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Matricial
das Estrutu~c
i
DOMICIO FALCO MOREIF
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131
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13
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Rnlise
matricial
das
Estruturas
p
p
771,'
~.
OBRAS DO
NOSSO FUNDO EDITORIAL
ALMEIDA AZEVEDO, J . Carlos de - Mecnica Clssica
DIAS, Donaldo de Souza e outros - Programaco para Estudantes de Cincias e
Engenharia
FIGUEIREDO, Djairo Guedes de - Anlise I
F R E I R E , Jos de Mendonca - Tecnologia Mecnica (5vols.)
HEHL, Maximilian Emil - Fortran - Tcnicas Prticas e Eficientes em Programao*
KREYSZIG, Erwin - Matemtica Superior (4vols.)
MASON, Jayme - Pontes Metlicas e Mistas em Viga Reta
MASON, Jayme - Concreto Armado Protendido
IAYNARD, Jeff - Programao Modular
TERIAM, James L -Dinmica
1ERIAM. James L -Esttica
U'CONNOR, Colin -Pontes -Superestruturas (2 vols.)+
OLIVEIRA, Myriam Marques e GORFIN, Bernardo - Estruturas Isostticas
PACCITTI, Trcio e Atkinson. Cy ri1 P. - Programao e Mtodos Computacionais
(2 vols.)
P F E I L. Walter - Concreto Armado - Dimensionamento*
P F E I L, Walter - Estruturas de Aco
P F E I L, Walter - Ponte Presidente Costa e Silva - Mtodos Construtivos
PUCCINI, Abelardo de Lima -Introduo aPrograma0 Lit7ear
R UDEN KO, N. - Mquinas de Elevao e Transporte
SEELEY, Robert T . -Clculo de uma Varivel 12 vols.)
VALLE, Cyro Eyer - Implantao de Indstrias
Obra pubiicada
com a colaborgo da
UNIVEXSIDADE DE SAO PAULO
Reitor: Prof. Dr. Orlando Marques de Paiva
EDITORA DA UNIVERSIDADE DE SAO PAULO
Presidente: Prof. Dr.Mno Gnimariies Fem
Comissgo Editorial:
Residente: Prof. Dr. Mrio Guimariies Fem (instituto de
Biocincias). Membros: Prof. Dr. Antonio Brito da Cunnha (instituto de Biocincias), Prof. Dr. Carlos da Silva
Lacaz (Faculdade de Medicina), Prof. Dr. Pkrsio de Souza Santos (Escola Poiitkniica) e Prof. Dr. Roque Spencer
Maciel de Barros (Faculdade de Educao).
EUI
-~
. .~
INTRODUCAO
Este trabalho tem a finalidade principal de divulgar assunto que, em cerca de dcada e meia, vem
envolvendo uma transformao radical n o ensino, n o aprendizado, na aplicao e at na prpria filosofia da Teoria das Estruturas. Embora no seja u m livro de tcnica de programao aplicada i Anlise
E~truturaI,sua meta , principalmente, apresentar uma viso panormica, em carter prtico, das bases
em que se fundamenta a grande impacto que a presena d o computador representou Para aquela cincia da Engenharia.
IMPRESSO NO BRASIUPRINTED I N B R A Z I L
Z
M837a
Bibliografia.
1. Teoria das estruturas 2. Teoria dasertruturas Mtodos matriclais I. Ttulo
COO - 624.171
624.1710183
COU - 624.04
624.04 : 681.3
De fato, at algum tempo atrs na gerao a que pertence o autor estudava-se e praticava-se a
Hiperesttica dentro de uma metodolagia geral, porem a nfase ficava com os artificios e processos
destinados a minimizar ar dificuldades da reu>lua das equaes lineare simultneas. Brilhantes artifcios e processos. alguns grafoanallticos, como o dos pontos fixos, outros iterativos - como os de
Cross e Kani - se por u m lado cumpriam na poca a sua finalidade e honravam a inteligncia de seus
autores, por outro lado desviavam a ateno dos mtodos gerais. quase sempre proibitivos nas aplicaes.
Com a mecanizaco d o clculo, ao surgir o computador. toda importncia voltou a ser dada aos
dois m6tador gerais, uma vez que o problema das equaes simultneas deixou de ser o centro de interesse. E da prpria necessidade de comunicaCo com a mquina, para explorar melhor os seus recursos
imensos, resultou que se fosse buscar, no acervo da Matemtica, a matriz - como meio de descrever de
forma compacta as cargas, deslocamentor e propriedades elsticas das estruturas e, Principalmente.
como operador de transformao linear muito t i l nas diversas etapas da anlise hiperestdtica. Mudou
o formalismo, alterou-se a filosofia deste ramo da Mecnica aplicada, em beneficio da automatizao.
Nem de longe o autor pretende subestimar o tratamento convencional d o problema, ou cansidero intil. O engenheiro estrutural teria sempre necessidade dos processos clssicos, para aplic-los sem
x requintes da computao automtica na fase d o anteprojeto e, ainda. no projeto, para no perder de
rista o que acontece fisicamente na estrutura tendo sempre mo u m meio de acompanhar. fiscalizar e
nterpretar os rerultudos. Nem parece prudente -dada esta convenincia de "sentir" a estrutura -que
i aluno de graduao principie a estudar Hiperesttica no farmalirmo matricial. O assunto deste trabah 0 ficaria bem ~ i t u a d on a faixa que vai da parte final d o curso de graduao ao inicio d o de ps-gr*
iuaco.
Crandall, em sua obra Engineering Anaiysis, classifica em trs grupos as aplicaes de processos
problemas deequilibrio: (2) problemar de valores caractenumericos no campo da Engenharia: (I)
rsticos; (3)problemas de valor inicial.
Para ordenar a meteria deste trabalha, o autor julgou conveniente aplicar (no que cabe aqui) a citada clarrificao. Aaim, fezse a diviso em trs partes: a primeira, envolvendo as bases d o formalismo
matricial na anlise de estruturas; a segunda, abrangendo o estudo dos dois mtodos gerais de abordagem dos problemar de equilbrio, seguido de aplicao ao processo iterativo de Cross; a terceira, tratando da aplicao aos p;incipais problemas estruturais de valores caracterirticor - o da anlise de vibrai8er e o da instabilidade elstica.
No obrtante a espantosa potencialidadedo tratamento matricial -quando aplicada no camputador - foram evitados no texto exemplos de estruturas complexas. cuja soluo apresentaria maior volume de clculos, sem servir aos objetivos visados.
O assunto apresentado no 6. evidentemente, original. Argyris, Pestel, Livesley, Asplutid,
Rubinstein, Gere, Przemieniecki, Meek, Wang e tantos outros grandes nomes d a moderna anlise estrufura1 lanaram as bases desta notvel aplicao da Algebra Linear. Isto no significa, entretanto - excluindo o texto bsico introdutbrio da 3? Parte, onde foi considerado conveniente fazer uma reviso
despretensiosa do problemados valores caracteristicos - que o tratamento dado matria deixe de ser
pessoal. na apresentao e na exemfiificaa, forjado que foi nas tentativas e obreivaes feitas em
cursos de psgraduao e de especializao. na PUC do Rio de Janeiro, na Universidade Federal Fluminense e no Instituto Militar de Engenharia - este na graduao.
?,
SUMRIO
P
So mntribuices do autor os tbpicos dos itens 7.2.2 (Efeitos de Tempratura), 9.2 (Tratamento
Matricial do Processo de Cross no Caso de Estruturas Deslocveisl e parte do item 13.4 (Obteno da
Matriz de Rigidez Geom6trica Usando ar Integrais de Mohr).
Dedicando este trabalho a seus alunos, o autor agradece a valiosa contribui~odaqueles que colaboraram na sua impresso e pretende, acima de tudo, que a matria explanada venha a ter maior penetrao nos cursos de Engenharia Civil da nossa ptria, a cuja grandeza todos almejam servir.
O Autor
l?
PARTE
- CONSIDERA~ES
GERAIS
1. Idealizao Estrutural
Rigidez
21
30
31
32
'f
163
53
53
53
modificaes de montagem
57
62
62
224
73
73
92
109
9.1. Introduo
9.2.Aplic*o s estruturas que s6 tm rotaes nodais (sem deslocabilidade linear)
224
224
231
3a PARTE
ELASTICA
DE ESTRUTURAS DISCRE-
--
10.1. Definies
10.2.Propriedades de valores e vetores caracteristicos
258
1 1 .l.Graus de liberdade
291
291
292
294
294
298
303
303
303
313.
Apndice
376
Bibliografia
388
..dice Remissivo
389
U
l!!Parte
ONSIDERACOES
ERAIS
I
Em geral, o objetivo determinar os esforos e dcslooameutos. Para atino mtodo clssico parte de elementos infinitesimais da estrutura, t8o pequenos que seja possvel exprimir matematicamente com simplicidade as suas
relaes "solicitago-deformao". Por integrao, chegase ao comportamento
da estrutura.
OmBtado.dos elementos~fznitos(do qual o Clculo Matricial das Estruturas
poderia ser considerado como um primeiro captulo, aplicvel As estruturas de
barras) resolve o nroblema com outra seaiibncia. Considera a estrutura diviso infinit,esimajs, ligados
_I.___
entre si Em
dida emg_rar~ou.elementos que,
pntsncdais,
onde
se
supemconcentradasto&as
forcas
&
lig~@_~nt_-ele,.
-. ..
e deformaees
discretinidas nos ns. o comvor-~
.-*,
--mcnfZTSenJo a s solkitaees
tamerito-elsticoe mechnico de cada elemento podeter~expressomatemtica
to simples quanto a dos elementos infinitesimais
da.solu$o clssica. b m ..
~ o ~ s t i consituir~a
pozi . ~ ~ e ~ s s s e s . . e l e m e n t o s d & - t ~ t ~ ~ ~ r a ~ estrutura
dera
.da
.
-.
d
.
.
1ugar.a
sistemas
d
e
equaes
.
facilmente
tratados
por
via
matiicial.
-,-SJ,
~b
~
A. N-urturasfarmadas
nar h u b s l r ] w e m p r e ~ ~ eser
m reduzidas
-*
lhas),
-. o-n pode-ser qualquer ponto do eixcda-barra.
IDEALIZAC~OESTRUTURAL CAP. 1
Fig. 1.2.1
Fig. 1.2.2
Fig. 1.2.3
Fig. 1.2.4
Por outro lado, o nmero grande de elementos acarreta operaes sobre grandes
matrizes. -Onde houver carga exterior ou deslocamento a calcular, deve haver
n6, pois os elementos so praticamente reduzidos aos ses n6s extremos. No
caso da Fig. 1.2.4, admitiu-se um elemento envolvendo toda a barra central,
mas neste caso, a sua carga ter de ser transformada em carregamento nodal.
Por este modo, as estruturas constitudas de barras tero soluo com a
mesma exatido matemtica obtida na teoria clssica das estruturas, porque
os 116.9 tm existncia real.
Fig. 1.2.5
1.5.
Fig. 1.3.1
Por exemplo, para a estrutura da Fig. 1.3.1, onde interessa assinalar solicitaes
e deslocamentos nos n6s E, C e D, escolheuse o sistema de coordenadas indicado.
As setas indicam os sentidos positivos de foras ou deslocamentos lmeares (em
1 e 3) e de momentos ou rotaes (em 2 e 4).
Fiadas estas coordenadas, quando a estrutura for submetida s cargas,
Fig. 1.3.2, o vetor das aes nodais ser:
A-.---
7s
- --
--C
(a)
(b)
Fi.1.3.4
Fig. 1.3.2
Fig. 1.3.5
.h).
Convm notar que esses vetores tero sempre quatro termos (mesmo que
alguns sejam nulos), e estes sero enunciados sempre na ordem em que as coordenadas esto numeradas.
Se a estrutura estiver decomposta em elementos, haver necessidade de
caracterizar com outro sistema de coordenadas (coordenadas locais, em contra0,002 rod.
0,003rod
Fig. 1.3.6
Fig. 1.3.3
CI
Notas
-.
. ~~~.
I.
.,.~
~~~~
Como s e
-h&nei%id*e wnvencionardois
-. ..
estemas de.coorrdenadas:
desmembrada.
. .
2. As wordenadas estudadas agora sHo discretas ou wncentradas. Em certos pmblemas, wmo os de vibraes e instabilidade, h6 wnveni&ncia em trabalhar w m wordenadas
distribudas, caracterizadas por funaes &(z), h ( z ) etc., linearmente independentes. Um
carregamento ou linha elistica, poder4 aparecer mmo wmbinao linear
..I.
i
RELA6ES ENTRE A6ES MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2
10
2.2.
mada r
ri
1.2
1.
B. Considere-se %gora a estrntura da Fig. 2.1.2, cujo sistema de coordenadas o da Fig. 2.1.2a. Procedendo da forma vista acima, tem-se:
1. aplicando R I = 1 (Rz = O), os deslocamentos fll e fel, este ltimo de
rotao (Fig. b);
11
= fii
Ri
=fel
RI + ~ Z Z R Z
+fie
Re
Fig. 2.2.1
Fig. 2.1.2
io termo-,,geral
~..~
o c0eficiente.de flexibilidade j+
_A~equao{r} = [fl { R } mostra que_a,matriz_deflexibilidade4 umamatriz
transformao linear: transforma o vetor das aes no vetor dos deslocamentos.
mesmo modo, se fosse prescrito um estado de deformao definido (Fig. 2.2.lb)
lo vetor
12
4 DESLOCAMENTOS CAP. 2
13
podem ser
Kii Klz
K2~1[::}'
- para Rz = 1 e Ri = 0:
onde a matriz_quad:ada
a matriade
...rigidez.
. ~,
,~
capaz de transformar um vetor de deslocamentos no vetor das aes a eles associadas, na forma
.,fie .
fee
Notas
1.
2.
causas
3.
-As- -matriz-[q
-.
Ia-',
[m
De fato, sendo
( 0 )
Ir,=o
"
Kle
Kee
Fig. 2.2.2
Logo:
donde
1. Estrutura composta de 2 hastes com solicitafio mia1 (Fig. 2.2.2); coordenadas 1 e 2 na parte a da figura.
Matriz de flexibilidade
- para
Ri = 1 e RI = 0, obt6m.se (Fig. b ) :
[q,tem-se:
14
RELAOES ENTRE A ~ E S
MECANICAS E DESLOCAMENTOS C N . 2
[ K ]=
[K]
[FJ
-1
[FJ- I = "
713
15
['r i]:
3. As estruturas da Fig. 2.2.4a correspondem a um mesmo modelo matemtico de relaes "ao-deslocamento" (o sistema de molas iguais k, o quadro
com 3 pavimentos rigidos e o eixo sob toro com 3 polias).
Nos trs casos, k a "constante de mola" referente a uma das partes do
sistema.
Fig. 2.2.3
Obtmse, para os
Fig. 2.2.4
donde
[-i 2:- k
k
IKI
obtm-se
;i]
ID
17
no1
1.8
CONCLUSO
GERAL.
sirisular.-
1
E
n
2
I
-
1
Fig. 2.3.1
-0,03 rad
[fl
[t/-I
E101 E , n i
-E101 EiOi
O mesmo sucede com a estrutura da Fig. 2.3.2, na qual existe interdependncia cinemtica entre a rotao 1e o deslocamento 2, por ser a barra BC rgida.
A matriz
[fl 6
singular:
2.3.
Fig. 2.2.6
r2
(deslocamentos pequenos).
[a,
Fig. 2.3.2
18
RELAES ENTRE A ~ E S
MECANICAS E DESLOCAMENTOS CAP. 2
2.' c o ~ c ~ u s oSe
. os deslocamentos s e g u n d o _ a ~ r d e n a d df
8 8~ ~ e n ~ ~ e i n e +tieumente inierdependentes, a.matn?de~rSgidez n o .giste.. A matriz eflexi'bilidade,j:@jsti~,i@?iCngular.
~ s t ~ ~ n s i d e r a ~ e s ~ ~ m que
o s t rdeve
& haver um,,cer_ct!idt?do-na fixao
-das oofdenadas. Se o objetivo utilizar matrizes d e flexibilidade, as worde
nadas devero corresponder a aes R linearmente independentes do ponto
vista esttico; se o que se pretende 6 utilizar matriees de rigidez, as coordenadas
devem corresponder a deslocamentos cinematicamente , independentes.
~ ~ P ~ ~ ~ L ) ELINEAR
N c I A ENTRE COOBDENADAS
- CDNSEQUENCIAS
19
trelica no espaQ
5." caso. Barra.&
a. Para usar matrizes de flexibilidade, h 1 coordenada (ver Fig. 2 . 3 . 6 ~ ) .
ra usar matrizes de rigidez, h& 6 coordenadas (ver Fig. 2.3.6b).
t1
dc~
C. f2onsepncias
Coordenadas locais de b a w . Aplicando as concluses
anteriores e tendo em vista que o nmero db coordenadas locaig depende dos
esforos cuja influbncia sobre a deformao do elemento considerada significativa, podem-se relacionar solues para coordenadas locais de barras.
1.0 caso. - B a w e l i a plana,
a. Para o mbtodo da flexibilidade, h 2 aes axiais e 1 equao de equiifbriq, logo, h 1 coordenada livre (Fig. 2 . 3 . 3 ~ ) .
b. Para o mbtodo da rigidez, nenhuma relao cinemtica e 4 componentes
de deslocamentos livres (soluo na Fig. 2.3.3b).
Fig. 2.3.5
(a i
--
Fig. 2.3.6
Fig. 2.3.4
Fip. 2.3.3
Fig. 2.3.7
20
kr/as.
Condies de Compatibiliilade
~stticaou Cniemacita
sujeita a carg%sprescritasI...a ..Teoria
_
da Elas..
, , . . , e g j u ~ - d e . . ~ ~estrutura
_
lade utiliza ...os seguintes grupos d e - ~ n d i e.s envolv&o.~m~le.mento
litesimal;
a. relaes tenso-deforma$o;
b.
~. ~condies.,.de
..
equiiibrio;
-~ .~
c. condies . de compatibiidade.
.
~
~~
Incidncia EstBtica
.j
I . .= [BI W 1~.~
A matriz, [B] pode ser formulada diretamente, mediante simples condipes
de equilfbrio, se a estrmtura for estaticamente detemninada. Se houver indetermlnao, s6 se chegar matriz [B] resolvendo o ~roblernahiperesttico, conforme ser visto.
e{
a
r vetores referidos a m
e n coordenadas
Se {R}.. .....-... >
.~eoordenadas.&ca.h
~-eferencia,. [B].ser_uma.matiizJm_xj,Z.
CAP. 3
@da coluna j
[B] cont4mosvalores . . S i , , Sz..,. S,, corresponde*
ao carregamento Rj = 1 (wm os demais R, nulos). Resolvida a 5sfNtura para
Ri = 1, necessrio identificar os esforos S despertados, os quais vio compor
a coluna j.
3.1.1.
Exemplos
Not
.*
44
Fig.' 3.1.1
2.
Fig. 3.1.3
(a)
coar. de mf.
( b ) Coord. locais
Fig. 3.1.4
Fig. 3.1.2
+a
24
25
O quadro da Fig. 3.2.20 6 cinematicamente determinado com sete coo=den:&das. Se forem desprezadas as deformapes axiais, depende apenas de
quatro (Fig. 3.2.2b).
3.2.
Esta matriz transforma deslocamentos nodais {r) (em coordenadas de referncia) em deformaes { s ) dos elementos (expressas em coordenadas locais).
Ela exprime, portanto, a compatibilidade cinemtica entre o conjunto e os elementos
T
(b)
Fig. 3.2.2
Se, a141n disso, a viga inclinada ou uma das colunas for rgida (J + m )
flexio, bastrim duas coordenadas (Fig. 3.2.2~ou 4 para que fique cinematicaA&-..
men..Luc uaaiminada.
Fig. 3.2.1
Fig. 3.2.3
"k
27
Se a estrutura for cinematicamente determinada, cada configuraso deiormada-Ir,_e-demais r, nulos) d uma coluna-j da matriz [A], cujos termos
so os valores de s,, sa . . . s, correspondentes. Se houver n coordenadas- de
referncia e m coordenadas locais, a matriz [A] ser (m X n).
Determine-se a matriz de incidncia [A] para o quadro da Fig. 3.2.3a, com
os elementos da Fig. 3.2.36.
As configuraes abaixo permitem obter diretamente:
Fig. 3.2.5
. .~~..
~.
~. .. .
28
CAP. 3
L---
~~~~
Fig. 3.2.6
Fig. 3.2.7
no engaste.
29
Fig. 3.2.8
31
1
U =. 2 { s ) [k]
~ fs)
1
2
{ S ) T [ f ] {S).
As_-exQEsses
-acima
.~~ correspondem
.
a grandezas T e U, semprepositivas
ue..aes.
r ._ -_ Logo,
de-fle~ibilidpde-e~de~.igjde~~?~positivas
par s q u-a i s ~_
. . as mat?izes
. -.
. . ..
"definidas.~
~ d ^ i i p ~ i d a d e ~ B B e t t i = M a x ~ e.-.U
..Simetria ..das.Mat*-
lade e de Rigide?
4.1.
Expresses e-balho-<da.Energia_de
Sendo
r-[a: = - W e
.i
T
1
Z - R, r,
2
(teorema de Clapeyron).
de,
-'
7,
--
[a*= VI.:
1
U = z-Si&.
2
deM.@!.
randeza-~ee4~i-.a-_e!icarr?eqnd~:ipara manter:-%configura~o
defa~rmadacom r, = 1, igual h grandeza mednica aplicadaR,, para manter
)nfigury& Xeforinada com r;. = 1".
2. " O , . d ~ s ~ ~ a o c m ~ ~ ~ ~ e g u npor
~ o R,-=.~l,
o ~ ~ ~ ~ aigual
~ s aao.
d deslocameoto
o,
do j, causado por R, = 1 , .
E % o que i; matrizes [f] e [k] da estrutura desmembrada tambm So
itricas.
T e o r e r n ~ d eBetti
~ . .
,.
.. ~
~,,~,.
... , ~ . ".
trabalho
.EOREMAS DE CASTIGLIANO
onde a ltima parcela no tem o fator 112 porque as foras { R I I j& existiam com
sua intensidade final quando ocorreram os deslocamentos {r)II.
au
Os trabalhos
71.11
alt
33
~2 ( [ o o.1.0]
. [K]
+k,ri..ri..r,,][K][~
1)
R<.
4.3.
R,
--1."
- --
K,, r,
oote
>- -
Os coeficientes de rigidez podem portanto ser obtidos por dupla derivao parcial da energia de deformao:
T~~ ~ ~ m a 4 e C s ~ t ~ ! i a n
dos~ Coefi~ientes~de~RSdez~
E ~ ~ ~ ~ s o
Ora,
a w T =a
a ri
a ri [r,rl .. ri . . r,,]
( ' 1/
a {",=
a
= [O O
. . . 1 . . O]
'
34
TEOREMAS DE CASTIGLIANO
au
Sendo r; = - = F;i RI
aR;
35
tem-se
a u,
-=
v. (Fig. 1.??).
aRi
4.3.2.
r,.
Exemplos
=12EJ e
aa
as demais t&m
dS
Fig. 4.3~1
Fig. 4.3.2
Engesser foi quem introduziu o conceito de energia complementar de deformao U. (ou de trabalho complementar de deformao r,), definidos por dr. '
= r; dRd, ou dU, = si dSi (rea hachurada na horizontal, Figs. 4.3.1 e 4.3.2).
Se existe relao linear entre solicitao e deformapo (Fig. 4.3.2), seri
U = U, ou 7 = r = .
Se a relao no lmear (Fig. 4.3.1), ser U f Ucou r Z r..
Ao abordar o 1: Teorema, considerou-se a energia de deformao na forma
convencional, pois admitiu-se variao de 7.;. Mas no outro considerouse a
energia em termos de varia6es de R;. O 2.O Teorema de Castigliano aplica-se?
no fundo, energia complementar de deformapSo. A concluso
Fig. 4.3.3
36
E ~ ~ E M ADE
S CASTIGLIANO
37
a r;
A matriz de rigidez
[a=
[
1
-161
32
2. Na estrutura da Fig. 4.3.4, as trs barras tem E,, Cl, 1, diferentes. Obter
a matriz de rigidez. Supondo que haja deslocamentos genricos (r1, r2), sejam
si, s2,s, as defoima6es axiais das 3 barras:
4%
1
2
S I = -7.1 - - r-
(a)
(b)
Fig. 4.3.5
uuua
3 e de um bloco de material elstico C (cuja altura lz, seo reta Q Ze mduFig. 4.3.4
Sendo kj
E,
= --
1,
a2u
a<
a2u
-=
-=
arar,
Embora cada pea trabalhe no regime linear elQstico,a relao entre O carre;samento e o deslocamento de B corresponder a duas funes diferentes,
na dependncia do valor da carga Ri, conforme se v&no diagrama da Fig. 4.3.5b.
3
K11 = - ki
4
K i 2 = K2, =
a=u - K , , = 1
ki
4
a*
--
3 .
4
kz
+ k,;
-I
"r . + 6 k*;
4
+ q1 k,.
rum
Para
n=e,
Ri=Ri=-
EiQi e
li
38
av,
-=-
aRi
EiQi +-=
E2Q2
Se, para simplificar, for feito li
12
obtm-se, nesta segunda fase:
Ri
. .
onde
Ri,
ri
1
(Ri
2c
- R3
r i +2 e -
c,
Ri + c (ri - e)
=
39
TEOREMAS DE CASTIGLIANO
eorema).
j e fosse utilizada na derivao a energia V , obter?se-ia
+ 1 (Ri - Ri)
c e e so constantes.
ri
V=-Rie+2
-e
2
(Ri
+ Ri);
V.
1 Rie
r] + e
+ --(Ri - R3
2
(como se v U # V,).
au
-=-
ar,
1
2 (Ri
-e
+ R3 + 7
c = Ri + c (ri - e) = Ri.
TI
avo
-=-
ar,
(Ri - Ri)
+2 -e c = c r,.
+ -r1
41
2, R~OLUAO
DO l?PROBLEMA CLASSICO
C . da
ref.
C. b c r
Fii. 5.1.1
5.2.
5.1.
R ~ l y ~ do
o1P Pzoblema Clss<w
Trata-se de calcular o deslocamento r*, compatfvel com defomaes conhecidas (ou calculveis) dos elementos, { s ) .
Formulapo
- Matrickl do Principio
(I1.
o
o
Esforos correspondentes ?i
s,
de deformao (real):
//
ibtormaixs conhecidas
{s)
8"
{R}'
Problemas Ciasioos
~~~
[OO.. . l ..o1
Desloamentos:
r,
(;I=
{r)
( 1I
71
SI
rm
{ s } T {s}
ir}.
(a calcular)
42
ou finalmente
Em resumo, tem-se
Estaticamente
compatveis1 -
O vetor
R, o
conhecidos
43
ri = {S)' {s}.
1.
o principio, tem-se:
Cargas desconhecidas;
pretende-se calcular R,
{ R ) T = {SIT [AI ou
PRINCIPIO
44
45
5.5. EXEMPLOS
2. Esqi~emat,in~mente,
a splieao do
2." prohleinn se faz assim:
Deslocamento
Esforos
S conhecidos
s compatveis
1
[AIT [B] = [BIT [ A ] = [ I ] .
T
5.4.
, Comp?tveis
clnematicamente
Princpio
da Contregredincia (Clebsh)
-~~
~
Na rasolu~odo
1.O
problema; partindo de
obteve-se
C . d e ref
'
2. '
~
~
~
~
~
~
~
~
~deformagpg
~
~
a sua
trallv?sta..
[Al'faz
a
transformao,
de
esforos
1S]-,ngs~a~s-.{Rj
~.
..
gue os,,~roduzii-am,"
.. .
~~
i's)
i
Este teorema torna evidente o relacionamento da Esttica com a C i n e
mtica
Assim. a matriz de incidncia [B] exprime ligaes no campo da Esttica
( e n t r ~cargas e esforos), mas a sua transposta [BIT passa a exprimir relades
cinemticas. compatibilizando as deformaes das barras com os deslocamentos
dos ns.
J
~ i g 5.5.1
.
Soluo
Sendo (S:
[B] { R ) , vem:
{r} =
[eIT{s).
(Clebsh).
5.5. EXEMPLOS
Logo:
Mas
r1
{WT{s}
kd
Aplicao do Teorema:
C . de ref.
2. Na mesma estrutura, ocorre uma diminuio uniforme de temperatura de 3BC, sendo a = lO-s/C o coeficiente tbrmico. Pretende-se calcular
os deslocamentos ri e r* causados s6 peh variao da temperatura.
Fig. 5.5.2
onde si
Si(1,251)
BQ
-25 12 EQ
3. Bloco rfgido sobre estacas axialmente el&sticas. Calcular o deslocamento horizontal do topo do bloco, causado por P (Fig. 5.5.2).
Soluo
C4lculo de {%} para
li, = 1:
5.5. EXEMPLOS
49
24
5 x 10-4a
6. Na montagem da estrutura da Fig. 5.5.4a, foram introduzidas as modificaes (variaes de forma e dimenses) dos elementos mostradas na parte c.
Calcular os deslocamentos verticais de A e B, decorrentes dessas modificaes.
(
C. de rsf
Soluo
Aplicando
Ei
ro
O vetor das
O deslocamento pedido :
= 1 e Rz = 1, obtm-se.
50
Logo:
Fig. 5.5.5
Fig. 5.5.6
Soluo
Trata-se da segunda modalidade de aplicao do principio dos trabalhos
virtuais.
Para os sistemas de coordenadas das partes a e b da figura, tem-se
5 6 . Teorema da Reduo
r = {
{E}
= {
{u}
(Teorema da Reduo).
I
p.Vw.UYI~
as a e s t ~ t u i afor cinematicamente ina resolu
p o d e r & &desenvolver uma argumentao semelhante para Gnluir que as deformaes {x) compatfveis com ?i= 1 poderio ser obtidas numa
strutura comlata, tornada cinematicamente determinada:
Iransformaces Usuais
na Ansile Matriciil
I
6.1. _%as
Fora d-
Nbs - Carregamento N o d a l ~ u i v a l e n t e
Quando houver
cargas
aplicadas nos elementos
--..
- ..-.
~.~,) -. .
-- entre
- - - os n6s, B necess4:io
%nsform:las-em . cargas nodazs equivalentes .
Considere-se a estrutura da Fig. 6.1.1, onde os elementos CD e DE tm'
cargas intermedirias.
Rea(g.%gfixacfio. Aplicando ap.sslementos com extre&hdesewgas@das'
o carregam=to.dado (Fig. 6.1.lb), so obtidas as..~
reases defz'xao
(Ai, Az . . . Aio).
.
..
Aplicando aos..ns as-rearies.def~~QRcCommmosS
~entidos~inuertidos,
a s . cargas
da Fig. 6.1.1~so as cargas nodais equivalentes.
fcil verificar que, submetendo a estrutura s cargas dadas e s reaaesde fixao (Fig. 6.1.ld), o valor dos deslocamentos nodais das partes c e d da figura
seria, feita a superposio dos dois casos, o mesmo da situao proposta. (parte a).
Ora, os deslocamentos na d so nulos. Logo, os de c - cargas nodais equivalentes - equivalem aos da parte a.
Nota.
6.2. A ~ ~ o ~ a ~ . o 4 o ~ _ E l e ~ ~ t o s ~ ~ d ~ ~ ~ u mjKlpaia_
~ E ~ ~ 0~ ~ t
Conjunto
,
~
~.
.
.&operaes matriciais
~~. que visa.m~h~soluo
de uma estrutu- consideram
sempre duas situaes: numa delas (referida a coordenadas locais) a estrutura
esta desiivimbrada em elementos independen-s, solicitados..por esforos {S); n a
.outra; est intgrada e s u b m e t i h a aes nodais {R) (o sistemade coordenadas
6 o de referncia).
Cada um; dessas situae's apresenta aes mecsnicas e deslocamentos:
{R) e {r); { S } e { s ) . Em consequ&ncia,relacionando tais grandezas, existe
em cada caso uma matriz de flexibilidade e uma de rigidea. Ser&. necesssio
.
considerar,
portanto:
.
..
~~
54
55
a. Iza
estrutura desmembrada:
-matriz-de flexibilidade [SI, tal que {s}
que {SI = [kl {s).
b. na estruturai-egrada:
matrizdcjlexibilirlade? SF1,-ta!.
tal gue' { R ) = [K] {r}.
[fl { S )
fsa
fsa i
I fsa
As
Fig. 6.2.1
ib
RW&S
de
fixao
(C)
Carreg. nodd
em.
fae
(d )
Sejam: {S), {s) e [f]as aes, deformaes e flexibilidade da estrutura deslembrada em elementos (em coordenadas locais); { R ) , { r ) e [ F ] as mesmas
randezas para a estrutura integrada; [B] a matriz que transforma {B) em {s).
A energia de deformao da estrutura 4
'
~~a~rhs-ffl..e~&]~da.~~t~turaBBdecomposta..s.o
form"ladas diretamente,
colocand?:se-com~.disposio e m banda as matrizes de flexibilidade ou de riZd2z
dos elementos considerados isoladamente, as quais funcionam como submatriiG
do conjunto.
Assim, no caso da Fig. 6.2.la, a estrutura desmembrada na parte b da figura tem a seguinte matriz de flexibilidade.
Sendo { S )
56
[K ]
57
1
I
~~
{ d T [Kl {r}
A verificao desta 'identidade, para qualquer vetor {r), exige que se tenha
6.2.3.
Clculo de [Kl
por Pareelos
- ou
--[F]
-
58
Seja [C]12a matriz que permite exprimir as antigas grandezas {R)I ou {r)l
em funo das novas:
A formulao da matriz [CIi2 pode ser feita como se viu para as matrizes
de incidncia.
O problema que preocupa, agora, obter as matrizes de flexibilidade e de
rigidez [FI2 e [KIn, em funo das do primeiro sistema.
Ora, a energia de deforinao da estrutura independe do sistema de coordenadas, pelo que
{R}T {r)> = {R}: { r ) ? . Ma.s, por serem {R)I = [Cliz {R)? e ir)^ =
= [FIZ{R)l = [F]I [CIl, {R)?, estes valores, levados igualdade acima onde
{r)? = [FIZ {R),, do:
[F ] E [K ]
59
Deseja-se obter a matriz de flexibilidade para o segundo sistema de coordenadas (Fig. 6.3.lb).
Sist.
Sist. 2
L
Fig. 6.3.1
A matriz de transformao 6 :
!i
li
Esta identidade, vlida para todos os casos particulares de {RI2, exige que
se tenha
[a,
Logo:
- 111
-6EJ/12]
- 6EJIl'
4EJI1
(nova matriz de rigidez).
<ZEJ/18
[:"
"I
60
2.
-=-
(dado).
6.3.
MODIFICAAO
DAS MATRIZES [ F 1 E [ K
61
ia)
C . da raf.
C. locais
I
Fig. 6.3.3
Fig. 6.3.2
Solwo
a.
[k] =
tem cada barra, deslocamentos obtidos para aes unitrias, por um dos mtodos usuais).
b.
c.
6i
6.4.
i~YNSFORMA~~UE
USUAIS
S
(Estrutura integrada )
(Estrutura desmembrada)
I1
(Incidncia esttica)
nxm
Aes nodais
L I A
Esforas
Fig. 6.5.2
nxm
[ F l m / - t j m l - [ f
nrm
1
2P
Resp. [Fl = 6EJ [ - 3 1
/'
- 316
];
IK1
= -
31/ Mesmo enunciado prtrs. a. estrutura da Fig. 6.5.3. (Sugestao. Utilize o mktodo de Mohr
ou o dos trabalhos virtuais.)
7L
Q/2
9/2
Fig. 6.5.3
Desloc nodai
4
Dsformasa
Resp. [Fl=
\4.,
nxm
(Incidncia cinemtica )
1
- 1%
48EJ [ 31
31
16
lK1
48EJ
16
7P [ - 3 1
-
-:i1.
Fig. 6.4.
6.5.
'
Exerccios Propostos
I
Fig. 6.5.1
1
Fig. 6.5.4
64
(b)
-1
1
65
6.5. ExERC~CIOSPROPOSTOS
que
[*iT [B] = [B]T[A] = [I], embora no se possa afirmar que uma daqueseja inversa de. transposta. da. outra (as matrizes no sso quadradas).
$?btenha
nn ma5riies de incidbncia [B] e [AI e verifique que a transposta de cada uma 6
inversa. da outra.
+a+aA
Drb -L
C. Locais
C. da Ref.
Fig. 6.5.7
Fig. 6.5.5
-v-+
t -i-F
6. Para a estrutura da Fig. 6.5.6, onde esmo assinaladas as coordenadss de referhncia e as
coordenadas locais:
(a)obtenha as matrizes de incidnci* estitica, [Bl, e cinem&tica, [A];
14
5m
C. Loca*
Fig. 6.5.8
rgidas.
66
-9. Psra. a estrutura da Fig. 6.5.9, onde as vigas so supostas rgidas e todos os apoios el&,
Rgida
Rgida
h.
A estrutura da Fig. 6.5.11 tem as coordenadas (de referncia e locais) indieadas. A viga
horizontal 6 suposta indeiodvel.
Ali =
Fig. 6.5.9
Resp. (a)
'
10,5 r:
Na fundrtso em viga rfgida sobre blocos apoiados em solo elstico (Fig. 6.5.10), cada
bloco tem 2 m e o mdulo elhstico P = 4 000 t/mz.
(a) Obtenha s. expresso numkrica. da energia total de deformao U, em termos de deslocamentos genricos segundo ss coordenadas 1 e 2 da figura.
v//////////-z///////A
Rgida
Fig. 6.5.10
I
1
Fig. 6.5.11
68
'Resp.
(a) IBI
( )
6.5. EXERC~CIOSPROPOSTOS
{ } {
r2
+1w }
(metros);
'
colunas tkm mmdulo E = 2 X 10' t/m2 e S = 5 X lW4 mZ, sendo a sua rigidez k =
ES
1
Fig. 6.5.13
Fig. 6.5.12
13. No quadro da Fig. 6.5.13, al6m dos dois slidos rgidos, h& seis elementos compostos de-
jii =
[ F ] = ---
1176EJ
0,280
24EJ
triz de flexibilidade da. estrutura em conjunto e os deslocamentos ri e rz (segundo as coordenadas de referncia) causados por foras horizontais EI = 2Po e Rz = 3Po, ambas
dirigidas para direita.
Resp.
L Obtenha a ma'
I
--
-C
I
I
I
I
I
l
2a Parte
APLICACAO A PROBLEMAS
DE EQULIBRIO
Mtodo da f ltnibilidade
IMitodo das foras l
7.1. Matriz de Flexibilidade de uma Barra
I
Fig. 7.1.1
MITODO
DA FLEXIBILIDADE I M ~ T O D ODAS FORCAS) CAP. 7
74
I;,=
Ri
75
= R1
(Componentes da resultante)
Rz = Rz
B4 = R4 + Rnx, - R852
R, = R5 - Rix, + R,XI
Rs = Rs
- Rexi
+R i ~ z
ai vem
i?;)= ( [TIT)"
{r}
ir)
onde
sendo
0bserua-p. -Se-houver nova translao, passando o p610 pma a posipo Q, com as novas
mordenadas 1,S e 3, obter-se-
ifEl
Ora, e
ITli
{k?
[Tli [TI { R } .
[TI: [TI =
e,
portanto,
[Tli
{X}= { R ) , donde
(A
- [TI-'
(porque
xT= - X,
R,
(e expres.9-
R,lil
semelhantes para f i a ,
+ R,l,
e Rs).
$ Ralia
76
onde,
[C]
[L][T]
'
X ' O
XX
I -
-1
Ora,
C
] = ([C]-1T = ( [ T [ L T =
{i;)=([C]T)-i{~).
([
1 ' 0
XT
XTXT 1
portanto:
Fig. 7.1.2
ou
7.1.4.
sendo [LI =
[-i
i -:-I
Tmnslao e Rotao
7.1.5.
Sa
- .1
{S) = IBI, { R } ,
EQ
xa
GQ
onde
I
[ B ] . = [TI-'
'
;-
-:-I
Xn
-
GQ
[dfl =
dz.
1
-
GJ:
1
-
EJa
1
-
EJa
d
x8
(%+m)
o
ra
-- x
Z
-
EJa
ae%
J; 6 o
1
-
GJ:
EJ,
O
1
EJa
--
dx
,ta.
--
5
-
EJ-
Fig. 7.1.3
EJa
1:
80
Integrando, em cada caso, para uma dada lei de varia@ de J., chega-se a
Se J, for constante e igual a J, a matriz de flexibilidade torna-se
81
[F].
Se J, variar de forma que torne dificil ou impraticvel a integrao analitica, ser conveniente fazer a integrao numrica:
- pela frmula
I.
Considerando o elemento d x :
do trapzio:
I
- pela tcnica de Newmark
(No caso de se aplicar Simpson, a diviso feita em nmero par de partes iguais
e yo, yl . . . y, so os valores do integrando nos pontos de diviso). A x o intervalo constante. Em qualquer das trs solues, possvel dar ao clculo uma
formulao matricial que facilite a programao (se na se desejar utilizar a
prpria sub-rotina de integrao num6rica).
Assim, no caso da frmula do trapzio, sendo xo, xl,x2 . . . x, as abscissas e
Jo,JI,Jz . . . J, os valores de J,, a matriz de flexibilidade :
Fip. 7.1.4
1
2
[F] = 6E
J[-1
(onde K
-1
2 1
Fig. 7.1.5
Nota. Ao mesmo resultado geral acima poder-se-ia ohegar, utilizando a matriz [F] obtida. no
item 1 e fasendo a. transformao estudada para mudana de coordenadas:
matriz de transformao: ICliz
[-0'
1
-lil
Fig. 7.1.6
84
(para b
CAP. 7
85
Seo retangular,
Soluo ( p o ~Simpson)
Fig. 7.1.7
7.1.7.
Caso de uma Haste Plana Curua com J Varivel (Deformaes por Fhzo)
1
Simpson, bem como o fator multiplicativo Ax
-= 3
18
[FI
1
[ F ] = -6EJo
iB1;
[fI [BI,
0,836
-0,167
-0,167
0,117
]
'
Fig. 7.1.8
87
[F]=/'&
-(I-$)
-(I-;)
x2
l2
TY
cx
ds.
lia
Y2
ds
onde
XX
I
I
r-----
( l i s x ~- l i z x 3 ) (li321 l i 1 ~ 3 )( l i z ~ ~l i i x z ) 1 l i , l i 2 l i a
( l i 3 x z - l i a z 3 ) (li123 - 1 ~ a z i )( 1 ~ 2 x 1- l i i ~ a I) $i l i z l i s
( h 3 2 2 - 6 2 2 3 ) (131x3 - 6 3 2 1 ) (LizX1 - 1 ~ 1 x 2 t) 131 1% 1 ~ s
triedro de coord
loca13 do elemento ds
c,
Fig. 7.1.9
C. 10mh
F.
88
88
?r
Fig. 7.1.10
R(l - cos O)
O
R sen O
-R senO
O
=
- een O
c e sen (o
= s,
1
O
cos O
tem-se:
'
Sarra de trelia
kll
0-
-.ES
1
E,S
1
___.)
R
Fig. 7.1.11
90
2:
soluo
1.- hiptese
[k] = --
Fig. 7.1.13
Fig. 7.1.12
[k] = 1
--
1.. soluo
[fl =
- 3EJ
Fig. 7.1.15
2EJ
luo
[Bl {R);
{r) =
[Fl {R)
lfl {SI.
Exemploa
[B]=
[;
1
-1
["=IO
: 21;
o
-1
0
0
0
0
0
1
0
0
o
1
0
0
o
]01 m
0
1
Carregamento nodal:
Esforos:
{S}
Deslocamentos:
[B] {R}
l?l
Fig. 7.2.2
-P
2. Alm dos esforos, deseja-se conhecer as rotaes em A; B e C e o deslocamento vertical de C. Computar apenas as deformaes por flexo. 2 dado
EJ (comum s 2 hastes).
Soluo
a. Transformao de cargas (carregamento nodal eqnivalente): ver Figs.
7.2.2b e c.
c.
.*
Matriz de incidbncia:
96
97
c. Composio da matriz
[q(por
parcelas):
$4I
( A } = (Ao)
V
f. Cargas no&:
[C] =
(matrie de transformao)
Fig. 7.2.3
7.2.2.
[BIi
{R) =
g. Deslocmmentos nodais:
,{,$)i
[-i$ -i$
+ [C1 IR}
= 1:
Ra = 1 e
Em geral, variaes de temperatura, modificaes de montagem e movimentos (recalques) de apoios provocam o aparecimento de reaes, esforos e
tenses nas estruturas, mesmo sem a presena de forpas exteriores aplicadas.
Se, por4m, a estrutura for isosttica. aquelas causas fazem surgir deslocamentos, no havendo, entretanto; reaes, esforos nem tenses.
De fato, na estrutura estaticamente determinada (como a da Fig. 7.2.4a),
se um conjunto de reaes satisfaz s condipes de equilbrio, ele ser a soluo.
Ora, atuando uma daque1a.s causas (temperatura, modificaes dc montagem
ou recalques), a hiptese de serem todas as reaes nulas satisfaz s equaes
de q d b r i o ; logo, esta, a verdadeira soluo.
. ,L;,
O mesmo raciocnio no seria plc&vel a uma estrutura hiperestAtica: um
conjunto de reaes satisfazendo s equaes de equilbrio no necessariamente
soluo. No caso da Fig. 7,2.4b, para qualquer valor de R (inclusive zero), as
reaes R, -2R e R sa,tisfa.zem s condities de equilfbrio, s6 sendo soluo um
conjunto de reaes: aquele que verificar tamb6m as equaes de compatibilidade elstica. Logo, numa estrutura hiperesttica naquelas condies pode
haver reaes, sem haver foras aplicadas.
Barra BC
98
- t,
-a
onde
At
= ti
- t..
reaijes nulas
Fig. 7.2.4
- - -
to
a variaco no centro de gravidade da sepo (diagrama de variaes Fig. 7.2.5b);
a
o coeficiente de dilatao trmica.
Fig. 7.2.6
Fig. 7.2.5
100
7.2 APLICAAO
hS ESTRUTURAS ISOSTATICAS
101
Logo:
cos rp senrp O
r
Fig. 7.2.8
Fig. 7.2.7
Observedo. As deformapes trmicas no 2.0 sistema de coordenadas poderiam ser obtidas
diretamerite, a partir dos resultados do primeiro:
'
{s} =
r,,p
{da
(L B o comprimento da barra)
102
7.2
APLICACAO
AS ESTRUTURAS ISOSTATICAS
103
Fig. 1.2.9
Se a barra tiver forma de semicircunfer&nciade raio R (Fig. 7.2.10) e for submetida a. variaes de temperatura t,, ti e to, tem-se:
Logo:
1
Estas axpresses resolvem, coino caso particular, o da barra reta j, visto.
Observaao: O resultado acima mostra que, se a varia80 de temperatura for uniforme
At = O), tem-se
b
(ti = t. =
Fig. 7.2.10
(Neste caso, nantidas as eztremiddes A e B,
barra.)
a8 d e f a m 6 e s si, sa, 9a
independem da t o m da
t ,=
- 10 + (-30)
2
- 2pc
METODO DA FLEXIBILIDADE
104
At =
- 30 - (- 10) =
- *C,
que d ( p r a a = 10-5):
105
~ para
~ At~ = 0,
. valem as concluses anteriores (a forma da barra no influi)
E. Deslocamentos nodais de uma estrutura isosttica, por variao de temperatura ou modificao de montagem. A sequncia de operaes a realizar :
D. B a m ,circular de grelha, c a se660 reta de altura h. Variaes de temperatura t. (face superior). ti (face inferior) e to (na fibra do centro de gravidade
da seo).
Exemplos
cose
o
O R(1-cod)
sen0
O
' O ,-seno
o
o
cod
Fig. 7.2.12
a ueIormaes da barra curva foram determinadas na aplicao anterior
Tig. 7.2.10). As da barra reta so:
Fig. 7.2.13
7.2.3.
3. C8lculo do deslocamento n na mesma estrutura, se houver uma diminuio uniforme de temperatura de 30C (sendo or = 10-6pC).
X 10-6m
. .
= {B} {s}, = O.
-240
(Este resultado j era de se esperar, visto que a estrutura d i m i i i numa certa
escala sem que haja movimentos relativos.)
1W
Fig. 7.2.14
ia)
Soluo. A Fig. 7.2.146 apresenta coordenadas para as reaes e recalques. A matriz de transformao 6:
S. hip.
g= 3
Fig. 7.3.1
Logo:
1;: 1
0,003 m
=
-T I .
{a>
1.
Embora diferente da estrutura dada, o sistema principal ser. tornado compativel com ela, mediante a aplicao de aes mecnicas { X ) - grandezas
hiperestdticas ou hiperestdticos - nos locais e direes onde houve cortes de
vinculas. A compatibilidade entre o sistenm principal e a estrutura dada proorciona g condies, por serem nulos os deslocamentos {x} segundo as direes
os hiperestticos { X } . Estas equaes de coerncia ou equaes de elasticidade
ermitem determinar { X ) e daf obter esforos, reaes, deslocamentos etc.
rcolhido o sistema principal (Figs. 7.3.lb e c), reservam-se coordenadas
110
('1.
..
..
.T
..
T Z , XS, X ,
~5.1
Obseruades:
1. As formas quadr&ticas que definem
qriadradns e siniticas.-
{s}
[Eo]{R)
+ [E1]{x)
E . Desses deslocamentos, sabe-se que { r ) = {O) (so nulos os deslocamentos na direo dos h.iperestticos, pois na estrutura original tais deslocamentos no existem). Logo, as equaes de elast~eadadeSo
[Fod e [Fii]mostram
XO
111
ou
F. Para re-lver, multipliquem-se os 2 membros por
passar o termo [Fio]{R} psrn o segundo membro:
[Fl1]-l,
depois
[IE?I [RI]in
[&I
[%I
---
:-,
onde
[Foo]=
1[
[Fio1 I F
~il
"U
-, -_[Foi]- -
[E01
- -=
- Matriz
{s}=
[Eo]{R)
{X):
- IB~I
[F,,I-L
9
01
[B] {R}:
{R}
de
112
@I=
[ "]O"
-1 0 I
0 1 ;
Fig. 7.3.2
ik
C.
Fig. 7.3.3
locais
114
@1lT
[i]
7.3.
APLICACAO
As ESTRUTURAS HIPERESTATICAS
115
[F] =
[F,,] - [Fio]*[Fii]-'[Fio]
oude
No presente ci~so,obthm-se:
Urge inverter
[FI1]:
GEJ
[FII]-L= -7 .
Carregamento nodal:
{R} =
[:
pz2'12
7lZ2/12
1.
:I.
{X}= - [F,,]-l[FIO]{R}
Fig. 7.3.4
Fig. 7.3.5
:A)
2.
[A,)
+ [C, ; Ci]
'1
----
P621'
P113
Soluo. Scrrdo y = 3 (por serem cargas prrpcndiculnrcs ao plnrio) cseolheu-se o sistema priiicip:rl d : ~Fig. b, oiidc h;avcrb coide~i:~<l:as
(1, 2, :I c 4) para
representar o cairegurnalito irod:aI e outr:rs ( 5 , G c 7) paria os liiporcstbticos.
O O 1 O j 1 O ' O
O O O O i O 1 O
o n o i ! o 0 1
[B] =
O O O O I O O - 1
O O O O l - 1 1 0
.=
[Eo[8 1 1 .
Fig. 7.3.6
(b)
Esforos
Fig. 7.3.11
3. A Fig. 7.3.9 mostra uma viga sobre base elstica, submetida a uma
trga P vertical, que pode ser aplicada em A, B ou C. So dados: EJ -+ rigi*" h *,-.-c
a iiexm, da viga;
idulo do apoio e b t i c o
J : p = - 6EJ
. 14
o($),
I . Inicialmente, necessrio discretizar as reaes elsticas, conCenwahdo-as em pontos A, B, C, D, E, F,/nos quais pode-se supor que atuem
iolas linertrmente elsticas. A soluo poftanto, aproximada. Os apoios
<tremos (, 4 e F) tero constante elstica
METODO
120
121
I
Fig. 7.3.9
e, assim, flexibilidade
fl
1
= -.
ki
3EJ
13
6EJ
13
= pl =
e flexibili13
122
123
oO
O O
1 0 0
O
P P
O ] = P [ 0
O 01 o
1].
niperestticos:
(1: caso) (2: caso) (3.0 caso)
-.
ara
P
O
9
o
,
a
IP
o
(
9
O
0.
+ z
w
O
9
o
-O
~ p i i o a ~ $s
o Estruturas Hipereststioas Sujeitas a Variaes de Temperatura
ou a Modifioaes Iniciais
onde { S } so os esforos.
> { S } = [R1]{ X ) , porque os esforos {So} no existem, tem-se:
as a igualdade acima { S )
2bsh:
Fig. 7.3.10
124
p s ~ l c ~ h
d 0ESTRUTURAS HIPERESTATICAS
125
slocamentos nodais:
{r)
10)
[BOI'{s}
Exemplos
onde
[B,]T iS), so
[F,,] { X )
{s), -
NLICACAO
I F ~ , I=- [k]
~ =
O
O
AS ESTRUTURAS HIPERESTATICAS
127
12~~113
-6EJ/Ja
4EJ/l
Atl'
- E Q ato
-E J a h
te parri &).
So h fora? verticais.
0 s esforos esto na Fig. 7.4.2
-1
Fig. 7.4.2
2. Mesma grelha estudada no Ex. 2 do Item 7.2. Varias* de temperatura com to = O, e ta = - 1 e I, = t . Obter os esforos e resdes. I? dada
h = altura da viga e conhecido At = 21.
a qualquer { X ) ) :
tema principal:
Lf"il1
{X)
- deslocamentos elsticos
hiperesttioos.
Momento jlekw
rmh
Momento
~ S O T
Fig. 7.4.4
7.5.
- """-,.",
6
h reaes
Ora, os problemas de recalques (bem como os de temperatura e modificaes de montagem) comportam apenas a soluo homognea, pois os esforos
decorrem somente dos hiperestticos, no existindo cargas aplicadas. As aes
{} e { X } esto em equiibrio, donde se conclui que
. .
.
mente
{A)
[C]IF1,]-' iCiT { a } .
I---uru~ia
UV
~ u v ~~ u7e ~n a. d a s
Nota. As expresses
Fig. .5.2
(onde
[ B ~ ~ ~[C]?)
P ~so
, ~oportunas
-~
7.5.1.
Ezemplo
11
I
na
1,58
Fig. 7.5.1
;Momentos fletores
{a;
['i ]
-1
,C]
-1
-1
'
Momentos tomma
Fig. 7.5.3
2 X 10"g/cm2;
Soluo. A Fig. 7 . 6 . 1 ~mostra o carregamento nodal ecluivalente. A estrutura dada tem 1 grau de hiperestaticidade. O sistema principal o das
partes d e e da figura.
Bo
E1
100 -0,25
300 0,25
0,25
-300
0,75 -100
300 -0,75
100 -0,25
1
II
-300
300
-300
1,25
Fig. 7.6.1
Para o con~unto:
133
134
135
- 240.000 cmka
a. Efeito do carregamento:
T6= - [F1,]-1[FI,] { R }
b. Efeito da pretenso
1
= 4 460
kg.
-d
Fig. 7.6.2
X'' = - [FIJ-1 [ B , ] T { s ) ~=
7.7.
+ 23256.
Os esforos s8o:
'2.1.
Si
Logo, desenvolvendo a
- 2,4 mt
onde:
[?'-I
[ h - o1 ]
h
08
casos), pois
136
137
[FllIY = [BilY[fl[Bl];
a substituio de
[FilI,na
expresso de
[F,,],acima, d&
[FIIIY
= [TIT[BIIT
Ifl [RI,
[TI.
A oomparao.dos dois valores de
matriz
[fl),
[PI,]Y
obtidos (que so vlidos para
qualquer
mostra que
n)n
29s.~.
Na estrutura biperesttica da Fig. 7.7.2, a matriz de transformao que exprime: { X ) em funo de {Y) 6:
,&
Fig. 7.7.1
7.7.2.
(Yl = 1) (Y,
1)
[Fii]~
o os hiperesttioos no
." sistema
p&cipal
1.O
obt6m-se:
[Fl,],ser
[B,lY.Por serem:
[E,],
e [F,,IY
podem ser obtidas diretamente,
138
139
.,
Fig. '1.8.1
Fig. 7.7.2
7.8.
- ESCALA
141
6'
Fig. 7.8.3
Fig. 7.8.2
cujo determinante
/Fl,/-+
O.
ConvBm verificar as consequ&nciasdeste artificio sobre a marcha e o resultado da soluo, num caso qualquer.
- ESCALA
143
F;,* = Ej C; C j )
[fl[Bo]
Sejam:
X X
e
+ . .
X , os hiperest4ticos
c , c + . . . c, os valores
[El], Cfatores-escale4
[E11 =
b, bi [,+I) . . . b;,
b(iAi b[;,o o,(;
.....
.................
b,i b" (;+I). . . . . b*.
VIT= [C],
M geral F,o, = Ftocv
KS :quaaes so: [Fio], { R )
[Fjl], { X ) , =
doniie { x ) , = - iF111;l [Fio], { R )
iue
{O),
-..
[g,],esto
onde
[Bi] pode
&emplo
2 barras.
dado
L=
X, fora, enquanto
1
para o hiperesthtico XJ.
1
I'
vem
Fig. 7.9.2
[C,
Matriz de incidncia
[ "'
[Bi], modificada:
1.
o b t b m ~ eos diagramas da Fig. 7.9.3.
145
ou ainda
@'I].,
I%
= (111
2.O
Considere-se agora uma soluo mista, em que o 1.0 sistema principal foi
usado para compor a matriz [BI] (e portanto acarretou a mesma matriz [%I
d* prim-ira soluo) e um 2.0 sistema principal foi usado para montar a mstnz
[BOI,. E claro que [FIO],ser diferente e os hiperestticos
sero outros.
Os esforos sero:
{me,
Fig. 7.9.3
7.10. A Troca do Sisteina Principal em Parte da Soluo
Sabe-se que os esforos dados pela segunda expresso so iguais aos dados
pela primeira. Vai-se demonstrar que os da terceira igualdade so iguais aos
da segunda. Nesta segunda igualdade um dos termos
Como se sabe, a soluo particular qualquer soluo que satisfaa, s condies do problema, no envolvendo combinao linear das solues da parcela
homognea.
Logo, 6 Ifcito induzir da que o sistema principal, utilizado para ayaliar os
efeitos do carregamento exterior, no tem obrigao de ser o mesmo empregado para
anlicaco dos hiverestticos.
A seguir, demonstra-se que esta proposio B verdadeira.
Considere-se uma primei- soluo, envolvendo um 1." sistema principal,
com matiizes de incidncia [BOIe [BI], cargas exteriores {R) e hiperestticos
{X}.
Obtm-se (computando apenas a parcela das cargas nodais):
. .
finalmente:
{x),
7.10.1.
[aT [a.
A estmtur
fornece:
Fig. 7.10.2
7 11.
Sejam:
rfi
Fig. 7.10.1
[&I,,
utilizar-se
[F,,],
obtm-se
150
151
Aonde:
Como se v,
independente.
OS
(o
A significao de cada uma das submatrizes d [Ri] evidente: representa
a soma dos deslocamentos segundo a direo de um dos hiperestticos (do grupo
S ou grupo A), quando se torna unitrio o grupo de ses correspondente a outro
hiperesttico (simtrico ou auti-simtrico). Ora, nessas condities, clam que
o grupo simtrico produzir na direo do grupo anti-simtrico deslocamentos
cuja soma nula, e kbe-versa.
Porte.nto, a matriz de flezibilidade [Fli] ter duas submatrizes nulas, como
estd i d e a d o acima. Ser-uma. matriz subdividida, com subdiviso em diagonal,
e [FII]A.
pois s6 existem [Fii]~
Nas grandes estnituras, em que mesmo a inverso em computador pode colastituir dificuldade, esta diagomlizao P de grande d l i d a d e , pois cada s u b m a t ~
pode ser invertida separadamente. Convm lembrg que no d possivel resolver
a estrutura hiperesttica sem inverter a matriz [FII].
2.O
grupo 6 nulo);
..
Se a estrnture for simtrica em relao a dois eixos (v e h), como na Fig. 7.11.2,
a ruptura dos vinculos e estabelecimento dos hiperestticos pode ser feita de
Sorte que estes sejam grupados em quatro conjuntos:
1. o dos simtricos em relao a v e h;
2.
152
153
Fig. 7.11.2
A matriz
[F,,]ficar
Ezemplos
1. Considere-se a estrutura simktrica da Fig. 7.11.3~(todas as barras norgidas tm mesmo EJ). Um arranjo .de cargas e reaes conduz (a menos de
erros pequenos de esforos normais) a situao da Fig. b, que se pode considerar
anti-simtrica em relao ao eizo horizontal u e ao eizo vertical v (dupla anti-simetria).
',
'
Mg. 7.11.3
- na
- finalmente, na
[Fll] vai
Sendo o carregamento anti-sim&trieo para os 2 eixos,sd ser.&-utilimds a equa9% que interessa ao hiperest6tico X7 e h matrizes [ F j , ] e [Ftj] reduzidas aos
elementos $
, e
e17:
X e a Y (SxSy);
156
7.12. E X E R C I ~ I O PROPOSTOS
S
{R) =
Resp.
157
Na Fig. 7.12.1'b.
(281
Fig. 7.12.lb
1.
2.
Exerccios Propostos
Na grelha da. Fig. 7.12.la, todas as hastes so iguais, com E, J e l supostos conhecidos.
Num modelo simplificado para. estudar os esforos na viga carregada GHL, as hastes de
apoio AB, CD e EF foram substitudas por apoios elAstiws, de mesma flexibilidade
j =
F
comj = -
3EJ
Calcule tambhm o deslocamento vertical do ponto D.
'
-. F
6EJ
Resolva pelo mtodo da flexibilidade, obtendo momentos fletores e reaes na viga. GHL.
-1
C. Locais
Fig. 7.12.2a
---r. Fig. 7.12.2b;
r,
= 0,5 X
1W2m.
6mt
Fig. 7.12.la
(Sugestao.
158
3.
As barras da estrutura da Fig. 7.12.3 (contidas num plano horizontal e com apoios isosUticos) tem seo reta retangular, com altura constante h = 0,5 m. Havendo diminuio de temperatura de 20.C na face superior das vigas e aumento de 20.C na face inferior,
calcule as rotaes despertsdas segundo as duas coordenadas de referhncia. O coeficiente
thrmico B a = 10JPC.
159
Fig. 7.12.4b
Planta
Perspctiva
Fig. 7.12.3
Resp.
{ " } { -+ '4
7%
" (rad.
X 10-S
4m
+ +
4m
6m
.A
Fig. 7.12.58
4.
Na estrutura hiperest4tica da Fig. 7.12.4a, as hastes vertical e horizontal tm seo rtangular com h = 0,5 m e EJ = 33 333 tm2. A ligao entre essas hastes B feita por
uma pequena placa de material el&stico, que permite livremente as mtaes (como articulao), mas reage a deslocamentos lineares relativos entre as extremidades B das
hastes. O elemento elstico de ligao (coordenadas locais 1 e 2) B definido pelos seus
m
m
coeficientes de flexibilidade j11 = 1(r2 - ; jaz = 0,5 X 10-' - e ftz = jzi = 0.
t
t
15G (na face externa
O conjunto submetido a variaes desiguais de temperatura =
das hastes) e t, =
15OC (na. face interna). Resolva pelo m6todo da flexibilidade e
obtenha o diagrama do momento fletor.
A e C.)
Fi. 7.12.5b
C. Locais
Fig. 7.12.6.
Fig. 7.12.4a
3,20rnt
160
7.
7.12 EXERC~CIOSPROPOSTOS
161
da toro.
face inferior das vigas, sem modificao na face superior (admita que o bloq no se
deforma).
4
Fig. 7.12.7a
Resp.
Fig. 7.12.8a
Na Fig. 7.
Fig. 7.12.7b
Na Fig. 7.
'
U..L
onde toram designados com o ndice e as deformaes e os esforos correspondentes s seis coordenadas da extremidade esquerda e, com d, as referentes extremidade direita (de n?n 7 a 12).
A matriz K, que B (12 X 12), fica ento com 4 submatrizes:
164
165
simplesmente
caso da barra plana da Fig. 8.1.2, fcil obter diretamente a matriz de rilee:
3
Fig. 8.1.2
- a soma dos 1: e
4.O
=O
termos;
,ta. Tratando-se de uma barra sem apoios (com seis movimentos livres), esta matriz
rigidez tem de ser singular, pois no mesmo sistema de coordenadas, a malriz de jlezibilidadeque seria. a sua inversa - no pode existir. E de fato, facil notar que a primeira e
luarta colunas so linearmente dependentes (uma delas multipla da. outra).
Grau de Indeterminago Cinemtioa
)r nme de deslocamentos nodais r, cujo conhecimento necesue se determinem univocamente as deformaes (e os esfor~os)nos
0 c,,o,,
de indeterminao cinemtica.
nsiderado na soluo atrav6s de d coordenadas destinadas a esses
os eleitos como incgnitas z.
Portanto:
..--
166
Fixadas as coordenadas de referncia (das quais d so peculiares aos deslocamentos eleitos como incgnitas x), a estrutura se torna cinematicamente determinada. Convm frisar que a escolha dos d deslocamentos no arbitrria,
pois depende de uma anlise que deve levar em conta os tipos de deformaes
(axiais etc.) dos elementos considerados significativos. Em princpio, haver
coordenadas onde houver cargas aplicadas, deslocamentos nodais impostos,
desl~ca~nentos
x.e reapes a calcular.
A matm'z de incidncia tinemdica [ ] ter ento duas submatriz~s:[Al]para
transformar { x ) em deformaes { s ) ; [Lo],
para transformar em deformaes
os demais deslocamentos nodais segundo as coordenadas:
{X)nas dirces de { x } ,
associadas a deforrnacs com { r ) unitrios e { x ) nulos;
a matriz de ~~igiclez
clireta (quadrada e simtrica), que d as aes {X)
associadas a configuraes deformadas com { x ) unitrios e { r ) nulos.
a matriz dc rigidez cruzada que d as aes
[Kli]
As equaes de equilbrio so
I
nhecidas as incgnitas { a ) , tem-se:
[E]= [AIT[ k ][ ]
(a,es e reaes).
Os esforcos so:
is)
ou
{so}
+ lkl Is}
( X ) = IEliI
onde
(2)
don
[Eoo] a
Os esforos s&:
168
8.3.1.
Primeiro Exemplo
I1
Fig. 8.3.1
Soluo
Fig. 8.3.2
Matriz de rigidez
Matriz.
[R,,] da
estrutura int,egra.da:
[m
Fig. 0.3.3
170
171
onde 1 e 2 definem as rotaes incgnitas a considerar e 3, 4 e 5 localizam reaes-momento e recalques angulares porventura ocorridos nos apoios.
E necessrio exprimir a correspondncia entre as coordenadas gerais e
locais, que pode ser assinalada nas prprias matrizes de rigidez dos elementos
I, I1 . . ., barras da estrutura:
Soluo
Esforos:
8.4.
Note-se que os nmeros colocados em crculos em cima e ao lado das colu5s e linhas, respectivamente, indicam a coordenada de referencia corresponmte, em posio, coordenada local de que trata a coluna ou linha da matriz
:rigidez das barras.
Assim, no caso da barra I, a primeira coluna gerada atribuindo-se deslocamento unitrio si = 1 . O nmero 3 colocado em cima indica que a coordenada de referncia n.O 3 tambm se refere rotao no mesmo local. H, portanto, coincidncia entre a coordenada local n.O 1 e a de referncia n.O 3. E assim
,r diante.
Para ob-r. a matriz de rigidez [E] da estrutura integrada, basta calcular
d a termo K, somando-se todos os valores contidos nas matrizes das barras,
ie tenham a ordem ij na numerao contida nos crculos.
-l l
Por exismplo, K
EJ
12EJ
7
(8 f 4) = 1
--
EJ
K1, = 2EJ
I >. K z z = - I( 4 + 8 + 4 ) = -
3s so
12
214 O O
2 1610
,
- = EJ
[R]
"sm
matr
-----r---
4- - 2-
172
{ i ] ( ~ ']{';l(
l+~['
-8pl'
O 2
Segundo Exemplo
Vai ser resolvida agora uma viga com engastes elsticos, capazes de permitir rotaes proporcionais aos respectivos momentos de engastamento (tipo de
ligao ste que ocorre frequentemente nas associaes entre peas de estrutura
e, mesmo, nos apoios).
No presente caso, dada a rigidez h rotao dos engastes elsticos Ki e Kz.
ipenas para efeito numrico admitiu-se que 08 valores correupondentes sejam
EJ mt
ri=&= , onde E, J e 1 so os das barras.
l
rad
O problema tem 2 graus de indetemzinao cinemtica: as rotaes realmente
corridas em C e B.
Na decomposio em elementos (Fig. 8.4.3e), os engastes rlsticos, fun,ionando como verdadeiras molas, so coosiderados.
173
.I(,}=
8 0 0
2 2 k J ) + [ :
Resulta:
rigidez dos engastes
elsticos.
+7
Fig. 8.4.7
-.-.,"a
que envolvem estruturas de configvrao e ligr
da -triz
[ K ] vai trazer outras dificuldades.
8.
formulao direts
{ S ) so:
{SI =
{So)
174
175
Pl
plicadas por -)
.
328
hS1
~swuaUo
Fig. 8.4.4
, sistema de referencia, podem ser obtidas pela maneira j& vista no m4todo da flexibilidade.
c.n. equiv.
(C
Fig. 8.4.3
Fig. 8.4.8
176
pelo
177
da contragradi&ncia,tem-se
+ [aT
D
{A}
{A,}
iS}.
No presente caso,
51 1
3%=w3'
8.4.2.
Terceiro Eremplo
( b )
Ir.
pl/J
A193
Fig. 8.4.6
( c )
179
178
Como no h carregamento, mas apenas deslocamentos impostos (conhecidos, no coincidentes com x), as equaes de equilfbrio so:
(onde {R} so as aes. mecsinicas na direo dos {r), associadas s configuraes deformadas).
Soluo
O segundo grupo de equaes d os deslocamentos incgnitos {r):
. p 12
don
M.F.
{x)
- [KII]-~[KIO]{r)
Observe-riecque a soluo semelhante que apresenta o mBtodo da flexibilidade, quundo h carregamento exterior aplicado.
Estes valores de {x}, levados ao primeiro grupo de equaes, do as aes
{R) (que no caso de recalques constituem as reaes de apoio correspondentes):
(Obs.: [Roi] = IKioIT)
ainda
{RI
Fig. 8.4.7
8.5.
8.5.1.
Exemplo
Resultam agora
I
1 000
'
~
J ten do sido obtida [%,,I-', pode-se chegar diretamente a:
Fig. 8.5.1
-0,5l X 10-4
t0,55 x 10-~
-0,53 X 10-3
(fazendo r0
EJ
(0,012 - 0,006 - 0,003) 7.
182
183
0,55
M.T.
2,oo
Fig. 8.5.2
8.6. O Mtodo da Rigidez nos Casos de Variases de Temperatura e Modificaes
"
de Montagem
8.6.1. Reaes de Engastomento Perfeito de p m a Haste Sujeita a Temperatura
o u Modificaes
Considerou-se inclusive o caso de barras curvas e a possibilidade de a variao de temperatura no ser uniforme.'
O passo inicial para resolver, pelo mtodo da rigidez, uma estrutura de barra:!
em taia eondies separar essas barras, engastando-as nas extremtdades e obter
as reaes de fixao provocadas pela temperatura ou modificaes de montagem.
Com essas reaes de fixao (lendo os sentidos trocados), compe-se o curregamento
nodal equivalente, que dar lugar a solugo de tipo j conhecido.
4
Fig. 8.6.1
Caso de uma barrcireta com seo constante, dados E, a, h, J , a e temperatus diferentes nos dois lados, acarretando variaes to e At = t, - t,.
Sejam:
{s)t
{k),
MBTODO D A RIGIDEZ C N . 8
184
5. Os esforos s&o
{S)
{So)
vem
-a t,
fi interessante
8.6.2.
6EJ
-
lZ
4EJ
-
-" h
Fig. 8.6.2
Nos casos de modificaes de montagem, basta considerar essas modifica;eu no3 valores de { S o ) :
'"-1
[Ell] { x ) = { X )
.. .
{x} = [ ~ i i l - '{ X ).
Fig. 8.6.3
186
M~TODD
DA RIGIDEZ CAP. 8
187
8.6.3. Exemplo
i2 = 0,2 m2; J
0,5 X 10-'m';
h = 1 m;
At
10-5pC;
+ 40 .c;
c.n.e.g.
Fig. 8.6.4
Tem-se
1 0 0
400
O
42
O
-60
SOO
O
O
o
96
-240
o
-240
800
Fig. 8.6.5
8.7
Em certos caso'l, a matriz [ E , ] de dimenso tal que a resoluo da estrutur,a fica complicada pelo elevado nmero de grandezas a serem manipuladas
cluindo a inverso da matriz).
Mesmo para cargas quaisquer, desde que o cavregamento n o d a c n o exista
todas as eoordena~lasde referncia, x , serd possluel subdividir [Kill, pcrmido 0pera.r por partes.
A estrutura da Fig. S.7.1a (na qual pretende-se desprezar as deformaes
axiais das barras) te?ii 7 i?lcgnitas-(lesloeaine~tto,pelo mtodo clu rigidez (os das
Fig:S. c e (1).
Entretanto, as cargas nodais sd existem scgundo 1, 2 e 3 (Fig. c). Podem
eer considerados assim dois grupos de incgnitas:
1.
"-,
L.",
Te.
si. .I.,
METODO
188
DA RIGIDEZ CAP. 8
[K*,]
[&,I
=
=
189
[ ~ , =ir)
]
+ [R,,] {Y]
= {o)
tira:
: se
+ [Eu1 {Y}
fizer
tem-se
( d ) - coord. p/ hip. y i
Fig. 8.7.1
Portanto,
11
tiaicuiar [K,,I,
onde
[E,,]
[K,,]
baicuiar
=
=
T,
unitrios;
!liunithrios;
Calcular
{z}
[EV][KVV]-L
[KSylT
.
[K,];'
{X}.
{X).
Introdu-
MBTODO
190
1.
DA RIGIDEZ CAP. 8
de uma outra (3 X 3). A vniitagem grande, quando a. estrutura. 6 de alto grau de indeterminao.
quadrada e sim<;trica, tem significao mee8nica. a matriz de
2. A matriz IR, ,.I
+dez
rtduzida para a estrutura cinemaricanrentc indrferminada, contendo apenas as coordenadas 1, 2 e 3.
nverso de
[f?z,],:
4 incgnitas.
(::)
( Y: 1
Soluo
[K,]
4 2
2 4
4 2
2 4
104
[rlT[ k [y]
~ = lo4
:LI.
Fig. 8.7.2
192
193
com a colaborao das lajes) sobre o das colunas toma vivel que, para cargas
>nvizontais (vento etc.), seja feita a hiptese de s serem d e f o d l e i ~as colunas
,r flexo e toro), como se estas fossem engastadas nas lajes rlgidas.
Carregamento:
1. I""
9i72
Fig. 8.8.1
Fig. 8.7.3
8.8.
1. Como exemplo de estrutura com peas ahsolutameute rgidas, considere-se o quadro da Fig. 8.8.2a, que vai ser resolvido:
a. para a ao do carregamento;
194
= 0,9
cm (para
o,!
Sendo
Resoluo do item a
{X) =
( :::1(tone~adas):
Fig. 8.8.2
196
197
Resolzr~o do item b
- recalqzae - r = 0,009 m:
2. Resolver a estrutura da Fig. 8.8.6a, na qual as partes rgidas esto inndas. Partes no-rgidas:
- colunas - EJ = 4 000 tm2;
- viga superior - EJ = 10 000 tm2.
Convem observar que o csrregamento atuando nas partes rgidas pode ser
substitudo por 2 componentes iguais aplicadas nos n6s.
Fig. 8.8.3
Fig. 8.8.4
O fato curioso de no haver esforos nae colunas superiores tem sua lgica: a
presena da viga rlgida do primeiro teto praticamente isolou a parte superior
da estrutura dos efeitos do recalque, de sorte que o quadro superior se desloca
rigidamente (sem momentos nas colunas), ficando a flexo por conta apenas
das colunas inferiores (ver a Fig. 8.8.5).
6,40
Fig. 8.8.5
5,60
Fig. 8.8.6
5,60
METODO D A RIGIDEZ C W . 8
199
---
(Fia. b).
Fig. 8.8.8
200
4. Como uma quarta aplicao importante, considere-se o caso do vigamento de uma escada, com dois lances e patamar rgido, sem apoio intermedirio
(Fig. 8.8.10).
As duas vigas so retangulares e admite-se que GJ; = 1,2 EJ, sendo ainda supostas rgidas A flexo no plano de sua maior dimenso. A carga uniformemente distribuda, vertical, ocupando toda a escada, no valor de 1 t/mz de projeo horizontal.
41,28
42
4
16
horizontalmente e -- = 0,442 m perpendicularmente ao eixo da viga;
16
b. segundo z, a rotao
= 0,530.
8
a5,26t
M.T.
M.F.
Fig. 8.8.9
Fig. 8.8.10
Portanto,
202
R,,
0,230
203
Sendo
X1 = - 2 X 2 X 0,70
- 0,356 mt,
Fig. 8.8.12
3
a
Fig.
204
12EJ
205
+
\+l:mtl
8
t , aplicada no p610):
[Ri,]
O
[ l f
Fig. 8.8.13
:I:
9,6
Fig. 8.8.14
206
{+
'""
}(
0,088
t ; .S
0,352 mt
PURAS DE DESLOCMENTOS
1OL3rad
(1,470
o,,
\
\
t ;
0,352 m t
(c)
C .nodol total
c o a d .p/ mcopn.
para x, = 1 e
x2
Fig. 8.9.1
207
-- ---
210
n5-1
( x >
nh
( r >
Fig. 8.9.4
cargas
9 EMPREGO DAS
PURAS DE DESLOCAMENTOS
211
212
Esforos:
- 1,4
1,4 mt
- 7,4mt
+ 7,4rnt
+ 1,8
-i1,8
- mt
[TilTKil[Til;
= lll'~kl [II =
1. lkil =
'
Fig. 8.9.5
8.10
3.
4.
Em coordenadas locais orientadas segundo a direo de cada barra, a matriz de rigidez 6 (Fig. 8.10.1):
EQ/1
O
O
12EJ/lS
O
6EJ/Z2
fi llli [h]lK1];
i=
1
-EQ/1
O
O
-12EJ/lS
6EJIlZ
O
;
{z} = [K111-' {I}
ParaI os esforos, com referncia h8 primitivas coordenadas locais,
empio
Ver
-.* u.Lv.2:
EJ = 20 000 tmz;
EQ
Bar:r a @ - 8
4
- arctg ;
3
100 000 t.
,.LUNSIDERAAO
Barra
@ $6 = 90".
I 1
DOS EFEITOS
w ESFORO NORMAL
[Ai
0 1 0
O O];
0 0 1
,h]=
1110
o
O 16667 3303].
3333
O
13333
Barra @: 8, = 0.
16667
O
1110 -3333
-3333
13333
O
Fig. 8.10.3
,,
216
EXERC~CIOSPROPOSTOS
a7
-...
-.:eroieia, ocmpouha a matriz de rigidez da estrutura em conjunto de dois modos
distintos: (1) pelo emprego da matriz d e incidhncia [AI: (2) pelo processo da rigidez direta.
V
Fig. 8.11.lb.
{S.)
{ }
430
3,25
- 5,40
(1: :3
i-
6,6
} {
=
}.
- 29~3
f 2,O
1,2
Fig. 8.11.lb
2.
1.
Resolva pelo metodo da rigidez o quadro da Fig. 8.11.la, obtendo os momentos fletores.
Sugere-se desprezar o ef~itodo esforo normal sobre a s deformaas e utilizar os elementos e coordenadas locais assinalados na figura.
A Fig. 8.11.2a mostra uma estrutura existente, que se deseja ampliar, acrescendo-lhe o
quadro DEF, com articulao na extremidade D. A observaao direta da estrutura existente mostrou que uma fora horizontal de 0,52 t, aplicada em D,produz um deslocamento
horiaontal de 1 milimetro, o que define a rigidez da estrutura existente considerada como
um elemento da novo conjunto (coordenada local n: 1 sugerida). Resolva pelo mtodo
da rigidez para. obter os momentos fletores na. nova estrutura. e o empuxo transmitido
B estrutura existente.
1 t/m
b
-----
- - - v - - - - -
-m
L8
-c
Estrutura
-existente
Estrutura
a calcula.
8
t i?
JIB
tm=
Elamentos com
m r d . locais
Fig. 8.11.2a
218
(c).
Fig. 8.11.4a
Fig. 8.11.2b
Rem.
3.
Fig. 8.11.4b
a.
Fig. 8.11.3a
Resalver pelo m6todo da rigidea o quadro com colunas elsticas e tetos rgidos assinalados
na Fig. 8.11.5a.
Fig. 8.11.3b.
4.
Reeolverpelo mtodo da rigidez a viga da Fig. 8.11.4a, na qual EJ = 4 000 tm2 6 comum
t
s 2 hastes e K = 1MX) - 6 a rigidea do apoio el&stico.
m
-6m
+6m
Fig. 8.11.5a
220
- -.,
EXERCCCIOSPROPOSTOS
221
Mom. Tors.
(mt)
Fig. 8.11.6b
Resolva pe10 mhiodo da rigidez, admitindo que EJ = GJ',, para todas as peas.
(Obs.: A est,rutura existe num plano horizontal e tem carga vertical.)
Fig. 8.11.5b
6.
Fig. 8.11.7a
.wap.
Fig. 8.11.6a
Fig. 8.11.7b
MCTOW
222
DA RIGIDEZ CAP. 8
,.11. EXERCfCIOSPROPOSTOS
8. A estrutura da Fig. 8.11.8a tem duas vigas solidrias por engaste em um bloco rigido
central, apoiado elasticamente no solo, com mdulo elstico = 1000 t/m2. Adohndo
o modelo sugerido pela prpria figura (ver coordenadas locais) resolve. pelo mtodo da
rigidez:
a. determinando a matriz de rigidez do elemento central:
b. obtendo os deslocamentos eleitos como incgnitas e os momentos fletores nas vigas
e reaes (inclusive no solo).
Fig. 8.11.8b
.9.
P
-
a
c m b Loco*
Fig. 8.11.8a
Fig. 8.11.9a
Resp. Na Fg. 8.11.9b.
Iratam~nloMatrisitl
O processo num6rico de Cross, como se sabe, visa resolver as estruturas
por iterao aplicada ao mtodo da rigidez.
Quando empregado em estruturas sem deslocabilidades lineares, permite
operar com grande simplicidade as aproximaes sucessivas,. que evitam a resoluo das equaes e, portanto, a prpria inverso da matnz de rigidez. Seria
ocioso ressaltar o valor prtico deste processo em tais casos.
Se existem deslocabilidades lineares dos n6s, o tmtamento cbnvencional por
Cross j B menos vantajoso, acarretando a resoluo de equaes simultneas
num seghiido passo ou fase de clculo. Grinter, Gere e outros autores prop6em
solues iterativas para a fase deslocvel da soluo, embora de convergncia
mais lenta.
A aplicao do formalismo matricial a este processo (que tem sua filosofia
prpria como processo numrico) visa a mostrar: (1) a riqueza e a generalidade
da anlise matricial; (2) a prpria razo da convergncia do processo de Cross.
O emprego deste tratamento nas estruturas indeslocveis ser feito aqui nos
moldes da soluo proposta por Laursen (ver bibliografia), que se limita a tais
casas. A seguir, ser apresentada a extenso, idealizada pelo autor (e no vista
em qualquer publicao), de tal formalismo As estrutura8 de 116s desloc2vpis.
9.2.
Fig. 9.2.1
Linear)
9.2.1.
Caordemdos
- Vstores &a
Se
forc!m os coeficientes de distribuio do prqcesso de Cross, a matriz
lode ser fa~rmuladafacilmente. No caso citado se tem, como nas matrizes de
ncia:
228
{Sl, = 1
0
1 {Sol.
3. Transmitindo os efeitos para os n6s vizinhos;
fi uma
5. Agora, transmitindo:
{S}, = [TI
{S},.
6. Equilibrando:
r
9.2.4.
Pod
Fazendo
9 2 . 5 . Mecanismo da Z t e m o , Segundo C m
1.
{Sol.
' 'eaiustando
.A_A..s,L
[Dl {Sol
{SI I
[E] {SJ i
{S)2
[ E ] { S ) x= {S!3
CAP. 9
2. APLICACAO AS ESTRUTURAS
229
rsdor de transmisso:
.'.
[ E ]=
Uma
Obsevao. A expresso de { S } pode ser apresentada como soma de uma srie geomhtrica:
{ S } = {So}
0,36
-0,20
-0,16
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
-0,14 -0,14 O
O
O
0,30
0,30 O
O
O
-0.16 -0.18 O
0,5
O
O
O
0,30
O
o o
O
O -0,30
e e]
iuotese aue esta matriz a razo da srie geomtrica cuja fioma dii o valor total
us termos so pequenos e decrescem muito com a potenciao de
. .) [Dl {SO).
Como se vai ver, a razio [E] uma matriz de elementos de pequeno valor
justifica a oonverg8ncia.
(< I), o
que
Seja proposto resolver a estrutura da Fig. 9.2.2a, cujo engaste A elstico, de rigidez K e = 13000 mtlrad, sendo dado ainda EJo = 20 000 tma. As cooF
denadas so as da Fig. b. Os valores absolutos da rigidez das barras e do
engaste permitem estabelecer os coeficientes de distribuib p da Fig. c. Operador de equilbrio e distribuio:
Fig. 9.2.2
0,60
Fig. 9.2.3
Aplicao 3s Estruturas com Deslooabiiidades Lineares dos N6s
- 4.4 mt I
A
Fig. 9.2.4
234
9.3.3.
S e q s n e i a de O p e r d e e
9.3.4.
4. Transmitem-se os momentos:
+ i S ) 1).
Convergncia
{ S I , = [Dl ({So)
235
{s)
{ S )i
(80)
[L] {So),
3U
Note-se que { S )3
[LI ( { S } ,
t { S }4
+ {S}a)
([TI
[LI ([I]
+ [TI) {S}z.
{SI j
{ S )I
2."
(8)
2 = [Dl {S) i
3.'
{ S I , = [R] { S )
{Sol
+ [LI {So)
1."
4." { S ) a
(partida);
(rotao) ;
(transniisso e translao);
[Dl { S )a
{ S )s
[R] {R),
(transmisso e translao);
6." {S) B
[Dl { S }5
........................
5."
(rotao) ;
9.3.5.
Ezemplo
Seja proposto resolver a estrntura da Fig. 9.2.8a, para o que foram adot adas as coordenadas da Fig. b, que incluem as aes de cortante que as barras
ti-Insmitem ao n6.
gidez relativa da coluna CA 1c
6 lc = 4.
. ,
6, a da coluna DB k
=6
e a da viga
236
237
isto ,
o
0
O
0 0 0 0
O
O
O
o
0
O
0 0 , 5
0 0 , 5 0
1
O uperauur [R]ser&: [R]= [TI
Fig. 9.2.8
+ [L]( [ I ]i-[TI)
E, prosseguindo:
{S)l = @o}
+ lLI
I lt6J
Em seguida, aplicando alternadamente os operadores [R] e [ D ] , tem-se:
Fig. 9.2.9
240
9.3.
NLICAAO
AS ESTRUTURASCOM DESLOCABILIDADES
'
Nota. Efetuando o produto [RI [Dl, verifica-se que realmente a razao da d r i e geomktrica
6 uma nutria de elenientos muito peqv.enos. o Que exvlica a convere8nria
-..-.-.
interessante aproveitar as matrizes [DI,[LI e IR1 institudss para obter, na mesma
estrutura, efeitos de pretenso. Admita-se que a viga seja protendids, com cabo parablico
de flecha = 0,75 m (Fig. 9.2.10a).
{S,} =
241
o
o
- 20~0
+ 20,o
o
...
{ S } , = {S,)
, o
C- L - r - L = E z 4 =
I=1=7
8Tf
P=-=0,6t/,
$2
'- 0,l
rmn
,;
( C )
C
- 0,9
1,7
- 1,3
i O
-$~f=-20,@nt
+ 20,Omt
03
- 0,2
{Af), =
- 0,l '
- 0,5
4 - 0,6 ,
242
Finalmente:
3a Parte
10,6
Fig. 9.2.11
I
1
APLICACAO A PROBLEMAS
E VALORESCARACTER~STICOS"INAMICAE INSTABILIDADE
ELSTICA DE ESTRUTURAS
DISCRETIZADAS
Consideraces Gerais
Sobre os Problemas de Valores
Caracleri'sticos - Anlise Modal
g
onde:
[I1 {X}
ou ainda
(3')
1" 1
i 1. .: .: .i::]
.. .
..
= A,
xn
i:.
Esta equao ter, n raizes AI, Ap . . . An, cada uma delas sendo um valor caracterktico (ou autovalor, ou valor prprio, ou raiz latente) da matriz [H]. Se [B]
for positiva definida (como se est, supondo), todos os so reais. Se [A]tsmbbm for positiva definida (como sucede nas aplicaes usuais), todos os valores
caracterkt<cos A; so poef<vOs.
Levando oada valor A ; s Eqs. (4'). obtm-se um sistema indeterminado.
Arbitrando um dos valores de x (por exemplo, o primeiro, xii) e considerando
( n - 1) equaes, determinam-se os demais valores das raizes xzi, xu . . . xn;.
Assim o vetor
ix,}
5%.
e s t ~associado ao valor
L.
Xni
Em resumo, as soluefl so
hni
.. .
. . . ,..
hnz
. .. (
- A)
x,
Este sistema de equaaes lineares homogeneas (4') tem sempre a soluo trivial
ai = x z = . . . = x n = O (soluo que nas presentes aplicaes no iuterma).
As soluea no-triviais (com xi Z 0) a6 se tomam posslveis se a matriz dos coefGentes fm singular, isto , ee seu determinante for nulo:
Os vetores modais {X;} costumam ser normalizados segundo uma das duas
mc8dntes formun:
a
-.. t,nmmdo
."--., cada um deles multiplicado por uma constante, de sorte que
de seus elementos (o 1." termo, por exemplo) seja unit,rio;
(h11 - A) h1:
(hez
- A) . . . hzn
. . . (h", - A)
(51
[M] =
E do grau n em
A:
511x12
. . . Xl"
(matriz modal).
[,SI
o o ... o
[ O O O" X 3 ... O
o o
...
A2
. . . podem
A"
O problema dos valores caractersticos surge sempre que se deseja diagonalizar uma matriz. Em particular, na Mecnica Estrutural encontra-se tal
problema associado h anlise de vibraes, instabilidade elstica, anlise
de tenses e deformaes, bem como h diagonalizao das matrizes de flexibilidade e de rigidez empregando o centro elstico.
Xi
= 1,172;
Az = 4;
= 6,828.
= 1,00,
= 1,172,
Logo, o
ou ainda:
para X
[-:
o
-2
modo, associado a Xz
2.O
X,
= 4,
$12
= 1,00,
X O O
O O X
ou finalmente:
A matriz espectral :
A equao caracteristica 6:
odal
[SI
1,172
O
[M]=
1,oo
1,41
1,oo
O
4,000
O
1,OO
O
-1,oo
6,828
1.
1,OO
-1,41
].
1,oo
250
Ci (Ai1
+ Cz {Aa} + . . . . C;
Ci
20 M&
2QModo
--
2%- -
---
- -- -
Fig. 10.1.1
-1,m
-i$]
l,m
(3) ( i )
=
para Ai
S.
1,oo
- ---
- --
''
10.2.1.
X;
[?
1.O
Ao serem estudndas certas propried?d,es dos vetores caracteristicos, vai-se ver como determinar diretamente os frttores de particip~aC,, Ca, . C,.
Deve ser notado que s determinao direta dos valores e vetores caracteristicos, como
se viu B operago trabalhos&, envolvendo s. resoluo de uma equao do grau n em X, alm
da obteno dos vetores modais (cada um deles dependendo de um sistema de n - 1 equarn
lineares). Por esta razo, os m6todos num6ricos s8o, aqui, de grande valia, freguentemente
sendo aplicados com apelo computao eletrBnica.
{A"} 7 {O} se
. . . C, so nulos:
1Q Modo
251
"-
X,[B] {X;};
ci = o, ca= o, c3= 0.
.,.,,,
{- 8%
=
=
X, {Xj}
[BI {Xi}
[Bl {Xj}.
Para determinar os "fatores de participaao" Ci, C*, C;, bastaria resolver as equaes:
OU,
por ser A;
+ k,:
(*)
(**)
252
n~j,
{V} =
p~multiplicandopor
2 Ci {Xj}
= i=I
[Bl { X i }
'
i x , } IBI { X J
tais que
{ X j } [Bl,
{Xi}' [Bl { V )
. . . C.,
2C;{X3}.
c=
253
O.
Logo
fcil verificar que dois modos (por exemplo, { X , } e { X P } )so ortogonais:
{X,} T [B]{ V )
Cj { X j ) IBI {Xj}
e do meemo modo Cz
2'61 - 0,326,
2'80 - 0,700 e C8 = 7
7
A
Nota. Se dois autovalores forem iguais, X i = h;,-a propriedade sHo se verifica, pois qualquer combinao linear de { X i } e { X j } , tal como Ci {Xi} Cj {X;}, tamb6m um modo.
10.2.2.
10.2.3.
- 0,026
Se for i
c, {X,} + . . . + c, {X.}.
-I-
o>Z26
Quociente de Rayleigh
{v: = c, CX,}
+ C,700
= j,
tem-se:
L {XJ
[Bl {xr}.
254
"Se se aplicar a Eq. (8), utilizando, em lugar de {X;} (modo exato), uma'
aproximaSo { X ) , o qumiente
(quociente de Rayleigh)
(9)
C, {XI} 3- c2 {Xz)
O qucciente de Rayleigh 6 XR
H ] {i!$]
6.88.
6,88 - 1,20
L.''
{X)
255
Nota.
+ . . . + c<IX")+ . . . + Cn {X")
onde C, seria predominante (muito maior do que Ci, C* . . .Cn), porque {X) 4
aproximao de {Xi)
= 1,20
Xi
e {Xi}.
e considerando que
Voltando com este vetor ao quociente de Rmyleigh, seria
(E
10.2.4.
Diagonalisao da M a t R s [AI
Se as colunas {X,) da matriz moda1 [M] forem normalizadas como foi visto
de sorte que {X,)T [B] {X,} = 1, esta matriz [M] pode operar uma transjomao por congruncia na matriz [A], transformando-a na matriz diagonal [SI (matriz
es1:iectral) :
8
L. Estimando
(10)
Ai.
{X}
tem-se
:c
1,20
-4
e cOnside
257
[HP{ X l
= Xn{X).
(=)
Os autovalores de [H]. so
(11)
multiplicando (*) por Cn, (**) por Cn-l, (***) por C.3
Pr6-multiplicando por [MIT:
IX,) '[Bl { X J
1).
Mas
[HP f Ci [H]-'
IMIT [Bl M1
Tewema de Cayley
'
Ora
[I1 { X ) =
{X};
A equao caracterfstica
C [ H ] so
- Hamilton.
[H]'
[O]
Outras Propriedades
4.
Exemplo
A matriz [H] =
3. Os autovalores de [H]'
+ . . . + Cn,
(Teorema de Cayley-Hamilton).
[ I 1 .
10.2.6.
10.2.5.
e somando, temise
[H]' 3. C1 [H]+'
= h* f- clh-I
{ X I } [BI { X t )
.. .
Portanto:
e:
259
as deformaes aia& das colunas, tem apenas 1 grau de liberdade (coordenada 2),
ilustrado na Fig. 1l.l.lb.
Uma viga com massa distribuida continuamente tem um nmero infinito
de graus de liberdade.
Se as massas so concentradas, as equaes do movimento so equaes
diferenciais ordinrias, cuja soluo recai em sistemas de equaes algbricas,
lineares e simultneas. As estmturas com distribuio continua de massa .do
lugar a sistemas de equaes diferenciais de derivadas parciais, cuja soluo
analitica dificil. Em tais casosj vsual diicretizar o problema, concentrando
Fig. 11.1.2
Um Grau de Liberdade
Fig. 11.1.1
Fig. 11.2.1
ZM)
261
CI = xo e C= =
- h;
2
'
+
n
x = r , cos (pt
- amplitude;
v. (constante) - Angulo de fase.
x,
- M:
- kz
+ F(l) = 0
ou
;=
(15)
rZ
v.)
+ p2 = O
r = fi p
+
E
x = C , c08 pt
C2sen pt.
amplitude 6 x,.
Se o movimento for de rotao, tem-se
e, para p2 =
262
263
I'
o = o,
cos (pt
11.3.
(00).
X for p2
k
M
Fig. 11.3.1
Fig. 11.2.2
(fo:
Mesmo no caso simples de sistema com 1 grau de liberdade, pode-se caracterizar o problema de autovalor. De fato, na equao diferencial
x
obtm-se x"
- p2xm WS
(pt
x , cos (pt
+ 9.).
4-90) . ' .
I
+M
k
5 1 COS
(pt -+(Oo) = 0.
'
Fig. 11.3.2
264
i
onde
Sejam:
{ x )=
x.t
(vetor dos d e s l o c ~ e n t m ) ;
[Ml
ide
Z,
uma amplitude.
- p2{X).
. . ..
'M.
xn
m-se
(2i i
266
267
1-
-i13
DnI
(D.,
Dn2
- A)
x,
x li
a ;
xni
Ai
Z/c
1--2
5m
i.
coordenados)
Fig. 11.3.3
pi -r frequncia natural
1(
fi =
modo natural
Fig. 11.3.4
L
{x}
=
Fig. 11.3.5
268
[M]=
[i i]
269
1.0modo:
{")
1'000
{0,618
2.0 modo:
rad
pz = 36,2 s '
Equao caracterstica;
%1
Fig. 11.3.6
A = 750 F 559
AI=$=
1%
= pg
191
1309
para h
Fig. 11.3.7
(autovalores)
moao:
Corresponde a AI = p? = 191
rad
. . pl = 13,8-.
270
271
Normalizao de {Xi}:
{Xl} =
4zm
0,600
{F'} = {o,372
(normalizado)
{kz}
:
Normalizao de
2.: modo:
Matriz modal:
=
0,600
0,372
0,372 -0,600
= 1,250
vem zz =
'
:. Este valor de
Arbitrando
d&, na. 1:
{X)=
-::
)chega-se a
5 O00
XR = -=
4
- 2,W.
Fig. 11.3.9
{ -2: ) d~
novo vetor
X R = T l3Oo0
=
1300
-x-y-
(*) dA
{X}=
Fig. 1113.8
n d u ~a
1.O modo:
Arbitrando
{X}=
XR
100
9890
{
)ta. As pr
erpia de. de
272
O 1.0 ,,*do
imita, em
gersl,
273
Matriz [D]:
.6
=
3'' '
- 2 (li.t.m.);
19,G t; massa = 92
h: = p? = 1450;
A2
pi
132 550.
ra ri = 1,00 -+ x2 =
- nomalizaco:
- 0,379;
[ M ]{Ti}= 1,928;
{%}T
Fig. 11.3.10
- modo normaliz~ao
.=
i
O
-. ./1,928 -0.379
} [
=
0,719
-0,272
h* = p2
132 550;
Fig. 11.3.11
Soluo.
Matriz das maisas:
Matriz de rigidez:
12 O00 24 000
24 O00 64 O00
Fig. 11.3.12
274
para
22
1000
-+ XI
11 3.
0,095;
Ite--o
I.
!i
1li!
li
(-?do
A iterao com base nas Eqs. (30) atende aos objetivos visados, porque
ierge para o maior p, ou menor jrepm'a.
Tcnica de Stodola-VianeUo
Iterao para obter a frequncia fundamental
e o 1 . O 'modo
,@
1';
"i
considerando-o
xm
[ "71,
1.- :aproximas;&odo
1.0modo {xl}.
h<..
para que
onde
A iterao feita com esta formulao conduzir& s frequncias mais elevadas, o que no se deseja.
As equaes acima podem ser transformadas. Pr-multiplicando a pri1
meira por -- [KI-I tem-se:
pZ
x"'!
= i X1"} -+
li': 1
276
2;:
277
{X(n))= {X(*l)).
[E] {X'"}
CIPI {XI)
+ +
+ C?~12{?z) + . . . + Cmpm
{Fm).
[E1 {X'"}
{-%I
~
{-%I
e assim at:
+ Cnp2-z {F,)
(**) [E] { X ( - ' ) ) = C,pY1 {X,} + C*#F1{F,}+ . . . + Cnp,-l { F d .
(*)[E]{X"'-2)}
Ora, sendo p > pz > p, > . . . > p, (p, o maior p! ocorre na expresso
(**) forte predominitncia da primeira parcela, pois
C, pY2 {X,}
= {X(*-l)}
[E] {X"-"}
EJ
[E] {x"-1')
Soluo. Coordenadas 1, 2 e 3:
278
279
1.O
modo.
{TI}= C1 { X I )[Ml
~ {TI)+ C? {F2}'
+ C,
{X,)' [M]
[Ml {TI}
.. .
{x) O.
=
A s Z.", 3.", 4." . . . parcelas deste desenvolvimento s&onulas, devido .ortogonalidade dos modos. Logo, resta
{x(I~}T
[M] {X,) = CI {ZI}'[M] {TI} = 0.
, { X , } TM
I ~] {X,) > 0
WJ
<
.
r
I<,
IA,^.,)
= {X,")} (agora sem conter o 1." modo).
280
11
(33)
ou ainda
(34)
onde
(35)
11.3.5.
Continuoo do Exemplo
Iterao para o
2.O
mdo
ou ainda x , =
- 0,510~~
- 0,00523
O -0,510 -0,005
O
Ll'matria
Preparo das equapes para iterago:
de limpeza"
[L].
fio onciicoes ae ortogonalidade do 3.0 modo em relao ao 1.O e ao 2 . O peritem estal.
ts equaes (envolvendo xl, xz e x,), as quais daro o 3 . O
3do.
--r-iyuru
282
-2,591 [ 2 2 I ]
(i:}
.' .
modo
4 z3) =
x2 = - 2,00 e x3 = 3,70.
3.O
283
Portanto, o
I 1:;: 1
Fig. 11.3.15
Matriz de flexibilidade:
massas:
[M]=M[l i
A soiuao recai no sistema de equaes
Fig. 11.3.14
284
VIBR~~ESLLVRES
DESISTEMAS DISCRETIZI\WS
CW. 11
285
{Xa}
+ 0,E {X). =
3.0 modo
Fig. 11.3.17
-na.
Observe-se que quslquer um destes modos 6 ortogonal ao primeiro. Embora
&da no tenlutm sEdo consideradas as aplicaes em problemas de instabilidade el&stioa,
fhcik perceber que a estrutura com o carregamento indicado (Fig. 11.3.18) admitiria "modos"
de flambagem da mesma natureza dos que,esto ilustrados nas figuras citadas elm de outras
e-nbinaes possi*
Fig. 11.3.16
Fig. 1:
286
11.3.7.
287
1 :E1
- 1,00
[:o
-7
: ] ( _ P ] = [ - J } = 7 { j l m t o v ael vetor
orp=7(_P)
1.O
modo:
c;
aaaim
por diante.
1 [:o o -i]{ i } (
d<
Observe-se que esta condio prevalece nos casos das Figs. 11.3.16 e 11.3.17.
A "matriz de limpeza" portanto
e1 1 1
=
i -Jll:) 1 i , }
= 14
=7
1
2
{xz}
+ ?i?{Xaj).
1
-
1 -1
7
-1
(modo
da
Fig. 11.3.:
288
*; +?; zz= o
Fig. 11.5.2
Fig. 11.5.1
F. 11.4.1
Se a matriz de massas for diagonalizada e o sistema for e s t a f i c a m t e desacoplado, serh tamb6m ddinamicamente desacoplado, como sucede no caso em apreo.
Se a matriz de rigidez [ K ] no for diagonal (acoplamento est4tico), haver
comumente acoplamenta din4mieo. Entretanto, por uma elaborada transformao de coordenadas, consegue-se o desacoplamento din4mico.
11.5.
onc
Inn
L-"
,
der
""
i* I
vetor queI define a mesma configurao, no novo sistema de coor~rdenadasnormais Iiig. 11.5.2);
matrzz rls transformao, que no caso a prpria matriz modal, com
as, de sorte que
T IM] { Xl = 1 (de preferncia).
{zi}
1
1
290
r,
[TI{Z),
[m~
Vibraco Fowada
- Caso Gera1
{J}
i-?].
onde cada termo do vetor {Q (1)) pode ser uma funo diferente, o que complica
roblema. Em certos casos, as foras (Q ( t ) } so impulsos de curta durao,
ue vai afetar profundamente a fase inicial do movimento (movimento transio ou transienle).
Aplicando a mudana de coordenadas vista em 11.5, vai-se levar a equao
~o(36) B Eq. (39), pr-multiplicando tudo por
e obtendo
[aT
L
Grande vantagem tem este tratamento no caso da vibrao forada, como
se vai ver.
Note-se que [X]T [ K ] [F] 6 a matriz de rigidez e [F]T[ M ] 131a matviz das
massas no novo sistema de coordenadas (2).
Ai
odem ser
-lu"
>
:~
.,..",
bvLL*Lueritrn
cad:t valor Z,
expl"imir com
t P; L+= 2i"Qi(t)
Sabe-se que os motores, possuindo massas excntricas, transmitem hs estruburas foras perturbadoras do tipo Q (1) = Qocowt, onde w a velocidade
de rotao.
Ser considerado aqui o caso em que h uma nica fora perturbadora ou,
havendo mais de uma, as intensidades de todas variam mantendo entre si uma
proporcionalidade constante, de sorte que o vetor das aes externas
(42)
IQo)
nri
finalmente:
,,,ngaes
(43)
Efetuando as transformaes j citadas, tem-se:
EIIzl
{Z)
+ [p21{Z}
[XJT
{Q.) coswt.
(45)
Lsoluo particular
(movimento vibratrio persistente)
Antes de entrar com os valores de {Z) da Eq. (45) por substituio na Eq. (441,
deve-se observar que, nas aplicaes prticas, interessa a segunda parcela quase
aue exclusivameute, pois a componente do movimento vibratrio livre logo desaparece, dado o inevitvel amortecimento que existe em todos os casos.
Substituindo agora a soluo proposta na Eq. (44), tem-se:
E3
(X}
onc
{X,} coswt
294
So
{ R } = [Kl { X }
011
n
{ R ) = [K] {X,) coswt.
2 o
[h]
= [o 2]
(unidade de massa);
Dai se calculam os esforos extremos {S,) (momentos fletores etc.). produzidos pelo efeito dinmico da vibrao forada senoidal.
p, = 36,2
12.3.
Observaes
- Ressonncia
(2: modo).
?a= (O:
No) =
Aplicaes
)rn
Fig. 12.4.1,
<J
I"
"11
--
1
+
OU
Fig. 12.4.1
invertenc
..r
(T1
toneladas
296
0,00824
0,00491
[p" - w2 [ I ] =
(metros).
r1 O
132 550
L.3
~ ~ estticas
e r
extremas M e R
--- --...p.6,
mn
Fig. 12.4.2
2.
Se 'uUU"
r(
) cor36 t. onde u
Fig. 12.4.4
36
rad
s
w = dY
298
Estticos Mximos
,,
-..,AS
299
{Q, =
{%}
(wt
+)
,
,quais so da forma
Fig. 12.5.1
Um motor, dotado de excntrico, gira com velocidade angular w, transmitindo B estrutura urna fora mxima Q, cuja direo varia com aquela velocidade, parte b da figura.
Keste caso, pode-se examinar o problema por superposio de efeitos, considerando as duas parcelas seguintes:
Fig. 12.5.3
{ f)
+ E" cos
m
E
'atase de maximizar E:
Fig. 12.5.2
- wE"coswt
tgwt
E"
-E'
soo
301
Assim, no caso visto, o mximo momento fletor em B, induzido pela vibrao forada seria
Ezemplo
Prtico da Fig. 12.5.4, com barras de mesmo E.1, massas concentradas iguais
(Fig. I>,), submetido fora perturbadora Q = 0,s tf, atuando com a velocidade
angular
Matriz moda1 (j normalizada):
rad
w = 13,6 S
Coordenadas na Fig.
" E,:
5m
L,,
D
v
,2.500i2
I
I
I
Vibraes Joradas.
I
nfn>
( a )
I
onde w
'
Fig. 12.5.4
13,6 radls.
302
- 0,07
29 Modo
Fig. 12.5.6
Fig. 12.5.5
12.5.2.
lo,ooo623
0,00160 m
{X') = 0,00438 m
Aplicando, wara cada efeito (momento fletor ou reao), a Eq. (52), obtm-se
iesultados da Fig. 12.5.7, devendo ser observado que, em cada seo e para
cada esforo ou reao, a situao do mximo ocorre para um valor peculiar de t
'+-mpo), diferente em cada caso.
ua
),
Os valores da figura compem uma envoltria de efeitos estticos da vibraaos quais devem ser acrescidos os da carga permanente.
--
M,g, na base A:
MA =
304
305
I
-7,24
Tem-se:
( a ) Momentos em mt
[Ml
{O)
..
(56)
0,98
Sendo {X,}
( b ) Reaes em t
- w2 {X,?} coswt,
vem
Fig. 12.5.7
Sejam:
das.
)mo se v, o deslocamento do solo equivale formalmente ao de fora perrbadora. Aplicando o mesmo tratamento visto naquele item, so obtidas as
flexes relativas
a
{X)
Fip. 12.6.1.
(Xote-se que, no caso geral, dependendo do tipo de movimento imposto, os valores de X , podem ser diferentes para as diversas coordenadas. Por exemplo,
se o movimento harmdnico for horizontal, o valor de X , para as coordenadas
verticais nulo.)
{X.} coswt
(59)
306
(X).
= {Om2
0,002
Instabd
il ade f lstiei
I
t
Considere-se a estrutura da Fig. 13.1.'1, com barras rgidas AB e BC e sujeita ao da mola de rigidez k. H uma carga axial P. Pretende-se estudar
a estabilidade do equiibrio do sistema quando P cresce.
{R,)
[TI ( [ p "
IKI
I
-
i z o )
O Problema de Valores
Fig. 12.6.2
(Xo} =
W'
Considere-se um elongao x (muito pequena) do ponto B, segundo a coordenada indicada. Desprezando a influncia dos temos de segunda ordem, pode-se
admitir que o vo I no muda. O equilbrio do sistema, computando a ago
da mola, d, anulando o momento em A:
6,68 toneladas
4,52 toneladas
8,36
14,OO
14,OO
Fig. 12.6.3
308
Se for
309
2)
a zona Superior
de estabilidade de equilbrio;
de instabilidade;
kl
-,2
Na Eq. (61), P pode ser encarado como um valor caracterstico, que torna
possfvel a existbncia de soluo no-trivial para a equao homognea.
Seria possvel chegar ao mesmo resultado por outro modo, Fig. 13.1.3.
Fig. 13.1.1
Se for
-I -
equilbrio
insta'vel
Indiferente
6,-
- - C,
1p
Rigidef
geometnca
Rigidez
elsticu
Fig. 13.1.3
310
Admitindo que ocorra equilbrio indiferente, tem-se como condio de momento fletor nulo em B:
- P (2.1 - $2)
+ 2klx1 = O.
Dividindo por 1, conservando a primeira equao e formando outra pela combinao linear (segunda - primeira multiplicada por 2), tem-se:
A rigidez total
(62)
K = k - - 2 P no presente caso.
1
2P
k--=
13.1.2.
(Eq. 61).
Seja a estmtura da Fig. 13.1.4, com duas barras rgidas articuladas, com
molas. H duas coordenadas (1 e 2, na figura).
I'
r' =
111 -111
Resolvendo o problema, encontram-se duas solues:
.I." soluo:
..
{X1)
=*[
{Xi}
1100
-1,oo
( I . modo de flambagem).
" soluo:
Fin. 13.1.4
1,oo
[ o,m
]
Fazendo P = X, tem-se:
problema de autovalores
As cargas criticas ocorrem quando a matriz de rigidez total se torna singuiar.
Estabilidade do Equilbrio
13.1.3.
Se, no problema considerado, P crescer a partir de zero, ocorrem as situaas mencionadas a seguir.
, isto ,
< kl
tar em equilfbrio'estvel, voltando posio de equiibrio quando lhe aplicada qualquer deflexo.
D
P
P, = kl.
ser& d v e l .
Fig. 13.1.5
isto ,
1. mat7iz de rigidez elstica IKIB (formubda como j& se conhece, sem a presena de P);
2. matriz de rigidez geomdlriea, que contm as aes a aplicar segundo as coordenadas,
face . presenpa. de P, quando se atribui um deslocamento unit&rio e se quer manter a etrutura. nessa posio deslocada (Fig. 13.1.6).
O equilbrio ser instvel, exceto para deflexes pequenas, Cz{Xz) segundo o 2." modo, para as quais indiferente.
i
3.2.
Fig. 13.1.6
I=>
isto . P > 6 k I
314
{x)
",
ou ainda
az
ax, ar,
as foras equilibrantes
3"
g, da matriz
[Klo. De fato:
sero
= -(xixi
2
1
5{x}T
{X)
V p=
13.2.1.
A=a-acosO=a(i
av,
ax2
-=-
(XI
- 221)
'
ax.
--
P6rtico com 2 articulaes elsticas de rigidez angiilai. n2. Os ngulos superiores do quadro so rgidos. Todas as barras tm comprimento a. H duas
cargas iguais P.
---.
1
Fig. 13.2.2
Fig. 13.2.1
Vp=-P(A,+A,)=
-Pl
INSTABILIDADE
318
C*.
13
319
Ia = 1%
pazendo X
+ [KIE
P, tem-se:
Fig. 13.2.5
Obteno dxa matriz de rigidez geomtrica pela energia potencial (Fig. 13.2.6):
Equao final:
Equao caracterstica:
Fig. 13.2.6
V, =
Pa
-(8:
2
+ 82 + 83 + 8:)
1.'
soluo:
5m
- 3aX = 3m - a),
Modos eistiaoa:
1.0 modo: para X 1 = PI =
m
, tem-se
a
13.2.2.
= 1, vem x2 = 1.
Logo
1Q Modo
Fig. 13.2.7
Fig. 13.2.8
2m
a
.
2 2
-mxi-mx2=0
- 1,00<
Logo
2.O
Para
321
322
A figura mostra a determinao das matrizes de rigidez elktica [ K ] Ee geomtrica [KIGa partir de sua definio, com base nas condies da Esttica.
323
Equao caracterlstica:
/.ta
Solues:
pt =
12:
at
ou
P, = P,,
ou, fazendo p
6m
Pa
= - = -'
'
tem-se
2 . O modo para
/.t
=4
vem
{e} 2 =
- 1,oo
-1- -1
3 . O modo, para u s = 3
-vem
Modos Elasticos
Fig. 13.2.10
324
325
a2vp
g31
aavp = - - pa;
ae,
ae,
6
822
r
2
9
=
-6 Pa;
3nde p =
Fig. 13.2.11
(menor P ) .
Existem as relaes:
Arbitre-se o modo:
{O}
:.
= 5e3 + 3e2 +
1,oo
1,oo .
l.1,OO
2.* aproximao:
11,oo
3.n aproximao:
Logo:
911
aav, - - -60p a
aes
72
- -56p a ;
giz=
azv,
-=
ae, as,
3
6 Pa
--
= gll;
117
l,oo
326
GEOMETRICA
:4 aproximao:
5.' aproximao:
Logo
MI
Fig. 13.2.13
Deler~nina~o
da matriz de rigidez geomtrica [K]c
Fig. 13.2.14
Fig. 13.2.12
Fazendo 4ka
= p,
329
obtm9e:
3." modo
(autovalor negativo)
a equao caracterlstica p 8
- 2p2 - 6p + 8 = 0.
1.0 modo
Fig. 13.2.16
a.
Carga P vertioal
Fig. 13.2.15
Fig. 13.2.17
330
2k O O
O
O k
A matriz geombtrica
(compresso).
V p = - L N A = - N Z - =d a
2
Fig. 13.2.18
N (4x12 - 221x1
TiP = - 2n
N
ka
Para - = h, tem-se:
331
332
333
Fig. 13.2.19
Fig. 13.2.20
334
INSTABILIDADE
ELASTICA
(autovalor negativo)
13.4. l? SOLUHO
- Diseretizao
Considere-se o elemento da Fig. 13.4.la, com as coordenadas locais indicadm (correspondendo a deslocamentos extrema si, s2, sr e s d .
Fig. 13.2.21
13.3. Instabilidade de Estruturas c o m Barras DeformBveis - Solues Empregando
a Anlise MatRcial
Fig. 13.4.1
336
Foi visto que estes elementos da matriz de rigidez geomtrica podem ser
obt.idos por dnplrs Terivao parcial da energia potencial de N:
vem:
dx
Ora,
y = yiSi
t YzS2
+ y3S3 +
o que d
onde a expresso de C*
?t
(76).
(74)
donde
Para obter os Ci, necessrio exprimir y; =,fi (x) e y; = fj (x) (correspondentes respectivamente s defomaes de extremidade impostas si = 1 e sj = 11)
e efetuar a integrao (ver o livro de Rubinstein, Structural Systems
Statics,
Dynamic and Stability, e o de Przemieniecki, T h e o v of Matriz Strvctvral Analysis, citados na Bibliografia).
fi ponto de vista pessoal do autor deste trabalho que um tratamento milito
mais cmodo para chegar aos C , consiste em obter os diagramas de y' (utiiizando
a s analogias de Mohr) e depois calcular as integrais f y; y; dx, ulzlizanrlo a s fhmulas de f M,M,dx, de uso corrente na Teoria das Estruturas para calcular
deforma~es,tambm conhecidas como i n t e p i s de Mohr.
Assim vai-se proceder.
Se se fizer:
338
13.4. 19 SOLUAO
M
V Conjugada iMohr) C/carregamento
6EJ
M
-
v conjug c/-
M
EJ
Cortantes na Viga
r?
0,25
Fig. 13.4.2
2 Dzaqrama de y;
Fig 13.4 3 so obtidos
M/EJ
2
a
Fig. 13.4.4
Reao s2=1
4
L
paribola
Fig. 13.4.3
3. Diagrama de yk. Agora, a configurao deformada se deve a um deslocamento transversal imposto SI = 1 (Fig. 13.4.4).
Fig. 13.4.5
4. Diagrama de y;.
340
13.4. 14 SOLUAO
341
Total:
Cil
C12 = -
(para N de compresso).
Ll{ L - L
{4
6
o
Cia = Cai-
g1
2+30
1-
.Cia
0
Cia
C44
I
]
Caa
Car =
SI =
1)
342
Obsemauo. Ezlasdo desta soluao ao caso dos sktemas rlgidos estudados m 13.2. iyds
impede que se aplique esta mluo ao deduzir a matriz de rigidez geomtrics para os sistemas
rgidos com Ligaes elktioas. Os diagramas de y'i sero constantes, pois os y: so lineares.
Logo
- &dz
L
! - O;
-
(constante)
c,
Fig. 13.4.8
Logo:
(81)
&sim, no exemplo jrf estudado en 13.2.1, com 2 giaw de liberdade, as wnfigurapes deformadas
dHo :
Fig. 13.4.7
Os resultados da barra engastada conferem com os obtidos nos livros citados de Rubinstein e Przemieniecki, que no destacam o caso da barra com extremidade articulada.
..
gii=
P , giz
1
gzi =
P :
1
gee =
2P (valores jd obtidos).
-?
344
13.4.l? SOLUAD
13.4.2.
345
1. Trata-se de obter a carga crtica para a coluna da Fig. 13.4.11 que tem
24EJ
conteno lateral elstica, de constante k = la
As coordenadas de referncia esto indicadas na figura
'
Fig. 13.4.9
Fig. 13.4.11
Fig. 13.4.12
I
a
Fig. 13.4.10
Matriz de rigidez geomdtrica: usando a matriz da expresso (78), onde s6 interessam duas coordenadas em cada barra, obtida com os dados da Fig. 13.4.13:
Fi. 13.4.13
Fig. 13.4.15
Para
'X1= 20, :.
Para k2 = 30,
Pl
20EJ
= ---
Pz =
12
e {XI, =
30EJ
1% e
lx2)
I:}.
{k}.
Os valores de P, e Pz obtidos so pouco precisos, porque s6 foram considerados dois elementos de barra.
2. Na coluna da Fig. 13.4.15, existem 2 graus de liberdade, no n6 B (sem
computar as deforma@es axiais). As coordenadas de referncia so 8s indicaddas.
'
Logo, fazendo
Pa"
5EJ
= --
, obt6m-se:
13.4.18 SOLUAO
343
Nota. Mesmo a primeira carga (Pi) est4 com valor grosseiramente aproximado, pelo
fato de haver apenas doib elementos (AB e BC) na haste. O valor exaio de Pi da ordem
de 12,8-
Fig. 13.4.17
EJ
AB teria P"
2n2EJ
= --
a2
Fig. 13.4.1.6
n2EJ = 10EJ
--
a2
aZ e a coluna
20EJ
-, sempre considerando a deslocabilidade, sem
a2
rotao, do topo,
4.
I
Fig. 13.4.18
350
13.5. 2? SOLUO
12EJ
a3
kli
kiz
kei
kzz =
kli
24J3.I
+T=-
-2 X 12EJ
aa
vordadeii.n. Assim, a solu6Go conuerye para r1.8irltndo n a t o quando sr corisidcra maior nmwo
de r l u n ~ n t o s (e, em eo~isrgncta, niaior nmcro de graus de libu-dadc).
E uma soluo para computador, pois o problema. de autovalorec fica trabalho.qo.
60EJ
a3
= - -
351
24EJ
aa
60EJ
a8
Fig. 13.4.19
13.5.
Funes de Rotoo
I
I
funes no-lineares de
P
-,
PE
n2EJ
sendo PE a carga critica. de Euler 7.
fi
Fig. 13.5.1
352
13.5.2 SOLUAO
353
Ora
M=s,-
EJ =
+ ~y
(ver fig.)
(-
ka, vem
8= ~
y = C1senkx
Si 1 -2 + --S z x
+ Cz coskx - P
1
P 1
- 1)
kl
1 cotg kl)
chega-se a
C1 = - -cotgkl - -coseckl.
- Si
+ Si coskx -
81 =
--
so obtidas as rotaes:
(k11cot h kil
- 1)
--
354
-.n2EJ
l2
EJ
(substituir por ai e
no caso de trao).
I
I
I
-,
"F" ),
4EJ
+ g,l =-2,
Qil =
15EJ
-, OU,
Qll =
1,5 P1
-,rz-
por ser EJ = P
l
,r2 '
ou
2
-P1,
15
1
havendo portanto um erro de - Pl, ou 11% do v*
60
lor e.esto).
Q , onde
Fig. 13.5.2
--
para o elemento).
Haver6 b a raproximspo, principalmente no primeiro modo.
13.5.3.
ia)
I
todas as barros
1Q Modo
Fig. 13.5.5
Fig. 13.5.4
Ao autovalor Si
onde Q
Para S = SI =
Fig. 13.5.3
- 3,
- 3 corresponde, no Abato,
-
360
Para Sz
- 8, tem-se:
30EJ
S
0 2: modo 6
[ ll} [ ]
=
1'00
2,oo
- 1,oo
34EJ
1% ; }
[ 11,00
'0 0 1
(anti-sim6trico)
Do hbaco, tira-se:
.'.
- = 2,5.
Q
*T
Ilm
mh
E,J,comuns
a todas as
barras
Fig. 13.5.6
Modo
Fig, 13.5.7
13.5.4.
Funaes de Transloo - M a t r i z
Aplicando translao unitria segundo a coordenada 3, Fig. d, a configurao da estrutura pode ser considerada como resultando de uma rotao rlsida
1
P
P
$ = - (que s6 desperta as reaes - e - -, decorrentes da presena da
1
1
1
1
carga P), seguida de rotaes das extremidades - $ = - - , dando lugar a
1
momentos:
Fig. 13.5.9
K33
Fig. 13.5.8
lizados os momentos
EJ
EJ
S e -SC e as reaes fora
1
I
de extremidade, que
2EJ
S(1 + C)
Ia
P
I
e Kaa
2EJ
-- S(l f C)
la
+ C);
KII =
EJ
-7
S(1
1
K,,
-EJ S ( l + C ) e
l2
K ~ =I
EJ
+7
S(1 + C);
EJ
K$2 = +-S(l+C).
P
+ 1.
EJ
Kla =IPS(l
+C)
(= Kai)
K % = =1 2~ ( 1
+ C)
(= K.4
13.5. 28 SDLUAO
Fig. 13.5.10
I
I
Fig. 13.5.11
A matriz de rigidez 6
I
A funo
(93)
13.5.5.
O)
C W .
-Ys$+--
EJ SC
1
damente.
b)
<
1." critrio de acaliao da instabilidade. Se {6x) so perturbaes de equilbrio aplicadas h estrutura, segundo um dos modos de flambagem, e se { 6 X }
so as foras externas necessrias para produzi-las, tem-se (admitindo que a
EJs"
. --
16x1
[KX)I jaz}.
[K(A)I {6x)
e, portanto,
{6X)= {O)
{O)
(94)
deste critrio exigir que se chegue s raizes por aproximae~numricas, arbitrando valores de P e calculando o determinante caracterstico (94). Sempre
que este mudar de sinal, tem-se uma carga crtica. Em geral, interessa a primeira delas (a de menor valor).
Obtido P,fi$, o modo correspondente vem das equaes:
I
1
13.5. Z? SOLUCAO
369
Trocando de posiso a coluna i do segundo membro com o primeiro menibro, as equaes, sob forma matricial, sero:
r
Kil K,z . . .
K21 K22 . . .
K,i K,2
O . . . K,,
O . . . Ksn
Xl
a,
O..Kl,
(97)
. .
x; = 1
K,, K-a . . . K,; . . . K"%
0
O
.
=
=
..
+ + . . . + + . . . + Kl,x,
+ + . . . + K z ~+ . . . + Kmxn
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
K I I X , Klzz.2
Ka~xi Knx2
. .
KG = Ki,xi
Kii
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e finalmente
370
ao o que foi estudado no caso das vibraes). Se tal ao externa afetar o prim i r o modo e a fora normal for a carga cri!ica correspondente, os momentos fletores
induzidos por tal perturbao lendero para valores infinitamente grandes. O mesmo
seria vlido, como 16gic0, para os demais modos.
Esta particularidade pode ser explorada para testar a estabilidade pelo processo numrico de Cross.
As funes de rotao e translao estudadas serviro para se obterem as
grandezas bsicas desse processo. Assim:
13.5.
2a
ni
SOLUAO
- 25a2 = 26a">0)
(estvel),
z.& apr02imo:
P = 1,3 AaEJ
- (aumentou-se o valor de P).
aa
+ C)
1: critrio:
Fig. 13.5.14
Fig. 13.5.15
2: critrio:
7,7
10,l =
4,5.
- 4,8a2
(.C O)
(instvel).
- 2,4 (instvel).
- 1,2, KZ2
0,5 (estvel).
372
INSTABILIDADE
13
v2EJ
na barra 3: trao de
v z EJ
a2
13.5.28 SOLUO
373
Os coeficientes de distribuio
so:
Fig. 13.5.16
Para as peas 1 e 2:
1140]
O 1,60
- (coordenadas na Fig.
13.5.18)
374
E2.f
IKI = (2,56 - 1,96) 7 =
FJ2
+ 0,60 7
(> 0) -- estvel).
a
13.5.2? SDLUAO
375
Ri,
Em
EJ
+ 0,38 a
coordenadas
Fig. 13.5.18
= 2 000 tme
Fig. 13.5.20
12,O
104,2
104,2
104,2
1380,O
400,O
104,2
400,O
1380,O
. ' . [ K ] = 0.
APENDICE
377
Apndice
[-
IA1
A'luehra Matricial
Ohseruao: H& uma diferena conceitual profunda entre uma matriz quadrada [ A ] e seu determinante ( A I . O determinante uma funo explcita dos
m%Iementos.
Matriz [ A ] , de ordem m X n, um arranjo retangular de elementos dispostos em m linhas e n colunas:
LALx
-L
ali
a21
, .
a;,
ais . . . ai, . . a i ,
*a22 . . . azj . . azn
. . . . . . . . . .
a,z . . . aij . . ai,
[ A ] = [a1 az
. . . a,]
(de ordem 1 X n )
[I,
OL
O 0 0 1
a)
Comutatividade:
[AI
A matriz escalar mltipla da matriz unidade de mesma ordem:
b)
Propriedade associativa:
[AI
C)
+ ([Bl - M )
d)
+ [Bl) - [C].
= ([AI
+ [Bl - [ a ,
[SIT = [AIT
+ @IT
- [qT.
Decomposio:
Qualquer matriz quadrada pode ser decomposta em duas parcelas: uma sim6trica e outra .anti-simtrica.
[AIT =
i..19 - -ari
- [A];
o
e.: A
[
2
:]
-1
O
-1
-2
101 se a,
0.
C
[alI
azi
a12
azz
a131
[ cai,
ma
caiz caa
caz1 cmz
[SImx,
[AImx,
[DImx, = [A],x,
+ [BImx,
:. s,i
a,
+ b,,;
-a..-b.. u
- [BImx, .' . dv. . i,
o produto [Pl = { B ) [AI (coluna por linha) tambm 6 possvel, pois os fatores
so conformes, porm o resultado no B um escalar e sim uma matriz, conforme
ser visto a seguir.
Dadas duas matrizes conformes [AI e [BI, o produto [AI,x, [Bl,x, = [PImx,,
6 uma matriz, tendo o mesmo nmero m de linhas de [ A ] e o nmero n de coliiiias
de [B]. Cada elemento P , da matriz produto obtido multiplicando a linha i
de [A] pela coluna j de [Bl:
I bi, 1
uma escalar:
Observaes:
{A)T { B ) = { B ) ~
{ A I = C.
- --
- - -. --
r.
.
.
.
bk* bk2 .
bll
b1z
bzi bzz
.
/-----T--
. bli . bi"
. bzj . bzn
. . . .
. bkj . bk"
[:;]
1I
o trabalho da fora { F ) :
9 = { F ) T { D ) = { D } ~{ p )
b)
[XYZ]
i . .
- - - - - -* C i j
.
=
%+YV+&.
Cni
. .
. C.""
[a
g)
h)
e 3) efetuando o produto [a] {b} = C (escalar que deve ser igual h eoma dos
elementos de [C?).
(no produto [ p ] = [ A ] [ B ] , diz-se que [AI pr&multiplica [Bl ou que [Bl ~ 6 ~ -multiplica [AI.
b)
@
operao
i
i)
associativa:
a ditributiva:
[A] ([RI
dj).
[a.
d)
[ A ] [C],sendo [B] Z
e)
f)
j)
( [ A I IBI [C1 )T
[O]
permitindo escrever
++
[A]"
IA]' [ A ] . . . [ A ]
onde
fG possvel realizar operaes como a multiplicao, trabalhando com submatrizes, desde que as sulmatrizes a multiplicar sejam sempre conformes.
Diz-se que uma matriz quadrada [A] singular se seu determinante for
nulo, 1 A / = O (o que indica que existe dependncia linear entre uma linha ou
coluna e as demais).
Dada uma matriz quadrada e no singular [A], define-se a inversa de [A]
como sendo uma mratria {AI-I, da mesma ordem e tal que [AI-' [A] = [A] [A]-' =
A inverjo de matrizes a operao bhica para a resoluo de um sistema
de n equabes lineares simultneas a n incgnitas De fato, dado o sistema
Ln.
m,
comparveis a i2 =
-- 1;
i3
= -i e
i4
= 1,
.;
a)
b)
c)
/ A = /= IArn
ou [A] {X) = {C), onde a matriz dos coeficientes [A] quadrada e no singular,
pr-multiplicando os dois membro8 da equao por [AI-', tem-se:
[AI-' [A] { X )
[AI-' {C},
ou
{X)
[AI-'
[a.
SUBMATRIZES
1 A I.
'kdj [AI
. .
8.
-I- Adj [ A ] .
/AI
sua inversa
l!dl
.
Propriedades
( [ A ][ R ] [ C ] . . . [I,] )-'
7.
[L]-'
21
a,,
ai;
"
l/d"
b)
[O]-'
[A]-'
a11 ala
. . [C]fl[BI-I [AI-';
T~anspostada inversa:
c/x=,B]
b;, =
ai,
h,
1. Argyris, J. H.,
2. Pestel, E. C. e
3. Rubinstein,
hl. F.,
4. Laursen, H . I.,
5. Rubinstein,
X. F.,
6. Rubinstein, M. F.,
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Leekie, F. A,, Matriz Illethods i n Elasto-Mcchanics.
Hill, 1963.
McGraw-
Prentice
Prentice-
-Hall, 1966.
9. Wang, Ping Chiin,
Fiame Bnalysis.
14. Gregory,
X.,
15. Srnith, G.
E.,
Wiley, 1965.
O!
'18.
Gere e Weaver,
1970.
8. Asplund, S. O.,
C
Carregamento nodal equivalente, 53
Castigliano (teoremar de), 32 a 34
Clebsh (teorema del, 44
Coeficiente de fiexibiiidade.9, 10, 33
Coeficiente de rigidez, 10, 32. 33
Compatibilidade esttica (matriz de). 21, 22, 23
Compatibiiidade cinerntica (matriz de), 24, 25,
26
Contragradincia (principio da), 44
Convergncia do procersp de Crors, 227, 235
Coordenadas (sistemas de), 5
Coordenadas (mudana de). 57.58
Coordenadas de referncia, 5, 8
Coordenadas locais. 6 a 8, 18. 19
Coordenadas normais, 288
Criterios de innabilidade, 367
Cross Itratamento do processo de), 224
E
Efeitos do esforo normal, 212
Elasticidade (equaes de), 111
Eiemento~,
Energia
complementar
4
de deformao. 34. 37,
38
-Energia de deformao. 30.32.33.34
Esforos (vetor dos), 7
Envoitria dos efeitos estticos da vibrao. 303
Equilbrio e distribuio (operador de), 225
Estrutura dermembrada, 55
Estruturas deslocveir Crors1, 231
Estrutura integrada, 55 a 58
Estruturas irostticas, 92
Estruturas rirn6triar. 149 a 156
Expanso de um vetar. 252
Expulso da modo de vibrao, 279
F
Fatores-escala, 140 a 143
Flexibilidade (coeficiente de). 9, 10, 32, 33
Flexibilidade (matriz de), 11, 12
Flexibilidade (matrizes de), 73 a 83
Foras perturbadorar atuando harmonicamente,
292
McGraw-Hill, 1971.
Intext Ed.
20. T u m a e M u n s h i ,
21. Venanoio,
MeGrsw-Hill, 1971.
Alm. Neves 1975
H
Hiperertticos, 109
Hiperestdtim (grau). 109
165
Idealizaco estrutural, 3
Incid8ncia Imatrirei de). 21 a 26
Indeterminao cinendtica (grau de). 165
Instabilidade &trios de). 367
instabilidade de estru<uras wntinuas. 334
Instabilidade de sistemis discretos. 307
Iterao segundo Crors, 226
Iterao proc. de Stodola-Vianeilol. 274
M
Matriz de flexibilidade. 11, 12
Matrirerdeflexibilidade(formul~riOde~,89
a 92
Matriz de rigidez, 11. 12
Matriz de rigidez de uma barra, 163 a 165
Matriz de rigidez geomtrica, 312 a 315. 337,
341
Matriz dinamita, 265
Matriz espectral, 248
Matriz modal, 247
Mdtodo da flexibilidade (estruturasisostAticas1.
92
Mtodo da flexibilidade (estruturas hiperestaticasl, 109
Metado da rigidez Isoluo geral)
Modos de flambagem, 31 1
Modo natural de vibrao. 266
Modificaesde montagem, 97. 131
Mudana de mordenadas, 57.58
Mudana de ~610.73
Mudana de sistema principal. 135. 146. 147
T
Temparatura (efeitos em estruturas hiperestaticasl, 123
Temperatura (efeitos em estruturas isostticasl,
97 a 105
Temperatura (efeitos, pelo metoda da rigidezl.
182a184
Tearema da reduo, 51
Trabalho e energia, 30
Trabalhos virtuais (principia dor), 40 a 42
Transformaes lineares, 53
Translao (operador de). 233,234
Transmisso (operador de). 226
N
Nodal equivalente (carregamental. 53
O
Ortogonalidade dos modas. 251
P
P61o (mudanade), 73
140
W
Williot, 206
'
COS EDITORA S A.
DE SAO PAULO
-