Control de Sistemas de

Energa
4 G. Ing. Energa

Tema 2: Control de
sistemas de energa

Introduccin
Planta de generacin de energa

Sistemas mecnicos
Sistemas elctricos
Equipamiento qumico
Etc..

Los sistemas de control de una planta

proporcionan las herramientas para permitir a los
operarios gestionar la planta para producir
energa de una forma eficiente y segura
coordinando la operacin de cada elemento para
que cumpla su funcin respetando sus lmites de
operacin
2

Introduccin

La mayor parte de las acciones de control que se necesitan para operar una planta estn automatizadas
3

Introduccin
Objetivos
Mantener la planta en una
operacin dentro de los
lmites de seguridad
Operacin normal

Monitorizar los lmites de

seguridad para
proporcionar informacin
instantnea e histricos
del comportamiento
Gestionar un sistema de
alarma para avisar de una
violacin de los mrgenes
de seguridad
Parada de central si se
violan los lmites de
seguridad
4

Introduccin

Funciones bsicas de control

Razones para automatizar
Reduce los errores humanos de operacin,
proporcionando una mayor seguridad a los operarios de
planta
Reduccin del personal necesario para la operacin,
reduciendo as los costes de produccin
La operacin automtica es ms eficiente que la
operacin humana por que es capaz de reaccionar a los
cambios en las condiciones de operacin de una forma
ms rpida y ms precisa que un operador humano

Produccin = Demanda

Funciones bsicas de control

Ejemplo de especificaciones de la CEGB
Operacin continua en cargas del 40% al 100% de la
MCR
Respuesta a cambios del 5% por minuto en el rango de
operacin
Capacidad de paso del 100-0% de produccin en 40
Capacidad de paso de cada unidad del 0-100% en 45
Arranque y sincronizacin de todas las unidades en 2h

Capacidad de resistir cadas del 20% en demanda desde

producciones superiores al 60%

Funciones bsicas de control

Control todo-nada (on-off)

Control
Control
Control
Control

digital
binario
discreto
secuencial

Control de regulacin
Control analgico
Control continuo
Control en bucle cerrado

Funciones de monitorizacin
Paneles de control

Funciones de control bsica

Funciones de control todo-nada
Control de sistemas operados por rotacin de motor
como bombas, compresores, cintas transportadoras y
sistemas de ventilacin
Sistemas de arranque y parada

Control de apertura y cierre de vlvulas y compuertas

elctricas
Sensores de final de carrera para desactivar/activar motor

Control de sistemas de accionamiento neumtico

Apertura y cierre de vlvulas
Regulacin de la presin del circuito de aire comprimido

Funciones de control bsica

Bomba de extraccin del condensador

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Control por rel

Todo-nada (On-Off)
Ley de control (acciones limitadas)
Si e(t)>0, u(t)=umax
Si e(t)<0, u(t)=umin

e(t)

r(t)

Produce oscilaciones

Rel
u(t)

Planta y(t)

Evoluciona hacia el punto deseado

Rel con histresis

Reduce las oscilaciones
Mayor anchura de la histresis
reduce la frecuencia de oscilacin

umin

umax

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Funciones de control bsica

Funciones de control de regulacin
Variables a controlar
Variable de proceso
Sensores

Valor deseado
Consigna/referencia

Controlador
Variable manipulada

Actuador
Bomba, motor,

H/A Paso a manual

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Funciones de control bsica

Funciones de control de regulacin

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Controlador PID
Incremento de la accin de control proporcional al error a su integral y a su derivada

u(t)

e(t)

Controlador

Tiene las tres acciones bsicas de control

Amplia aplicacin en la industria

Accin proporcional
Sintonizacin del controlador P
Eleccin de la ganancia Kp

Propiedades
Puede estabilizar un sistema (si la ganancia se escoge de
forma adecuada)
Evita las conmutaciones del control por rel
Aumentar la ganancia implica:
Aumentar la velocidad del sistema en bucle cerrado
Disminuir el error en rgimen permanente
Disminuir la estabilidad relativa (aumenta la sobreoscilacin)

Aumentar el esfuerzo de control (saturacin del actuador)

En general el sistema slo puede alcanzar sin error el valor de la

salida correspondiente a u0 (error en rgimen permanente)

Accin integral
Sintonizacin del controlador PI
Eleccin de la ganancia Kp
Eleccin del tiempo integral Ti

Propiedades
Mismas propiedades que un controlador P
Trmino proporcional a la integral del error:
Elimina el error en rgimen permanente frente a referencias

constantes
Disminuir la estabilidad relativa (aumenta la sobreoscilacin)
Disminuir el tiempo integral

Disminuye el tiempo de establecimiento

Disminuye la estabilidad relativa

Es un controlador dinmico (depende de la integral del error)

Es la ley de control ms utilizada en la industria

Accin derivativa
Sintonizacin del controlador PD
Ganancia Kp
Tiempo derivativo Td

Propiedades
Accin proporcional Kp
Accin derivativa
Prediccin de la tendencia del error
Aumentar Td puede aumentar la estabilidad relativa (disminuir

sobreoscilacin)
Si Td es muy grande puede hacer inestable el sistema en bucle
cerrado

Solucin de compromiso

Problema de amplificacin de ruidos de alta frecuencia

Controlador PID
Controlador PID
u(t)
e(t)

Controlador
Dominio temporal

Funcin de transferencia
U(s)
E(s)

C(s)
Dominio Laplace

Parmetro de diseo: Kp, Td, Ti

Propiedad de linealidad y transformada

de la derivada e intregral

Proporcional: Equilibrio entre las especificaciones de rgimen transitorio y permanente

Integral: Rgimen permanente
Derivativo: Rgimen transitorio

Funciones de control bsica

Control con pre-alimentacin (feedforward)
Uso de informacin de la perturbacin para reaccionar
con antelacin en el controlador

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Funciones de control bsica

Control con pre-alimentacin (feedforward)
Uso de informacin de la perturbacin para reaccionar
con antelacin en el controlador

El sensor de flujo indica que si

aumenta el flujo, para mantener la
misma temperatura hay que
aumentar la alimentacin de vapor
al intercambiador de calor

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Funciones de control bsica

Control en cascada
La estructura de control en cascada se caracteriza por
dos controladores realimentados anidados, siendo la
salida del primario (maestro) el punto de consigna del
controlador secundario (esclavo) siendo su salida la que
acta sobre el proceso

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Funciones de control bsica

Control en cascada
El sensor de caudal de vapor vivo se usa para
regular el caudal con la apertura de la vlvula,
reaccionando a posibles cambios en el punto
de operacin de la caldera de produccin de
vapor

Las perturbaciones en el caudal se compensan una

vez afectan el intercambiador
22

Funciones de control bsica

Control en cascada con prealimentacin

23

Funciones de control bsica

Funciones de monitorizacin
Salas de control
Interfaces hombre-mquina

24

Ejemplos de lazos de regulacin

Control de la caldera
Control de la turbina
Control de los sistemas auxiliares

25

Control de caldera
Regulacin del fuel
Satisfaccin de demanda
Desviaciones en la demanda
Desviaciones en la frecuencia

Adaptacin automtica a un cambio

en la carga
Distribuida de forma aleatoria entre
los generadores de una red
Sistema de asignacin de carga busca
un reparto para mantener la
frecuencia controlada

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Control de caldera
Regulacin del fuel
Satisfaccin de demanda
Desviaciones en la demanda
Desviaciones en la frecuencia

Lazo principal
Regulacin de demanda
Consigna de combustin

Lazos segundarios
Control de combustin
Consigna de fuel y oxgeno

Control de la turbina

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Satisfaccin de la carga
Esquema boiler-follow

Sistemas de control en cascada

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Satisfaccin de la carga
Esquema boiler-follow con prealimentacin

PT

Prealimentacin de la
presin en la turbina

29

Satisfaccin de la carga
Esquema turbine-follow

30

Satisfaccin de la carga
Control coordinado

Diseado para calderas

once-through sin depsito
Mayor velocidad de
respuesta

31

Satisfaccin de la carga
Unidad de control de carga
Unit load development

Subsistema de un control coordinado que analiza

la carga y la compara con las especificaciones de
produccin lmite del la planta
Sistema de control avanzado
Mltiples entradas y mltiples salidas
Saturacin y seguridad

Procesa la seal de demanda para operar la planta en un

modo seguro

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Control de combustin
Control en cascada

Control por ratio aire/oxgeno

Especificaciones de seguridad
Caudal de aire mayor > caudal de fuel
Caudal mnimo de aire

33

Control de caudal de fuel y aire

Regulacin de los caudales de fuel y aire

34

Control de caudal de fuel y aire

Regulacin de los caudales de fuel y aire
Regulacin de la velocidad de las cintas transportadoras
de carbn a el pulverizador
Transporte de el carbn pulverizado a travs de la
tubera de aire
Hay que regular la mezcla de carbn y aire de cada
pulverizador
Hay que regular la temperatura del aire de entrada al
pulverizador para que est seco el carbn pero que no
prenda

El control depende del sistema de alimentacin

Ball and race
Bowl and roller
Ball and tube
35

Control de caudal de fuel y aire

36

Otros sistemas de control

Control del flujo de aire secundario
Control de presin de caldera (draft control)
Control de la temperatura de los calentadores y
atemperadores
Control del caudal de agua
Control de recirculacin (by-pass)
Arranque en manual de los diferentes sistemas

Control de la temperatura del condensador

Ciclo cerrado del agua

Control del nivel del agua de las calderas y otros

acumuladores

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Ejemplos de control todo-nada

Sistemas de proteccin
Operaciones secuenciales
Lgica de proteccin de la unidad

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Ejemplos de control todo-nada

Sistemas de proteccin
Lgica de control de equipamientos individuales
Garantizar que slo se inicia si se dan las condiciones
adecuadas y se apaga en caso de fallo

Implementacin cableada con sistemas de rels de

seguridad y sensores de alarma/niveles
Armarios de control de equipamiento

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Sistemas de proteccin
Bomba de extraccin del condensador

40

Sistemas de proteccin
Bomba de alimentacin de agua de la caldera
Comprobacin de niveles de seguridad previa a
satisfacer la orden de arranque
Nivel de agua del tanque de alimentacin
Paso de agua abierto
Vlvula de descarga cerrada
Nivel de lubricante de la bomba

Sistema de salvaguarda de paro de bomba en caso de

operacin en niveles no permitidos
Contactos de seguridad junto con temporizadores

41

Sistemas de proteccin
Bombas de lubricante redundantes de la bomba
de alimentacin de la caldera
Activar slo una de las dos bombas de circulacin de
lubricante redundantes
Bomba en funcionamiento
Bomba en espera
Uso de sensores de funcionamiento de cada bomba

Vlvulas redundantes

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Ejemplos de control todo-nada

Operaciones
secuenciales
Control de la secuencia
de operaciones a
realizar por un conjunto
de elementos
Arranque y parada de

equipamiento
Reduccin de la
operacin manual

Ejemplo
Proceso de

desmineralizacin
Gestin del carbn en
la central
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Control del quemador de la caldera

Control del quemador de la caldera
Operacin de combustin
Arranque y parada

Parada de emergencia de la alimentacin de fuel

Master Fuel Trip (MFT)

Limpiado del quemador

44

Control del quemador de la caldera

Arranque (Manual o automtico)
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Comprobar flujo de aire secundario

Cerrar la entrada de aire
Comprobar que hay combustible de encendido
Realizar la ignicin
Cerrar las vlvulas de fuel de encendido
Comprobar el estado de la llama
1.

Activar MFT si no se detecta

7. Comprobar flujo de aire principal

8. Abrir el flujo de fuel
9. Arrancar el pulverizador
10. Arrancar el alimentador de carbn

45

Control del quemador de la caldera

Peligro de acumulacin de combustible no
quemado en el quemador por arranques fallidos
Importancia de la deteccin de llama
Arranque del MFT

Normativas reguladoras sobre las condiciones de

paro
NFPA Code 85C
IEEE Guide for protection, interlocking and control of
fossil fueled unit-connected steam stations
https://www.youtube.com/watch?v=Td5ePYlG84U

46

Control del quemador de la caldera

Parada de emergencia de la alimentacin de fuel
Prdida del caudal de aire
Flujo de aire de combustin menor que un cierto nivel
Presin excesiva en caldera
Prdida de llama parcial o total

Cierre del caudal de fuel a la caldera

Cierre de vlvulas
Paro de pulverizador y alimentador de carbn
Flujo de aire constante en modo manual
Preparacin de la limpieza del quemador
Apertura de todos las vlvulas de purgador de fuel y aire,

cerrando los conductos de produccin y encendido durante

un cierto tiempo de los sistemas de ventilacin
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Sopladores de holln
Sistemas de limpieza de los quemadores de las
calderas
Conjunto de sopladores con la misma lgica de control
Comprobacin de permisos y disponibilidad de potencia
Apertura de vlvulas de soplado
Realizacin secuencial del ciclo de soplado ptimo
Cierre de vlvulas y desactivacin

Proceso de limpieza controlado desde la sala de control

por operario o por sistema automtico
Arranque, parada y pausa en cualquier instante del ciclo

de limpieza

Frecuencia variable
Calidad del fuel

Operacin de la planta

48

Sopladores de holln
Operacin de limpieza

https://www.youtube.com/watch?v=47tvPgxh7HM

49

Ejemplos de control todo-nada

Lgica de proteccin de la unidad
Sistemas de proteccin en la interoperacin de los tres
sistemas principales
Turbina
Caldera
Generador

Paradas de emergencia de central

Modos de recuperacin de fallos

50

Equipos del sistema de control

Hasta la dcada de los 60 implementaciones
lgicas cableadas
Rels y conmutadores

51

Equipos del sistema de control

Hoy en da se usan sistemas de control
distribuido basado en microprocesadores

Controladores lgicos programables

Sistemas de control distribuido integrados (DCS)
Ordenadores personales

52

Redes de control

53

Redes de control
Sensores y actuadores
Seales digitales
Contactos cerrados abiertos
DC 24V, DC 5V, DC 48V
AC 120V, AC 125V

Seales analgicas
4-20 mAdc

Buses de campo

Interfaz hombre-mquina

Teclados
Pantallas
Botoneras
Paneles de mando

54

Controladores independientes
Microprocesadores de un determinado equipo
Programacin y diseo a medida
Controladora de un servomecanismo de posicin
Controladora de un robot manipulador
Bloque de control PID Industrial

Ordenadores personales
No utilizados para controlar
Monitorizacin y como MHI
Plataformas de programacin

55

Autmatas Programables
Nace en 1969 en la industria del automvil

56

Autmatas Programables
Instalacin en planta
Programacin de automatismos
de forma sencilla

Lenguajes especializados

Ejecucin de un nico programa

Conectividad estndar

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Automtas programables
Se realiza desde un terminal de programacin
Crear el programa de control
Lenguajes de programacin alto nivel
Propietarios
(Quasi) Estndar IEC1131-3
Herramientas de ayuda (Simulacin)

Compilacin y generacin del cdigo binario

Gestionar el autmata y transmitir el programa
Depuracin de errores

Tipos de terminales
Consolas de programacin
PC con programas de gestin

UnityPro (Schenider)
Simatic (Siemens)
Codesys (estndar IEC 1131-3)

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Automtas programables
Aplicaciones en centrales de energa
Control todo-nada
Proteccin de equipamiento
Secuencia
Lgica de estacin

Control de regulacin
Implementacin de lazos PID (aunque en general lo lleva a

cabo el DCS)

Sistemas esclavos que implementan la lgica

cableada

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Sistemas de control distribuido

DCS
Nombre que recibe el conjunto de microprocesadores
que llevan a cabo el control de mayor jerarqua de la
planta
Control de la caldera

En general son soluciones propietarias

Interactan con el resto de sistemas de control
Lgica cableada
PLC
Sistemas de control particular de equipo

DCDAS
Sistema de control y adquisicin de datos distribuido
Gestin de la informacin de planta

60

Sistemas de control distribuido

Foxboro

61

Sistemas de control distribuido

Westinghause

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Sistemas de control distribuido

Aplicaciones
Control de caldera
Control de regulacin
Control de lgica de seguridad de estacin
Gestin de emergencias

Monitorizacin
Sala de control
MHI
Monitores
Grficos
Botones e interruptores
Seales luminosas

Gestin de histricos de planta

Generacin de informes
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Sala de control
Monitorizacin
Control manual
Maniobras de la planta

Arranque
Parada
Emergencia
Recuperacin

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