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Revista Internacional de la Educacin en Ingeniera, Vol. 5, No. 1, 2012, 28-34

ISSN 1940-1116
AcademiaJournals.com

SISTEMAS DE CONTROL EN CANIHU

M.I. Alberto Pedro Lorandi Medina1, Dr. Jos Luis Vargas Lpez 2,
M.C. Enrique Ladrn de Guevara Durn3, Dr. Alfonso C. Garca Reynoso4
ResumenEn los programas educativos de ingeniera, en las experiencias educativas relacionadas con el
control de procesos, las matemticas, grficas, modelado, anlisis y simulacin de sistemas, juegan un papel
bsico para lograr las competencias necesarias que requiere un egresado. Sin embargo, en universidades
pblicas, principalmente por falta de presupuesto, existen carencias importantes en laboratorios, lo que
afecta severamente el proceso de enseanza aprendizaje. Afortunadamente, es posible suplir estas carencias
en forma virtual, enriqueciendo con ello el desarrollo de prcticas y el auto-aprendizaje, los laboratorios
virtuales de matemticas y simulacin en web, ofrecen caractersticas innovadoras que merecen ser tomadas
en cuenta. En este artculo describimos los recientes avances de Canihu, el portal de laboratorios virtuales y
simulacin va web, del Instituto de Ingeniera de la Universidad Veracruzana, para apoyo a la enseanza de
la ingeniera.
Palabras clave Aplicaciones web, laboratorios virtuales, enseanza de la ingeniera, simulacin de sistemas
dinmicos

Introduccin
Como ya fue publicado5 , nuestro Portal de Laboratorios Virtuales y de Simulacin, Canihu6, ofreca a nuestros
estudiantes del rea tcnica la posibilidad de graficar cualquier tipo de funcin en dos y tres dimensiones, ms la
posibilidad de interactuar con un CAS7 como Maxima8, permitindoles manipular expresiones simblicas y
numricas, incluyendo diferenciacin, integracin, expansin en series de Taylor, transformadas de Laplace,
ecuaciones diferenciales ordinarias, sistemas de ecuaciones lineales, y vectores, matrices y tensores. Sin embargo la
idea original de este proyecto del Cuerpo Acadmico Dinmica de Sistemas UV-CA-281, del Instituto de Ingeniera
de la U.V. es mucho ms ambiciosa que esto. ya que el objetivo final de este desarrollo es contar con un portal de
laboratorios virtuales y remotos que complementen la carencia de laboratorios convencionales.
Por lo anterior, al portal se le han adicionado dos mdulos, uno para el anlisis de sistemas dinmicos de
una entrada, una salida, conocido como S.I.S.O. (del ingls single input, single output) que calcula respuesta al
escaln, respuesta en frecuencia, grfica de Nyquist y Root-Locus, y un mdulo extra, que calcula la respuesta en
frecuencia de un sistema S.I.S.O. exclusivamente en dos dcadas, centrada en los dos puntos de mayor inters de la
respuesta. Estos dos mdulos pueden complementar cualquier aspecto experimental que un curso de control clsico
requiere, y complementan perfectamente los dos mdulos existentes de graficacin de funciones matemticas y
lgebra computacional.
En esta parte del proyecto, al portal se le ha modificado su estructura bsica para contemplar dos mdulos
extra antes de completar el acceso a tres aplicaciones que sirven para desarrollar clculos numricos, simulacin y
estadsticas. La razn para ello es porque este segundo desarrollo result ser un requisito o paso intermedio para
lograr los tres mdulos posteriores. Esta parte del desarrollo ya hace uso de un acceso va web a una aplicacin libre
1

El Maestro Alberto Pedro Lorandi Medina es Investigador del Instituto de Ingeniera de la Universidad Veracruzana, Veracruz, Mxico.
alorandi@uv.mx (autor corresponsal)
2
El Doctor Jos Luis Vargas Lpez es Investigador del Instituto de Ingeniera de la Universidad Veracruzana, Veracruz, Mxico lvargas@uv.mx
3
El Maestro Enrique Ladrn de Guevara Durn es Investigador del Instituto de Ingeniera de la Universidad Veracruzana, Veracruz, Mxico
eladron@uv.mx
4
El Doctor Alfonso C. Garca Reynoso es Investigador del Instituto de Ingeniera de la Universidad Veracruzana, Veracruz, Mxi co
algarcia@uv.mx
5
Grficas y Matemticas en un Navegador con Canihu, Revista Internacional de Educacin en Ingeniera, AcademiaJournals.com, Volumen 44,
2011.
6
Portal de Laboratorios Virtuales del Cuerpo Acadmico Dinmica de Sistemas UV-CA-281, del Instituto de Ingeniera de la U.V., en el
proyecto de investigacin denominado Desarrollo de software y prototipos para el modelado, simulacin y control de sistemas dinmicos
aplicados a la educacin.
7
Del ingls Computer Algebra System o Sistema de lgebra computacional
8
http://maxima.sourceforge.net/es/

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para realizar clculos numricos llamada GNUOctave9, que es equivalente en muchos aspectos a Matlab10 pero sin
Simulink11.
Las modificaciones se pueden apreciar en la Figura 1, en donde se observa que la idea original solo
contena cinco mdulos y la versin resultante contempla siete, que a medida que se desarrolle el proyecto, podrn
crecer de acuerdo a las necesidades que se puedan presentar o que se requieran por el mismo desarrollo del sistema.

Figura 1. Portal Original (Superior) Portal Modificado (Inferior).

Desarrollo de los mdulos

El mdulo de respuesta en frecuencia nace de un desarrollo hecho en Java bajo licencia G.P.L. llamado Bode Plot
Java Applet12. por lo que se procedi a adecuarlo al sistema e incluirlo en el portal. Es un Applet que responde de
manera muy eficiente y permite graficar un sistema de la forma:

G( s)

bm1s m bm2 s m1 b1s b0

an1s n an2 s n 1 a1s a0

En este momento trabaja solo en dos dcadas de la respuesta, pero se piensa modificarlo posteriormente para
mostrar al menos cuatro dcadas.
Una grfica de la salida del sistema es mostrada en la figura 2, donde se observa que enterar la funcin de
transferencia a analizar, se reduce a escribir los coeficientes del numerador y del denominador, y posteriormente
solo es necesario dar un click al botn de Calculate Plot para obtener la respuesta en frecuencia (Magnitud y Fase)
y los principales valores de la respuesta en forma compleja. Se hace notar que es posible ocultar la curva de fase de
la respuesta y que en este mdulo no es posible en este momento salvar la curva como imagen. Sin embargo, con
cualquier procesador de texto moderno o programa de captura de pantallas esto no es muy necesario.

http://www.gnu.org/software/octave/

10
11
12

http://www.mathworks.com/
http://www.mathworks.com/products/simulink/
http://www.williamsonic.com/BodePlot/index.html

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Figura 2. Mdulo de Respuesta en Frecuencia de Canihu.

El ltimo mdulo habilitado, que tambin result de una adecuacin a un cdigo liberado por Filipi Vianna
bajo licencia GPL en PHP de Octave's Web Front-end13 al que llamamos Sistemas S.I.S.O., tiene la interfaz que
mostramos en la figura 3. En ella se pueden observar los espacios en donde se introducen los coeficientes de la
funcin de transferencia, respetando que tanto el numerador como el denominador, tengan el mismo nmero de
elementos (polos y ceros), pero haciendo notar que los ceros pueden ser infinitos con lo que se colocan ceros
como coeficientes. Una vez hecho lo anterior, se procede a calcular las cuatro grficas que ofrece Canihu:
Respuesta al Escaln (con una entrada unitaria), Root-Locus, Grfica de Bode y Grfica de Nyquist, simplemente
presionado el botn correspondiente. Despus de un corto tiempo (unos 5 o 10 segundos), la pgina cambia para
mostrar las cuatro curvas calculadas como puede apreciarse en la figura 4, en la que quedan con un hipervnculo
cada una de las grficas, para simplificar la navegacin. En este caso particular, s es posible guardar cada una de las
curvas que genera Canihu, pudiendo salvarlas como una imagen PNG o si se desea, es posible verlas con mayor
detalle casi del tamao de la pantalla.

Conclusiones
Las pruebas realizadas del sistema muestran un tiempo de respuesta adecuado. El mdulo de Bode toma un tiempo
en lo que el navegador de una computadora cliente descarga el applet, pero hecho esto, los clculos se realizan del
lado del cliente por lo que la respuesta es satisfactoria. Este mdulo requerir de trabajo extra si se quiere ofrecer la
posibilidad de que las curvas puedan salvarse como imgenes PNG.
En lo referente al mdulo de Sistemas S.I.S.O, la respuesta lgicamente es ms tardada ya que el servidor
necesita procesar mediante GNUOctave la peticin de la funcin de transferencia seleccionada, pero en promedio
esto no toma ms de 10 o 15 segundos por lo que tambin el resultado es aceptable.

13

http://www.feng.pucrs.br/~filipi/matweb/

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Figura 3. Mdulo de Sistemas S.I.S.O de Canihu.

Si bien es cierto que no se ha podido probar Canihu con una carga de trabajo severa, debido
principalmente a que el servidor donde se est desarrollando el portal tiene carencias de recursos importantes14, los
tiempos de respuesta de los cuatro mdulos instalados se consideran aceptables y este tipo de pruebas se llevarn a
cabo, cuando el proyecto logre algn financiamiento que permita adquirir un hardware ms robusto.
Se debe comentar que el ltimo mdulo (Sistemas S.I.S.O.), en realidad ha sido un paso intermedio para
poner el acceso a GNUOctave va WEB. El ritmo con que las aplicaciones de Software Libre y Linux cambian en
nuestros das a veces hace complicado el desarrollo porque con cada nueva versin siempre se presenta algn
cambio que afecta a lo que ya se tena desarrollado y es por ello que se han estado usando sobre todo PHP y Java,
para tratar de poder avanzar sin que los cambios afecten demasiado.
Ya con el acceso a GNUOctave va WEB al menos para calcular algunas cosas mediante el toolbox de
control, esperamos que en breve se pueda liberar el quinto mdulo del portal que permita ejecutar scripts en

14

Se est usando una PC/CompaQ HP 5050LA con 3 GB de RAM con un Pentium IV.

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Figura 4. Grficas de Respuesta de Canihu; Escaln, Bode, Evans y Nyquist.

GNUOctave o inclusive escribirlos en el navegador, para dejar al menos como ltima etapa el acceso a Scilab15 que
ahora est basada su interface en Java y ha sido complicado tratar de usarlo va WEB.
Con lo que actualmente tiene instalado Canihu, se considera que puede ya resultar una herramienta de
mucha utilidad en los programas educativos de ingeniera, sobre todo porque permite a los estudiantes probar las
veces que sea necesario lo que marca el programa de las experiencias educativas relacionadas con matemticas y
control.

Trabajos Futuros
Lgicamente el primer trabajo futuro es terminar el acceso va WEB a GNUOctave para concluir la primera fase del
proyecto con el acceso va WEB a Scilab o a ScicosLab16 si es que Scilab en su versin 5.3, presenta demasiadas
dificultades para ejecutarlo va WEB, al menos con ScicosLab, ya se tiene una interface rudimentaria que permite su
uso en condiciones aceptables.
La siguiente parte del proyecto ser integrar una aplicacin de Software Libre que sirve para estadsticas.
R17 presenta una serie de posibilidades interesantes aunque no sea algo que en Control o simulacin de sistemas se
use mucho pero, como complemento a los programas educativos de ingeniera si es algo deseable.
Se ha contemplado tambin la posibilidad de usar una herramienta como SWIG18, una aplicacin de Software Libre
que conecta programas escritos en C y C++ con una amplia variedad de lenguajes de programacin de alto nivel,
desde scripts en Perl, hasta PHP, Python, Tcl y Ruby, lo que nos ofrecera una forma unificada de acceder a todo el
software instalado en un servidor va un simple navegador WEB.

Referencias
Amaya, G., Laboratorios reales versus laboratorios virtuales, en la enseanza de la fsica: El hombre y la mquina, Vol. XXI, Nm. 33, juliodiciembre, 2009
15

http://www.scilab.org/
http://www.scicoslab.org/
17
http://www.r-project.org/
18
http://www.swig.org/
16

33

Figura 4. Grficas de Respuesta de Canihu; Escaln, Bode, Evans y Nyquist.

Andjar, J., Mateo, T. "Diseo de Laboratorios Virtuales y/o Remotos. Un Caso Prctico," Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica
Industrial, Vol. 7, No. 1, Enero de 2010.
Calvo, I., Zulueta, E., Gangoiti, U., Lpez, J. Laboratorios remotos y virtuales en enseanzas tcnicas y cientficas, Ikastorratza, revista
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Calvo, I., Lpez, F., Zulueta, E., Pascual, J. Laboratorio de control remoto de un sistema de Ball & Hoop, XXIX Jornadas de Automtica,
JAT08, Tarragona, Septiembre, 2008, ISBN: 978-84-691-6883.-7 http://jata08-events.urv.cat/files/298.pdf
Jugo, J., Sagastebeitia, I., Etxebarria, V. Laboratorio de control en tiempo real via Internet usando herramientas open source, V Jornadas de
Enseanza via Internet/Web de la Ingeniera de Sistemas y Automtica, EIWISA07, Zaragoza, Espaa, 2007
Monge, J., Mndez, V., Ventajas y desventajas de usar laboratorios virtuales en educacin a distancia: La opinin del estudiantado en un
proyecto de 6 aos de duracin, Educacin, Ao 31, Vol. 001, Costa Rica, 2007
Lorandi. A., Hermida, G., Hernndez, J., Ladrn, E. "Los Laboratorios Virtuales y Laboratorios Remotos en la Enseanza de la Ingeniera,
Revista Internacional de Educacin en Ingeniera, Volumen 4, No. 1, 2011.
Lorandi. A., Hermida, G., Garca, A., Ladrn, E. " Canihu: Un portal de Laboratorios Virtuales, Coloquio de Investigacin Multidisciplinaria
CIM-2011, Libro Electrnico, ISBN: 978-607-00-4848-7, 2011
Snchez, J. Dormido, S. y Morilla, F. "Laboratorios virtuales y remotos para la prctica a distancia de la Automtica," XXI J ornadas de
Automtica, Conferencia plenaria, Sevilla, 2000. http://e-spacio.uned.es/fez/eserv.php?pid=bibliuned:783&dsID=n2000_LVR_JA00.pdf
Shuang, H., Internet-based Control Systems, Advances in Industrial Control, Springer-Verlag, London, 2011
Aplicaciones mencionadas: Scilab http://www.scilab.org, ScicosLab http://www.scicoslab.org/, GNUOctave http://www.gnu.org/software/octave,
Maxima http://maxima.sourceforge.net, R www.r-project.org,Swig http://www.swig.org/ Matlab http://www.mathworks.com/, Simulink
http://www.mathworks.com/products/simulink/, BodePlot http://www.williamsonic.com/BodePlot/index.html, Octave's Web Front-end
http://www.feng.pucrs.br/~filipi/matweb/

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El M.I. Alberto Pedro Lorandi Medina estudi la licenciatura en Ingeniera Mecnica Elctrica en la Universidad Veracruzana, donde
posteriormente se gradu como Maestro en Ingeniera. Actualmente es profesor de tiempo completo del Instituto de Ingeniera de la Universidad
Veracruzana.
El M.C. Enrique Ladrn de Guevara Durn estudi la licenciatura en Ingeniera Industrial en elctrica en el Instituto Tecnolgico de
Veracruz, Maestra en Ingeniera elctrica en sistemas de potencia en el Instituto Tecnolgico de la Laguna. Actualmente es profesor de tiempo
completo en el Instituto de Ingeniera de la Universidad Veracruzana.
El Dr. Alfonso C. Garca Reynoso estudi la licenciatura en Ingeniera Industrial opcin Ingeniera Mecnica en el Instituto Tecnolgico de
Veracruz, Maestra en Diseo Mecnico por el Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey y estudios de doctorado en
Ingeniera Mecnica por el Massachusetts Institute of Technology, E.U.A.. Actualmente es profesor de tiempo completo del Instituto de
Ingeniera de la Universidad Veracruzana.
El Dr. Jos Luis Vargas Lpez estudi la licenciatura en Ingeniera Mecnica Elctrica en la Universidad Veracruzana, la Maestra en Ingeniera
Trmica en el Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey y obtuvo el grado de Doctor en Arquitectura de Computadoras en la
Universidad Politcnica de Madrid, Espaa. Actualmente es Profesor de Tiempo Completo en el Instituto de Ingeniera de la Uni versidad
Veracruzana.

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