Escuela de Ingeniera Civil Electrnica

REDISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
TERMO-ESTIMULADOR.
Tesis para optar al ttulo de:

Ingeniero Electrnico
Profesor Patrocinante:
Sr. Daniel Vicente Lhr Sierra
Ingeniero Civil Electricista

LUIS ANTONIO PONTIGO VASQUEZ

VALDIVIA - CHILE
2011

NDICE
RESUMEN.... 5
SUMMARY.. 6
CAPTULO I.- DESCRIPCIN.. 7

1.1 INTRODUCCIN..... 8
1.2 OBJETIVOS DEL PROYECTO..... 10
1.3 MOTIVACIN...11
1.4 SITUACIN DEL PROYECTO.. 12
1.5 ANTECEDENTES... 13

CAPTULO II.-CELDA DE PELTIER......14

2.1INTRODUCCIN............. 15
2.2 DEFINICIN........ 17
2.3 CONSIDERACIONES.... 19
2.4 MTODOS FORZADOS DE ESTABILIZACIN DE TEMPERATURA......22
2.5 DISIPADOR A UTILIZAR... 23
2.6 MEDICIONES Y PRUEBAS CON LA CELDA 24

CAPTULO III.- SISTEMA EMBEBIDO TS-7400..27

3.1 INTRODUCCIN.. 28
3.2 CARACTERSTICAS DEL SISTEMA OPERATIVO 30
3.3 COMPONENTES DE HARDWARE..

31

3.4 PROCESO DE ARRANQUE..

37

CAPTULO IV.- SENSOR DE TEMPERATURA. 40

4.1 INTRODUCCIN.....41
4.2 TIPOS DE SENSORES..43
4.2.1) Termopar..43
4.2.2) RTD44
4.2.3) Termistor NTC, y PTC 46
4.2.4) Sensores Bimetales 48
4.2.5) Sensores Integrados...49
4.3 SELECCN DEL SENSOR... 50
4.4 CONEXIN DEL SENSOR AL TS-7400..55

CAPTULO V.- CONTROL PID...58

5.1 INTRODUCCIN.59
5.2 ESTRUCTURA PID. 61
5.3 VARIABLES A CONSIDERAR.. 64
5.4 SALIDA DE SEAL PWM DE LA TS-7400.....67
5.5. SOFTWARE CONTROL PID....74

CAPTULO VI.- ETAPA DE POTENCIA....76

6.1 FUENTE DE ALIMENTACIN...77
6.3 PUENTE H.... 86
6.4 CIRCUITO DE POTENCIA.........89

CAPITULO VII.- PUESTA EN MARCHA...91

7.1 INICIO DEL SISTEMA EMBEBIDO..92

7.2 TRASPASO DE INFORMACIN AL SISTEMA EMBEBIDO...95
7.3 SOFTWARE DEL SISTEMA100
7.4 PLATAFORMA WEB.104
CAPTULO 8.- DISCUSIONES Y CONCLUSIONES....105

COSTOS DEL PROYECTO 108

BIBLIOGRAFIAS..109
ANEXOS....111
- Softwares, Imgenes, y datos Adjuntos.....112

RESUMEN

En la presente investigacin se desarrollar el diseo y construccin de un Termo-estimulador.

Para esto se utilizar un sistema embebido el cual est encargado de realizar el control PID,
sobre una celda de peltier, la cual vara su temperatura en funcin de la corriente que circule
por ella.

El objetivo principal del proyecto de titulacin es mantener la temperatura constante en la celda

de peltier durante el mayor tiempo posible y con la mayor rapidez. A la vez, se debe tener
presente que el titulo del proyecto es Rediseo y construccin de un termo-estimulador, para
lo cual se realizar una reingeniera completa de un termo-estimulador, por lo que no se
profundizar en diseos anteriores, tomando solo de estos, sus caractersticas y objetivos
principales. Se incorporarn nuevas y poco masificadas tecnologas, como son los sistemas
embebidos en base al sistema operativo Linux, explotando al mximo las caractersticas de
ste, para as optimizar y lograr que la temperatura en la celda de peltier tenga una variacin lo
ms rpida y estable posible, como se mencion anteriormente.

Finalmente, se realizar una plataforma Web, interactiva y amigable para el control de la

temperatura en la Celda de Peltier, para lograr el control desde una estacin remota. Para esto
se analizar y trabajar con variados lenguajes de programacin. Una vez hecho esto, se
proceder a construir el prototipo del sistema, y se tomarn todas las mediciones
correspondientes, incorporando todos los costos relacionados a su construccin.

Summary:

In this research we will develop the design and construction of a thermo-stimulator. For
this, we will use an embedded system which is responsible for carrying out the PID control on
a Peltier cell, and its temperature varies depending on the current flowing through it.

The main objective of this research is to maintain constantly the temperature in the Peltier
cell for as long as possible and quickly. At the same time, we have to considered that the main
topic or the name of this project is "The redesign and construction of a thermo-stimulator", and
for this, we will do a complete reengineering of a thermo-stimulator. So, this research will not talk
deeper than the basic characteristics and main goals of the previous designs. We will
incorporate

new

and

less

known

technologies,

such

as embedded

systems based

on Linux operating system, using its characteristics as much as we can, to optimize and make
the temperature

in the Peltier cell has a

variation

as

fast

and stable

as

possible.

Finally, there will be an interactive and a friendly Web platform, to control the temperature in the
Peltier cell to control it, from a remote station. For this, we will analyze and work with various
programming languages. Once this is done, we will also proceed to build the prototype system,
and do all the appropriate measures, including all the costs related to its construction.

Captulo I
DESCRIPCION

1.1)

Introduccin.

Si bien el proyecto se basa en la creacin y estabilizacin de la temperatura en un termo

estimulador, se debe recalcar que este proyecto, est ms enfocado en la utilizacin de tres
componentes de gran importancia para el correcto funcionamiento de est, como son: la celda
de peltier, sensor de temperatura, y el

sistema embebido TS-7400. Siendo este ultimo

componente el ms importante y la base del proyecto.

La Celda De Peltier, es un semiconductor poco masificado debido a la dificultad de obtener

una respuesta lineal o constante de este, La Celda de Peltier lleva el nombre de su descubridor
Jean Peltier, quien en 1834, descubri su funcionamiento bsico , que consiste en crear una
diferencia trmica a partir de una diferencia de potencial, el cual es el efecto contrario al efecto
Seebeck, descubierto por Thomas Johann Seebeck 13 aos antes, en 1821 .El efecto
Seebeck convierte una diferencia de temperatura en electricidad, en pocas palabras se crea un
voltaje en presencia de una diferencia de temperatura entre dos semiconductores diferentes.

El segundo componente importante en el proyecto es el sensor de temperatura a utilizar, ya

que este debe presentar una respuesta lo ms estable y rpida posible, con el menor error o
variacin de la temperatura medida.

Finalmente el tercer componente es el sistema embebido TS-7400, el cual basa su

funcionamiento en el software libre Linux, siendo el TS-7400 un modulo de computador
compacto, el cual incorpora el masificado Procesador Cirrus EP9302 ARM9, que proporciona
un conjunto de perifricos, tanto de entrada como de salida, presentando caractersticas como:
Procesador de 200 Mhz, 1 conector estndar SD de hasta 4 Gb, 1 puerto Ethernet 10/100, 2
puertos UBS, una cabecera de 40 pines y una cabecera de 26 pines, las cuales incorporan
muchas interfaces, como son: audio AC`97/I2c, 3 puertos COM con niveles TTL, 4 canales A/D,
20 DIO, canal SPI, reguladores de voltajes, puerto USB, Soporte Wi-Fi 802.11g, entre otros, de
los cuales se analizarn en el transcurso de la investigacin.

Para entender las dimensiones y aplicaciones de este trabajo se debe comenzar explicando en
qu consiste un termo estimulador, el cual fue creado,

con el fin de variar repentina y

bruscamente la temperatura en un aparato, generalmente una celda de peltier, con variadas

aplicaciones como son producir reacciones en el sistema nervioso debido a las variaciones
repentinas de temperatura, as como tambin controlar la multiplicacin celular en un
laboratorio, entre otras aplicaciones.

El termo estimulador basa su funcionamiento en mantener constante y controlada la

temperatura en la Celda De Peltier durante el mayor tiempo posible, pero mantener dicha
temperatura constante es complicado, debido a que la celda de peltier es un semiconductor, el
cual mientras una cara est enfriando, la otra est calentando, producindose una transferencia
de calor desde la cara caliente a la fra, debido a la proximidad entre stas.

Originalmente el termo estimulador presenta algunas desventajas, como son:

1) el gran tamao del equipo, por lo que no es fcil de transportar.

2) la imposibilidad de mantener constante la temperatura de la Celda De Peltier.

Debido a que como se mencion anteriormente, no es un semiconductor de respuesta lineal o

constante debido a la transferencia de calor de una cara a otra, variando de esta forma su
resistividad a causa de la temperatura que se produce en la celda, por lo cual consume cada
vez ms corriente para estabilizarla, llegando un punto donde la celda excede su capacidad
mxima de potencia, y a diferencia de otros diseos anteriores, en este se pretende controlar la
temperatura desde una estacin remota, aprovechando las caractersticas del sistema
embebido TS-7400, y se utilizar tambin como servidor Web, para as controlar desde una Red
Ethernet los parmetros de control PID, con el objetivo de lograr estabilizar la temperatura de la
celda de peltier.

10

1.2)

Objetivos del proyecto.

Redisear y construir un termo estimulador, para as modernizar y actualizar diseos

creados anteriormente.

Utilizar, y dar a conocer un semiconductor poco masificado, como es la Celda de Peltier.

Mantener estable durante el mayor tiempo posible la temperatura de la Celda de Peltier,

por medio de un control PID.

Manejar nuevas tecnologas, como es el sistema embebido TS-7400, el cual utiliza un

software libre, como es Linux.

Realizar un programa o una plataforma para controlar los parmetros PID, y la

temperatura de la celda.

Controlar la temperatura desde una estacin remota, por medio de una red Ethernet.

11

1.3)

Motivacin.

Como se mencion anteriormente, este proyecto tiene como fin modernizar el diseo de un
termo-estimulador, aparato el cual se adhiere sobre la piel, para as variar repentina y
controladamente la temperatura de una celda de peltier, teniendo adems, variadas
aplicaciones, como por ejemplo facilitar la divisin celular en un laboratorio, entre otras
aplicaciones ms. Cabe mencionar que este es un aparato para investigacin, se sabe que
muchas personas sufren de enfermedades como la roscea, lupus, entre otras, las cuales ante
pequeos cambios repentinos de temperatura su piel sobre-reacciona de una exagerada ante
esto, cambiando notoriamente el color de esta, generalmente adoptando la piel un tono rojizo, e
incluso en algunos casos, en un tono morado. Es sabido que esto es debido a una falla de los
vasos capilares de la piel, pero lo que se pretende con esto es indagar que zonas de nuestro
sistema nervioso son las que activan esta dilatacin o contraccin de los vasos capilares, por
medio de sondas neuronales, las cuales son responsabilidad del equipo de investigacin.

Desde el punto de vista electrnico, esta es una excelente oportunidad para experimentar con
equipos poco masificados en Sudamrica, como es la utilizacin de sistemas embebidos
basados en software libres, los cuales presentan una cabecera de pines que tienen mltiples
entradas y salidas para el correcto desarrollo de esta investigacin, as como tambin, la
posibilidad de interactuar con otras mquinas, independiente del lugar en que estan situadas, o
del sistema operativo que utilicen.

No hay que olvidar

la ya mencionada Celda de Peltier, la cual puede tener variadas

aplicaciones, siendo el objetivo principal poder controlar y mantener constante la temperatura

de las caras de sta, lo cual se pretende conseguir durante el desarrollo de esta investigacin.

12

1.4)

Situacin del proyecto.

Este proyecto se basa en lograr estabilizar la temperatura de una celda de peltier durante la
mayor cantidad de tiempo posible. Si bien el efecto peltier data de 1834, fecha que se mencion
anteriormente que Jean Peltier lo descubri, sabemos que el trabajo con la celda no es popular,
debido a la dificultad de estabilizar la temperatura de dicha celda, a causa de la transferencia de
calor que presenta de una cara a otra, efecto que se dar a conocer ms adelante.

Para el desarrollo del proyecto se decidi utilizar el sistema embebido TS-7400, el cual es un
modulo de computador compacto, con mltiples entradas y salidas, poco masificado, con el que
se pueden realizar un sin fin de aplicaciones.

Tambin se acord realizar el control de la temperatura de la celda de peltier por medio de la

creacin de un programa PID, en la TS-7400. Sabemos que el control PID, es el ms completo
de todos los sistemas de control de lazo cerrado, y para realizar este control de lazo cerrado
ser necesaria la utilizacin de un sensor de temperatura, el cual logre monitorear
constantemente la temperatura en la celda de peltier, para as obtener el error entre el valor
deseado y el valor medido.

Debido a que el sistema embebido TS-7400, presenta salidas de baja potencia, y el consumo
de la celda de peltier puede llegar fcilmente a los 100 Watts, dependiendo del modelo y
tamao de esta, ser necesario incluir una etapa de potencia, para as obtener un control y una
respuesta rpida en la Celda de Peltier, teniendo presente que a mayor potencia, ms rpida
ser la respuesta de la Celda de Peltier.

Gran parte de la investigacin se basar en la puesta en marcha y el correcto funcionamiento

del sistema embebido TS-7400, sirviendo de esta manera como una completa gua para futuras
aplicaciones o trabajos a desarrollar con dicho sistema embebido.

13

1.5)

Antecedentes.

Se mencion anteriormente, que el objetivo de este proyecto es actualizar el diseo creado

anteriormente, pero se debe recalcar que este trabajo no tiene nada en comn o relacin alguna
con el diseo antes mencionado, ms que la utilizacin de la celda de peltier, a pesar de que se
contaba con el manual y su respectivo plano, no se tomar en cuenta el diseo anterior, por
utilizar electrnica discreta, considerarse un diseo obsoleto debido a que las tecnologas
avanzan da a da, utilizando para ello nuevas tecnologas y electrnica digital, partiendo desde
cero en el proyecto a disear.
En la etapa de evaluacin del proyecto se realiz una bsqueda en la WEB, para as
analizar la informacin disponible, encontrndose gran cantidad de material sobre Celdas de
Peltier, y control PID. A la vez se observo la falta de proyectos realizados con el sistema
embebido TS-7400, debido a que es un sistema relativamente nuevo en el mercado y poco
masificado.
Cabe mencionar que se cuenta con un manual de usuario del TS-7400, en el cual se explica
detalladamente cada uno de sus componentes, y funciones que cumplen estos.

Captulo II
CELDA DE PELTIER

14

15

2.1)

Introduccin.

En los ltimos aos la termoelectricidad ha avanzado a pasos agigantados, motivo por el

cual, hoy en da gran parte de la gente ha odo sobre este fenmeno, la que muestra
constantemente algunas aplicaciones en el mercado, siendo la ms popular, las neveras
porttiles.

El descubrimiento de los fenmenos termoelctricos, y la bsqueda de nuevas alternativas de

generacin de energa, ha permitido un avance continuo en la tecnologa termoelctrica en los
ltimos aos, siendo cada da de mayor inters esta rama de la fsica. Y en la experimentacin
en laboratorios con dicha tecnologa, las aplicaciones son variadas. El hecho de poder refrigerar
o calentar una zona especfica y de reducido tamao, permite abrir una gran puerta a la
termoelectricidad. Siendo uno de los aparatos ms utilizados para este fin, la ya mencionada
Celda de Peltier.

Es muy posible que a corto plazo

las celdas de Peltier, mejoren sus caractersticas de

linealidad en su respuesta de temperatura, teniendo en cuenta que los semiconductores

mejoran constantemente, y con esto la posibilidad de mantener una temperatura idnea, en las
diferentes aplicaciones en las cuales son utilizadas dichas Celdas.

Sabemos que el efecto Peltier se caracteriza por la aparicin de una diferencia de temperaturas
entre las dos caras de un semiconductor cuando por l circula una corriente. Por lo que el
principal problema que posiblemente ocurra en este proyecto, ser que mientras una cara de la
Celda est enfriando, la otra est calentando, y por esta ltima cara se producir una
transferencia de calor hacia la cara fra, y debido a que la celda de Peltier basa su
funcionamiento en mantener constante una diferencia de temperatura entre las caras, se
necesitar cada vez proveer a la celda de una mayor potencia, para as mantener la
temperatura estable, llegando a un punto en la cual la celda exceda su mximo de potencia de
trabajo, producindose una sobrecarga, quedando inutilizada.

Debido a su pequeo tamao, y a la proximidad entre la cara que enfra, y la que calienta, toda
esta transferencia de calor ocurre en un lapsus de tiempo muy reducido, logrando solo por

16

escasos segundos trabajar con la celda, y

siendo prcticamente nula la posibilidad de

mantener constante la temperatura de la celda de peltier.

Por lo que, para que no ocurra lo anterior, se realizar un control de lazo cerrado para alimentar
la celda con energa, y si fuese necesario, buscar algn mtodo con el fin de disipar la
temperatura en la cara que est calentando en la Celda, para as disminuir la potencia
necesaria para enfriar la otra cara de la Celda.

17

2.2)

Definicin.

El efecto Peltier fue descubierto en Francia

en 1834

por Charles Peltier, efecto

contrario al efecto Seebeck, descubierto 13 aos antes por el fsico alemn Thomas Johann
Seebeck.

Este efecto se caracteriza por la aparicin de una diferencia de temperaturas entre las dos
caras de un semiconductor a partir de una diferencia de potencial. Una celda Peltier est
conformada por dos materiales semiconductores uno tipo P y otro tipo N. En uno de los
materiales "N" hay un flujo de electrones, mientras que en el tipo "P" hay un flujo de agujeros
que en su conjunto permiten absorber y extraer el calor de un lado al otro, al tener un lado N y
otro P, Es decir se crea una diferencia de calor entre las dos caras de la celda debido a una
diferencia de voltaje entre ellas.

Una forma de entender el efecto Peltier es observar que los electrones se expanden cuando
fluyen de una zona de alta densidad, a una de baja densidad, al igual que lo hace un gas
cuando se enfra al pasar de un estado lquido de alta densidad, a uno gaseoso, de baja
densidad.
Cabe mencionar que al estar compuesta por materiales tipo N y otro P, se podra pensar que
se comporta como un Diodo, pero esto no es as, ya que hay flujo de corriente en ambos
sentidos, as como tambin, tampoco hay una cada de tensin fija a travs de la unin de los
semiconductores.

Internamente la Celda de Peltier posee elementos semiconductores altamente impurificados los

cuales desde aproximadamente 1960 se fabrican con Te3-Bi2 (telurio 3 - bismuto 2) tipo-p, y con
Te3-Bi2 tipo-n. En vez de cables, son pequeos bloquecitos de 1 mm x 1 mm x 2 mm
conectados alternadamente en series, tipo N- tipo P tipo N tipo P - etc., y trmicamente en
paralelo, de modo tal que todas las uniones donde la corriente va del tipo P al Tipo N, los cuales
estn en contacto trmico con la misma cara del mdulo donde se liberar calor, y todas las
uniones donde la corriente va del tipo N al P, estn en contacto trmico con la otra cara, que

18

absorber calor. Los electrones que se dirigen hacia el material tipo p, pierden energa en forma
de calor, mientras que para ir hacia el material tipo n, los electrones deben absorber calor.

Estos bloques compuestos por Telurio-bismuto estn dispuestos elctricamente en serie

mediante conductores de cobre. Y, para aislar los conductores de cobre del disipador se agrega
entre ellos una placa de cermica que funciona como aislante, siendo en esta placa en la cual
se observar las diferencias de temperatura producidas en la mencionada Celda De Peltier.

En la siguiente imagen de pueden apreciar todas las etapas y componentes de la Celda de

Peltier.

Figura N1: Celda Peltier (diseo propio).

Las celdas de Peltier trabajan en base a una diferencia de temperatura entre sus caras, siendo
esta temperatura constante, conocida como T, por lo tanto a mayor voltaje o corriente en la
celda, tericamente mayor ser la diferencia de temperatura (T) entre sus caras, ya que a
mayor potencia en la Celda de Peltier, mayor ser la transferencia de calor de una cara a otra,
producindose el colapso de esta.

19

2.3)

Consideraciones.

Se deben tener en consideracin para esta investigacin los siguientes factores, como
es, la ecuacin de la refrigeracin, estableciendo los parmetros iniciales de trabajo,
comprendiendo para este trabajo los parmetros de temperatura estarn entre los -10 C, y 80
C, considerando que la temperatura ambiente es un factor desfavorable, ya que el objetivo es
calentar

sobre

la

temperatura

ambiente,

enfriar

bajo

la

temperatura

ambiente

respectivamente.
Si se tiene encuentra que la energa no se pierde, sino que se transforma, se puede suponer
que la energa en la celda debe estar en balance.

Figura N 2: radiacin de calor en la celda (dibujo propio).

Tambin es importante determinar la magnitud de la carga pasiva, ya que hay muchos factores
los cuales hay que tener en consideracin, siendo los ms importantes: por conduccin y por
conveccin.

Cabe aclarar que en el dibujo se refiere a (VxI) como la energa trmica contenida en el
material, ya que la principal funcin del la celda es convertir la potencia consumida en calor, por
lo tanto se desprende que la potencia consumida, es proporcional al calor que se genera en la
celda.

Hay que tener presenta las prdidas que se producen en la celda, siendo las mas importantes,
por conduccin y por conveccin

20

Por conduccin: son las prdidas que se producen a travs de las paredes del material
empleado, como son: aislantes, estructuras, anclajes, entre otros, teniendo presente la siguiente
ecuacin:

Q = (DT x K x A)/ L

Donde:

Q es la cantidad de calor conducida.

DT es la diferencia de temperatura entre el ambiente y la carga o masa a refrigerar.
K es la conductividad trmica del material.
L es el espesor del material.
A es el rea total expuesta de toda la superficie en contacto.

a) Por Conveccin: Son prdidas como resultado de la circulacin de corrientes trmicas,

se pueden calcular de la siguiente forma:

Q = h x A x DT
Donde:
Q es la cantidad de calor generada por conveccin (watts).
H es el coeficiente de transmisin de calor, expresada en Watts/ mt. Cuadrado por C.
A es la superficie expuesta (mt 2 x watts).
DT es la diferencia de temperatura entre la carga trmica y el ambiente C/watts

El motivo por el cual se detallan ambas formulas es para observar que, en ambas ecuaciones
hay que tener presenta la diferencia trmica entre la celda y el ambiente, est diferencia resulta
muy importante al momento de realizar pruebas en la celda, ya que a temperaturas ambientes
bajas, es ms rpida la estabilizacin de la celda a bajas temperaturas, es decir la tiempo de
estabilizacin de la celda, es proporcional a la temperatura ambiente.

21

Uno de los mtodos ms sencillos para disminuir las cargas pasivas, es aislar las masas o
cargas lo mximo posible del ambiente, ya que, cuanto ms aisladas estn, menos perdidas
tendr el sistema.

Tambin hay que tener en cuenta que es necesario utilizar un radiador o disipador de calor, el
cual va a estar determinado por la potencia requerida por la Celda de Peltier.

Otro efecto a considerar es la condensacin producida en la celda de peltier, por lo cual

es necesario sellar los costados de la celda, para que as no se produzca un cortocircuito,
siendo el sellador ms comn y de bajo costo la silicona industrial.

Referente a lo antes mencionado, hay que tener presente que en la condensacin del agua se
genera agua pura, y el agua pura es aislante, por lo que en un comienzo no debera
producirse conductividad, y por ende no debera haber cortocircuitos en la celda, pero con el
paso del tiempo se corre el riesgo de que depositen sales minerales, y el agua se vuelva
conductora, por lo que bajo esas circunstancia si se producir conductividad, con sus
respectivas consecuencias en el circuito.

22

2.4)

Mtodos de estabilizar la temperatura en celdas peltier.

Se sabe que la Celda de Peltier, basa su funcionamiento en mantener constante una

diferencia de temperatura entre sus caras, conocida como T, esta diferencia de temperatura
est determinada en funcin de la corriente y voltaje aplicado, observndose sus respectivas
curvas de respuesta en las hojas de datos entregadas por cada fabricante.

El principal problema presente en la celda De Peltier, es debido a la transferencia de calor que

se produce desde la cara caliente a la cara fra, recordando que en todo momento se mantiene
un T constante, por este motivo ocurre que la cara fra es cada vez ms caliente, y con una
diferencia de temperatura (T )constante entre sus caras, la cara caliente va a aumentar su
temperatura, llegando a un punto donde la celda exceder el lmite mximo de temperatura de
trabajo generando un sobrecalentamiento en sta, produciendo su respectiva inutilizacin. Cabe
mencionar que toda esta transferencia de calor de una cara a otra ocurre muy rpidamente, por
lo que es indispensable utilizar un disipador en una de las caras de la Celda de Peltier.

En cuanto al diseo del disipador, para mantener constante la temperatura de una de las caras
de la celda, se sabe que el clculo del tamao, forma, entre otras caractersticas, depende de la
temperatura que se quiere controlar, y siendo esta temperatura constantemente variada, no
teniendo claro un valor exacto para esta, por lo que se hace imposible calcular un disipador
para estabilizar la temperatura en la Celda. Debido a que el rango de temperatura en el cual se
va a trabajar es -20 C a 70 C, se optar por utilizar un disipador comercial estndar, el mismo
utilizado en el control de temperatura de las CPU.

Cabe mencionar que uno de los motivos por los cuales no se trabajar con un disipador
calculado especialmente para la celda, es debido a que el objetivo principal de esta
investigacin es estabilizar la temperatura en la Celda de Peltier por medio de un control PID,
siendo el disipador de temperatura solo una proteccin para el sobre calentamiento de la celda
de peltier.

23

2.5)

Disipador a utilizar.

Quedando claro anteriormente que el disipador es solo una medida de proteccin para el sobre
calentamiento en la Celda de Peltier, siendo el control PID, el mtodo principal para estabilizar
la temperatura, la idea es que el trabajo de estabilizacin de la celda De Peltier sea realizado
por el control PID, y no por disipador, ya que este ultimo vara segn la temperatura con la que
se quiera trabajar, motivo por el cual se obviara el clculo del disipador, y se utilizar un
disipador comercial.

Despus de buscar en el comercio las diferentes alternativas de disipadores para procesadores,

se opt por utilizar un disipador para Socket 370/462, se eligi este disipador por que cubre el
rea deseada de contacto con la Celda, y a la vez es uno de los ms econmicos en el
mercado.
Modelo: CP5-6J31C-99.
Fabricante: Cooler Master.
Socket 370/462 (diseado idealmente para procesadores SEMPRON).
Disipador: Aluminio con base de cobre
Velocidad: 4200 rpm.

(Imagen N1, obtenida de www.compustore.cl/disipadores).

24

2.6)

Mediciones y pruebas con la celda.

La celda a utilizar es el modelo ZXS TEC1-12706, que se muestra a continuacin:

(Imagen N2, obtenida de www.electronicash.com)

Sus caractersticas principales son:

(Cuadro N1, Extrado de datasheet adjunto Celda ZXS TEC1-12706).

Celda que no se recomienda exceder los 12 Volt de polarizacin, y 6 Amperes de

corriente, o bien no exceder nunca su potencia mxima de 91.2 Watts.

Una de las principales ventajas de esta celda es que viene completamente aislada contra
humedad, (se debe recordar que en la cara fra a temperaturas muy bajas, se produce
condensacin de la humedad, es decir: hielo, lo cual puede afectar la conductividad en dicha
celda).

25

Curvas caractersticas de la Celda de Peltier, TEC1-12706:

(Cuadro N2, Extrado de datasheet adjunto Celda ZXS TEC1-12706).

Donde:
Delta T: es la diferencia de temperatura entre ambas caras de la celda de peltier.
Qc

: Potencia disipada por la Celda De Peltier (V*I).

Th

: Es la diferencia trmica entre la cara caliente de la Celda y el ambiente.

26

A continuacin se realizaran pruebas de laboratorio con la celda de peltier, para as medir, el

voltaje aplicado, la corriente que circula por la celda, y la temperatura en cada cara. Estas
pruebas se realizarn con disipador ya que sin este sera imposible medirla debido a su rpida
variacin.

Voltaje

Corriente

Temperatura Cara fra

Temperatura Cara Caliente

1 (V)

0.5 A

16 C

68 C

2 (V)

1A

14,2 C

65,8 C

3 (V)

1,7 A

11,3 C

62,7 C

4 (V)

2A

7.5 C

59,3 C

5 (V)

2.5 A

4 C

57 C

(Cuadro N3, medidas obtenidas en el proyecto).

A continuacin se muestra una imagen de la celda, con su respectivo disipador:

(Imagen N3, fotografa del proyecto).

Captulo III
Sistema Embebido TS-7400.

27

28

3.1)

Introduccin:

El sistema embebido TS-7400 es un pequeo modulo integrado (7,4 centmetros x 12

centmetros), el cual tiene las mismas caractersticas de un computador convencional. Est
diseado con el fin de proporcionar un alto rendimiento en aplicaciones que requieren alta
fiabilidad, y sobre todo un arranque rpido (boteo en 1,8 seg). Incluye una cabecera de 40 pines
y otra de 26 pines, las cuales incorporan variadas interfaces, incorporando audio, puertos de
I/O, y puertos A/D, entre otras.

Todo esto es posible gracias a que utiliza el procesador ARM9, modelo EP9302, de 200 Mhz, el
cual consume aproximadamente 2 Watts, siendo esta baja potencia consumida una de las
principales caractersticas del sistema, sin la necesidad de requerir ventilacin, o disipador de
calor para realizar su trabajo. As mismo, para proteger este sistema cuando el procesador
trabaja a temperaturas superiores a los 85C, baja su velocidad de trabajo a 166Mhz.

En torno a este procesador se construye todo un sistema altamente integrado, el cual est
compuesto por un chip de 10/100 Ethernet, puertos USB, puertos seriales, y almacenamiento
de la informacin en una tarjeta SD, con la posibilidad de conectar una memoria flash USB en
uno de los puertos USB disponibles para que cumpla la misma funcin que la tarjeta SD.

(TS-7400, vista superior)

(Imagen N 4, extrada de www.embeddedARM.com).

29

A diferencia de otros productos ARM, el TS-7400 no trabaja independientemente para

su puesta en marcha y funcionamiento, ya que requiere el sistema TS-9441, el cual es una
placa (hardware), compuesta por mltiples chips, que realizan la funcin de interactuar o
conectar perifricos de entrada o salida, para as configurar y establecer la puesta en marcha
del sistema. Debido a su alto costo, y a que solo se utilizarn algunas de sus funciones, se
proceder a la construccin de un nuevo sistema de hardware para interactuar con el sistema
embebido TS-7400, agregando una mayor cantidad de aplicaciones, e incorporando
reguladores y conversores de voltajes, no descartando modificar o intervenir el sistema
embebido TS-7400.

30

3.2)

Caractersticas del Sistema Operativo:

Todos los productos ARM utilizan una distribucin de Linux Deban, las cuales (en sus
diferentes versiones) suelen tener un compilado ms liviano, para que as el boteo se realice
ms rpido, llegando a arrancar el sistema en 1.1 segundos, en su versin ms liviana. La idea
de utilizar una compilacin de Linux ms liviana, como es Deban, es que esta permite un boteo
rpida y con flexibilidad en cuanto a opciones de arranque, como son tarjetas SD, UBS flash,
NFS (network File Sistem), entre otras posibilidades.

Technologic Systems, fabricante del Sistema Embebido TS-7400, proporciona en su sitio web,
las versiones de software libre disponibles, as como tambin las actualizaciones, y
documentaciones del sistema. Cabe mencionar que tambin se puede recurrir gratuitamente a
soporte tcnico, ya sea por telfono, fax, o correo electrnico.
Se trabajar con el Sistema Operativo, Linux kernel, versin 2.4.26, este sistema operativo para
la TS-7400, soporta RTAI (Real Time Application Interface) Interface para Aplicaciones en
Tiempo Real. Es una implementacin de Linux para tiempo real, proporcionando la capacidad
de hacerla completamente preempatable (procesos de ncleo se ejecuten con mxima
prioridad de forma que puedan interrumpir a procesos de menor prioridad). RTAI aade
un pequeo ncleo Linux de tiempo real bajo el ncleo estndar de Linux y trata al ncleo Linux
como una tarea de menor prioridad. y adems proporciona una amplia seleccin de
mecanismos de comunicacin entre procesos y otros servicios de tiempo real.

Cabe mencionar que el TS-7400 se puede cargar con otros sistemas operativos, como NetBSD.
Este es un sistema operativo de la familia Unix (Sistema Operativo portable, multitarea y
multiusuario), de cdigo abierto y libre. Su diseo y sus caractersticas avanzadas lo hacen
ideal para gran variedad de aplicaciones. NetBSD ha surgido como resultado del esfuerzo de un
gran nmero de personas que tienen como objetivo producir un sistema operativo tipo Unix
accesible y libremente distribuible.

31

3.3)

Componentes de Hardware del ts-7400:

El procesador opera con un voltaje de 1.8 volts, mientras que sus perifricos de entrada
y salida funcionan a 3.3 Volts, consumiendo una potencia comprendida entre los 100mW y 750
mW, dependiendo de la velocidad de trabajo del sistema, este procesador es capaz de soportar
sistemas operativos de alto nivel, tales como Linux, netBSD, Windows CE, siendo este ltimo el
menos utilizado, ya que en la actualidad no presenta soporte, ni actualizaciones de sus libreras.

Como se ha mencionado anteriormente el Sistema Embebido TS-7400, presenta 20 pines

GPIO (perifricos de propsito general), los cuales se pueden configurar individualmente, estos
se pueden configurar como una entrada flotante (de alta impedancia) o como una salida de un 0
1 de seal lgica. Cuando se configura uno de estos perifricos como entrada la tensin
umbral que soporta es de 3.3 Volts LCVMOS (tecnologa de baja tensin), pero con 400mV de
histresis (3.3V +/- 0.4 V). Estos pines de propsito general presentan disparadores Schmitt
Trigger, los cuales cambian su estado cuando la tensin de salida sobrepasa un determinado
nivel de voltaje, el Schmitt Trigger no es ms que un amplificador operacional sin
realimentacin. Como salida los pines GPIO pueden conducir como mximo 8 mA, si se quiere
sobrepasar esta corriente se va a producir una cada en el voltaje de salida de los pines GPIO.

Se debe tener en cuenta que el Sistema embebido no soporta voltajes sobre los 3.3 Volts, por lo
cual no es compatible con la lgica 5V CMOS, por lo que es necesario adaptar los voltajes si se
quiere trabajar con la lgica CMOS (Para ms informacin consultar el manual de usuario
adjunto a este proyecto).

En cuanto a los conversores A/D cabe mencionar que el procesador EP9302 cuenta con 5
canales A/D, estando disponibles solo 4 canales A/D en las cabeceras del Sistema Embebido,
de

12 Bits, con un rango de entrada de 0 a 3.3V, permitiendo realizar 925 muestras por

segundo en cada convertidor A/D.

Para mantener la precisin de 12 Bits la seal de entrada al conversor debe tener una
impedancia baja, menor a 10,
configurado en seguidor, para as

en este proyecto se utilizar un circuito amplificador

amortiguar la seal que llegar al convertidor A/D.

32

El conector USB del TS-7400 proporciona dos interfaces USB para el usuario. Estas
estn directamente conectadas al procesador EP9302, que integra un doble puerto USB,
proporcionando una velocidad serie de comunicacin de 12 Mbits/seg. Hasta 127 dispositivos
USB (impresora, mouse, cmara, teclado, etc.) y hubs USB, pueden ser conectados al host
USB en el USB utilizando la topologa de estrella.

Este puerto USB incluye las siguientes caractersticas:

Compatible con USB 2.0.

Conexiones USB del dispositivo de apoyo, tanto a baja velocidad (1,5 Mbps) con una
mxima velocidad de 12 Mbps.
Transmisor buffer (receptor) integrado.
Funciona como maestro en el bus.

El zcalo o conexin de la tarjeta SD (conector ALPS) en la parte trasera de la TS-7400.

El ncleo de hardware implementado por Technologic Systems est integrado dentro de la
placa CPLD. Technologic Systems ha escrito un modulo de controlador binario de Linux y un
conjunto de genricos, rutinas leer/escribir del sistema operativo independiente para acceder a
la SD flash dentro de un archivo.

Lo ms importante y que se debe recordar es que la TS-7400 soporta como mximo

tarjetas SD de 2 GB.

33

Dentro de los componentes de hardware encontramos la Cabecera Superior Upper header, y

la Cabecera Inferior Lower header, las cuales permiten extraer las conexiones: Ethernet
10/100, puertos host USB, flash SD, 20 Pines GPIO, conversores A/D, audio, entre otros.

(Figura N 3, Cabecera superior, e inferior; imagen extrada del manual de la TS-7400)

La combinacin de estas dos cabeceras proporcionan las siguientes funcionalidades:

1. Puertos USB 2.0 (12 Mb/s) y, puertos SPI de alta velocidad (hasta 14.7 Mhz).

2. Tres puertos seriales UART, de niveles TTL, siendo uno de estos con salida RS485,
el cual es un sistema en bus de transmisin, el cual puede transmitir a altas
velocidades sobre distancias de hasta 1.200 metros, donde el medio fsico de
transmisin es un par entrelazado que admite hasta 32 estaciones en 1 solo hilo,
operando entre 300 y 19.200 bps y la comunicacin half-duplex.

3. Cuatro conversores A/D de 12 bits, con niveles de voltaje de entrada comprendidos

entre los 0 y 3.3 Volts.
4. Veinte GPIO, perifricos de propsito general, bidireccionales, los cuales presentan
disparadores Schmitt.
5. Reguladores de voltaje, de 1.8 Volts, 3.3 Volts y 5 volts.
6. Interfaz de audio I2c/AC97.
7. Entrada de reset externo.

34

Cabecera Superior (Upper header).

En la cabecera superior hay muchos pines que solo son utilizados por el fabricante del
producto, para una mejor compresin de estos se pueden apreciar de color gris, as como
tambin los que en un comienzo se utilizarn para crear nuestro propia versin de la TS-9441
estn de color amarillo, los que se encuentran sin color aun estn por definirse su utilizacin, a
continuacin se detallan cada uno de los pines de la cabecera superior:

(cuadro N4, extrado del manual de la TS-7400)

35

Cabecera inferior (Lower header).

En la cabecera inferior se encuentran todos los perifricos de propsito general (GPIO),

as como tambin los conversores A/D, salida de audio AC97, entre otras, para esta etapa no
se va a diferenciar por medio de colores los pines a utilizar, ya que en la cabecera inferior se
tendr la posibilidad de utilizar todos los pines, debido a que ninguno se encuentra reservado
para uso exclusivo del fabricante, como era el caso anterior, los pines de la cabecera inferior los
detallaremos a continuacin:

36

(Cuadro N5, extrado del manual de la TS-7400)

37

3.4) Proceso de arranque:

Como es sabido, antes de iniciar el proceso de arranque se debe tomar las medidas de
precaucin necesarias, como es la correcta manipulacin de la placa, asegurndose de tomar
las medidas para evitar descargas electrostticas que pudieran daar el sistema, as como
tambin desconectar la fuente de alimentacin antes de realizar el cableado, o cualquier otro
procedimiento.

Anteriormente se mencion que para realizar el proceso de arranque es necesario el TS-9441,

para comunicar perifricos, en este caso es necesario realizar la comunicacin con una terminal
externa, es decir un ordenador. Debido al costo del TS-9441, se proceder a la construccin de
una terminal similar para lograr la comunicacin con los perifricos que se necesiten.

Para la construccin de la terminal de comunicacin de perifricos, se analizar y trabajar por

separado cada una de las etapas de comunicacin que se requieran, para ello se debe tener
presente que el sistema embebido TS-7400 cuenta con una cabecera de 40 pines y otra de 26
pines de donde se obtendrn los puertos, o perifricos necesarios para la comunicacin, ya que
la TS-7400 cuenta con UART TTL, por lo que se deber convertir los niveles de voltaje a RS232, y conectarlo a un ordenador por medio de un conector DB9. A continuacin se analizara el
diseo para comunicar al TS-7400, con un ordenador (computador):

(Figura N4, rs-232; Creacin propia).

38

Una vez realizado el circuito anterior, se proceder a conectar dicho circuito con un ordenador,
especficamente con el puerto serie del ordenador, este caso se trabajar con un computador
porttil, el cual no tiene puerto serie RS-232, por lo que se utilizar un convertidor estndar de
USB a RS-232.

Una vez conectada la TS-7400 con el ordenador porttil, se proceder a utilizar un programa
terminal, en este caso se utilizar Hyperterminal (si se desea trabajar con Linux se podra
utilizar el programa MiniCom GtkTerm), para ello se debe configurar los parmetros para
realizar el encabezado, utilizando los parmetros series de:
-

115.200 baudios.

8 bits de datos.

Sin paridad.

Sin control de flujo.

1 bit de parada (8N1).

Definiendo los parmetros antes mencionados, se puede establecer la comunicacin con la TS7400, la cual segn el fabricante botea en 1,1 segundos utilizando la versin de Linux-Kernel
2.4.26.

Despus o luego del prendido, se desplegar en el ordenador las siguientes lneas de

comandos:

39

En este punto, si se escribiera exit desde la consola que se est utilizando, se intentar un
completo arranque de Linux desde la tarjeta SD en la particin #3. Si la tarjeta SD no est
presente el Sistema de ficheros ext2 no pasa una prueba de errores. Esta versin de Linux,
llamada TS-Linux, contiene Apache, SSH, PPP, y el servidor FTP y muchos otros servicios
comunes y bibliotecas y es idntica a la distribucin instalada por defecto en la lnea del TS7400.
Para arrancar automticamente desde el comando a bordo de flash es:
ln -sf /linuxrc-mtdroot /linuxrc; save.
Para arrancar automticamente desde el USB flash o disco duro USB:
ln -sf /linuxrc-usbroot /linuxrc; save.
El "/linuxrc" archivo es un script, el cual es lo primero que dirige el kernel cuando se ejecuta,
en el arranque o inicio.
Estos scripts fueron diseados para ser tan rpido y sencillo como sea posible
(aproximadamente 45 lneas de cdigo) para facilitar modificaciones personalizadas o del
cliente. Esto se debe a que se est anticipando, a que este script pueden ser modificado por
defecto, para implementar tareas o programas determinados por el usuario, tales como las
configuraciones de copia de seguridad o configuraciones posteriores, actualizaciones de campo
del software, el arranque condicional/ verificacin de tarjetas SD, etc.

En este trabajo se utilizar una versin de Kernel ms actualizada y completa, la cual inicia en
1.84 Segundos.

Captulo IV
Sensor de temperatura.

40

41

4.1 Introduccin.

Los sensores de temperatura se utilizan para variados propsitos, como el control de

sistemas de refrigeracin, laboratorios, procesos automotrices, siendo generalmente utilizados
en procesos industriales. La medida de la temperatura ocurre tpicamente en lquidos o a travs
de contacto con la superficie. La medida del contacto no se requiere siempre, sin embargo
existen en el mercado los sensores que pueden hacer una medida de calor sin contacto fsico.
Esto se hace normalmente con el uso de la tecnologa infrarroja.

Cuando selecciona un sensor existen una gran cantidad de consideraciones que se deben tener
en cuenta, siendo este proceso de seleccin una toma de difcil decisin. Se sabe que el sensor
debe ser capaz de medir una gran gama de temperaturas con el mnimo error posible, as como
tambin la velocidad de respuesta de ste. En consideracin a lo anteriormente sealado, cabe
decir que los sensores presentes en el mercado, generalmente no compatibilizan velocidad de
respuesta, con presin, por lo cual es necesario buscar un sensor que se adapte a las
necesidades de esta investigacin, es decir sacrificar velocidad a expensas de la precisin.

Para tener ms claro que se quiere medir, cabe definir lo que es temperatura, as como los
parmetros que se tienen en consideracin para su graduacin o medida, definiendo de esta
forma, la temperatura como una medida de la intensidad del calor.

El desarrollo de tcnicas para la medicin de la temperatura ha pasado por un largo proceso

histrico, ya que es necesario darle un valor numrico a una idea intuitiva como es lo fro o lo
caliente. Multitud de propiedades fisicoqumicas de los materiales o las sustancias varan en
funcin de la temperatura a la que se encuentran, como por ejemplo su estado (slido, lquido,
gaseoso, plasma), su volumen, la solubilidad, la presin de vapor, su color o la conductividad
elctrica.

Como ya se mencion, la temperatura se mide con sensores, los cuales pueden ser calibrados
de acuerdo a una multitud de escalas que dan lugar a unidades de medicin de la temperatura.

42

En el Sistema Internacional de Unidades, la unidad de temperatura es el kelvin (K), y la escala

correspondiente es la escala Kelvin o escala absoluta, que asocia el valor "cero kelvin" (0 K) al
"cero absoluto", y se grada con un tamao de grado igual al del grado Celsius. Sin embargo,
fuera del mbito cientfico, el uso de otras escalas de temperatura son comunes.

La unidad de base es el Kelvin con la abreviatura K. Kelvin es la 273,16ta parte de la

temperatura termodinmica del punto triple del agua pura. El punto triple (=273,16 K) describe
el estado del agua en el cual tres fases (slido, lquido y gaseoso) existen en equilibrio.

Conversiones:

Kelvin a grados centgrados

Frmula T[K] = T-273,15 [C]

Ejemplo 250 K = (250 - 273,15)C = -23,15C

Un sensor de temperatura garantiza una salida continua en funcin de la temperatura real del
sistema, lo que permite controlar por completo cualquier proceso.

43

4.2 Tipos de Sensores.

Los sensores de temperatura se pueden clasificar segn su tipo, funcionamiento, o

segn el material por el cual estn construidos, siendo el material ms utilizados el platino. A
Continuacin se clasifican los sensores segn el tipo, siendo los siguientes:

Sensores de Temperatura en 5 tipos:

4.2.1

Termopar.

4.2.2

RTD.

4.2.3

Termistores NTC, y PTC.

4.2.4

Bimetal.

4.2.5

Integrados (diodos, o transistores).

4.2.1. Termopar: Es un dispositivo formado por la unin de dos metales distintos que produce
un voltaje (efecto Seebeck), que es funcin de la diferencia de temperatura entre uno de los
extremos denominado "punto caliente" o unin caliente o de medida y el otro denominado
"punto fro" o unin fra o de referencia.
Son econmicos, intercambiables, tienen conectores estndar y son capaces de medir
un amplio rango de temperaturas. Su principal limitacin es la exactitud ya que los errores del
sistema inferiores a un grado Celsius son difciles de obtener.

Ventajas de los sensores termopar:

Autoalimentado.
Robusto.
Econmico.
Amplia variedad de formas fsicas.
Amplia gama de temperaturas.

44

Desventajas de los sensores Termopar:

Falta de conocimientos del funcionamiento de los termopares.
Problemas de Conexin (contacto entre los 2 metales).
Resistencia de la Gua (resistencia de los cables)
Descalibracin (por impurezas en el metal, as como tambin al trabajar con altas
temperaturas se debe revisar constantemente el aislante de este).
Ruido (la salida del termopar es una baja tensin, por lo que es ms susceptible al
ruido).

4.2.2. RTD (Resistance Temperature Detector) son sensores de temperatura basados en la

variacin de la resistencia de un conductor con la temperatura. Al calentarse un metal habr
una mayor agitacin trmica, dispersndose ms los electrones y reducindose su velocidad
media, aumentando la resistencia. A mayor temperatura, mayor agitacin, y mayor resistencia.

Por lo general, la variacin de la resistencia es bastante lineal en mrgenes amplios de

temperatura. Los materiales empleados para la construccin de sensores RTD suelen ser
conductores tales como el cobre, el nquel o el platino, siendo uno de los ms conocidos y
utilizados el PT100, el cual lleva este nombre ya que presenta una resistencia de 100 ohm, a 0
C.

Ventajas de los Sensores RTD:

Margen de temperatura bastante amplio.
Proporciona las medidas de temperatura con mayor exactitud y repetitividad.
El valor de resistencia del sensor RTD puede ser ajustado con gran exactitud por el
fabricante (trimming), de manera que su tolerancia sea mnima. Adems, ste ser
bastante estable con el tiempo.
Los sensores RTD son los ms estables en el tiempo, presentando variaciones por
desgaste de 0.1 C/ao.
La relacin entre la temperatura y la resistencia es la ms lineal.
Los sensores RTD tienen una sensibilidad mayor que los termopares. La tensin debida
a cambios de temperatura puede ser unas diez veces mayor.

45

La existencia de curvas de calibracin estndar para los distintos tipos de sensores RTD
(segn el material conductor, R0 y ), facilita la posibilidad de intercambiar sensores entre
distintos fabricantes.

A diferencia de los termopares, no son necesarios cables de interconexin especiales ni

compensacin de la unin de referencia.

Desventajas de los sensores RTD:

Dado que el platino, y el resto de materiales conductores tienen una resistividad muy
baja, para conseguir un valor significativo de resistencia ser necesario devanar un hilo
de conductor bastante largo, por lo que, sumando el elevado costo de estos materiales,
el costo de un sensor RTD ser mayor que el de un termopar o un termistor.
El tamao y la masa de un sensor RTD ser tambin mayor que el de un termopar o un
termistor, limitando adems su velocidad de reaccin.
Los sensores RTD se ven afectados por el auto calentamiento.
Los sensores RTD no son tan durables como los termopares ante vibraciones, golpes,
etc.
No tener en cuenta la resistencia de los hilos de interconexin puede suponer un grave
error de medida.(Efecto de la resistencia de los hilos de interconexin).
En definitiva, los sensores RTD son los ms apropiados para aplicaciones en las que la
exactitud de la medida es crtica mientras que la velocidad y el coste son menos
importantes.

46

4.2.3. Termistores NTC, y PTC:

Estos dispositivos semiconductores son muy usados en la prctica para medir

temperaturas por su bajo costo y sensibilidad. La propiedad termomtrica de los mismos es la
resistencia elctrica. Sin embargo la dependencia con la temperatura no es simple, ya que no
presenta una respuesta lineal.

Su funcionamiento se basa en la variacin de la resistencia de un semiconductor con la

temperatura. Para los termistores NTC (Negative Temperature Coefficient), al aumentar la
temperatura, aumentar tambin la concentracin de portadores, por lo que la resistencia ser
menor, de ah que el coeficiente sea negativo. Para los termistores PTC (Positive Temperature
Coefficient), en el caso de un semiconductor con un dopado muy intenso, ste adquirir
propiedades metlicas, tomando un coeficiente positivo en un margen de temperatura limitado.
Usualmente, los termistores se fabrican a partir de xidos semiconductores, tales como el xido
frrico, el xido de nquel, o el xido de cobalto.

Sin embargo, a diferencia de los sensores RTD, la variacin de la resistencia con la

temperatura es no lineal. Para pequeos incrementos de temperatura, se darn grandes
incrementos de resistencia. Por ejemplo, el siguiente modelo caracteriza la relacin entre la
temperatura y la resistencia mediante dos parmetros:

, con

Donde:

RT es la resistencia del termistor NTC a la temperatura T (K)

R0 es la resistencia del termistor NTC a la temperatura de referencia T0 (K)

B es la temperatura caracterstica del material, entre 2000 K y 5000 K

El error de este modelo en el margen de 0 a 50 C es del orden de 0.5 C. Existen modelos

ms sofisticados con un mayor nmero de parmetros que dan un error de aproximacin an
menor.

47

Ventajas de los Termistores:

Este Sensor es muy sensible y el tiempo de reaccin de este es bajo, debido a la alta
resistividad que presenta, y a la no-linealidad de respuesta.
Dada la alta resistividad de los materiales empleados, es posible disponer de termistores
de tamao reducido.
La sensibilidad de un termistor puede ser bastante elevada, con grandes variaciones de
resistencia ante pequeas variaciones de temperatura.

Desventajas de los Termistores:

El margen de funcionamiento de un termistor es pequeo, generalmente entre los -15 C
y los 115, pudiendo ser ms alto a un costo ms elevado.
La variacin de la resistencia con la temperatura para un termistor no es lineal, por lo
cual es ms difcil definir las temperaturas a medir.
Debido a su pequeo tamao los Termistores son las susceptibles a auto calentamiento,
produciendo errores en la medida.
Para los termistores no hay disponibles curvas de calibracin estndar, variando estas
para cada fabricante.

48

4.2.4

Sensores Bimetales:

Estos sensores estn compuestos por dos o ms metales ensamblados. Estos objetos
bimetlicos consisten en capas de diversos metales, que presentan distintos coeficientes de
dilatacin trmica.

Uno de los sensores Bimetlicos ms utilizados son los termostatos, que convierten un
cambio de temperatura en un movimiento mecnico, y pueden estar diseados en discos o tiras
metlicas. Estn compuestos por dos capas de metales con diferentes coeficientes trmicos de
expansin, por lo que al variar la temperatura tiende a flexionarse hacia el lado de menor
coeficiente de expansin. Esta disposicin es utilizada disminuye la corriente que circula por el
mismo bimetal, lo calienta y hace que se abra al circuito limitando la corriente mxima.

El mayor inconveniente de ste es que, solo presenta dos estados, abierto, o

cerrado, no pudiendo establecerse una medida de temperatura para ste, por lo que no es
el ms ptimo para esta investigacin.

Como se mencion, la principal desventaja es que solo presenta dos estados, on-off, no
se puede medir la temperatura, solo se activa, o desactiva al pasar una cierta temperatura
definida por el fabricante.

49

4.2.5

Sensores Integrados:

Existen gran nmero de fabricantes que producen variados circuitos integrados, los
cuales son muy adecuados para medir temperaturas. Estos circuitos son utilizados
generalmente para medir temperaturas cuando se usa un sistema de toma de datos, los cuales
pueden estar conectados en una computadora. Estos circuitos, por lo general tienen tres pines:
tierra, alimentacin (Vc entre 5 a 15V) y una salida. Estos circuitos producen una seal muy
lineal y calibrada. Por lo general producen ente 1 y 10 mV/K. Existen integrados con
calibraciones para diversos sistemas de unidades. El rango usual de estos termmetros se
encuentran normalmente entre los -10C y 120C.

Existen una amplia variedad de circuitos integrados los cuales son sensores de
temperatura, estos sensores se agrupan en cinco categoras principales:

Salida de voltaje (LM35, trabaja en base a un diodo).

Salida de corriente (AD590, trabaja en base a transistores).
Salida de resistencia (gran variedad, menos masificados).
Salida digital (LM56, termostato electrnico, de 2 salidas).
Diodos trata de diodos diseados especialmente para medicin de temperatura).

Estos sensores integrados, son de bajo costo, hay gran variedad en el mercado, y
generalmente se pueden calibrar fcilmente, con un error de aproximadamente 0.5 C.

Ventajas de los Sensores Integrados:

Linealidad.
Fcil Calibracin.
Bajo Costo
Trabajan con rangos de voltajes, los cuales permiten fcil interaccin con otros
dispositivos.

50

4.3)

Seleccin del Sensor.

En el tem anterior se dieron a conocer los diferentes tipos de sensores presentes en el

mercado, y despus de analizar cada uno de los diferentes sensores presentes en el mercado,
se optar por sensores de temperatura integrados. A continuacin se darn a conocer los
sensores integrados presente en el mercado, mostrando algunas de sus principales
caractersticas como son: rangos de temperatura, error en la lectura, tipo de encapsulado, y el
tipo de salida, con su respectiva resolucin.

Los siguientes sensores de temperatura cumplen los requisitos de Rango de

temperatura deseados (-10 C a 80 C), con el tipo de encapsulado que se busca, como es el
TO-92, TO-46, SO-8, bien el SOT-23, y adems la salida deseada (mV/C).

Integrados con salida de voltaje:

Sensor

Fabricante

Salida

Tolerancia
(rango)
2C

AD22100

Analog

22,5mV/C a 5V 4C

Devices

250mV offset

(-50

Cpsula Comentarios

y
TO-92
a SO-8

+150C)
National
LM335

Semi, Linear
Tech

LM34

1C
10mV/K
10mV/C

National Semi 10mV/F

o 3C
-40C

National Semi 10mV/C

TO-92
a TO-46

100C)

alimentacin - ideal para

ADC del mismo estilo

Opera como un Zener con

entrada para ajuste de
escala, 400A a 5 mA.

3F y 4F TO-46

Necesita

(-20C

a TO-92

negativa

120C)

SO-8

temperaturas < -5C

TO-46

Necesita

TO-92

negativa

SO-8

temperaturas < 10C

1C

LM35

Salida proporcional a la

1,5C
(-20C
120C)

una

fuente
para

una

fuente
para

51

1C
LM45

National Semi

10mV/C

1,5C

500mV offset

(-20C

120C)
3C
LM50

National Semi

10mV/C

4C

500mV offset

(-40C

125C)
3C
LM60

National Semi 6,24 mV offset

TO-92
SO-8

TO-46
TO-92
SO-8

LM35 con histresis de

salida 500mV

Bajo

costo,

corrimiento

500mV, fcil de usar

4C
(-40C

TO-46

SOT-23

Acepta

alimentacin

inferior a 2,7V

125C)
2,5C
S-8110

Seiko

-8,5

S-8120

Instruments

(nota neg. TC)

y
SOT-23

mV/C 5C
(-40C

Corriente

de

operacin

muy baja: 10A

100C)

TMP36

Analog

10

mV/C

Devices

500 mV offset

3C 4C TO-92

Similar

(-40C

apagado aut. (no en TO-

125C)

a SO-8
SOT-23

LM50

92)

5C
FM20

Fairchild

-11,77 mV/C

-55C

a SOT23

Bajo consumo

a SOT23

Similar al LM50

130C
3C
FM50

Fairchild

10 mV/C

-40C
125C

(Figura N6, integrados con salida de voltaje).

con

52

Integrados con salida de Corriente:

Sensor Fabricante

Tolerancia

Salida

5,5C y 10C

AD590 Analog Devices 1A/K

(-55C a +150C)
1C y 3,5C

AD592 Analog Devices 1A/K

(-25C a +105C)

LM234 National Semi

LM334

(-40C a +105C)

Programable

considerar
TO-52

las

corrientes de prdida
del cable

TO-92

Un

AD590

3C

SO-8

20C TO-46

0,1A/K a 4A/K (-25C a +100C) TO-92

ms

preciso
Un

4C

TMP17 Analog Devices 1A/K

LM134

Cpsula Comentarios

(rango)

AD590

trmicamente

ms

rpido
Con

calibracin

puede ser efectivo

(cuadro N 7, integrados con salida de corriente).

Integrados con salida digital:

Sensor

Fabricante

Tolerancia

Salida

(-45C a 150C)

2 comparadores
National Semi con
definible
I2C
LM75

umbral

3C

SOT-5

4C SOP-8

(0,03C)

Termostato con dos

salidas con histresis
Conexin

Serie, 3C

+125C)

resolucin

opera con 2,4-5,5V

(-40C a 125C) MSOP-8

National Semi Resolucin 9 bit (-55C

o 0,5C

Comentarios
Alta

2C

LM95071 National Semi 14 bit SPI

LM56

Cpsula

(rango)

SOP-8

direccionable mltiple.

MSOP-8

Especial

para

sistemas embebidos

53

Adems tiene salidas

serie
DS1620
DS1621

National Semi

3 0.5C
a

de

cables,

(0C

70C) SOP-8

resolucin

5C

0,5C

(-55C a 125C)

DIP-8

termostado

programadas
digitalmente.
Resolucin

posible

0,03C
Serie de 1 cable
DS1820 Dallas

Resolucin

0,5C
(0C

70C)

5C

0,5C

(-55C a 125C)
1C

DS1821 Dallas

Serie de 1 cable (0C

Resolution 1C

TO-92

Buena tolerancia sin

modificada calibrar, rango mayor

SSOP-16

a 0-70C.

TO-92
a

70C) modificada Tiene un modo de

2C

TO-220

termostato

(-55C a 125C) SO-8

Serie
TCN75

Telcom Semi

I2C, 3C

Resolucin 9 bit (-55C

o 0,5C

+125C)

SMBus
FM75

Fairchild

Resolucin
bit / 0,07C

12

4C
-40C a 125C

DIP-8
a SOP-8

Reemplazo del LM75

TSSOP-8

MSOP8

Resolucin

variable,

salida con umbral

(Cuadro N8, integrado con salida digital).

Como se puede ver, se seleccion un sensor integrado, con salida de voltaje, de

corriente y digital. Esta seleccin se realiz basndose en el menor rango de error del
integrado, dando como resultado el LM335, AD592, DS1820. Estos tres integrados se
encuentran ampliamente presentes en el mercado, despus de analizar las hojas de datos de
los fabricantes, se puede mencionar que se descarta la utilizacin el DS1820, ya que puede
llegar a un tiempo de conversin de cada muestra de 750 mS, lo cual no es admisible para
realizar un control PID, ya que la temperatura est variando constantemente, lo cual retrasara
el tiempo de respuesta del circuito. Por la cual queda como eleccin el sensor LM335 y el
AD592.

54

Debido a que los valores comerciales de ambos son prcticamente similares, (con el
encapsulado TO-92), se optar por un encapsulado metlico, ya que la transferencia de
calor es mayor, acortando el tiempo de respuesta y de medicin del integrado, siendo la
eleccin para este proyecto el LM335H, con encapsulado TO-46.
A continuacin se muestran alguna de sus principales caractersticas (para ms informacin,
consultar hoja de datos adjunta, en anexos).

Precisin en la temperatura:

(Cuadro N9, extrado de datasheet del LM335H).

Parmetros elctricos:

(Cuadro N10, extrado de datasheet del LM335H).

55

4.4)

Conexin del Sensor a la TS-7400.

Como se mencion en el captulo anterior, la TS-7400 presenta una cabecera del 26

pines, y una de 40 pines. El procesador EP9302 incorpora 5 conversores A/D, estando solo 4
conversores A/D disponibles en la cabecera de 40 pines.

Se debe tener presente que estos conversores A/D, se pueden trabajar con una precisin de
12 Bits, para lo cual es necesario la seal analgica que entra a este conversor para que tenga
una impedancia menor a 10 Ohm. El conversor A/D desarrollado por Cirrus, puede tomar 925
muestras por segundo.

Tambin se sabe que el sensor de temperatura LM335 tiene una resolucin de 10

mV/C, por lo tanto debemos calcular la mnima resolucin con la que puede trabajar el
conversor A/D, siendo de 12 bits, teniendo 4096 muestras. Y debido a que vamos a trabajar
entre 0 y 3,3 volts, podemos decir que:
Resolucin mnima = (3,3 V 0 V) / 4096 = 8*10-4 = 0,8 mV 1 m V

Siendo la resolucin mnima del conversor A/D es de aproximadamente 1 mV, por lo

cual no debera presentar ningn problema para leer la temperatura del sensor el cual tiene 10
mV/C. De lo anteriormente sealado, podemos concluir que el sistema podr detectar cambios
de temperatura con una resolucin de un decimal, es decir, el conversor A/D detectar un
cambio de temperatura de 0.1 C. (La temperatura real del sistema estar afecta al error del
sensor de temperatura).

Tambin, es importante tener en cuenta que, es necesario adaptar los niveles de

voltajes entregados por el sensor de temperatura LM335, debido a que se trabajar con rangos
de temperatura que van desde los -10 C, a los 80 C, entregando segn la hoja de datos del
fabricante, los siguientes rangos de voltajes:
Voltaje Mnimo de Salida del sensor = (273 C+ (-10 C) )/ 100 = 2,63 Volts
Voltaje Mximo de Salida del sensor = (273 C + 80 C) /100 = 3,53 Volts.

56

Como se puede ver, el voltaje mximo (segn la escala de trabajo), sobrepasa el

voltaje mximo de entrada en el conversor A/D (3,3 Volts), por lo cual ser necesario
disminuir

el voltaje entregado por el LM335, para lo cual se implementar un circuito

amplificador operacional configurado en restador, con el fin de restar 1.8 volts, a los voltajes
antes sealados. Tambin se optar por trabajar con 1.8 Volts debido a que el ts-7400 presenta
un regulador de 1.8 Volts, extrable desde la cabecera inferior (40 pines), especficamente el pin
N 26. Por lo que al realizar este circuito Amplificador Operacional restador, nos aseguramos a
la vez de que la impedancia que entra al conversor A/D es inferior a 10 .

Quedando los niveles de voltajes en los siguientes rangos:

Voltaje Mn. Salida = (273 C+ (-10 C))/ 100 = 2,63 V - 1.8V = 0.83 V.
Voltaje Mx. Salida = (273 C + 80 C) / 100 = 3,53 V 1.8 V = 2.27 V.

(Recordemos que estos son valores tericos, por lo cual nuestros valores medidos deben
acercarse lo ms posible a estos valores, no necesariamente siendo los mismos que se
calcularon).

La configuracin bsica de un circuito restador es la siguiente:

Donde:

Si utilizamos todas nuestras resistencias de igual valor (en nuestro caso 10 K), se tendr:
Vout = V2 V1
Vout = Vsensor (2,63V- 3,52 V) 1,8 V = (0,83 V 2,27 V)

57

Siendo, est el circuito de conexin:

(Figura N5, conexin del sensor a la TS-7400; Elaboracin propia).

Captulo V
Control PID.

58

59

5.1 INTRODUCCIN

En este captulo se examinar una estructura particular de control, el cual es

universalmente utilizado en la industria. Se trata de la familia de controladores de estructura fija:
controladores PID. Estos controladores han mostrado ser estables y extremadamente
beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la industria.

PID significa:
Proporcional.
Integral.
Derivativo.

Primero se debe mencionar, que el

controlador PID, es un dispositivo basado en

hardware y software, que funciona mediante el monitoreo de una seal de error, que es la
diferencia entre los valores establecidos (temperatura deseada) y los valores reales o medidos
que el parmetro a controlar tiene. La combinacin del sistema a controlar y el controlador
empleado tienen una disposicin de lazo cerrado.
El lazo cerrado est continuamente monitoreando la seal de salida para compararla con
la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez, es aplicada al controlador
para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado( tambin es
llamado control realimentado).

En la actualidad el control PID en la actualidad es ampliamente utilizado, principalmente

para el control de potencia, como motores de induccin, control de nivel de caudal y de presin,
procesos qumicos, entre otros.

Debido al gran auge que ha tomado la utilizacin de este control, se han comenzado a utilizar
herramientas digitales, como los micro controladores, o sistemas embebidos, con el fin de
desarrollar variadas aplicaciones, como por ejemplo este trabajo, en el cual se utilizar este tipo
de control por ser uno de los ms eficientes y completos, que contiene dispositivos de bajo
costo gracias a los que se logra implementar digitalmente este tipo de control.

60

Para continuar con esta investigacin es necesario definir ciertos trminos bsicos, como son:
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin,
temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc.
En nuestro caso es la celda de peltier.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del
valor deseado.

61

5.2)

ESTRUCTURA PID.

Para comprender el funcionamiento de un controlador PID, se muestra a continuacin un lazo

bsico de control:

(Figura N 6, elaboracin propia).

Donde:
R(s): es la seal, o valor de referencia deseado.
E(s): es la seal de error, entre el valor deseado y el valor medido.
Y(s): es el valor medido.
U(s): corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error.
K(s): es el proceso de control PID.

Por lo tanto se debe calcular y comprender todas las variables. Proporcionales,

Integrales, y Derivativas, para as realizar los clculos de este proceso PID, por lo que se
deber explicar a continuacin, cada uno de estos controles:

Control Proporcional:

El trmino proporcional (a veces llamada ganancia), realiza un cambio en la salida que

es proporcional al valor actual de error.

La respuesta proporcional se puede ajustar al

multiplicar el error por una constante K p, llamada la ganancia proporcional.

El trmino proporcional est dado por:

Donde:

Kp: Constante proporcional (llamado en ocasiones ganancia).

e: error entre el valor deseado y el valor medido.

62

t: tiempo instantneo (actual).

Si la ganancia proporcional es demasiado alta, el sistema puede volverse inestable. Por el
contrario, si la ganancia proporcional es demasiado baja, la accin de control puede ser
demasiado pequea, al responder a las perturbaciones del sistema.

Control Integral:

La contribucin del trmino integral (a veces llamado reset) es proporcional a la

magnitud del error y a la duracin del error. En resumen, el error instantneo a lo largo del
tiempo (la integracin de los errores) da el acumulado de compensacin que debera haber sido
corregido con anterioridad. El error acumulado se multiplica por la ganancia integral y se aade
a la salida del regulador. La magnitud de la contribucin del trmino integral a la medida de
control general est determinado por la ganancia integral, K i.
El trmino integral est dado por:

Donde:

Ki: ganancia integral

e: error entre el valor deseado y el valor medido.

t. tiempo instantneo (actual).

: una variable ficticia de integracin

El trmino integral (cuando se aade al trmino proporcional) acelera el movimiento del proceso
hacia el punto de ajuste, eliminando el error residual en estado estacionario que se produce con
un nico controlador proporcional. Sin embargo, dado que el trmino integral responde a los
errores acumulados en el pasado, puede hacer que el valor actual, sobrepasa el valor del punto
de ajuste.

63

Control Derivativo:

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). Oro aspecto a
mencionar es que la tasa de variacin del error de proceso se calcula mediante la
determinacin de la pendiente del error en el tiempo, es decir, su primera derivada con respecto
al tiempo, y multiplicando este tipo de cambio por la ganancia derivada de K d.
El trmino derivado es dada por:

Donde:

K d: ganancia derivada, un parmetro de ajuste.

e: error entre el valor deseado, y el valor medido.

t: tiempo instantneo (el presente).

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce, entonces de esta manera evita que
el error se incremente. Esta ecuacin se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I).

Por lo tanto el trmino derivativo disminuye la tasa de cambio de la salida del controlador. Este
efecto es ms notable cerca de la consigna del controlador. Por lo tanto, el control de derivativo
se utiliza para reducir la magnitud del rebasamiento producido por el componente integral y
mejorar la estabilidad combinada del controlador del proceso. Sin embargo, la diferenciacin de
una seal amplifica el ruido y por lo tanto este trmino en el controlador, es muy sensible al
ruido en el trmino del error, y puede causar un proceso que se vuelva inestable, si el ruido y la
ganancia de derivativos fuesen son suficientemente grandes.

64

Cuando el tiempo de accin derivativo es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando

el tiempo de accin derivada es pequeo, la variable oscila demasiado con relacin al valor
deseado. Suele ser poco utilizada, debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.

Es necesario destacar que, el tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al
punto de consigna con las mnimas oscilaciones.

5.3) VARIABLES A CONSIDERAR.

Se sabe que la principal variable a controlar por el sistema de control PID es la

temperatura deseada, pero no se debe olvidar que la respuesta de este sistema de control est
determinada por las constantes o ganancias: proporcional, integral y derivativa. Los trminos
proporcionales, integrales y derivativos se suman para calcular la salida del controlador PID,
estos trminos son los siguientes:

Kp: ganancia proporcional.

Ki: ganancia integral.

K d: ganancia derivativa.

Adems, la velocidad y respuesta de este control va a estar determinado por las variables antes
mencionadas, por lo cual es muy importante su clculo, y el valor de las variables est
determinado por el medio en el cual se desarrolle el control PID. Para obtener un ptimo
sistema de control PID, estas constantes deben estar en proporcionalidad entre s.

Con el fin de calcular esta proporcionalidad existen diferentes mtodos de ajuste emprico de
controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real. A continuacin se
darn a conocer uno de ellos, el mtodo de Ziegler-Nichols, el cual ser utilizado en el clculo
de las variables PID del proyecto.

65

a) Mtodo de Ziegler- Nichols:

Este mtodo fue desarrollado en la dcada de 1940 por John G. Ziegler y Nathaniel B.
Nichols. Donde en un comienzo las constantes, o ganancias K i (integral), y K d (proporcional),
se ponen a cero, ya que deduce que el valor de Kp est en la estabilidad, cuando slo se usa la
accin de control proporcional.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID:

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia

proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas
de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los parmetros de los
controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan mediante experimentos
sobre la planta.
Hay dos mtodos para calcular la sincronizacin de las constantes PID, el primero es de lazo
abierto, y el segundo de lazo cerrado, ya que nuestro sensor de temperatura realiza el trabajo
de lazo cerrado, solo analizaremos este ltimo mtodo, donde:

El segundo mtodo es el que se adapta mejor a las necesidades de este proyecto, el

cual consiste en que, primero establecemos Ti=

y Td=0. Usando slo la accin de control

proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba primero

oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor
que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Pcr
correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se
establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece
en la siguiente tabla:
Tipo

de

controlador

Kp

Ti

Td

0.5Kcr

PI

0.45Kcr

Pcr

PID

0.6Kcr

0.5Pcr

0.125Pcr

(Cuadro N11, extrado de www.wikipedia.com).

66

Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por
supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinmica
ya se conoce. Pero en este caso vamos a realizar el programa de control necesario para la
investigacin, de tal modo que las variables Kp, Ti, y Td, sern variables incorporadas por la
persona que realice el control del proceso. Estas variables sern introducidas en la plataforma
WEB conjuntamente con la temperatura deseada que se pretende que adopte la celda de
Peltier.

Si se conoce la funcin de transferencia de la planta o proceso, se calcula la ganancia

crtica Kcr y el periodo crtico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de Ziegler-Nichols
se vuelve evidente cuando no se conoce la dinmica de la planta, y por lo tanto no se cuenta
con enfoques analticos o grficos para el diseo de controladores, que para nuestro caso, es el
mejor mtodo Ziegler-Nichols, viendo de esta manera que valores se adaptan mejor a este
proceso en particular.

Por lo tanto, solo se puede calcular el periodo crtico, realizando pruebas y midiendo la
sincronizacin y respuesta en la planta o proceso.

67

5.4) SALIDA DE SEAL PWM DE LA TS-7400.

Como se mencion en el captulo III, el sistema embebido TS-7400, presenta mltiples

puertos de comunicacin, la TS-7400 incluye un chip Altera MAXII CPLD, el cual se puede
programar para que genere una salida PWM.

Cuando se realiz la programacin del chip altera, con el fin de generar una salida PWM,
existieron muchas variadas dificultades, la primera es que este chip, necesita una conexin
JTAG (Joint Test Action Group), nombre comn utilizado para la norma 1149.1, la cual se
utiliza para testear todos los puertos y chips presentes en el circuito impreso.

Segundo, se necesitan softwares y hardwares especial para la programacin del chip Altera
MAXII. Finalmente cuando se logr programar el Chip para que entregara una seal PWM, se
presentaron incompatibilidades entre el lenguaje usado para la programacin del control PID
(lenguaje C), y el lenguaje CPLD. Y cabe recalcar que se logr extraer la seal PWM, pero a
una velocidad

de respuesta no deseada para los requerimientos especficos de esta

investigacin, adems hay que mencionar que los dems procesos realizados por la TS-7400
redujeron considerablemente su tiempo de respuesta.

Por el motivo antes mencionado, se investigaron nuevas formas de extraer una seal PWM, del
sistema embebido. Un mtodo era utilizando un PIC programable, y otro ms complejo era
utilizar un pin disponible del procesador Cirrus EP9302 del sistema embebido TS-7400.
Finalmente se opt por este ltimo a pesar de que es ms complejo, por motivos que se
darn a conocer en este tem, ya que la idea de este proyecto es utilizar todas las
herramientas del sistema embebido.

Despus de analizar se observ en la hoja de datos del fabricante del procesador cirrus
EP9302, que este presenta 2 salidas PWM (PWMOUT, y PWMO1), las cuales no se
encontraban habilitadas en el sistema embebido TS-7400, por lo que, el primer paso era
habilitarlas, y para esto se debe tener en cuenta lo siguiente:

68

Los Moduladores de Anchura de Pulso (PWMs) tienen las siguientes caractersticas:

La salida Configurable dual
La entrada Separada cronometrada para cada salida PWM.
Una resolucin de 16 bits.
Apoyo de modo Programable sincrnico.
Anchura de pulso Programable (factor de trabajo), intervalo (frecuencia), y polaridad.
o

Programa Esttico: la seal es parada para variar el ancho del pulso.

Programa Dinmico: la anchura del pulso se vara sin parar la seal PWM.

Pone al da el factor de trabajo, la frecuencia, y la polaridad al final de un ciclo

PWM.

Habilitar la programacin PWM del EP9302.

Cada PWM se puede programar esttica (cuando se detiene) o dinmica (si est sobre
la marcha). La salida de cualquiera de PWM se puede programar de forma normal o
invertida. Con la excepcin de la inversin, si un PWM se programa de forma esttica, sin
cambios en la salida, se producir hasta que el PWM est habilitado. Si un PWM es
reprogramado mientras se est ejecutando (habilitado), la salida se actualizar a la nueva
programacin, al inicio del ciclo PWM siguiente. La excepcin para la operacin inversa se
explica a continuacin. Ambos PWMs se restablecen a la condicin de detenido.

La salida de cualquiera de PWM se puede programar tanto para el funcionamiento normal o

invertido. La inversin afecta a la salida cuando el pin perifrico PWM se detiene, y tambin
cuando se est ejecutando

Para producir una salida PWM de 100 kHz (10 microsegundos) y un 20% ciclo de trabajo con un
reloj del sistema de 66 MHz (15 ns), debemos calcular dos variables las cuales son:
PWMxTermCnt, y PWMxDutyCycle:
1. Calcular PWMxTermCnt = (66 MHz / 0.1 MHz) 1 = 659 (decimal).

69

2. Calcular PWMxDutyCycle = (0.2 (659 + 1)) 1 = 131 (decimal).

(Cuadro N12, extrado de Datasheet del procesador EP9302).

Reglas de Programacin:

1.- Debido a que el usuario no puede saber el estado de la PWM entre los ciclos, se debe tener
cuidado durante la programacin sobre la marcha (mientras se est ejecutando el PWM). Para
asegurar un funcionamiento correcto, se deben observar las siguientes reglas para mantener la
relacin de PWMxDutyCycle a PWMxTermCnt:

A.

Si

PWMxTermCnt(nuevo),

es

mayor

que:

PWMxTermCnt(actual):

Programa PWMxTermCnt (nuevo) primero y luego PWMxDutyCycle (nuevo).

B.

Si

PWMxTermCnt(nuevo),

es

menor

que:

PWMxTermCnt(actual):

Programa PWMxDutyCycle (nuevo) primero y luego PWMxTermCnt (nuevo)

Si las reglas "A" y "B" no se siguen, un ciclo de trabajo del 100% puede dar lugar hasta que
PWMxTermCnt, y PWMxDutyCycle se actualicen.

2.- Programa PWMxTermCnt y PWMxDutyCycle con los valores que cumplen con la
especificacin.

3.- Cuando se detiene PWM (PWM_EN = 0), no se detiene inmediatamente, sino que espera a
que el final del ciclo de PWM se detenga.

70

Mapa de registros:

(Cuadro N 13, extrado de Datasheet del procesador EP9302).

Para ms detalles sobre la descripcin de los registros, consultar Datasheet del EP9302 adjunto
a este proyecto.

Salida de seal PWM:

Como se mencion anteriormente, la seal PWM, ser extrada por un pin 163
(EGPIO14) del procesador EP9302, el cual no se encuentra habilitado, por lo cual ser
necesario modificar algunos registros para su habilitacin, estos registros se darn a conocer
ms adelante, en la programacin.

Debido a la gran cantidad de pines se utilizo de la pagina del fabricante el siguiente diagrama,
el cual enumera y da a conocer algunos de sus pines, como son tierra (GND), pines de memoria
de expansin, perifricos de propsito general, entre otros:

71

(figura N7, extrada de Datasheet adjunto EP9302).

El procesador de Cirrus EP-9302, presenta dos marcas identificarorias (indicando donde

comienza la enumeracin de los pines), como se puede apreciar en la siguiente imagen:

(imagen N5, porcesador EP9302).

72

La manera ms fcil, y segura de identificar el Pin 163 (EGPIO14), es identificando las tierras ,
una vez encontrado este pin, se procede a extraer una salida de ste, por lo cual cabe sealar
que se requiere tener extremo cuidado para soldar un delgado cable a este pin (debido a la
proximidad con los otros pines circundantes).

Quedando as el pin soldado:

(Imagen N6, tomada al procesador de la TS-7400).

Una vez soldado el pin, y habiendo revisado que no existe continuidad con los pines contiguos,
se procede a realizar un circuito, para adaptar la seal proveniente de este.

Luego, la seal proveniente del procesador es necesaria adaptarla, debido a que el

procesador no entrega corrientes superiores a los 4 A, por lo que primero debe pasar por una
etapa amplificadora de corriente, y despus por una etapa que proteja el procesador ante
excesos de voltaje o corto circuitos.

73

Para proteger y amplificar la corriente de ste, utilizaremos un circuito Amplificador

Operacional, configurado en seguidor, para as mantener los niveles de voltaje y solo amplificar
la corriente del PWM, para lo cual se utilizar un circuito integrado LM224, el cual es un arreglo
del ya conocido y utilizado LM741.

Cabe mencionar que, como la seal PWM va a controlar un circuito de potencia, para
alimentar la celda va a ser necesario aislar dicha seal, con el fin de proteger la TS-7400, para
ello use utilizar un opto acoplador. En otras palabras para proteger el circuito contra
cortocircuitos, o ruidos provenientes de la etapa de potencia, se proceder a utilizar un opto
acoplador, este cumplir dos objetivos:
-

El primero es aislar el procesador de la etapa de potencia, para as prevenir

ruidos, y cortocircuitos que se pudieran producir.

El segundo es amplificar los niveles de voltajes a 5 Volts, ya que del procesador

sale de 0 a 3,3 Volts, y ser necesario en la etapa de potencia trabajar con 5
volts.

El circuito de la etapa PWM, quedara as:

(Figura N8, Etapa PWM, diseo propio).

74

5.5) SOFTWARE CONTROL PID.

Sabemos que el control PID es, en pocas palabras la generacin de una seal PWM, en
la cual se hace variar el ancho del pulso en base a un error entre la seal deseada, y la seal
medida, por lo que antes de realizar la programacin debemos hacer un diagrama con la rutina
PID, comenzando por dicha seal de error.
Quedando nuestro diagrama, o esquema PID, as:

(Figura N9, Control PID).

75

Anteriormente se dieron a conocer detalladamente cuales son las funciones de cada ganancia
(proporcional, integral, y derivativa), en el control PID, por lo que ahora se proceder a realizar
el cdigo principal PID, en base a programacin C:

#include "pid.h"
double pid(double Kp, double Ti, double Td, double Ts, double t_set, double t_actual);
double eT, eT_1; // Error temperatura
double t_actual_1; // valor anterior de t_actual
double lpf, lpf_1, lpf_2; // valores de salida del LPF
double pid_output; //salida pid
double P_term, I_term, I_term_1, D_term;
double pid(double Kp, double Ti, double Td, double Ts, double t_set, double t_actual){
eT = t_set - t_actual; //CALCULO DE ERROR
if (t_actual_1 == 0.0){
t_actual_1 = t_actual;
printf("\nPrimer valor de temp actual es cero");
}
//lpf = c1 * lpf_1 + c2 * (xk + xk_1);
P_term = Kp * eT;
I_term = ((Kp * Ts / Ti) * eT) + I_term_1;
D_term = (Kp * Td / Ts)*(eT - eT_1);
//printf("\tError ek= %3.3f, P_term= %3.3f, I_term= %3.3f, D_term= %3.3f", ek, P_term, I_term,
D_term);
pid_output = pid_output + P_term + I_term + D_term;
eT_1 = eT; //Error anterior
I_term_1 = I_term; //Termino anterior
if (pid_output > 400.0){
printf("\nMayor que 800: %4.2f", pid_output);
pid_output = 400.0;
}
else if (pid_output < -400.0){
printf("\nMenor que 200: %4.2f", pid_output);
pid_output = -400.0;
}
return pid_output;
}

CAPITULO VI
ETAPA DE POTENCIA.

76

77

6.1)

Fuente de alimentacin:

La fuente de alimentacin es muy importante en este proyecto, ya que se necesita que

esta sea estable, que no presente ruido que pueda inducirse al circuito, y principalmente que
sea confiable.
Su utilizacin se ha multiplicado y estandarizado debido al alto rendimiento de energa que
poseen respecto a las antiguas fuentes de alimentacin lineales, no conmutadas, que incluan
un pesado e ineficaz transformador. Su diseo se basa en un reducido circuito integrado, un
pequeo transformador de ncleo de ferrita y unos pocos componentes accesorios. Baja
disipacin de calor, rendimientos elevados, ahorro de energa y muchas ventajas ms que han
hecho que se incluyan en Monitores de Ordenadores, Notebooks, televisores y cientos de
aparatos y aplicaciones electrnicas.
Para el diseo de la fuente Conmutada se utilizar un generador de pulso PWM, siendo uno de
los ms conocidos y disponibles en el comercio el circuito integrado TL-494.
Antes de comenzar a disear las diferentes etapas de la fuente conmutada, debemos definir
nuestros parmetros de diseo, los cuales sern los siguientes:

Voltaje de entrada: 12 Volts a 32 Volts (DC).

Voltaje de salida: 5 volts.
Corriente Mxima: 10 Amperes.
Frecuencia de la seal PWM: 20 KHz (no-audible).
Voltaje de rizado: 20 mV (peak to peak).

Etapa Rectificadora:
Para esta epata se utilizar un transformador de 220 Volt a 24 Volt (rms), con una potencia de
75 Watts, en el segundario (24 volt) conectamos un puente rectificador de 4 diodos, una
resistencia de 0.3 Ohms, y un capacitor el cual cumple la funcin de filtrar.

(Figura N10, puente rectificado).

78

Las salidas de corriente y voltaje en el puente rectificador estn dadas por las siguientes
ecuaciones:
Voltaje (rectificado): Voltaje en el secundario x 2 = 34 Volt
Corriente (rectificada) (V (SALIDA) /voltaje (ENTRADA) x I (SALIDA) = 5 V/ 32V x 10A = 1.6 Amp.
Oscilador TL494:
Conectando una resistencia y un capacitor externo a los pines 5 y 6, los cuales controlan la
frecuencia del oscilador TL494.

(figura N11, Oscilador PWM).

El oscilador se quiere configurar para funcion a 20kHz, mediante las siguientes ecuaciones:
Frecuencia OSCILADOR= 1 / (RT x CT)
Utilizando un capacitor de 1nF, procedemos a calcular RT:
RT = 1 / (fOSC x CT ) = 1 / (20x103 x 0.001x10-6 ) = 50 K.
Error Del Amplificador:
El amplificador comparar el error del la seal de salida y una seal de muestra, y ajustar la
seal PWM para mantener una seal de salida constante, la conexin del TL-494 ser la
siguiente:

79

(Figura N12, Error del amplificador).

Como se puede apreciar el Voltaje de referencia del TL494, se divide en dos voltajes de 2.5
Volts por medio de dos resistencias de 5.1 K, la salida de voltaje debe ser regulada por dos
resistencias de igual valor, para asi obtener una salida de 5Volts.

Limitador De Corriente:

La fuente de alimentacin es diseada, para una corriente mxima de 10 Amperes (con carga),
y una corriente de oscilacin de 1.5 Amp.
ISC = IO + (IL /2) = 10.75 Amperes.
El diseo del limitador de corriente es el siguiente:

(Figura N13, limitador de corriente).

La resistencia R1 y R2, establecen un voltaje de 1 Volt, en la entrada inversora del amplificador,
donde la resistencia R11 en serie con la carga aplica 1 Volt en la entrada no-inversora, cuando
la corriente alcanza los 10 Amperes, haciendo que el ancho del pulso PWM se reduzca cuando
se superan los 10 Amperes que circulan por R11.

80

Clculo y construccin de la bobina:

(Figura N14, bobina).

Para el clculo del inductor se deben tener en cuenta los siguientes parmetros de diseo,
como son:
D (Duty cycle) = VSALIDA / V ENTRADA = 5 Volts / 32 Volts = 0.156
f= 20 Khz.
tON = (interruptor cerrado) = (1/f) x d = 7.8s
tOFF = (interruptor abierto) = (1/f) tON = 42.2 s
L = (VENTRADA V SALIDA) x tON / IL
Para la construccin de la bobina se emplear un ncleo de ferrita. Debido a que no se cuenta
con un medidor de inductancia se proceder a explicar un mtodo para el clculo de la
inductancia deseada (140 H).

(Figura N14, medicin de la bobina).

Para saber el valor de la bobina, se conecta esta en serie con un potencimetro, en este caso el
potencimetro, alimentado por un generador de audio, sabemos que VT = VL + VRL. Variando el
potencimetro (y el generador de audio, si fuera necesario), se procede a igualar VL = VRL,
entonces:
XL = RL
Con lo que se extrae el potencimetro, posteriormente se mide, as conociendo el valor de R L,
sabemos el valor de XL.
De la formula XL = 2 f L

81

Se conoce el valor de XL, y el valor de la frecuencia (f), por lo que se despeja L, quedando as la
ecuacin:
L = XL / (2f).
El valor medido en el potencimetro es de 8,8 K, y la frecuencia utilizada para la medicin es
de 10 K Hz.
L= 8,8 K / (2** 10000) 140 mH.

Calculo del transistor:

El diseo del transistor est compuesto por un transistor pnp NTE 153, y un transistor
npn NTE331. Estos dos dispositivos se potencian entre s, para crear una configuracin hbrida
Darlington, como se muestra en la siguiente figura:

(Figura N15, calculo del transistor).

El circuito hbrido Darlington debe ser saturado a una corriente mxima de salida de 10 A.
La HFE Darlington en 10 A debe ser lo suficientemente alto como para no sobrepasar los
colectores de salida mxima de 250 mA de corriente de la TL494.

Segn las especificaciones del fabricante para el NTE153, el HFE para VCE = 5 V y IC =
3A, Es mnimo 15.
As como tambin para el NTE331, el fabricante entrega un HFE, para VCE = 5 volt y IC =
10, es mnimo 5.
Con los valores de HFE antes mencionados se calcula la corriente IB
Donde:
IB [I SALIDA + (IL /2) / HFE (Q1) x HFE (Q2) ] 144mA

(mnima),

para activar Q1.

82

R10 (VENTRADA VBE(Q1) + VCE (TL494) ) / IB 210 ; por lo que se utilizar una resistencia
estndar de 220 .
El circuito final del diseo de la fuente Switching, es el siguiente:

(Figura N 16, Fuente switching).

Su respectivo Circuito integrado:

(Figura N 17, placa fuente Switching).

83

(Imagen N 7, Fuente Conmutada de 5 Volts).

A continuacin se realizara un listado con los diferentes componentes, he integrados con su
respectiva alimentacin:
Niveles de voltajes:

Integrados y componentes:

Potencia Max. consumida

Sistema embebido TS-7400

750 m W

Opto-acoplador 6N137

250 m W

Max 232N

55m W

Sensor Temp. Lm335Z

25 m W

Carga

100 W

CI LT1162N

360 m W

CD4011

250 mW

5 volt

12 Volt

LM224N
-12 Volt

18 m W

LM224N
(Cuadro N 14, potencia consumida).

84

Como se puede apreciar en el esquema anterior, las potencias mximas, de los circuitos
integrados no son excesivas, el mayor inconveniente es que hay que disear 3 fuentes de
alimentacin, elevndose considerablemente los costos, ya que por lo menos la fuente de 5
volts, debe ser switching, debido a que el sistema embebido requiere de la mayor estabilidad de
voltaje posible.
Esta investigacin no solo se necesitar una fuente, sino que tambin se requerirn de
varias, con diferentes niveles de voltajes. Teniendo en cuenta los costos de disear 3 fuentes
de alimentacin, se opt por utilizar una fuente ATX (fuente de ordenador), ya que esta fuente
presenta todos los niveles de voltajes requeridos a un costo muy inferior en comparacin al
hecho de fabricar 3 fuentes de alimentacin.
Despus de cotizar en el mercado se opto por comprar una fuente ATX de 540 Watt, con 24
pines, con un valor comercial de $7.900 Iva incluido. Cabe mencionar que en el comercio
existen fuentes a menor precio, pero se opto por esta debido a su relacin precio/calidad.

(Imagen N 8, extrada de http://www.compustore.cl)

85

Donde sus respectivos Pines, tienen el siguiente orden, y voltajes:

(imagen N9 extrada de www.elroncondetolgalen.com)

http://elrincondetolgalen.files.wordpress.com/2009/02/atx.jpg)

Como se puede observar en la imagen anterior, para encender la fuente es necesario unir el pin
14 a tierra, por lo que se recomienda utilizar una resistencia entre 1K, y 10k, con el fin de
limitar la corriente.

Se debe tener presente que, la celda que se est utilizando tiene una potencia mxima de 100
Watt, por lo cual sumado a la potencia consumida por el circuito, ser esta fuente suficiente
para cubrir todos los requerimientos del sistema.

86

6.2)

Puente H:

Este puente, tambin es conocido como puente inversor, ya que su funcin es invertir, o
cambiar la polaridad de una fuente de alimentacin. Estos puentes H son ampliamente usados
en procesos industriales, principalmente en el manejo y control de motores DC.

A la vez, pueden estar construidos por circuitos integrados, o por componentes discretos como
los

interruptores

(switch).

En

esta

investigacin

se

utilizar

un

circuito

integrado

especficamente el LT1162CN, del que se profundizar ms adelante, ya que para comprender

su funcionamiento se debe comenzar explicando cmo funciona un puente H, realizado con
componentes discretos.

Entonces se comenzar diciendo que el nombre puente H, viene El de la posicin en

que quedan los transistores en el diagrama del circuito. Como se puede ver en la siguiente
figura:

(Figura N 18, obtenida de http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:H_bridge.svg)

Siendo M la variable a controlar donde, el puente H est compuesto por cuatro interruptores
(S1, S2, S3, y S4), activndose solo 2 de ellos en cada caso.
Se deben tener algunas consideraciones cuando se disea un puente H, como son que S1 y
S2, nunca podran estar cerrados a la misma vez, al igual que S3 y S4, ya que la fuente de
alimentacin sufrira un cortocircuito.

87

Suponiendo que M, en la imagen anterior es un motor, y teniendo en cuenta las

consideraciones antes sealadas, nuestra tabla de respuesta quedara as:
Resultado en la celda de
S1

S2

S3

S4

Peltier.

avanza

Cambia sentido

SE DETIENE POR INERSIA.

(Cuadro N 15, Respuesta puente H).

Efecto en el Motor:

(Figura N 19, obtenida de, http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:H_bridge_operating.svg)

Donde en este caso en vez de un motor ser una celda de Peltier, por lo que al cambiar la
polaridad del puente H, la cara que estaba enfriando en la celda, pasar a estar calentando, y
viceversa.
Como se mencion en este caso se utilizar un Puente H, compuesto por un circuito integrado,
especficamente el LT1162CN, el cual en vez de interruptores, activa unos transistores Mosfet
(IRF540N). cabe mencionar que se utilizarn estos transistores ya que estos pueden manejar
una mayor potencia que el integrado, y sus frecuencias de conmutacin son mucho ms altas.
Se utiliza transistores MOSFET principalmente para mejorar la eficiencia del puente.

88

Cuando se usan transistores bipolares (transistores comunes), estos tienen un voltaje de

saturacin de aproximadamente 1v en la juntura colector-emisor cuando son activados (modo
saturacin).
Ejemplo de ello es que la fuente de alimentacin de este proyecto es de 5 Volts, por lo tanto se
estara consumiendo solamente 2 Volts en ambos transistores que se necesitan para controlar
la temperatura en la celda de Peltier. Es decir, 40% de la potencia de la fuente es consumida
por los transistores generando mucho calor y obligando adems, a usar grandes disipadores. A
diferencia de ello, los transistores MOSFETs poseen una resistencia entre Drenaje y Fuente
(RDS) cuando son activados que rondan los 0.1 ohms (dependiendo del modelo). Esto significa
que en un ejemplo como el anterior, y trabajando con una corriente de 4 amperes se estara
perdiendo solo 0.4v por transistor (0.8v en total), lo que representa una notable mejora en el
rendimiento del puente.

Los MOSFETs trabajan mediante la aplicacin de un voltaje en la Compuerta (Gate). Por lo cual
hay que tener precaucin de no dejar la compuerta sin conexin, ya que los MOSFETs son
extremadamente sensibles a voltajes estticas, pudindose activar este transistor. Cabe
mencionar que la compuerta es un dispositivo de muy alta impedancia (alrededor de 10T) y
un simple ruido elctrico podra activarlo.

El circuito integrado encargado de realizar el proceso de activacin de los transistores

MOSFETs, es el LT1162CN (conmutador puente H), el cual presenta algunas caractersticas
como las siguientes:

Tensiones de alimentacin de 10 V a 15 Volts.

Aumento de tensin en la salida de hasta 75 Volts.
Corriente de salida de hasta 1,5 A (dependiendo de la velocidad de conmutacin).

89

6.3)

Circuito de potencia.
La etapa de potencia est formada por el puente H, el cual ser alimentado por la fuente

ATX.
La tarea del puente H es conmutar un voltaje en funcin de la seal PWM, y dicho voltaje es
proporcional al Duty Clycle (ancho del pulso) de la seal PWM.
Si el ancho del pulso de la seal PWM es inferior al 50%, el voltaje en la celda de Peltier tendr
una cierta polaridad (dependiendo de cmo la celda este conectada), y si el ancho del pulso es
superior al 50%, la polaridad en la celda se invierte, por lo tanto, hay un cambio en la
temperatura de la celda, entonces de esta forma la cara que estaba enfriando pasa a estar
calentando, y as, viceversa.
Como se mencion anteriormente se utilizara el integrado LT1162CN, para comandar la funcin
del puente H.
La conexin del circuito ser de la siguiente manera:

(Figura N 20, Puente H).

90

Imgenes de Puente H:

(Imagen N 8, Puente H).

(Imagen N9, posterior puente H).

CAPTULO VII
PUESTA EN MARCHA

91

92

7.1)

Inicio del Sistema Embebido:

Como se ha mencionado el TS-7400 requiere de la consola TS-9441, la cual es una

placa de perifricos tanto de entrada como de salida, la que conecta al medio con el TS-7400
por medio de las cabeceras de pines (superior, he inferior).
Debido a que la consola TS-9441 tiene un elevado precio, se realizar un diseo propio llamada
consola adaptadora de niveles y perifricos, la cual incluye el circuito mostrado en el Captulo
III, el cual conecta a la TS-7400 con un ordenador.
Se mostrar cmo se conecta la TS-7400 con un ordenador (computador), para un mejor
entendimiento de lo que se quiere hacer, enumeraremos todas las etapas o tareas que se
necesitan desarrollar:
Primero se debe conectar la TS-7400 a un ordenador, convirtiendo los niveles TTL de la TS7400, en niveles RS-232. Para ello, se necesitar conectar a la TS-7400, al circuito adaptador
de niveles y perifricos, as como tambin al computador que tenga puerto serial (RS-232). En
este caso el Computador Porttil que se va a utilizar no tiene dicho puerto, por lo que ser
necesario un adaptador de USB, a RS232, como el que se muestra a continuacin:

(Imagen N 10, Cable adaptador de UBS a RS232).

93

Entonces se procede a conectar la TS-7400 a la placa de circuitos adaptadora de voltajes y

perifricos, alimentando ambos circuitos con nuestra Fuente ATX, as como tambin se conecta
la salida de la Seal PWM de la tarjeta al puente H y, a este ltimo, se le conecta la celda de
peltier, la cual tiene adherido el sensor de temperatura, el que entrega la medicin a la TS.7400,
por medio de nuestra circuito adaptador de niveles y perifricos.
A continuacin se muestran algunas imgenes del circuito adaptador de niveles y perifricos:

(Imagen N11, Consola adaptadora de voltajes y perifricos).

94

El circuito es el siguiente:

(Figura N 21 Circuito impreso consola adaptadora de voltajes y perifricos).

95

7.2)

Traspaso de informacin desde, y hacia el Sistema Embebido:

Una vez conectado el sistema embebido ts-7400 a travs del convertidor RS-232 a USB,
se puede conectar el sistema embebido por medio de su puerto RJ-45, a una red Ethernet, pero
tambin se puede conectar la TS-7400 a la red, por medio de un dispositivo USB Wi-Fi.
En esta oportunidad no se realizar est ltima opcin para no aumentar los costos del
proyecto. Pero cabe mencionar, que en el caso que se requiera conectar la TS-7400 de forma
inalmbrica (WI-FI), se recomienda utilizar cualquier dispositivo Wi-Fi, que utilice el chip ZyDas
1211, ya que por defecto la versin de kernel utilizada en la TS-7400 trae incorporado todos los
driver de dicho chip (gran cantidad de USB/Wi-Fi presentes en el mercado utilizan este Chip,
por lo que no es difcil encontrar productos compatibles con la TS-7400).
Tambin es fundamental mencionar que el objetivo de conectar la TS-7400, por medio de un
puerto RS-232 es poder ver, borrar, copiar, agregar, cambiar, editar carpetas, entre otras
opciones.
A continuacin se muestran los comandos de Linux ms utilizados:
Para...

un....

Uso el comando...

Borrar

archivo

rm

Borrar

directorio

rmdir

Crear

directorio

mkdir

Cambiar

directorio

cd

Cambiar

archivo

sed

Copiar

archivo

cp

Encontrar

archivos

find

Mover/renombrar

archivos

mv

Ir a

directorio

cd

Listar

directorio

ls

Listar

procesos

ps

Partir lneas

de archivo

cut

Pegar

archivos

cat

Pegar

columnas de archivos

paste

Procesar

archivos

awk

96

Ver

Sistema de arch.

df

Ver

un archivo

more

Ver

directorio

ls

Ver

cabeza de archivo

head

(Cuadro N 16, extrado de: http://ingenio.chez.com/comandos.html).

Estos comandos sern tiles independientemente de la terminal Serie con la que se trabaje, ya
sea una terminal Linux, o una terminal de Windows; en esta oportunidad se trabajara con una
terminal de Linux, como es GtkTerm, para lo cual ser necesario cargar los parmetros de
configuracin serial de la TS-7400, como son: velocidad de 115.200 baudios, 8 bits, 1 bit de
parada, sin paridad y sin control de datos (8N1).
Una vez cargada dicha configuracin se proceder a encender la tarjeta TS-7400 y se obtendr
la siguiente inicializacin en la ventana del programa GtkTerm:

(Imagen N12, obtenida de programa GtkTerm).

97

Como se puede apreciar en la imagen el sistema se inicio en 2.86 segundos, los cuales
difieren de los 1.1 segundos de boteo que entrega el fabricante en las especificaciones del
producto (que se encuentran en este proyecto en anexos).
Dicha diferencia en los tiempos de boteo se debe principalmente a que fue necesario
cargar mltiples programas y libreras en el sistema, por lo cual hace ms lento el boteo del
sistema embebido TS-7400.
Una vez iniciado el sistema embebido TS-7400, se proceder a utilizar los comandos Linux.
El programa final que realiza el control PID, se diseara para que se inicie automticamente a
travs de una plataforma PHP, pero para llegar a dicho programa se requieren meses de
pruebas y errores, para as llegar a la compilacin final, por lo cual a modo de ejemplo con el
objetivo de ver como se trabaja en la terminal serie GtkTerm, se mostrar cmo hacer correr
manualmente el programa de control PID en el sistema, recalcando una vez ms que no ser
necesario realizar estos pasos en un futuro, debido a que el programa PID se ejecutar
automticamente en la plataforma PHP.

Para hacer correr el programa de control PID ser necesario utilizar algunos comandos bsicos,
y con el fin de comprender el funcionamiento, se detallarn

paso a paso como se debe

proceder para iniciar un programa en la TS-7400, y a modo de ejemplo se iniciar un programa

llamado PWM, dicho programa se encuentra en la sub-carpeta de nombre button, la cual se
encuentra dentro de una carpeta principal del sistema llamada HOME, la funcin de este
programa es hacer variar el ancho de una seal PWM. Los pasos para iniciar el programa son:

1) Por medio de Linux (Ubuntu) se accede al programa GtkTerm.

2) Luego, se configura la plataforma serie con los valores entregados por el fabricante
(115200 baudios, y 8N1, sin control de flujo).
3) Una vez iniciada la TS-7400, aparecer un indicador llamado Login:, en el cual se
escribe root, sin ingresar la contrasea. (Posteriormente se sealara como modificar
el kernel para obviar este paso, y as iniciar directamente cuando se inicie la tarjeta).
4) Ahora necesitamos ir a la carpeta HOME, en la cual se encuentra nuestra subcarpeta llamada button, para ellos hacemos un cd (comando Ir) en home.

98

root@ts7000:/# cd home
5) Para ver lo que est en HOME, lacemos un ls (listar)
root@ts7000:home# ls
6) Luego se necesitar ir a la sub-carpeta llamada button, por lo que se debe hacer
nuevamente cd button:
root@ts7000:home# cd button
7) Para ver lo que hay en la sub-carpeta llamada button se vuelve a hacer un ls:
root@ts7000:button# ls
8) Para editar el programa se utiliza el comando nano ms el nombre del programa a
editar.
9) Una vez que se termina de editar, se vuelve a la carpeta, o sub-carpeta en la que se
estaba trabajando con la tecla control X.
10) Para realizar la compilacin del programa, se escribe en la carpeta o sub-carpeta
donde est el programa:
gcc PWM.C O nombre del ejecutable(en este caso PWM).
11) Para hacer correr el programa PWM, se debe escribir lo siguiente:
./Nombre del programa (en este caso PWM).
12) Para salir del programa cuando an se est ejecutando, se preciona en el teclado
Control C.

Con GtkTerm se puede insertar, modificar, ejecutar un programa, entre otras aplicaciones, pero
cabe mencionar que se presentaron dificultades para editar un programa desde la terminal
GtkTerm.
En consideracin a esto se mostrar como transferir archivos fcilmente a travs de un servidor
FTP como es FileZilla. Dicho programa es un cliente FTP multiplataforma, de cdigo abierto y
software libre.

99

Adems el objetivo de trabajar con un servidor FTP, es poder transferir fcilmente archivos, o
programas desde un ordenador (es este caso de un computador porttil), a la tarjeta del
Sistema Embebido TS-7400.
En el captulo III, se menciona que por defecto, que sistema embebido tiene la direccin
192.168.0.50, y el cmo modificar dicha direccin, en este caso se cambio a la direccin
192.168.0.8, y conociendo este parmetro se puede iniciar el programa FileZilla de la siguiente
manera:

(Imagen N13, obtenida de programa FileZilla)

100

7.3)

Software del sistema.

El programa de control PID, se realizar en lenguaje C, debido a que este lenguaje es uno de
los ms utilizados, encontrndose gran cantidad de libreras y archivos en la WEB con
informacin y programas de control PID ya realizados, por lo que solo se debe modificar segn
los requerimientos, as como tambin iniciar los perifricos a utilizar, con sus respectivos
registros, bsicamente el programa o proceso PID interacta de la siguiente manera:

(Figura N22, proceso PID, Diseo propio).

Donde el programa de control PID se mostr en el captulo V, correspondiente al control PID.
Para crear el servidor Web se utilizar el lenguaje PHP. Este lenguaje se utiliza para la creacin
de pginas web dinmicas. En otras palabras se utiliza principalmente en la creacin de
pginas web desde el lado del servidor, representando un problema para el diseo de este
proyecto, ya que no permite cambiar o incorporar valores (temperatura deseada y parmetros
PID) desde el lado del cliente, por lo cual ser necesario buscar una herramienta intermedia que
pueda interactuar con el servidor desde el lado del cliente (incorporando valores a la pgina
web, y que estos sean cargados en el sistema embebido), el diagrama de funcionamiento, y
como interacta con el sistema es el siguiente:

101

(Figura N23, plataforma Web, diseo propio).

La programacin PHP para crear la pagina web de puede apreciar en anexos con el nombre de
Programacin PHP.

Resulta complejo realizar una descripcin detallada de cada programa, con sus respectivos
comandos, e instrucciones, ya que los programas interactan constantemente entre ellos, y se
podra seguir una continuidad en cada detalle, por lo cual se dar a conocer una descripcin
general de cada uno de estos programas, con la posibilidad de poderlos observar mas
detalladamente en los anexos a este informe.
Descripcin de todos los archivos del programa de Control PID Peltier:

index.php:
Cdigo php, html y javascript de la pgina principal, contiene la pagina html, cdigo javascript
para iniciar la grafica y ejecutar programas en el servidor.
initPID.php:
Cdigo php, para iniciar el programa pidPeltier en el servidor

102

readParam.php:
Cdigo php, para leer los parmetros PID desde el servidor y mostrarlos en la pagina

servidor.php
Cdigo php, para ejecutar varios programas en el servidor

simp.php:
Cdigo php, para leer la temperatura a travs de un archivo de texto en el servidor cuando se
ejecuta el programa pidPeltier.

pid.js:
Cdigo javascript para ejecutar y pasar datos al servidor.

temp.json:
Cdigo texto que contiene el valor de temperatura.

pidParam.json:
Cdigo texto que contiene los parmetros PID.

103

Programa C:

main.c:
Cdigo C, main del programa principal pidPeltier que se ejecuta en el servidor.

pid.c:
Cdigo C, modulo del programa pidPeltier que ejecuta funciones PID.

initPWM.c:
Cdigo C, modulo del programa pidPeltier que ejecuta funciones PWM.

readADC.c:
Cdigo C, modulo del programa pidPeltier que ejecuta funciones del conversor Anlogo
Digital para leer temperatura.

104

7.4) Plataforma WEB:

Para crear el servidor Web se utilizar el lenguaje PHP. Este lenguaje se utiliza para la
creacin de pginas web dinmicas. Principalmente en la creacin de pginas web desde el
lado del servidor, representando un problema para este diseo, ya que no permite desde el lado
del cliente, cambiar o incorporar valores (temperatura deseada y parmetros PID), por lo cual
ser necesario buscar una herramienta intermedia que pueda interactuar con el servidor desde
el lado del cliente (incorporar valores a la pgina web, y que estos sean cargados en el sistema
embebido).
La herramienta que se utilizar para que interactu entre el cliente, y el servidor, es AJAX
(Asynchronous JavaScript And XML), es una tcnica de desarrollo web para crear aplicaciones

interactivas. Estas aplicaciones se ejecutan en el cliente, es decir, en el navegador de los

usuarios mientras se mantiene la comunicacin asncrona con el servidor en segundo plano.
En el lado del cliente se podr apreciar una grafica, la cual muestra el resultado de la respuesta
PID, as como tambin se podrn incorporar los valores PID y temperatura deseada en el
sistema:
La Plataforma WEB (plataforma HTML), es la siguiente:

(Imagen N 14 plataforma WEB).

Captulo VIII
Conclusiones.

105

106

Conclusiones:

El diseo del termo estimulador cumpli con las expectativas esperadas, claro que no
estuvo exento de problemas, como fueron, imposibilidad se extraer directamente la
seal PWM del sistema embebido, por lo cual fue necesario intervenir tanto el software
(registros),como el hardware del sistema embebido (procesador), para as extraer dicha
seal directamente del procesador del sistema embebido.
Otra de las dificultades fue que en un comienzo se trabaj con el integrado LM335 con
encapsulado TO-92 (plstico), presentando una respuesta menor de lo esperado, por lo
que se importo del extranjero, el mismo integrado pero con encapsulado metlico,
mejorando as considerablemente la respuesta de este, y por ende la retroalimentacin
del sistema.

Para la programacin del sistema fue necesario dominar y trabajar con cuatro lenguajes
de programacin diferentes, como son: lenguaje C (en el servidor) el cual est
encargado de realizar el control PID, lenguaje PHP (en el servidor) sirviendo de interfaz
de lneas de comandos para ejecutar los programas en el servidor, JavaScript (AJAX en
el cliente) la cual mantiene la comunicacin entre el navegador y el servidor, y
finalmente lenguaje HTML (en el cliente) el cual est encargado de la elaboracin de la
pagina web. el trabajar con 4 lenguajes diferentes de programacin se torna dificultoso,
ya que estos deben interactuar entre ellos.

El diseo final del termo-estimulador presenta una velocidad de respuesta de 5 C/seg,

no siendo posible mejorar esta respuesta ya que fue necesario incluir retrasos en el
software de control a causa de que la temperatura se almacena en un archivo de texto,
con el fin de ser llamado por 2 funciones, una es el software que realiza el control PID, y
la otra aplicacin es la plataforma Web, la cual muestra los datos en pantalla, la idea de
los retrasos es que ambas aplicaciones trabajen de forma asncrona, debido a que en
este caso el archivo de texto que almacena la temperatura, no puede ser llamada por
dos funciones o aplicaciones a la vez.

107

Durante el desarrollo del proyecto, se realizaron pruebas con la celda de peltier, las
cuales arrojaron como resultado de que si se expone por un tiempo prolongado la celda
a valores elevados de potencia (inferiores a la potencia mxima de trabajo), se produce
un sobrecalentamiento de est, lo que conlleva la ruptura de los canales N y P. se
observo que a medida que se daaban estos semiconductores aumentaba la resistencia
tpica de la celda de peltier, posterior a esto se le incorporo a la celda un disipador,
logrando estabilizar el control PID, pudindose obtener una respuesta lineal y estable, al
paso de los pocos segundos de iniciado el proceso de control.
Se logr trabajar, y de esta forma manejar tecnologas nuevas como son los sistemas
embebidos en base a softwares libres, esto representa un gran avance, ya que con el
sistema

de

control

diseado,

reemplaza

perfectamente

un

PLC,

bajando

considerablemente los costos de un control retroalimentado (PID).

La plataforma WEB diseada, resulta amigable para cualquier usuario, no requiriendo un
manejo, y conocimientos de control automtico, adems el sistema realizado es apto
para realizar cualquier proceso de control PID, ya sea sobre una celda de peltier,
motores, entre otras aplicaciones.
Una de las caractersticas principales de la celda es que su velocidad de respuesta
(variacin de la temperatura) depende de la potencia de trabajo de esta, y la potencia de
trabajo es proporcional al tamao de la celda, es decir: A mayor tamao, mas potencia
soporta, siendo mayor su velocidad de respuesta.
A la vez la velocidad de respuesta del control PID no depende solo de la potencia que se
le suministre a la celda, sino que tambin a los valores otorgados a las constantes PID.
Se observo que los valores ideales de las constantes PID, se deben obtener por medio
de pruebas realizadas con el proceso a controlar (en este caso la celda), variando
constantemente dichos valores, hasta llegar al ms ptimo para el sistema.

Fue posible controlar el sistema desde una estacin remota, para efecto de pruebas se
realiz el control, por medio de una red interna. No realizndose as el control a travs
de internet, ya que era necesario contar (contratar al prestador del servicio) una
direccin IP fija, levndose considerablemente los costos del proyecto.

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COSTOS DEL PROYECTO:

COMPONENTES:
TS-7400 + SD 512 MB.
Celda de Peltier
LM224N
LT1162N
LM335H
IRF540
FUENTE ATX
Total:

CANTIDAD:
1
1
1
1
1
4
1

PRECIO:
128.800
7085
$ 238
4360 (8
U.S.)
$ 840
$ 7.200

IMPUESTO/INTERNACIN/ENVIO:
$ 35.152
N.A. (Free Shipping)
N.A
SAMPLE

TOTAL:
$ 163.952
$ 7.085
$ 238

$ 1.308 (2.4 U.S)

$ 3.600
N.A.

$ 5.668
$ 6.960
7.200
$ 191.103

Los valores estn considerados a una tasa de cambio de $ 545 pesos el dlar.

En este detalle no se incluyeron costos de componentes discretos, como son resistencias,

condensadores, conectores (entre otros), debido a que la gran mayora se obtuvieron del
reciclaje de proyectos anteriores.

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BIBLIOGRAFA:

Termodinmica, Y.A. Cengel y M.A. Boles, McGrawHill, 4. Ed. (2002).

Principios de Transferencia de Calor, F. Kreith & M.S. Bohn, Editorial Thomson,
6. Edicin (2001)
Y. Kraftmakher, Simple experiments with a thermoelectric module , Eur. J.
Phys, 26, 959-967(2005).
P.E. Richmond, The Peltier effect, Physics projects, University of Southampton,
UK. 1966
M. Cvathe and J. Strand, A thermoelectric experiment in support of the second
law, Eur. J. Phys. 9, 11-17 (1988).
L.V. Azaroff and J.J. Brophy, Electronic processes in materials, McGraw-Hill,
1963.
Manual Procesador EP9302, 2007 Cirrus Logic, Inc., www.cirrus.com, accesado
2011.
Alan L. Rockwood. Editorial The American Physical Society. Relationship of
thermoelectricity to electronic entropy. 1984.
Georg Kolling and Martin Warning, Temperature Control with Peltier Heat Pump.
University of Limerick Ollscoil Luimnigh. 1995.
Juan Basso, Oscar Mauricio Franco, Enrique Avila Perona, Carlos Gil
Termociclador para Biologa Molecular usando un microntrolador, XV
CONGRESO ARGENTINO DE BIOINGENIERIA. 2005.
Huang, L., Wang W., Murphy M. Peltier Effect module for highly localized
temperature manipulations. American Institute of Physics, August 1999 Pag
4398 4403.
Hojas de datos de los Circuitos integrados utilizados: www.national.com/
www.alldatasheet.com
Manual de datos tcnicos del sistema embebido TS-7400,
www.embeddedarm.com/documentation/ts-7400-datasheet.pdf

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Manual de datos tcnicos de la Celda de Peltier mod: ZXSTEC1-12706,

http://www.thermoelectricsupplier.com/
http://www.tetech.com
http://www.inbthermoelectric.com/
http://es.wikipedia.org/wiki/Efecto_Peltier-Seebeck

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ANEXOS:
Ver en documento impreso. Biblioteca Miraflores. Universidad Austral de Chile.