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San Joaqun

Lgica de Control
para Gra
Programacin de Equipos de
Control Industrial
Informe N 1

Alumno:
Docente:
Seccin:
Carrera:

2016
1

Patricio Figueroa Retamal

Cristbal Carreo Mosqueira
009V
Tcnico en Electricidad y
Automatizacin Industrial

ndice
1.- Introduccin ................................................................................................................................... 3
2.- Lgica de Control del Proceso ........................................................................................................ 4
3.- Identificacin de Entradas y Salidas............................................................................................... 5
4.- Diagrama de Estados de la Operacin ........................................................................................... 6
5.- Cdigo Ladder ................................................................................................................................ 8
6.- Resultado de la Simulacin en software WPLsoft ....................................................................... 12
7.- Falencias del sistema de control .................................................................................................. 17
8.- Conclusin .................................................................................................................................... 18

1.- Introduccin
A travs del presente informe se describirn: el proceso de una gra de movimientos
verticales y horizontales y dos ciclos o sentidos de movimiento (izquierda-derecha y
viceversa), considerando el proceso de programacin en el PLC, reconociendo las variables
de entrada, salida y estados necesarios para lograr el control de los movimientos verticales
y horizontales, tanto de avance como de retroceso.
Se analizar la lgica de control para la operacin del montacargas, identificando y
estableciendo la cantidad y tipos de E/S a utilizar y a la vez se elaborar la tabla de estos.
Se confeccionar el diagrama de estados, se presentar el cdigo Ladder y se demostrar la
simulacin de la programacin realizada en software WPLsoft
Por ltimo se analizarn las falencias encontradas en el sistema y las conclusiones
obtenidas en el proceso. Todo esto segn lo requerido en la entrega de la actividad por el
docente.

2.- Lgica de Control del Proceso

Figura N1. Esquema estructural y diagrama PI&D del proceso

El mecanismo a controlar trata de una gra con un desplazamiento vertical y uno

horizontal con el fin de manipular un policarpo. Comienza en la posicin de reposo (1) y
debe realizar el camino indicado en la figura 1, hasta llegar a la posicin de reposo (2),
luego la gra debe realizar el ciclo 2. El proceso consta de dos ciclos:
Ciclo 1: El sistema parte en posicin de reposo con el policarpo abajo y los fines de
carrera 1 y 3 activados. Para comenzar la operacin se debe presionar un botn que
activa el movimiento vertical ascendente a travs de un motor, que denominaremos
MT-01, al mismo tiempo que el sensor 1 se desactiva, cuando la gra llega al lmite
superior se activa el sensor 2 y se detiene el motor MT-01; posteriormente se acciona
un segundo motor denominado MT-02 que otorga el movimiento horizontal de la gra
y causando que se desactive el sensor 3 y al terminar el recorrido se active el 4 para
finalmente detener el motor MT-02. el ltimo paso es volver a activar el motor MT-01
pero esta vez para lograr un movimiento vertical descendente.
Ciclo 2: Este ciclo consta de los mismos estados que el ciclo 1, slo que se usa un
switch de permiso diferente. Desde la posicin de reposo 2 (sensores 1 y 4 activos) el
motor Llamados fines de carrera. Cuando esos sensores entregan un estado lgico 1, se
sabe que la posicin de la gra se encuentra en dicho sensor. El sistema de movimiento
de la gra consta de dos motores que pueden girar en ambos sentidos. Un motor
permite el movimiento vertical y otro el desplazamiento horizontal.
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3.- Identificacin de Entradas y Salidas

Tabla N1. Identificacin de Entradas

ENTRADAS
TAG
PIV
PFV
PIH
PFH
SMC01
SMC02

Descripcin
Sensor de posicin inferior
Sensor de posicin superior
Sensor de posicin izquierda
Sensor de posicin derecha
Switch de movimiento ciclo N1
Switch de movimiento ciclo N2

Tipo
D/I
D/I
D/I
D/I
D/I
D/I

Rango
N/A
N/A
N/A
N/A
N/A
N/A

Direccin
X0
X1
X2
X3
X4
X5

Tipo
D/O
D/O
D/O

Rango
N/A
N/A
N/A

Direccin
Y0
Y1
Y2

D/O

N/A

Y3

Tabla N2. Identificacin de Salidas

SALIDAS
TAG
MT-01-VA
MT-02-HD
MT-01-VD
MT-02-HI

Descripcin
Motor vertical ascenso
Motor horizontal sentido derecha
Motor vertical descenso
Motor horizontal sentido
izquierda

Como se puede apreciar en la Tabla N1, se identifican como las entradas del sistema
a los sensores discretos (fines de carrera), dos verticales y dos horizontales, al inicio y al
final de cada recorrido; y la botonera, compuesta por dos switch, uno por cada ciclo de
movimiento de la gra.
Las salidas (Tabla N2) estn compuestas por dos motores, uno para el movimiento
vertical y otro para el movimiento horizontal; como los movimientos de esta mquina son
ascendente-descendente y avance-retroceso, es indispensable definir cada uno de estos
movimientos como salidas distintas, para que as el sistema pueda identificar cada uno de
los estados, sin tender a error.
En resumen contamos con 6 entradas discretas y 4 salidas discretas.

4.- Diagrama de Estados de la Operacin

Figura N2. Diagrama de Pessen o de Estado

Como se demuestra la Figura N2, se han logrado identificar 11 Estados para que la
programacin logre cumplir el circuito completo (avance y retroceso), considerando los dos
switch, uno para cada ciclo del sistema.

Descripcin de los estados

M0: posicin de reposo N 1 con los sensores PIV y PIH activados.
M1: primer movimiento vertical de la gra desde el sensor PIV hasta PFV
(ascenso), se activa MT-01-VA.
M2: posicin de reposo en sensor PIH, sensor PFV se mantiene activado.
M3: primer movimiento horizontal de la gra desde el sensor PIH hasta PFH, PFV
se mantiene activo, se activa MT-02-HI.
M4: posicin de reposo en sensor PFH, sensor PFV se mantiene activado.
M5: segundo movimiento vertical de la gra desde el sensor PFV hasta PIV
(descenso), se activa MT-01-VD.
M6: posicin de reposo en sensor PIV, sensor PFH se mantiene activado.
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 M7: inicio del Ciclo N 2. Segundo movimiento vertical de la gra desde el sensor
PIV hasta PFV (ascenso), se activa MT-01-VA.
M8: posicin de reposo en sensor PFV, sensor PFH se mantiene activado.
M9: segundo movimiento horizontal de la gra desde el sensor PFH hasta PIH, PFV
se mantiene activo, se activa MT-02-HD.
M10: posicin de reposo en sensor PFV, sensor PIH se mantiene activado.
M11: tercer movimiento vertical de la gra desde el sensor PFV hasta PIV
(descenso), se activa MT-01-VD. Final del proceso, sensores PIV y PIH vuelven a
estar activos. Si no se han detectado errores es posible reiniciar el proceso completo.

5.- Cdigo Ladder

A continuacion procedo a demostar la programacin realizada con algunas instrucciones
para su mejor comprencin. Para lograr una vizualizacion ptima del proceso se
presentarn imgenes, por separado del cdigo.
Cabe destacar que la duracin del ciclo total del PLC (leer la entrada, evaluar la
programacin y escribir la salida) se llama tiempo de exploracin, El PLC mide su propio
tiempo de exploracin y almacena el valor (0.1ms); ademas puede procesar ciertos
artculos ms rpido que el tiempo de exploracin, algunos de estos interrumpen y
detienen el tiempo de exploracin. Con ms entradas y salidas o un programa ms largo,
se extiende el tiempo de exploracin.

Figura N3. primera linea de instruccin permite energizar los Rels, proceso de ascenso de la gra.

La edicin del programa debe iniciar desde la lnea bus de izquierda hacia la derecha, y de
arriba hacia abajo. Una sola fila puede tener un mximo de 11 contactos en ella. Si hay
ms de 11 contactos conectados, se generar automticamente un smbolo continuo 0 y
el contacto 12 se colocar en el inicio de la siguiente fila. Los mismos puntos de entrada
(X, M, etc.) se pueden usar repetidamente. Ver figura N3. Ademas la primera linea de
instruccin directa permite energizar los Reles X y M, contacto NC

Figura N4. Movimiento a la derecha y Descenso de la gra.

En la siguiente secuencia (Figura N4) se presenta el movimiento a la derecha y descenso de la

gra.
Tal como se detalla en el diagrama de estados, para que se active un estado especfico de nuestra
gra deben permanecer siertas entradas (y estados anteriores) en ON. Para lograr este resultado
se deben conectar los contactos necesarios en Serie (Instruccin AND). Ejemplo, para activar M3,
se deben energizar simultaneamente M2, X1 y , X4.
Un inconveniente con el uso de pulsadores es que, a diferencia de un interruptor, hay que

mantenerlo presionado el tiempo que dura el proceso, en nuestro caso mientras se mueva
la gra. Esto se resuelve mediante de uso de enclavamientos, es decir, con solo activar
una entrada por un instante, el PLC captura la seal y la deja permanente dentro del
programa, aunque dicha seal haya desaparecido. Un enclavamiento puede activarse con
un pulso a travs de su entrada set, y desactivarse por medio de su entrada reset.
Ejemplo, para enclavar M3 se utiliza el estado ON (NO) del mismo estado M3 y se desactiva
con el estado ON de M4 (NC).

Figura N5. Ciclo N 2 completo

En esta secuencia (Figura N5) se presenta el ciclo N2 de la gra, completo. Se mantiene la

misma logica de programacin de la Figura N4, pero aqu aparece la entrada X5, Switch del Ciclo
N2 y desaparece la entrada X4, Switch Ciclo N1, se mantienen la conexin de contactos en serie
y el enclavamiento de los estados.

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Figura N6. Salidas lgicas.

En esta ltima secuencia (Figura N6) se presentan los circuitos de salida (alimentacion de
bobinas del PLC) y el fin de la programacin, definido por la instruccin
.
En esta programacin se puede apreciar una coneccion que se podra confundir con el
enclavamiento, pero que en realidad es muy distinto, y se trata de la conexin en paralelo
(Instruccin OR), la cual indica que mientras una de las entradas se cumpla se activa la salida.
Ejemplo, para la salida Y0 (Motor vertical ascenso), vasta con que el estado M1 o M7 este activado
para que el Rel sea energizado.

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6.- Resultado de la Simulacin en software WPLsoft

Figura N7. Estado M0.

Estado M0: posicin de reposo N 1 con el sensor de posicin inferior (PIV) y el sensor de
posicin izquierda PIH, activados.

Figura N8. Estado M1.

Estado M1: Primer movimiento vertical de la gra desde el sensor de posicin inferior
(PIV) hasta el sensor de posicin superior (PFV), se activa el Motor vertical ascenso (MT01-VA).

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Figura N9. Estado M2.

Estado M2: Posicin de reposo, en sensor de posicin izquierda (PIH), y el sensor de

posicin superior (PFV) se mantienen activados.

Figura N10. Estado M3.

Estado M3: Primer movimiento horizontal de la gra desde el sensor de posicin izquierda
(PIH) hasta el sensor de posicin derecha (PFH), el sensor de posicin superior (PFV) se
mantiene activo, se activa el motor horizontal de sentido a la izquierda (MT-02-HI).

Figura N11. Estado M3.

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Estado M4: Posicin de reposo en sensor PFH, sensor PFV se mantiene activado.

Figura N12. Estado M5.

Estado M5: Segundo movimiento vertical de la gra desde el sensor de posicin superior
(PFV) hasta el sensor de posicin inferior (PIV), se activa el motor vertical de descenso
MT-01-VD.

Figura N13. Estado M6.

Estado M6: Posicin de reposo en sensor de posicin inferior (PIV), sensor de posicin
derecha (PFH) se mantiene activado.

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Figura N14. Estado M7.

Estado M7: Inicio del Ciclo N 2. Segundo movimiento vertical de la gra desde el sensor
de posicin inferior (PIV) hasta el sensor de posicin superior (PFV), se activa el motor
vertical, sentido de ascenso MT-01-VA.

Figura N15. Estado M8.

Estado M8: Posicin de reposo en sensor de posicin superior (PFV), sensor de posicin
derecha (PFH) se mantiene activado.

Figura N16. Estado M9.

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Estado M9: Segundo movimiento horizontal de la gra desde el sensor de posicin derecha
(PFH) hasta el sensor de posicin izquierda PIH, el sensor de posicin superior (PFV) se
mantiene activo, se activa el motor horizontal sentido derecha MT-02-HD.

Figura N17. Estado M10.

Estado M10: Posicin de reposo en sensor de posicin superior (PFV), el sensor de

posicin izquierda (PIH) se mantiene activado.

Figura N18. Estado M11.

Estado M11: Tercer movimiento vertical de la gra desde el sensor de posicin superior
(PFV) hasta el sensor de posicin inferior (PIV), se activa el motor vertical descenso (MT-01VD). Final del proceso, sensores PIV y PIH vuelven a estar activos.
Si no se han detectado errores es posible reiniciar el proceso completo.

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7.- Falencias del sistema de control

La falencia detectada en el sistema es que al pasar de un estado con la gra en movimiento a un
estado en reposo, si el sensor del estado anterior, por algn motivo queda en ON, el sistema
pasa directamente al siguiente estado en movimiento. Por ejemplo si pretendemos movernos de
M1 a M2 y el sensor X2 queda en ON la programacin salta M2 y da un salto hasta M3, es decir
arriba y a la derecha.
Es ideal implementar un sistema de Stop en los sensores para que la gra tenga un tiempo
determinado de pausa en los estados de reposo y as evitar movimientos bruscos en el Policarpo y
desgaste prematuro en los equipos. Se recomienda implementar un sistema de temporizador.

M3
X1 = 1
X4 = 1
Y1 = 1

Figura N18. Salto de Estado M1 a M3.

Figura N19. Salto de Estado M6 a M11.

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8.- Conclusin
Es importante hacer hincapi en la necesidad de ejecutar todos los pasos en una
programacin de equipos de control industrial autnomos, ya que cualquier mala decisin u
omisin en un proceso puede afectar en el resultado final de la implementacin del equipo
o planta, esto queda demostrado con la simple puesta en marcha de nuestra gra. No
considerar una variable de entrada o salida (los dos sentidos de los motores por ejemplo) u
omitir un estado del proceso nos provoc un funcionamiento ineficiente o peor an, el no
funcionamiento del sistema. Los cdigos,
Finalmente, es importante sealar que la implementacin de esta programacin me
permiti conocer importantes aspectos de la filosofa de programacin de los PLC, conocer
sus partes lgicas (entradas, salidas, Estados, compuertas lgicas, ordenes) e incluso fsicas
(rels, transistores, bobinas). Me permiti comprender lo necesario que es implementar una
metodologa clara y estructurada a la hora de aplicar la lgica de Control del Proces, de
identificar claramente todas las E/S y de crear los diagramas de estados de la operacin,
indispensables para que la programacin sea eficaz y cumpla a cabalidad el objetivo
propuesto.
Logre familiarizarme con el cdigo Ladder y la simulacin en el software WPLsoft, y
comenzar a comprender su lgica. Todo lo anteriormente sealado, adems de permitir
completar la programacin me permiti identificar fallas del sistema. Dando un paso
importante en mi camino de programacin de equipos industriales.

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