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Las se
nales de los graficos a-c son senoides de 7, 9 y 11 Hz respectivamente. La figura d) muestra un
muestreo. Corresponde al muestreo de alguna o de varias de las se
nales continuas a-c?. Justificar
la respuesta.
Sea el sistema,
xk +1 =
0 1
1 0
xk +
1
1
uk
y k = Cxk
(a) Dise
nar C para que el sistema sea observable
(b) Que pasa si C = [1 1]?
Un PI continuo es,
Z
1 t
u(t) = K e(t) +
e( )d
Ti 0
e(t) = ur (t) y(t)
con K = 4, Ti = 1. Se ha calculado para un proceso que en lazo abierto tiene una funci
on de
transferencia,
G(s) =
1
s+2
a
s+a
Con a > 0.
(a) Encontrar una aproximacion discreta por el metodo de Euler en adelanto.
(b) Para que perodo de muestreo el controlador discreto se vuelve inestable?
(c) Encontrar una aproximacion discreta por el metodo de Tustin.
P (s) =
1
s+1
se encuentra en una configuracion de lazo de control standard, con muestreador de perodo de muestreo T y con bloqueador de orden cero a su entrada, realimentado con un controlador C(k) = k.
Cual es el rango de k > 0 para T = 0.1s y T = 0.25s para que el sistema a lazo cerrado sea estable?
2
( s + 1) (s + 3)
b
s+a
1, 07 0, 21
1
0
0, 063
0
xk +
ek
uk = 0, 02 0, 038 xk + 0, 011ek
(b)
xk+1 =
1 0, 66
2
0
xk +
uk = 0, 2 0, 095 xk
0, 25
0
ek
(c)
xk+1 =
0, 62 0, 12
1
0
0, 13
0
xk +
ek
uk = 0, 051 0, 064 xk + 0, 0096ek
Verificar que la ecuacion de transferencia discreta P (z) equivalente del sistema continuo,
P (s) =
s+b
s+a
muestreado con perodo de muestreo T y con bloqueador de orden cero a su entrada, es:
P (z) =
z [1 b/a(1 eaT )]
z eaT
Calcular el error en regimen estacionario frente a un escalon unitario a su entrada del siguiente
sistema,
1.1
q 2 +0.5q
y,
q
q1 .