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Resumen: Este artculo describe la utilizacin del modelo descrito en el artculo On Sliding Mode Control For
Nonlinear Electrical Systems escrito por Rojas R., Camacho O., Cceres R., Castellano A. El control se va a
realizar mediante el control por sntesis directa, basado en un convertidor inversor de potencia Buck-Boost.
Palabras clave: Mtodo de Sntesis Directa, Control no Lineal, Convertidor de Potencia.
Abstract: This article describes the use of the model described in the article "On Sliding Mode Control For
Nonlinear Electrical Systems by R. Rojas , Camacho O. , R. Caceres , Castilian A. The control will be done by
controlling by direct synthesis based on an inverter power converter Buck - Boost. Each of these converters
generate a unipolar sinusoidal signal, and the differential load connection eliminates the DC component in the
output voltage
Keywords: Direct Synthesis Method, Nonlinear Control, Power Converter.
1. INTRODUCCION
( )
1
= (
)
1 ( )
=
1 +
Llamando = y asumiendo que el
elemento de medida tiene una dinmica despreciable, esto es,
=
=
1 +
=
1 +
1
)
(
1
() =
(1 + 1)(2 + 1)
[ 2 + (1 + 2 ) + 1]
1 2
1
Sntesis de Plantas y Procesos Industriales, 2016
= 1 + 2
1 2
=
1 + 2
1
( ) =
+ 1
( ) =
+ 1
Debe tomarse c para que la variable controlada pueda
responder a los cambios de set point. Tomando c = para
simplificar, el controlador queda:
Entonces:
1
( ) =
=
1 + + 1
1
1
+ 1
1
y entonces:
( )
() =
s + 1
() =
( + 1)
s + 1
1
=
(1 + )
s
Donde: K =
1
)
1 s
1 =
Si el proceso es de segundo orden con tiempo muerto:
() =
(1 + 1)(2 + 1)
1=
(1 + 1)(2 + 1)
(1 + 2 )
1
1 2
(1 +
+
)
(1 + 2 ) 1 + 2
1 (1 + 2 )
1 (1 + 2 )
+
= 1 + 2
1 2
=
1 + 2
El controlador sera:
() =
200
150
100
Voltaje [V]
50
-50
-100
-150
-200
-250
0.28
0.281
0.282
0.283
0.284
0.285
0.286
0.287
0.288
0.289
tiempo en [seg]
3. IMPLEMENTACIN EN SIMULINK
A continuacin se presenta el diagrama de bloques del
sistema en estudio. Este bloque se obtiene a partir de las
ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento
del inversor.
Relacin de trabajo
0.5
-0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
tiempo en [seg]
300
Ohmios [Ohm]
250
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
tiempo en [seg]
Figura 5. Simulacin cambio de carga
3
Sntesis de Plantas y Procesos Industriales, 2016
L1=L2
1 mH
200
C1=C2
10 uF
100
60
Vs
100 Vdc
Voltaje [V]
300
-100
-200
-300
0.27
0.28
0.29
0.3
0.31
0.32
0.33
0.34
0.35
60
-6,67
-5,29
60
3,51
5,86
tiempo en [seg]
58,58
2,57
5. CONTROLADOR
El objetivo de control para el sistema mantener al sistema
estable y limitar la amplitud mxima del voltaje de salida
sinusoidal a una frecuencia de 60 Hz.
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
3 3 + 2 2 + 1 + 0
4
+ 3
+ 2
+ + 0
1
donde:
=
3 = 2 ( + )
2 = ((1 ) )
1 = (2 + (1 )2 )
0 = (1 )( (1 ) )
4 = ()2
3 = 22
2 = (1 2 + 22 )
1 = (1 2 + 22 )
0 = (1 )2 2
Los parmetros se obtienen de On Sliding Mode Control For
Nonlinear Electrical Systems, de Rubn Rojas, Oscar
Camacho y otros.
5
-3
x 10
Root Locus
x 10
()
0 ()
tiempo en [seg]
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-2
10
12
4
x 10
Resultados
eps
0,295
wn
3033
1370
0.8
0.7
2
() = 2
+ 2 + 2
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
1,26 1010
= 2
s + 1789s + 9,199 106
0.01
tiempo en [seg]
() =
1500
s2
1
+ 1789 s + 9,199 106
1000
500
-500
6
-3
tiempo en [seg]
x 10
6. SNTESIS DIRECTA
Para esto se utilizar la funcin de transferencia M del
modelo aproximado. La curva de respuesta deseada en lazo
cerrado (q(s)) ser la siguiente:
200
2
1
)
+1
150
100
50
Voltaje [V]
() = (
donde:
-50
= 0,001
-100
-150
entonces:
-200
1
() =
1 106 s 2 + 0,002 s + 1
-250
0.28
0.281
0.282
0.283
0.284
0.285
0.286
0.287
0.288
0.289
tiempo en [seg]
5
Sntesis de Plantas y Procesos Industriales, 2016
300
Ohmios [Ohm]
250
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
tiempo en [seg]
REFERENCIAS
200
[1] Dinmica
Voltaje [V]
100
[2]
-100
y
Control
de
Procesos
:
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/15_DISENO_DE_CONT
ROLADORES.pdf
Diseo de Sistemas de Control por Computador, Universidad de
Oviedo: http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/T8.pdf
-200
[3]
-300
0.27
0.28
0.29
0.3
0.31
0.32
0.33
0.34
0.35
tiempo en [seg]
Relacin de trabajo
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
tiempo en [seg]