Cinemtico cuatro barras

M 2007

Anlisis cinemtico del mecanismo de cuatro barras

2
2
O2

l2

l3

31

l4

4
4
41
O4

l1

Mecanismo de cuatro barras.

Tipos de mecanismos de 4 barras

a = motriz, b = acopladora, c = seguidora y d = marco

a) Rotatorio - oscilatorio (Crank and rocker)

Este tipo de mecanismos se puede obtener cuando se cumple alguna de las siguientes condiciones:

abc d
ad c b
abc d
bac d
b) Rotatorio - rotatorio (Drag link)

b cd a
b acd
c) oscilatorio - oscilatorio (Double rocking)

bc ad

and

ab cd

Anlisis de posicin.
Objetivo : Determinar la posicin angular de la barra acopladora y seguidora del mecanismo de cuatro
barras.
Datos:

1 , 2 , L1 , L2 , L3 , L4

El ngulo es la variable independiente del mecanismo. ( Recuerda que el mecanismo tiene un grado de
libertad ).
Obtener:

3 , 4

Del esqueleto vectorial previamente definido podemos obtener la ecuacin de cierre de este mecanismo que
queda de la siguiente forma.

Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM)

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14/08/2014

Cinemtico cuatro barras

M 2007

l1 l4 l2 l3
l1 l1 (cos 1 i sen1 j )
l l (cos i sen j )
2

l3 l3 (cos 3 i sen3 j )
l4 l4 (cos 4 i sen 4 j )
l1 cos 1 i l1 sin 1 j l4 cos 4 i l4 sen 4 j l2 cos 2 i l2 sen 2 j l3 cos 3 i l3 sen3 j
Separando en la ecuacin anterior en trminos de i y j obtenemos:

i )
j )
Haciendo

l1 cos 1 l4 cos 4 l2 cos 2 l3 cos 3

l1 sin 1 l4 sen 4 l2 sen 2 l3 sen3
l2 cos 2 l1 cos 1 A
l2 sen 2 l1 sin 1 B

A l3 cos 3 l4 cos 4

Elevamos al cuadrado ambos lados de la ecuacin y posteriormente

sumamos ambas ecuaciones, observe que est despejado el
trmino de 4

B l3sen 3 l4 sen 4

A2 2 Al3 cos 3 l3 cos2 3 l4 cos2 4

2

B 2 2 Bl3sen 3 l3 sen 2 3 l4 sen 2 4

2

A2 B 2 2l3 ( A cos 3 Bsen 3 ) l3 l4

2

l4 l3 A2 B 2
2l3
2

Reuniendo todas las constantes definimos:

l l3 A2 B 2
C A cos 3 Bsen 3 4
2l3
2

Volviendo a repetir el mismo procedimiento, pero ahora despejando en trminos de 3 obtenemos:

l3 cos 3 l4 cos 4 A
l3sen 3 l4 sen 4 B
A2 2 Al4 cos 4 l4 cos2 4 l3 cos2 3
2

B 2 2 Bl4 sen 4 l4 sen 2 4 l3 sen 2 3

2

A2 B 2 2l4 ( A cos 4 Bsen 4 ) l4 l3

2

Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM)

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Cinemtico cuatro barras

M 2007

l3 l4 A2 B 2
2 l4
2

Definimos la siguiente constante

D A cos 4 Bsen 4

l3 l4 A2 B 2
2 l4
2

Por lo que obtenemos un nuevo sistema de ecuaciones el cual puede ser resuelto aplicando las siguientes
identidades trigonomtricas. Observe que lo que logramos con el procedimiento anterior fue separar las
variables, por lo que ahora tenemos ecuaciones en las cuales las incgnitas aparecen separadas, una en
cada ecuacin.
Identidades trigonomtricas que usaremos para resolver el sistema de ecuaciones.

1 tan 2 n
2
Cos n

1 tan 2 n
2

2 tan n
2
Sen n

1 tan 2 n
2

Sistema de ecuaciones a resolver

A cos 3 B sen 3 C
A cos 4 B sen 4 D
Sustituyendo las identidades trigonomtricas en el sistema de ecuaciones obtenemos:

3
2 3
1 tan 2
2 tan 2
A
B
C
1 tan 2 3
1 tan 2 3

2
2

4
2 4
1 tan 2
2 tan 2
A
B
D
1 tan 2 4
1 tan 2 4
2
2

Finalmente obtenemos un sistema de ecuaciones cuadrticas, el cual podemos resolver usando la ecuacin
muy conocida para ecuaciones de la forma AX2 + BX + C = 0

2 B tan 3 C A 0

2
2

C A tan 2

4
2
B
tan

2 D A 0
2

D A tan 2

Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM)

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Cinemtico cuatro barras

M 2007

Resolviendo las ecuaciones cuadrticas anteriores obtenemos finalmente la solucin de la posicin de la

barra acopladora y seguidora del mecanismo de cuatro barras.
2
( 2 B ) ( 2 B ) 4(C A)(C A)
tan 3
2(C A)
2

B A2 B 2 C 2
3 2 tan
CA

2
( 2 B ) ( 2 B ) 4( D A)( D A)
tan 4
2( D A)
2

B A2 B 2 D 2
4 2 tan
D A

NOTA : Como podemos observar existen dos soluciones factibles para los ngulos de la barra
acopladora y seguidora para una sola posicin de la barra motriz ( mecanismo abierto y el cruzado )

l3
A

l2
O2

32

31
l4

41

l2
O2

O4

l1

42

l3
l1
B

l4

O4

Mecanismo de 4 barras
Cruzado

Mecanismo de 4 barras
Abierto

Anlisis de velocidad.
Datos : 2 y los proporcionados en el anlisis de posicin
Encontrar : 4 , 3 , v B v A
Estableciendo la ecuacin de velocidad relativa del punto B con respecto al punto A obtenemos :

vB A vB v A
v B A 3 l 3 3 k l3 (cos 3 i sen 3 j )
v B A 3l3 cos 3 j 3l3 sen 3 i

v B 4 l 4 4 k l4 (cos 4 i sen 4 j )
v B l cos j l sen i
4 4

4 4

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M 2007

v A 2 l 2 2 k l2 (cos 2 i sen 2 j )
v A l cos j l sen i
2 2

2 2

Sustituyendo estas ecuaciones en la ecuacin vectorial obtenemos

i )
j )

3l3sen 3 4l4 sen 4 2l2 sen 2

3l3 cos 3 4l4 cos 4 2l2 cos 2

Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior usando la regla de Cramer ( usando determinantes )

2l2 sen 2
l4 sen 4
2l2 cos 2 l4 cos 4 2l2l4 sen 2 cos 4 2l2l4 cos 2 sen 4

3
l3sen 3 l4 sen 4
l3l4 sen 3 cos 4 l3l4 cos 3sen 4
l3 cos 3 l4 cos 4
3

2l2 l4 ( sen 2 cos 4 cos 2 sen 4 )

l3 l4 ( sen 3 cos 4 cos 3sen 4 )

2l2 sen( 2 4 )
l3sen( 3 4 )

l3sen 3 2l2 sen 2

l cos 3 2l2 cos 2 2l2l3sen 3 cos 2 2l2l3 cos 3sen 2

4 3
l3sen 3 l4 sen 4
l3l4 sen 3 cos 4 l3l4 cos 3sen 4
l3 cos 3 l4 cos 4

2l2 l3 ( sen 3 cos 2 cos 3sen 2 )

l3 l4 ( sen 3 cos 4 cos 3sen 4 )

2l2 sen( 3 2 )
l4 sen( 3 4 )

La velocidad de cualquier punto que se encuentre sobre alguna de las barras del mecanismo, ya se puede
obtener y como un ejemplo de esto calcularemos la velocidad en los puntos A y B

v A 2l2 cos 2 j 2l2 sen 2 i

v A ( 2l2 cos 2 ) 2 ( 2l2 sen 2 ) 2

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Cinemtico cuatro barras

M 2007

v B 4l4 cos 4 j 4l4 sen 4 i

v B ( 4l4 cos 4 ) 2 ( 4l4 sen 4 )2
NOTA : De la misma forma se puede determinar la velocidad en cualquier punto colocado sobre ste
mecanismo.
Anlisis de aceleracin.
Datos : 2 y los proporcionados en el anlisis de posicin y velocidad
Encontrar : 4 , 3 , aA aB.
Utilizando la ecuacin vectorial de aceleraciones relativas podemos obtener la aceleracin angular de la
barra acopladora.

aB A aB a A

a B A 3 l 3 3 3 l 3
a B A 3l3 cos 3 j 3l3sen 3 i 3 l3 cos 3 i 3 l3sen 3 j
2

a B 4 l 4 4 4 l 4
a B 4l4 cos 4 j 4l4 sen 4 i 4 l4 cos 4 i 4 l4 sen 4 j
2

a A 2 l 2 2 2 l 2
2
2
a A 2l2 cos 2 j 2l2 sen 2 i 2 l2 cos 2 i 2 l2 sen 2 j

Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuacin vectorial y separando en trminos de i y j

i )

3l3 sen3 4l4 sen 4 3 l3 cos 3 4 l4 cos 4 2l2 sen 2 2 l2 cos 2 C

2

j ) l cos l cos 2l sen 2l sen l cos 2l sen D

3 3
3
4 4
4
3 3
3
4 4
4
2 2
2
2 2
2

C l4 sen 4
D l4 cos 4
Cl4 cos 4 Dl4 sen 4
3

l3sen 3 l4 sen 4
l3l4 ( sen 3 cos 4 cos 3sen 4 )
l3 cos 3 l4 cos 4

4 2l4 32l3 cos( 3 4 ) 2l2 cos( 2 4 ) 2l2 sen ( 4 2 )

l3sen ( 3 4 )

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Cinemtico cuatro barras

M 2007

3 l3 4 l4 cos(3 4 ) 2 l2 cos( 2 3 ) 2l2 sen(3 2 )

l4 sen( 3 4 )
2

2
2
a A ( 2l2 sen 2 2 l2 cos 2 )i ( 2l2 cos 2 2 l2 sen 2 ) j

2
2
a B ( 4l4 sen 4 4 l4 cos 4 )i ( 4l4 cos 4 4 l4 sen 4 ) j

Las ecuaciones obtenidas anteriormente, sirven para calcular cualquier mecanismo de cuatro
barras.

Ahora determinaremos la posicin, velocidad y aceleracin de un punto cualquiera localizado sobre la barra
acopladora, de una manera similar podremos obtener la informacin cinemtica de cualquier punto localizado
sobre cualquiera de las barras.

l5
lc

l3

l4

A
l2
O2

c 2

4
O4

l1

Anlisis de posicin del punto C.

Objetivo: Determinar la posicin del punto C que se encuentra sobre la barra acopladora del mecanismo de
cuatro barras.
Datos : L5, y el anlisis cinemtico previamente realizado.
Obtener : lc

l2 l5 lc
l 2 l2 cos( 2 )i sen ( 2 ) j

l 5 l5 cos( 3 )i sen ( 3 ) j

l c l i l j
cx

cy

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Cinemtico cuatro barras

i )
j )

M 2007

l2 cos 2 l5 cos( 3 ) lcx

l2 sen 2 l5 sen( 3 ) lcy

Lcy

Lcx

c tg 1

Anlisis de velocidad del punto C.

Estableciendo la ecuacin de velocidad relativa del punto B con respecto al punto A obtenemos :

vC A vC v A
v C A 3 l 5 3 k l5 cos( 3 )i sen( 3 ) j

v C l cos( ) j l sen( )i
A

3 5

3 5

v C vcx i vcy j

v A 2 l 2 2 k l2 (cos 2 i sen 2 j )
v A l cos j l sen i
2 2

2 2

Sustituyendo estas ecuaciones en la ecuacin vectorial anterior obtenemos

i )

3l5 sen( 3 ) vcx 2l2 sen 2

j )

3l5 cos( 3 ) vcy 2l2 cos 2

vcx 3l5 sen( 3 ) 2l2 sen 2
vcy 3l5 cos( 3 ) 2l2 cos 2

Anlisis de aceleracin del punto C.

Encontrar : ac.
Utilizando la ecuacin vectorial de aceleraciones relativas podemos obtener la aceleracin angular.

ac / a aC a A
a c / a 3 l 5 3 3 l 5
2
2
a c / a 3l5 cos( 3 ) j 3l5 sen ( 3 )i 3 l5 cos( 3 )i 3 l5 sen ( 3 ) j

a c acx i acy j
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM)

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14/08/2014

Cinemtico cuatro barras

M 2007

a A 2 l 2 2 2 l 2
2
2
a A 2l2 cos 2 j 2l2 sen 2 i 2 l2 cos 2 i 2 l2 sen 2 j

Sustituyendo las expresiones anteriores en la ecuacin vectorial y separando en trminos de i y j

i )

3l5 sen( 3 ) 3 l5 cos( 3 ) acx 2l2 sen 2 2 l2 cos 2

2

j ) l cos( ) 2l sen ( ) a l cos 2l sen

3 5
3
3 5
3
2 2
2
2 2
2
cy
acx 3l5 sen( 3 ) 3 l5 cos( 3 ) 2l2 sen 2 2 l2 cos 2
2

acy 3l5 cos( 3 ) 3 l5 sen( 3 ) 2l2 cos 2 2 l2 sen 2

2

Con el anlisis anterior podemos obtener la posicin, velocidad y aceleracin de cualquier punto localizado
sobre la barra acopladora en un mecanismo de cuatro barras.
Conclusiones: Lo ms importante que te debe quedar muy claro es que podemos analizar cualquier
mecanismo plano usando los mismos conceptos anteriores para poder conocer la posicin,
velocidad y aceleracin de cualquier punto sobre el mecanismo. Ahora intenta resolver cualquier
otro mecanismo plano (en el libro de texto existen varios problemas) usando la misma metodologa
de anlisis para que verifiques que sabes cmo realizarlo tu solo.

Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM)

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14/08/2014