Anlisis y Sntesis de Mecanismos

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ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS

OBJETIVO DEL CURSO.
Revisar y/o proveer los conocimientos de cinemtica de mquinas mediante
teora, anlisis y diseo de mecanismos desarrollando una comprensin amplia y
bsica de mtodos analticos y grficos.
ANTECEDENTES ACADMICOS.
lgebra vectorial, diseo mecnico, dibujo por computadora, geometra
analtica, lgebra compleja y lenguaje de programacin.

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CONCEPTOS BSICOS
1.1 INTRODUCCIN
El problema inicial en el diseo de un sistema mecnico es la comprensin
de su movimiento.
La teora de mquinas y
mecanismos es una ciencia de
aplicacin

que

comprender

ayuda

las

existentes

relaciones

entre

la

GEOMETRA

los

MOVIMIENTOS

de

los

elementos de una MAQUINA o

MECANISMO, as como tambin las fuerzas que generan tales movimientos.
La MECNICA es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los
movimientos, el tiempo y las fuerzas. Se divide en dos partes: ESTTICA y
DINMICA. La esttica trata del anlisis de sistemas estacionarios, es decir, de
aquellos en que el tiempo no es un factor determinante, mientras que la dinmica
se encarga de los sistemas que cambian con el tiempo.
La investigacin del movimiento de un cuerpo rgido se puede separar de
manera conveniente en dos partes, una geomtrica y otra mecnica.
Euler reconoci por primera vez en 1775 una subdivisin de la dinmica en
dos entidades separadas: CINEMTICA (del griego KINEMA, que significa
movimiento) y CINTICA. En la cinemtica se investiga la transferencia del
cuerpo de una posicin dada a cualquier otra sin hacer mencin de las causas
del movimiento; es decir, slo intervienen los parmetros de longitud y tiempo. En
la cintica se investigan las fuerzas que producen el movimiento.

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Es preciso observar que Euler bas su divisin de la dinmica basndose en

la suposicin de que deben tratar con CUERPOS RGIDOS. Esta es una
suposicin de gran importancia que permite que ambos aspectos se traten por
separado. En el caso de cuerpos flexibles, las formas mismas de los cuerpos y
por consiguiente sus movimientos, dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos.
En tal situacin el estudio del movimiento y de las fuerzas deber realizarse de
manera simultnea, lo cual implica un anlisis de mayor complejidad.
Afortunadamente la mayora de las piezas de mquinas pueden considerarse
como cuerpos rgidos (aunque en realidad son flexibles en cierto grado) puesto
que son diseadas de materiales cuya deformacin relativa es mnima. Entonces,
cuando se disea una mquina o un elemento de mquina se puede considerar
que las deflexiones son despreciables, y una vez realizado el anlisis dinmico,
cuando se conocen las cargas, se suelen disear las piezas de manera que tal
suposicin se justifique.

1.2 MAQUINA, MECANISMO, ESLABN Y PAR CINEMTICO.

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Existen numerosas definiciones de MAQUINA, por ejemplo:

a)

Combinacin de cuerpos resistentes de tal

manera que por medio de ellos las fuerzas
mecnicas de la naturaleza se pueden
encausar

para

realizar

un

trabajo

acompaado de movimientos determinados.

b)

Disposicin de partes para efectuar un

trabajo.

c) Dispositivo para aplicar potencia o cambiar su direccin.

d) Arreglo de elementos cuyos movimientos son definidos y su objetivo es
transformar energa.
De igual manera, para MECANISMO:
a) Combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones
mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo
propsito es transformar el movimiento.
b) Arreglo de movimientos de una mquina, pudiendo decir que es el esqueleto
de las mismas y cuya representacin se hace en forma esquemtica.
Entonces, los mecanismos SIRVEN para
estudiar el MOVIMIENTO de las mquinas.

MOVIMIENTO: es el cambio de posicin,

para que haya movimiento es necesario tener un sistema de referencia que
generalmente es arbitrario.

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ESLABN: es un elemento componente de un

sistema mecnico, ya sea una mquina o un
mecanismo. Un eslabn est conectado con
otros eslabones y tiene movimiento relativo a
ellos. Un eslabn puede servir como soporte,
como gua de otros eslabones, para transmitir
movimiento, o bien, funcionar en dos de las
formas mencionadas.
El propsito de un eslabn es MANTENER una
relacin

espacial

CONSTANTE

entre

los

elementos de sus pares.

Un

slo

eslabn

puede

estar

compuesto de varias piezas, si y slo si

stas estn unidas firmemente para que

se

muevan como un slo elemento.

La suposicin de RIGIDEZ indica que no puede haber movimiento relativo
entre dos puntos arbitrariamente seleccionados en el mismo eslabn. Como
resultado de la hiptesis de rigidez, en un anlisis cinemtico de una mquina,
no se consideran los detalles o formas reales de las piezas o elementos
mecnicos puesto que carecen de importancia. Por ello se trazan DIAGRAMAS
ESQUEMTICOS simples que contengan las caractersticas ms importantes de
la FORMA de cada eslabn. Por ejemplo, un motor de combustin interna,figura
1.1, tiene gran variedad de partes mviles, por lo que deber aislarse un sistema
en particular, pudiendo simplificar hasta llegar a un diagrama esquemtico como
el de la figura 1.2 que corresponde al sistema de cigeal-biela-pistn.
PAR CINEMTICO: es la unin de dos eslabones que permite el movimiento
relativo entre ellos. Esta unin puede ser un punto, una lnea o una superficie.

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CLASIFICACIN DE PARES CINEMTICOS DE ACUERDO AL TIPO DE

CONTACTO (Segn Reuleaux):
a). PAR INFERIOR: El par cuyos eslabones tienen contacto superficial, por
ejemplo, el pistn y el cilindro en una mquina de combustin interna.
b). PAR SUPERIOR: Par en el que el contacto entre los eslabones es lineal
o puntual, por ejemplo, los engranes, baleros, leva y su seguidor.
A su vez los pares cinemticos inferiores se clasifican en:
1. PAR ROTACIONAL O REVOLUTA: slo permite rotacin relativa y, por
consiguiente, slo posee un grado de libertad. Tambin se conoce como
articulacin de pasador o de espiga.
2. PAR PRISMTICO: slo permite movimiento relativo de deslizamiento y, por
ende, posee un grado de libertad. Tambin se denomina como articulacin de
deslizamiento, traslacional o progresivo.

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3. PAR HELICOIDAL O DE TORNILLO: en ste par existen dos movimientos, de

rotacin y de traslacin, sin embargo, slo tiene un grado de libertad puesto que
ambos movimientos estn relacionados entre s por el ngulo de hlice de la
rosca, por lo que la variable del
par puede ser Dx o bien, D,
pero no ambas. Si el ngulo de
hlice se hace cero, el par
helicoidal

se

transforma

en

rotacional y en par traslacional si

dicho ngulo se hace de 90.
4. PAR CILNDRICO: permite tanto
rotacin

angular

movimiento
Fig. 1.3 Pares cinemticos inferiores

de

como

un

deslizamiento

independiente. Por consiguiente,

el par tiene dos grados de libertad.

5. PAR GLOBULAR O ESFRICO: es una articulacin de rtula. Posee tres grados
de libertad, una rotacin en torno a cada uno de los ejes coordenados.
6. PAR PLANO: rara vez se encuentra en los mecanismos. Tiene tres grados de
libertad.

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TABLA I.1 Pares Inferiores

Par

Sm

Variable

bolo

Grados

Movimiento

de libertad

Relativo

Circular

o x

Lineal

Tornillo

y x

Helicoidal

Cilindro

,,

Cilndrico

Esfrico

Plano

R
Revoluta

Prisma

Esfera
Plano

x,y,

G
F

.
Todos los dems tipos de articulaciones se conocen como pares superiores.

1.3 MECANISMOS PLANOS, ESFRICOS Y ESPACIALES.

Los mecanismos se pueden clasificar de acuerdo a las caractersticas del
movimiento de los eslabones en mecanismos planos, esfricos y espaciales.

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MECANISMO PLANO: es aquel en el que todas las partculas describen

curvas planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; es
decir, los lugares geomtricos que describen dichas partculas son curvas planas
paralelas a un slo plano comn. La mayora de mecanismos en uso son del tipo
plano.
Esta caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de cualquier punto
elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma
real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del movimiento de
cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. El eslabonamiento plano
de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de correderamanivela (figura 2.14) son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La
vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano. Los
mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se conocen con el nombre
de eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares prismticos.

MECANISMO ESFRICO: es aqul en el que cada eslabn tiene algn punto

que se mantiene estacionario conforme al movimiento del eslabonamiento, y en el
que los puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin
comn. O bien, el lugar geomtrico que describen las partculas es una curva
contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas
por varios puntos arbitrariamente elegidos son CONCNTRICAS. Entonces el
movimiento de todas las partculas se puede describir completamente mediante
sus proyecciones radiales o "sombras" proyectadas sobre la superficie de una
esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada. La articulacin universal
de Hooke es el ejemplo ms
conocido

de un

mecanismo

MECANISMO

ESPACIAL:

esfrico.

es

aquel

que

no

incluye

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restriccin

alguna

en

los movimientos

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relativos

de

las partculas. La

transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar ni es preciso que

sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas que describen
lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que
comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial, puesto que
la curva que describe el movimiento relativo dentro del par de tornillo es una
hlice.
Cuando dos o ms eslabones estn conectados o unidos entre s mediante
pares cinemticos, stos forman una CADENA CINEMTICA. Existen 2 tipos de
cadenas cinemticas:
a) Cadena cinemtica ABIERTA, es aquella en la que un extremo es un eslabn que
est fijo mientras que el otro extremo es un eslabn que est libre. A este tipo de
cadena corresponden las gras y los brazos manipuladores.
b) Cadena cinemtica CERRADA, es aquella en la que el primer eslabn es un
eslabn fijo y el ltimo eslabn est unido al primero. A este tipo de cadena
corresponden los mecanismos.

Figura 1.4 Cadena cinemtica abierta. Figura

1.5.

Cadena

cinemtica

cerrada.

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1.4 MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecnico es el
nmero de GRADOS DE LIBERTAD de
dicho sistema, o sea, el nmero de
parmetros de entrada que se deben
controlar independientemente, con el fin de que el sistema sea colocado en una
posicin en particular.
En la mayora de los casos es posible determinar la movilidad de un
mecanismo directamente a travs de un recuento del NMERO DE ESLABONES
y la cantidad y TIPOS DE ARTICULACIONES que incluye. Existen varios criterios
para determinar la movilidad de un sistema mecnico.
El CRITERIO DE KUTZBACH considera que antes de conectar los eslabones
entre s, cada eslabn del mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando
se mueven en relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar ste ltimo, un
mecanismo de n eslabones tiene 3(n-1) grados de libertad antes de conectar
cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacin con un grado de
libertad,

se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones

conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una

restriccin. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total
de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad
del mecanismo.

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Entonces la movilidad m de un mecanismo plano de n eslabones est dada

por:
m= 3(n-1) - 2j1 - j2
en donde j1 es el nmero de pares con un slo grado de libertad y j 2 es el
nmero de pares con dos grados de libertad.
Si el criterio de

Kutzbach da

m>0 , el mecanismo posee m grados de

libertad. Si m=1 el mecanismo requiere de un parmetro de entrada para poder

DEFINIR COMPLETAMENTE el mecanismo. Si m=2 indica que se requieren de
dos parmetros de entrada para poder conocer las caractersticas del sistema.
Si el criterio de Kutzbach da m=0 el movimiento es imposible y el mecanismo
forma una estructura o armadura.
Si el criterio de Kutzbach da m<0 existen restricciones redundantes y la
cadena cinemtica forma una armadura estticamente indeterminada.
Existe la siguiente relacin directa del tipo de sistema mecnico y las reas
de la mecnica que los estudian: Estructura o Armadura ----- Esttica
Mecanismo ---------------------- Cinemtica
Mquina -------------------------- Cintica
La figura 1.6 ilustra varios ejemplos en los que se usa el criterio de kutzbach
para determinar la movilidad del mecanismo. Obsrvese que al unir tres
eslabones con un solo pasador, se deben contar dos articulaciones, tratndose
como si fueran dos pares separados, pero concntricos.

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Fig. 1.6 Aplicacin del criterio de kutzbach.

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Fig. 1.7 Excepcin del criterio de Kutzbach.

El criterio de Kutzbach NO SIEMPRE se cumple, existen casos en los que

producir un resultado errneo. Por ejemplo, en la figura 1.7 a, representa una
estructura, cuya movilidad es m=0 segn el criterio, lo cual es correcto.

Sin

embargo, si el eslabn 5 se coloca como en 1.7 b, el resultado es un mecanismo

de doble paralelogramo con una movilidad de 1, lo cual contradice al criterio de
kutzbach. Es frecuente encontrar este tipo de excepciones en casos particulares
con longitudes equivalentes de los eslabones, eslabones paralelos o algunas
otras caractersticas geomtricas especiales.
I.5 INVERSIN CINEMTICA.
Cuando se eligen diferentes eslabones como REFERENCIAS para una
cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones
no se alteran, pero sus movimientos absolutos pueden cambiar drsticamente; el
proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el
nombre de inversin cinemtica.

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EJEMPLOS.
Encontrar mediante el criterio de Kutzbach, la movilidad de cada uno de los
mecanismos que se muestran a continuacin

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