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En la figura, hay tres senoides.

Cual o cuales de ellas pueden producir un muestreo como la curva


d)?. Justificar la respuesta.

Las se
nales de los graficos a-c son senoides de 7, 9 y 11 Hz respectivamente. La figura d) muestra un
muestreo. Corresponde al muestreo de alguna o de varias de las se
nales continuas a-c?. Justificar
la respuesta.

Sea el sistema,

xk +1 =

0 1
1 0


xk +

1
1


uk

y k = Cxk
(a) Dise
nar C para que el sistema sea observable
(b) Que pasa si C = [1 1]?

Un PI continuo es,



Z
1 t
u(t) = K e(t) +
e( )d
Ti 0
e(t) = ur (t) y(t)
con K = 4, Ti = 1. Se ha calculado para un proceso que en lazo abierto tiene una funci
on de
transferencia,

G(s) =

1
s+2

(a) Discretizar el controlador para un perodo de muestreo T usando el metodo de Euler.


(b) Discretizar la planta suponiendo que se utiliza un BOC y verificar la estabilidad en lazo cerrado
para T = 1s.
(c) Cual es el maximo perodo de muestreo para el cual el sistema es estable?.

Dado el siguiente sistema discreto en ecuacion en diferencia,


yk = yk1 0, 5yk2 + uk1 + 0, 5vk1
siendo y la salida, u la accion de control y v una perturbacion. Todas las se
nales se pueden medir.
Definir los estados x1k = yk y x2k = yk1 y expresar el sistema en variables de estado de la forma:
xk+1 = xk + u uk + v vk
yk = Cxk + Dxk

La dinamica de la evolucion de la temperatura en una sala con un radiador de agua se representa:





0, 1
0
0, 5
x(t) +
u(t)
0
0, 01
1


y(t) = 1 0, 5 x(t)
dx
=
dt

(a) Discretizarlo en forma exacta con un perodo de muestreo de T = 2seg.


(b) Dar la ubicacion de polos y ceros del sistema discreto.

Sea el controlador continuo,


G(s) =

a
s+a

Con a > 0.
(a) Encontrar una aproximacion discreta por el metodo de Euler en adelanto.
(b) Para que perodo de muestreo el controlador discreto se vuelve inestable?
(c) Encontrar una aproximacion discreta por el metodo de Tustin.

Asumiendo que la planta,

P (s) =

1
s+1

se encuentra en una configuracion de lazo de control standard, con muestreador de perodo de muestreo T y con bloqueador de orden cero a su entrada, realimentado con un controlador C(k) = k.
Cual es el rango de k > 0 para T = 0.1s y T = 0.25s para que el sistema a lazo cerrado sea estable?

Sea el sistema continuo,


G(s) =

2
( s + 1) (s + 3)

(a) Expresarlo en variables de estado, muestrearlo con T = 1s y dar su modelo en variables de


estado discreto.
(b) Calcular la funcion de transferencia discreta.
(c) Realimentarlo con un controlador digital proporcional con Kp = 1 y verificar estabilidad.

Un sistema de primer orden con retardo,


G(s) = e s

b
s+a

se discretiza en forma exacta con un perodo de muestreo


 de T = 2 . Calcular el modelo en variables
xk
de estado con un vector de estados extendido xek =
uk1

Un controlador continuo tiene su representacion en variables de estado continuo de la forma,





5
0
0, 08
x(t) +
e(t)
0 55
1, 08


u(t) = 1 1 x(t)
dx
=
dt

siendo e = r y la entrada al controlador y u es la salida del controlador que ira a la planta.


Se utilizan 3 aproximaciones para discretizar el controlador:
(a) Aproximacion en adelanto
(b) Aproximacion en atraso
(c) Aproximacion de Tustin
Se elije como perodo de muestreo T = 0, 05seg. Los modelos discretos obtenidos son:
(a)

xk+1 =

1, 07 0, 21
1
0

0, 063
0

xk +
ek


uk = 0, 02 0, 038 xk + 0, 011ek

(b)

xk+1 =

1 0, 66
2
0

xk +


uk = 0, 2 0, 095 xk

0, 25
0


ek

(c)

xk+1 =

0, 62 0, 12
1
0

0, 13
0

xk +
ek


uk = 0, 051 0, 064 xk + 0, 0096ek

Asociar cada solucion a una aproximacion.


AYUDA: analizar la posible ubicacion de polos y ceros de cada aproximacion.

Verificar que la ecuacion de transferencia discreta P (z) equivalente del sistema continuo,

P (s) =

s+b
s+a

muestreado con perodo de muestreo T y con bloqueador de orden cero a su entrada, es:

P (z) =

z [1 b/a(1 eaT )]
z eaT

Calcular el error en regimen estacionario frente a un escalon unitario a su entrada del siguiente
sistema,

donde la planta H(q) =

1.1
q 2 +0.5q

y,

(a) el controlador es Hc (q) = 1.


(b) el controlador es Hc (q) =

q
q1 .