LOS CONTROLADORES PID

LOS CONTROLADORES PID

INTRODUCCIN
Un controlador
PID es
un
mecanismo
de
control
por realimentacin ampliamente usado en sistemas de control industrial.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

CONTROLADOR PID
La funcin de transferencia del controlador PID es:

Kp

Ki
Kd s
s

Kp = Ganancia Proporcional
Ki = Ganancia Integral
Kd = Ganancia Derivativa

u K p * e(t ) K i e(t )dt K d

de(t )
dt

Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de

elevacin y reducir, sin jams eliminar, el error en estado estacionario
Un control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado
estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria.

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Un control derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del
sistema, reduciendo el sobrepico, y mejorando la respuesta transitoria.

EJEMPLO
PROBLEMA DE MASA SIMPLE, RESORTE Y AMORTIGUADOR

Modelando el sistema se tiene lo siguiente:

F M x b x Kx
En Laplace:

F ( s ) Ms 2 X ( s ) bsX ( s ) KX ( s )
Ordenando, su funcin de transferencia resulta:

X (s)
1

F ( s ) Ms 2 bs K
Si M = 1kg; b = 10 N.s/m; K = 20 N/m

X ( s)
1
2
F ( s ) s 10 s 20

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LAZO ABIERTO
Para nuestra funcin de transferencia:

X ( s)
1
2
F ( s ) s 10s 20
Lo representamos con ayuda de Simulink:

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener

grficamente la seal de salida de la planta.

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CONTROL PROPORCIONAL
Funcin de transferencia de la planta con el controlador:

Kp
X (s)
2
F ( s ) s 10s (20 K p )
Esquema de la planta a estudiar

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener

grficamente la seal de salida de la planta.

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CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

Funcin de transferencia de la planta con el controlador:

Kd s K p
X (s)
2
F ( s ) s (10 K d ) s (20 K p )
Esquema de la planta a estudiar:

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener

grficamente la seal de salida de la planta.

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

Funcin de transferencia de la planta con el controlador:

K p s Ki
X (s)
3
F ( s ) s 10 s 2 ( 20 K p ) s K i
Esquema de la planta a estudiar:

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener

grficamente la seal de salida de la planta.

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CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Funcin de transferencia de la planta con el controlador:

Kd s 2 K p s Ki
X (s)

F ( s ) s 3 (10 K d ) s 2 (20 K p ) s K i
Esquema de la planta a estudiar:

Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener

grficamente la seal de salida de la planta.

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CURVAS COMPARATIVAS

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