estados y observaremos la respuesta ante los valores de las
constantes.
La respuesta dinmica del proceso puede demostrarse fcilmente por modelo
cuantitativo de un modelo simplificado. El estudio y la aplicacin del modelo matemtico
llevan a la observacin de la salida o respuesta del proceso en relacin con las diversas
formas de entrada. Solo as se puede ver con ms claridad las relaciones causa y efecto
entre las variables.
II MODELAMIENTO
A. Caracterstica de la Planta
La planta Fig.1 consta de dos tanques en serie de misma seccin con un rea de
base A interconectados por una tubera de rea As.
Consta de un caudal Q fijo a la entrada del tanque 1, adems determinaremos el caudal
formado por la interconexin de los tanques 1 y 2 al que llamaremos q12, tomando en
consideracin tambin el de salida q0.
Las alturas h1 y h2 son las variables que dependen del tiempo procedindolas a
calcular.

Fig.
1
B. Ecuaciones de la planta
Por balance de masas se tiene:
Tanque 1

m0m1=
Tanque 2

m1m2=

d
( m2 ) (2)
dt

d
( m1 ) (1)
dt

Ttulo del Artculo

Por balance de masas se tiene:

Tanque
2
(1)

m1m2=

(3)

d
( m2(2)
) (2)
dt

Son necesarias ecuaciones consecutivas tales como:

Donde se defi:
Variable

Unida
des

t: tiempo

m: Flujo msico en el
punto i

Kg/s

pi: Densidad del lquido en Kg/m3

el punto i
Fi: Flujo volumtrico del m3/s
lquido en el punto i
mi: Masa del lquido en el
punto i

Kg

Tabla 1

Se deben realizar ciertas suposiciones:

Las propiedades fsico-qumicas del proceso se asumen constantes.
Se estima que el flujo de salida es proporcional a la raz cuadrada de la altura del
lquido.
El flujo de entrada se asume constante y es funcin del tiempo.

Sistema homogneo
Indicado esto las ecuaciones que gobiernan el sistema por conservacin de masa:
(6
)

Ttulo del Artculo

Reemplazando las ecuaciones consecutivas (3), (5) en (6) entonces

(7)

d h1 (t ) 1
= (q 1q 12 )
dt
A

d h 2(t) 1
= (q 12q 0)
dt
A

(8)

Como se asumi inicialmente los flujos de caudales

son proporcionales a la raz cuadrada de la altura del lquido pero es necesario
analizar particularmente el caudal q12 entre los dos tanques donde se toma como altura
la diferencia de los reservorios:

h1 (t)h2 (t)
2 g
Si: q 12= As
h1 (t)h2 (t)

q
=k

Y para el caudal de12salida:

(9)

k =As 2 g

q 0=k h2 (t)

(10)

Por lo tanto las ecuaciones (9) y (10) son insertadas en (7) y (8) respectivamente,
para una mejor representacin se la pueda expresar en forma de matriz:

qik (h1 ( t )h2 ( t ) )

h1
A
=
h2
k (h1 ( t )h 2 ( t ))k h2 (t)
C. Linealizacin
2A

[]

Es necesario encontrar los puntos de equilibrio del sistema, para lo cual se fija el
caudal de entrada en Q y cada una de las derivadas se las iguala a cero.

[ ]

f1
h1
h 1
A=
=
h2
f2
h 1

[]

Por definicin:

Es decir el sistema linealizado se lo representara:

f 1
h2
f 2
h2

[]

f1
h
B= 1 + q
h2 f 2
q
(h =h , qi=Q)

[]

(h= h , qi=Q )

Ttulo del Artculo

III CONTROL
A. Diseo del controlador
Antes de controlar el sistema, se debe determinar si este es controlable o no.

C=[ B AB] se tiene:

Partiendo de

C= 0.1 0.0495
0
0.0495

Calculando su determinante:

Det

( C ) = 0.00495

Como la

Det

( C ) 0 es controlable.

Para el control de la planta se procede a calcular las constantes K de la matriz de

Det [ IS A+ BK ] , es decir se tiene:

realimentacin con el

[IS A+ BK ]=

Y la

Det

s +0,495+0,1 k 1 0,495+0,1 k 2
(11)
0,495
0,98 s

[IS A+BK ] ser:

S2+ (1,485+0,1k1)S +0,245+0,99k1 +0.0495k2

(12)

La ecuacin cannica de los polos complejos conjugados para el control nos muestra:
s2+2wn+wn2

(13)

Comparando (12) y (13) se logra hallar las constantes:

k 1=

2 wn1.485
(14)
0.1

k 2=

wn 20.245+ 0.099 k 1
(15)
0.0495

Ttulo del Artculo

Los valores

wn

dependen de el sobre nivel porcentual (SP), y tiempo de

estabilizacin (TS). Valores que se han estimado en 15% y 25seg respectivamente.

Por lo tanto:

k 1=11.65

k 2=20.2845

IV SIMULACIN
A. Lazo abierto del sistema de ecuaciones no lineales

Fig.
2
Para la Fig. 2 el sistema llega al punto de equilibrio en los valores 0.4 y 0.2 para el
tanque 1 y 2 respectivamente. Su tiempo de estabilizacin muestra es aproximadamente
16 segundos.
B. Lazo abierto del sistema de ecuaciones linealealizado
La seal de entrada est dada por el valor incremental del caudal alrededor del punto
de equilibrio fijada en

Fig.

i=
q

0.5

Ttulo del Artculo

ante la entrada del valor incremental se observa la estabilizacin de la planta en 0.2 y

0.1 en los tanques 1 y 2 respectivamente al mismo tiempo de 16 segundos
aproximadamente.
C. Comparacin de sistemas lineal y no lineal
Se obtiene las grficas del sistema lineal como no lineal para cada tanque la cual
permite observar los tramos donde la aproximacin lineal es buena.
Intervalos de 0-4 seg y 8-13 seg la aproximacin es casi igual.

Fig.4 Comparacin del Sistema lineal y no lineal

del Tanque 1

Fig.5 Comparacin del Sistema lineal y no lineal

del Tanque 2

Mientras que para el tiempo de estabilizacin se muestra en 35 segundos

aproximadamente.
Para la Fig.5 (tanque 2) los intervalos de 0-6 seg y 12-17 seg la aproximacin es casi
igual.
De igual manera el tiempo de estabilizacin se muestra en 35 segundos
aproximadamente.
D. Control de lazo abierto del sistema

Ttulo del Artculo

El sistema llega al punto deseado antes del tiempo de estabilizacin planteado debido
al caudal constante a la entrada
La inestabilizacin se presenta despus de los x segundos debido a que no se realiza
control alguno en las vlvulas de entrada o salida del sistema
Se ha seleccionado los parmetros SP y Ts que permiten un mejor control y no
disparan en inestabilidad el sistema al momento de hallar las constantes K
Un claro ejemplo donde se seleccion un valor de SP=5% y un Ts=30seg nos permite
ver como no realiza control alguno para los valores de k1= y k2=
V CONCLUSIONES
El sistema al ser dinmico presenta un comportamiento no lineal en sus ecuaciones, y
mediante la resolucin de mtodos numricos se puede realizar una buena aproximacin
del mismo.
Mientras el valor de perturbacin

qi

sea ms pequeo la aproximacin lineal

mejorar pero es un parmetro que depende del sistema planteado por lo que se debe
cuidar sea lo menor posible.
Los valores de Sobre nivel Porcentual (SP) y Tiempo de estabilizacin (Ts) permiten
realizar un control estable dentro de los rangos permitidos por las caractersticas de la
planta, estos parmetros fueron seleccionados en base al mejor control que muestra la
simulacin.
Al no controlar ningn caudal fsicamente el sistema se inestabiliza ya que el flujo de
lquido sigue ingresando constantemente lo cual es lgico ya que como se observ los
rangos de control son bajos
AGRADECIMIENTOS
Phd. Douglas Plaza quien nos ha guiado en la elaboracin de este trabajo,
permitindonos as, consolidar nuestros conocimientos adquiridos en cursos anteriores,
lo cual es de gran mrito ante nuestra formacin profesional y el camino de la
investigacin.

Ttulo del Artculo

REFERENCIAS
[1] Belinda Chong Chiew Meng, Dayang Suhaida Binti Awang Damit, Samihah Binti
Abdullah, Normasni Binti Ad Fauzi, Iza Sazanita Binti Isa, "Modelling Of A Level Drum
Process Control Training System", 2011 IEEE International Conference on Control
System, Computing and Engineering.

Ttulo del Artculo

Ttulo del Artculo

MODELADO DE SISTEMAS

ASIGNATURA

Ingeniera de Control y
Automatizacin

INTEGRANTES

Alvaro Bermejo Herrera

Carlos Via Miranda

CICLO

IX Semestre

2014 I
MODELADO DE SISTEMAS HIDRULICOS
Al fluir un lquido por una tubera se presentan fuerzas de friccin. Dicho efecto se puede
aproximar por un elemento llamado resistencia hidrulica (Rh) que se relaciona con la
presin (p) y el gasto (q) por la relacin.

Ttulo del Artculo

p (t ) Rh q(t )
La resistencia hidrulica se representa por medio de los smbolos de la figura 7

q
Rh

P2

p1
P2

P1

Rh

Figura 1

El comportamiento fsico de la resistencia hidrulica se puede definir por:

p es el incremento de presin a
travs de la resistencia hidrulica
(P.a.)
q es el gasto que fluye a travs de
la resistencia hidrulica ( m3/s )
Rh es el valor de la resistencia
hidrulica que presentan las
paredes de la tubera (P.a.-s/m3)

p p1 p 2 Rh q

Resumiendo, la resistencia de un sistema hidrulico o neumtico puede definirse como

el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la razn de flujo o
velocidad, o bien,

Ttulo del Artculo

cambio en potencial
Rh
cambio en corriente , razn de flujo o velocidad

pa
m3
s

El flujo liquido en tubos, orificios, vlvulas o cualquier otro dispositivo restricto de flujo, el
potencial puede corresponder ya sea a la presin diferencial o altura diferencial y la razn
de flujo puede ser la razn de flujo lquido. Al aplicar la definicin general de resistencia a
un flujo lquido, tenemos,

cambio en potencial
Rh
cambio en presin diferencia l

m2 N s
m3
m5
s

O bien

cambio en altura diferencia l

Rh
cambio en razn de flujo

m
m3
s

Por lo tanto, podemos decir que la resistencia hidrulica es la oposicin que presentan
las tuberas al paso del fluido.
Supongamos que el fluido escurre a razn de q (t) hacia un tanque abierto de seccin
constante A. La relacin entre el gasto y la altura del fluido es:

q (t ) A

dh(t )
dt

La relacin entre la altura del fluido en el tanque y la presin en la boca del tubo de
alimentacin es

Por lo tanto,

es la densidad del fluido ( kg / m3 )

g es la aceleracin de la gravedad ( m /
s2 )

h(t )

p (t )
g

Ttulo del Artculo

q (t )

A dp (t )
g dt

q (t ) C h

Ch
Siendo

dp (t )
dt

A
g
, la capacitancia hidrulica

Concluyendo, la capacitancia de un elemento fsico puede definirse como el cambio en

la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial
o

Ch

cambio en la cantidad de material o dis tan cia

cambio en potencial

En un sistema de tanque lleno de lquido, la cantidad de material puede ser el volumen

del lquido y el potencial puede ser, ya sea la presin o la altura. Si aplicamos la definicin
general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de lquido, el resultado
es:

cambio en la cantidad de liquido

Ch
cambio en la altura

3
m
N 2
m

O bien,

Ch

cambio en la cantidad de liquido

cambio en presin

m3

Si el fluido escurre por una tubera de seccin A, su velocidad promedio est dada por,

v(t )

q(t )
A

Siendo la masa m del fluido en una longitud d de tubera es:

Ttulo del Artculo

m A d
De acuerdo a la segunda ley de Newton

f (t ) m a
Por lo tanto,

f (t ) d

dq (t )
dt

Pero por otro lado,

p(t )

f (t )
A

Resultando

p (t )

d dq(t )
A dt

p (t ) I h

Ih
Donde

d
A

dq (t )
dt

es la inductancia hidrulica

Finalmente, el termino inertancia e inductancia se refieren al cambio en potencial

necesario para producir una razn de cambio unitaria en la razn de flujo, la velocidad o
la corriente, o bien

Ih

cambio en el potencial
cambio en la razn deflujo por segundo

Para el efecto de inertancia en el flujo de lquidos en tubos y dispositivos semejantes, el

potencial puede ser an la presin o la altura, y el cambio en la razn de flujo por
segundo puede ser la aceleracin del flujo lquido volumtrico.
La aplicacin de la definicin general precedente de inertancia, inercia o inductancia da,

Ttulo del Artculo

cambio en presin
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo

m2

m3

O bien,

cambio en la altura
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo

m3

Ecuaciones de equilibrio.
En

los

sistemas

hidrulicos

se

requieren

algunos

conceptos

de

los

cuales

mencionaremos los ms importantes.

La densidad de un fluido es la relacin de la masa y el volumen, o sea,

m es la masa del fluido ( kg )

v es el volumen del fluido ( m3 )

masa

volumen g

El peso especfico de un fluido ( ) es la relacin o razn entre el peso y el volumen.

w es el peso del fluido ( kgf )

v es el volumen del fluido ( m3 )

peso
w

volumen V

La presin hidrosttica de un lquido depender de la altura h y del peso especfico del

lquido.

Ph h

h es la altura del fluido ( m )

es el peso especfico del fluido ( kgf / m3 )

Ttulo del Artculo

El principio de pascal nos dice que cualquier incremento de presin ejercido sobre un
fluido contenido en un dispositivo cerrado se transmite con la misma intensidad a todos
los puntos del fluido.
Los fluidos son incomprensibles, por lo tanto las densidades y los pesos especficos son
casi constantes a diferentes presiones.
De acuerdo a la figura 8, la presin del lquido es

fuerza1 F1 F2

Area1
A1 A2

Y la fuerza en los mbolos es:

F1 p A1 F2

A1
A2

F2 p A2 F1

A2
A1

F1
A1

A2

F2
Figura 2

El principio de Arqumedes dice que la fuerza de empuje vertical Fe de un cuerpo es

igual al peso del fluido desplazado por l, o sea,

Fe v

Ttulo del Artculo

w es el peso del cuerpo

es el peso especfico del fluido
v es el volumen

Si Fe < w, ste se
hunde.
Si

Fe

w,

queda

suspendido.
Si Fe > w, este flotar
Ecuacin del flujo
Como se observa en la figura 9, las
velocidades

son

inversamente

proporcionales al rea de la seccin

A1

V1

A2

transversal por la que el lquido fluye,

V2

o sea,
Figura 3

q V1

q es el gasto ( m3 / s )

A1 V2 A2

Ecuacin de Bernoulli
De acuerdo a la figura 10, la ecuacin de Bernoulli nos relaciona la posicin, las cargas
de presin, la velocidad, la altura y las
perdidas en la siguiente expresin.

Figura 4

h1

p1 V12
P V2

E P1 2 2 E P2 H
2g
2g

La ley de balance de presiones establece que:

Pi 0

La suma de las cadas de presin alrededor de una malla es igual a cero.

Ttulo del Artculo

La ley de conservacin de la masa establece que:

dv
qe qs
dt

La suma algebraica de gasto en un nodo es igual a cero, o las

variaciones de volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de

entrada menos la suma de los gastos de salida.

En estos sistemas las variables de inters son presin y gasto, y en algunas ocasiones
la altura de la columna del fluido del sistema.

Ttulo del Artculo

MODELADO DE SISTEMAS NEUMTICOS

Los sistemas neumticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la
transmisin de seales y de potencia.
La resistencia al flujo de aire en tubos, orificios, vlvulas y cualesquiera otros
dispositivos restrictores de flujo puede definirse como el cambio en la presin diferencial
necesaria para hacer un cambio unitario en la razn de flujo de masa o,

Rn

cambio en la presin diferencia l

cambio en la razn de flujo de masa

N s
2
kg m

Por lo tanto la resistencia Rn puede expresarse como:

Rn

d(p) es un cambio en la presin

diferencial
dq es un cambio en la razn de flujo
de masa

d (p )
dq

En un recipiente de presin neumtica, la capacitancia puede definirse como el cambio

en la masa de aire en el recipiente, requerido para hacer un cambio unitario en la presin.

Cn

cambio en la masa de aire

cambio en la presin

La cual puede expresarse como

m es la masa del aire en el

recipiente ( kg )
es la densidad de masa del aire
( kg/m3 )
p es la presin absoluta del aire
( N/m2 )
V es el volumen del recipiente ( m3 )

Cn

dm
d
V
dp
dp

kg
N 2
m

kg
N 2
m

Ttulo del Artculo

La inertancia o inductancia de un sistema neumtico se refiere al cambio de presin

requerido para hacer un cambio de razn unitario en la razn de flujo de masa, o

cambio en la presin
In
cambio en la razn de flujo de masa por segundo

m2
kg

s 2

El aire o gas en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acstica)

porque el aire o gas tiene inertancia y ms an, es elstico.
Ecuaciones de equilibrio.
Considere un gas perfecto que cambia de un estado representado por p1, v1, T1 a un
estado representado por p2, v2, T2.
Si la temperatura se mantiene constante pero la presin cambia de p1 a p2, entonces el
volumen del gas cambiar de v1 a v de modo que,

p1V1 p 2V '

Si la presin se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de T1 a T2,

entonces el volumen del gas llega a V2. As,

V ' V2

T1 T2
Combinando las dos ecuaciones anteriores

p1V1 p 2V2

T1
T2
Lo que significa que para una cantidad fija de un gas perfecto, pV/T ser constante sin
importar los cambios fsicos que ocurran, o sea,

Ttulo del Artculo

cons tan te

pV
T

En presiones bajas y temperaturas altas todo gas se acerca a una condicin tal que,

p es la presin absoluta del gas

( N / m2 )
V es el volumen del gas ( m3 )
m es la masa del gas ( kg )
T es la temperatura del gas ( K )
R es una constante del gas ( Nm/kg K )

pV m R T

Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular, la constante del gas es la misma
para todos los gases (Constante universal de los gases). As que si definimos el
volumen ocupado por un mole de gas como, la ley del gas perfecto resulta,
~

p R T

se llama constante del gas

universal
R
= 8314 N-m/kg-mole K
~

Los gases reales por debajo de la presin crtica y por arriba de la temperatura crtica
tienden a obedecer la ley del gas ideal o perfecto.
En los sistemas neumticos las variables de inters son presin y gasto.

Ttulo del Artculo

Elementos capacitivos
TIPO DE SISTEMAS

CANICO

LACIONAL

HIDRAULICO

TERMICO

ROTACIONAL

Elementos Inductivos
TIPO DE SISTEMAS
MECANICO

HIDRAULICO
ROTACIONAL
No hay representacin simblica

Ttulo del Artculo

Titulo

Didiana Rodrguez
Universidad Tecnolgica de Panam
65604814
Didiana57@gmail.com

Resumen
En este artculo tiene como objetivo recopilar y analizar lo presentado en los artculos anteriores referente a
los modelos matemticos de los sistemas fludicos y trmicos. Estos sistemas son de suma importancia para
el control de los sistemas dinmicos. Un modelo matemtico es simplemente una imitacin de la realidad, con
el cual se busca usualmente ganar perspicacia sobre el comportamiento de sistemas, probndolos,
controlndolos u optimizndolos. En el proceso de construccin de modelos, el principal objetivo es dar una
equivalencia matemtica de nuestro problema de la vida real para luego resolver y finalmente interpretar. En
los problemas de ingeniera, tratamos de capturar esto en forma de ecuaciones de ciertas caractersticas,
haciendo nfasis en ciertos aspectos y omitiendo aquellos que aunque hagan parte de la realidad, su
contribucin en ella sea mnima para simplificar nuestro modelo y su solucin.Podemos por ejemplo que para
poder entender y ser de fcil comprensin y utilizacin, los sistemas hidrulicos se representan por medio de
las leyes fsicas de fluidos, esto permitiendo as contemplar el sistema en una representacin matemtica de
ecuaciones, y con estas hallar ganancias, diagramas y funcin de transferencia.

PALABRAS CLAVES

Modelo matemtico, Sistema, control, operaciones, fludicos

1. INTRODUCCIN
los sistemas de flujo de fluidos existen tres bloques funcionales, los cuales se pueden
considerar equivalentes de la resistencia, la inductancia y la capacitancia. Para estos
sistemas la entrada, equivalente de la corriente elctrica, es la razn de flujo volumtrico
q y la salida, el equivalente de la diferencia de potencial elctrico, es la diferencia de
presiones. Los sistemas fludicos se pueden considerar en dos categoras: los hidrulicos
son aquellos en los que el fluido es un lquido que se considera incompresible y los
neumticos son los que su fluido es un gas que puede ser compresible y presenta
cambios de densidad.

Ecuaciones
La resistencia hidrulica es la resistencia a fluir que se presenta como resultado de
un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las tuberas (fig. 1.2). La
relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a travs de un elemento resistivo
y la resultante diferencia de presiones (p1 p2) es

Ttulo del Artculo

Donde R es una constante llamada resistencia hidrulica. A mayor resistencia hidrulica

mayor es la diferencia presiones para dar una razn de flujo.

Capacitancia hidrulica es el trmino que se emplea para describir el

almacenamiento de energa con el lquido, donde esta se almacena en forma de energa
potencial. La altura del lquido en un contenedor (fig. 1.3), que se denomina carga de
presin, es una forma de dicho almacenamiento. Tenemos esta relacin

Por lo tanto:

La inertancia (inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia en sistemas

elctricos o a un resorte en sistemas mecnicos. Para acelerar un fluido y as incrementar
su velocidad se requiere una fuerza.

Y finalmente tendramos:

1.1.2 Sistemas neumticos.

Con sistemas neumticos los tres bloques funcionales son, al igual que en
sistemas hidrulicos, resistencia, capacitancia e inertancia. Sin embargo los gases
difieren de los lquidos en que los primeros son compresibles, es decir, un cambio en la
presin causa un cambio en el volumen y, por lo tanto, en la densidad. La
La resistencia neumtica R se define en trminos de la razn de flujo msico y
la diferencia de presiones (p1 p2).

Ttulo del Artculo

Y por lo tanto tendramos que:

La capacitancia neumtica se debe a la compresibilidad del gas, de manera muy

parecida a la compresin de un resorte al almacenar energa.

Y tendramos:

La inertancia (inercia) neumtica se debe a la cada de presin necesaria para

acelerar un bloque de gas.

Y por lo tanto:

Tanto para sistemas hidrulicos como neumticos la diferencia de presiones es

anloga a la diferencia de potencial en sistemas elctricos. Las inertancias u
capacitancias hidrulicas y neumticas son elementos que almacenan energa y la
resistencia tanto hidrulica como neumtica son disipadores de energa.

Modelo matemtico y funcin de transferencia sistemas fluidicos.

1.2.1 Sistema hidrulico.

1.2.1.1 Obtencin del modelo matemtico.

Ttulo del Artculo

La figura 1.4 ilustra un sistema hidrulico sencillo; un lquido entra y sale de un

contenedor. Dicho sistema se puede considerar como un capacitor, el lquido en el
contenedor, con un resistor, la vlvula. La inertancia se puede despreciar puesto que las
tasas de cambio de flujo son muy lentas.

q ( t )=C

q 2 ( t )=

dp 1
( p)
dt R

1
( p)
R

1.2.1.2 Obtencin de la funcin de transferencia.

Q ( s )=sCP ( s )

Q2 ( s ) =

( sCR1 ) P(s)
1
P (s)=
R
R

1
P( s )
R

1
p (s )
Q2
R
1
G ( s )= =
=
Q ( sCR1 ) P( s) sCR1
R

1.2.2 Sistema neumtico.

1.2.2.1 Obtencin del modelo matemtico.
Un ejemplo de sistema neumtico sencillo es un fuelle (fig. 1.5) la resistencia la
proporciona la constriccin que restringe la razn de flujo del gas en el interior del fuelle y
la capacitancia es provista por el propio fuelle. La inertancia se puede despreciar debido a
que los cambios de razn de flujo son lentos.

dp
1
1
p 0= p1 +C 1
R
R
dt
1.2.2.2 Obtencin de la funcin de transferencia.

Ttulo del Artculo

dp
1
1
p 0= p1 +C 1
R
R
dt

1
1
P = P ( s )+ sC P 1 ( s )
R 0 R 1
1
1
1+ sCR
P0 ( s )= +sC P1 ( s )=
P1 ( s )
R
R
R

1
P0 (s)
R
1
=
=
P1 (s) 1+ sCR 1+ sCR
R

2 Sistemas trmicos.
2.2 Bloques funcionales.
Solo existen dos bloques funcionales bsicos para sistemas trmicos; resistencia y
capacitancia. Solo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una diferencia de
temperaturas entre ellos. El equivalente elctrico de esto es que fluye una corriente neta i
entre dos puntos si hay una diferencia de potencial v entre dichos puntos; la relacin entre
la corriente u la diferencia de potencial es:

Se puede utilizar una relacin similar para definir la resistencia trmica R. si q es la razn
de flujo de calor y (T1 T2), la diferencia de temperatura, entonces:

Y podemos calcular la resistencia trmica con:

Donde R es la resistencia trmica, A es el rea superficial a travs de la cual existe

diferencia de temperaturas y h el coeficiente de transferencia de calor.

Ttulo del Artculo

La capacitancia trmica es una medida del almacenamiento de energa interna en

un sistema.

Donde C:

2.2 Modelo matemtico y funcin de transferencia sistemas trmicos.

2.2.1 Obtencin del modelo matemtico.
Considere un termmetro a una temperatura T que se sumerge en un lquido que
est a una temperatura TL (fig. 1.6).

dT T lT
=
dt
R

RC

dT
+ T =T L
dt

2.2.2 Obtencin de la funcin de transferencia:

L RC

dT
+T =T L
dt

sRC (s)+(s)= L ( s)

( sRC +1 ) ( s)=L ( s)
( s)
1
=
L (s) sRC ( s ) +1

Ttulo del Artculo

1.1.

FIGURAS

Ttulo del Artculo

2. CONCLUSIN
Los sistemas al ser dinmico presenta un comportamiento no lineal en sus ecuaciones, y
mediante la resolucin de mtodos numricos se puede realizar una buena
aproximacin del mismo.
En todo modelado matemtico de un sistema hidrulico se caracteriza por tener variables
como presin, flujo, cantidad de fluido en el recipiente contenedor, caudal, resistencia e
inertancia y algunas propiedades especficas de los fluidos
En los sistemas hidrulicos se pueden obtener modelados de sistemas dependiendo de la
cantidad de variables que se quieran analizar del sistema.
Los tipos de controladores se dividen en P, PI y PD, aunque existe un controlador I ellos
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo.

REFERENCIA
Ingeniera de Control Moderna, 4 edicin, 2003. Katsuhiko Ogata. Prentice Hall.
Collantes
Arana.
Tipos
de
controladores
[En
lnea]
Disponible
en:
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap06_10-11.pdf