Robtica

Descripcin
Los robots sigue lneas tienen varios circuitos pero todos ellos poseen como sensores los
famosos CNY70, sensores con un costo alrededor de 5 dlares cada uno, y con la seguridad
de que en algunas partes de nuestro continente el conseguirlos se hace imposible, el
presente artculo da como una alternativa de solucin el utilizar los sensores del mouse.
Sensores del Mouse
Lo primero que hacemos es conseguir un mouse malogrado, que podemos encontrar en las
PC compatibles, en dicho mouse internamente se encuentran sensores que reemplazarn la
utilizacin de los CNY70. Lo desarmamos y observamos la parte interna del circuito del
mouse del cual debemos de prestar atencin en los sensores que tiene incluido

Figura 1
En la figura 1 se muestra el esquema electrnico interno de un mouse, donde se pueden
apreciar dos pares de sensores, dos Diodos IR y dos fototransistores, suficientes para
realizar el proyecto de los seguidores de lnea.

Figura 2
En la Figura 2 se muestran los sensores extrados del mouse, los dos Diodos IR y los dos
fototransistores y es la forma como deben de ser dispuestos en el robot seguidor de lneas.
En la figura tambin se observa los pines que se utilizaran, para el Diodo IR tenemos el
Ctodo y el nodo, y para el fototransistor tenemos los pines dos y tres que representan el
colector y el emisor.
Cabe recalcar que para el Diodo IR es visto de frente poniendo la cpula en la parte
superior, y para el fototransistor visto con la lengeta en la parte de encima.

Figura 3
En la figura 3 se observa la forma de ubicar los sensores del mouse, tanto el Diodo IR como
el Fototransistor en el seguidor de lneas.
Circuito de Operacin de los Sensores
En Figura 4 se observa el circuito de funcionamiento de los sensores del mouse en el
seguidor de lneas, tanto el Diodo IR como el Fototransistor tiene que ser alimentados con
una batera de 9V, se utiliza un diodo LED para observar el funcionamiento de los sensores,
cuando esta sobre la lnea negra de la ruta de prueba, se observa que la intensidad del diodo
LED se incrementa y cuando los sensores estn sobre la superficie blanca la intensidad del
LED disminuye, esta ruta puede ser creada utilizando una pizarra acrlica y cinta aislante de
color negro.
Para la implementacin final deber construir dos circuitos como el de la figura 4, podr
utilizar para esto un banco de pruebas (protoboard) la siguiente prueba se realizar con los
dos circuitos armados y los sensores ubicados como en la Figura 3, implementados en el
chasis del robot.
La prueba final de los sensores ser cuando los dos Diodos LED de cada circuito se
prendan con mayor intensidad cuando los sensores se encuentren dentro de la lnea negra, y
reducirn su intensidad cuando este sobre superficie blanca.
Cuando uno de los sensores se encuentre dentro de la lnea negra y otro en la superficie de
color blanca, se observar que uno de los LEDs se encender con mayor intensidad y otro
no, lo mismo debe de suceder en sentido inverso.