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systmes de solides
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CINTIQUE du solide................................................................................. 9
1.) Oprateur d'inertie d'un solide.........................................................................9
2.) Moments cintique et dynamique d'un solide................................................. 13
3.) Dtermination de l'nergie cintique d'un solide ........................................... 15
4.) Stratgies.......................................................................................................... 16
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ei ej = i j
on peut crire :
n
1.5.) Thorme
Si E est un ensemble masse conservative et f (P,t) une fonction vectorielle dfinie sur E, on dmontre que :
f (P,t)
f (P,t) dm =
dt dm [4-3]
R
PE
R PE
d
dt
Tous les systmes considrs par la suite sont des ensembles de solides matriels.
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GP dm = 0 [4-4]
PE
2.2.) Unicit
Supposons que, pour un ensemble matriel E, il existe deux centres de masse G1 et G2.
Si G1 et G2 sont centres de masse, ils vrifient respectivement :
GP dm = 0
1
PE
G2P dm = 0
et
PE
(G1P G2P) dm = 0
G1G2 dm = 0
PE
PE
dm = 0
G1G2
PE
ou encore :
G1G2 m(E) = 0
Ce qui implique que G1G2 = 0, donc que G1 est confondu avec G2.
2.3.) Dtermination
En se plaant en un point quelconque Q, on a : GP = GQ + QP
En portant dans la relation de dfinition, il vient :
GP dm =
GQ dm +
PE
Mais :
PE
GQ dm = GQ
dm = GQ m(E)
PE
d'o :
PE
QP dm = 0
PE
QP dm = m(E) QG
PE
soit encore :
1
QG = m(E)
QP
dm [4-5]
PE
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2.4.) Partition
Plutt que de calculer directement l'intgrale sur E, il est souvent intressant de raliser une partition de E en n
sous-ensembles disjoints ei, de masse mi et de centre de masse respectif Gi.
n
n
QP
dm = QP dm = mi QGi
On a alors :
i=1 P ei
P E
d'o la relation : mi QG =
i=1
i=1
mi QG
i
[4-6]
i=1
On peut faire de mme pour un ensemble E constitu d'un ensemble F auquel on a enlev p ensembles ei, de
masse mi et de centre de masse respectif Gi. On obtient alors la relation :
p
QP dm =
QP dm
QP dm = m(F) QGF mi QGi
PE
i=1 P ei
PE
i=1
m(F)
i=1
mi QG
i)
i=1
2.6.) Remarques
En fixant un repre orthonorm R centr en O et en appliquant la formule de dfinition du centre de masse pour
1
OP dm
Q = O on obtient : OG = m(E)
PE
dOG
dOG
m(E) dt =
R
dOP
dm
dt R
PE
ce qui devient :
m(E) V (G/R) =
V (P/R) dm [4-7]
PE
Cette intgrale est appele rsultante des quantits de mouvement pour l'ensemble E en mouvement par rapport
au repre R.
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Sous les mmes conditions, en drivant une seconde fois, on a :
m(E) (G/R) =
(P/R) dm [4-8]
PE
Cette intgrale est appele rsultante des quantits dacclration pour l'ensemble E en mouvement par rapport
au repre R.
C (E/R) =
IP ^ V (P/R) dm = (I,E/R)
I
PE
PE
Dans le mouvement de l'ensemble E par rapport R, la rsultante cintique est m(E) V (G/R) et le moment
En faisant intervenir le centre de masse G et tout point I, on a : (I,E/R) = (G,E/R) + m(E) V (G/R) ^ GI
C (E/R) =
(G,E/R)
(I,E/R)
I
PE
PE
Dans le mouvement de l'ensemble E par rapport R, la rsultante dynamique est m(E) (G/R) et le moment
En faisant intervenir le centre de masse G et tout point I, on a : (I,E/R) = (G,E/R) + m(E) (G/R) ^ GI
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D (E/R) =
(G,E/R)
(I,E/R) =
IP ^ V (P/R) dm
PE
En drivant cette relation dans R et en appliquant le thorme relatif aux ensembles de solides matriels, on a :
d
d
dt (IP ^ V (P/R)) dm
dt (I,E/R)R =
R
PE
dIP
dV (P/R)
d
dt (I,E/R)R = dt R ^ V (P/R) dm + IP ^ dt R dm
PE
PE
Exprimons :
dIP
=
dt V (P/R) V (I/R)
R
sans oublier que le point I est alors un point gomtrique. On obtient alors :
V (I/R) ^ V (P/R) dm +
IP ^ (P/R) dm
dt (I,E/R) R =
PE
PE
En factorisant les termes indpendants des sommations et en appliquant les dfinitions, il vient :
Remarque
Il est prfrable pour viter toute confusion de retenir cette relation sous la forme :
dOI
(I,E/R) = dt (I,E/R) + m(E) dt ^ V (G/R) [4-12]
R
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2T(E/R) =
( V (P/R)) dm [4-13]
PE
4.2.) Proprit
!
(V (P/R') + V (G/R))2 dm
2T(E/R) =
PE
04-c03
En dveloppant, on a :
2T(E/R) =
(V (P/R'))2 dm + 2
V (P/R') V (G/R) dm +
(V (G/R))2 dm
PE
PE
PE
puis en factorisant :
2T(E/R) =
(V (P/R'))2 dm + 2 V (G/R)
V (P/R') dm + m(E) ( V (G/R)2)
PE
PE
Mais :
et donc :
2
2T(E/R) = 2T(E/R') + m(E) ( V (G/R)) [4-14]
Ce dernier terme pouvant s'interprter comme l'nergie cintique du "point" G, affect de la masse totale, dans
son mouvement par rapport R.
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CINTIQUE du solide
1.) OPRATEUR D'INERTIE D'UN SOLIDE
1.1.) Rappel
Le solide matriel conserve videmment ses proprits cinmatiques. Il existe alors un torseur cinmatique
associ au mouvement de S par rapport un repre R :
(S/R)
V (S/R) =
O V (O,S/R)
Par dfinition le centre de masse G du solide est fixe dans S.
Remarque
Il ne faut videmment pas confondre torseur cinmatique et torseur cintique.
!
"
"
(HP)2 dm.
I(,S) =
"
PS
"
04-c01
Mais : ||HP|| = || i ^ QP||
d'o :
2
[HP ] = ( i ^ QP) ( i ^ QP) = i (QP ^ ( i ^ QP))
On obtient alors :
I(,S) = i
QP ^ (
i ^ QP) dm [4-15]
PS
On appelle oprateur d'inertie J au point Q d'un solide S l'oprateur qui, tout vecteur u de l'espace, associe le
vecteur
QP ^ (
u ^ QP) dm.
PS
On note :
QP ^ (
J (Q,S)
u =
u ^ QP) dm
[4-16]
PS
Le moment d'inertie de S par rapport dfini par (Q, i ) a pour expression : I(,S) = i J (Q,S) i
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Exprimons dans un repre R{O, x , y , z } les vecteurs intervenant dans la dfinition de l'oprateur J (Q,S) :
QP = x x + y y + z z u = u1 x + u2 y + u3 z
En calculant le double produit vectoriel, on a :
2 2
2 2
2 2
QP ^ [ u ^QP] = [u1(y +z )u2 x yu3 x z] x + [u2 (x +z )u3 y zu1 x y] y + [u3 (x +y )u1 x zu2 y z] z
En effectuant l'intgration et en factorisant les termes indpendants du point P, il vient :
QP ^ (
(y2+z2) dm) u2
xy dm u3
xz dm)
u ^ QP) dm = (u1
x
PS
PS
PS
x y dm + u2
+ ( u1
PS
PS
(x2+z2) dm u3
y z dm)
y
PS
PS
(x2+y2) dm)
x z dm u2
y z dm + u3
+ ( u1
z
PS
PS
PS
(y + z ) dm
J (Q,S) = x y dm
x z dm
2
PS
PS
PS
y z dm
(x + y ) dm
x y dm
PS
PS
(x2 + z2) dm
PS
PS
y z dm
x z dm
PS
PS
R
Pour faciliter l'criture de cet oprateur, on pose conventionnellement :
A
J (Q,S) = F
E
F E
B
D
C R
[4-17]
I(,S) = A i1 + B i2 + C i3 2 D i2 i3 2 E i1 i3 2 F i1 i2
Cette expression est une forme bilinaire symtrique associe l'ellipsode :
2
A x + B y + C z 2 D y z 2 E x z 2 F x y = k
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Il est galement commode, dans certains calculs de poser :
XX=
x2 dm
YY=
PS
XY=
y2 dm
ZZ=
PS
x y dm
YZ=
PS
PS
y z dm
ZX=
PS
z2 dm
z x dm
PS
A=YY+ZZ
B=ZZ+XX
C=XX+YY
D=YZ
E=ZX
F=XY
PS
1.6.) Dfinitions
On dit qu'un repre est principal d'inertie si l'oprateur
J (Q,S) exprim dans cette base est tel que les produits
dinertie D = E = F sont nuls. L'oprateur J (Q,S) a alors une forme diagonale et la base associe au repre est
une base propre. Cette base est orthonorme.
Lorsque l'oprateur d'inertie est exprim au centre de masse point G du solide S, les lments correspondants
de l'oprateur J (G,S) sont dits centraux.
Dans un repre de centre G, dont la base est propre pour l'oprateur d'inertie, les lments sont dits centraux
principaux d'inertie.
P(x,y,z)
!
P(x,y,-z)
04-c02
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A
J (O,S) = 0
0
04-c04
0
A
0
J (Q,S)
u =
QP ^ ( u ^ QP ) dm
PS
Faisons apparatre le point G, centre de masse de S : QP = QG + GP
on obtient :
= QG ^ ( u ^ QG) + QG ^ ( u ^ GP) + GP ^ ( u ^ QG) + GP ^ ( u ^ GP)
On reporte dans l'expression de J (Q,S) et en tenant compte des termes ne dpendant pas des sommations, on a :
J (Q,S)
u = QG ^ ( u ^ QG)
dm + QG ^ ( u ^ GP dm) + GP dm ^ ( u ^ QG) + GP ^ ( u ^ GP) dm
PS
PS
PS
PS
GP dm = 0
PS
On a donc : J (Q,S) u = m(S) QG ^ ( u ^ QG ) +
GP ^ (
u ^ GP ) dm
PS
J (Q,G(m(S)))
[4-18]
En posant : GQ = a x + b y + c z
on obtient :
2
AQ = AG + m(S) (b + c )
BQ = BG + m(S) (a + c )
CQ = CG + m(S) (a + b )
DQ = DG + m(S) b c
EQ = EG + m(S) a c
FQ = FG + m(S) a b
X XQ = X XG + m(S) a
Y YQ = Y YG + m(S) b
X YQ = X YG + m(S) a b
Y ZQ = Y ZG + m(S) b c
Z ZQ = Z ZG + m(S) c
X ZQ = X ZG + m(S) a c
Pour faire le mme type de calcul entre deux point quelconques, il faut appliquer deux fois la relation
prcdente, en faisant ncessairement intervenir le point G.
Il est d'usage que le point Q et le repre R soient fixes dans S. Les diffrents termes sont alors indpendants du
temps. Il peut cependant tre parfois utile de pas tenir compte de ces usages. Il ne faut alors pas s'tonner si le
tenseur d'inertie est une fonction du temps, le plus souvent par l'intermdiaire des paramtres de position.
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[4-19]
Cette relation prcise la qualit tensorielle de J (O,S). On parle alors du tenseur d'inertie en O du solide S. Les
composantes doivent tre indiques sur la base qui a servi au calcul et qui doit tre prcise derrire le tableau.
Dans tout changement de base de ce type, il convient de vrifier que la trace de l'oprateur, reprsentant le
moment d'inertie polaire, reste bien une constante.
1.11.) Remarque
Si au point P de coordonnes (x,y,z), on associe la matrice antisymtrique :
0 z y
A(P) = z 0 x
y x 0
On obtient, sous forme symbolique :
A(P) tA(P) dm
J (Q,S) =
PS
(S/R)
V (S/R) =
Q V (Q,S/R)
Par changement de point, on a :
IP ^ V (P,S/R) dm
(I,S/R) =
PS
et remplaons :
(I,S/R) =
Soit, en dveloppant :
(I,S/R) =
IP ^ ( (S/R) ^ QP) dm
IP ^ V (Q,S/R) dm +
PS
PS
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En introduisant le point Q et en factorisant, il vient :
IP dm ^ V (Q,S/R) +
(IQ + QP) ^ ( (S/R) ^ QP) dm
(I,S/R) =
PS
PS
puis :
QPdm) +
QP ^ ( (S/R) ^ QP) dm
PS
P S
Pour effectuer le produit J (Q,S) (S/R), il est essentiel d'exprimer l'oprateur et le vecteur dans une mme base,
qui n'est pas ncessairement R.
[4-23]
Si Q = I = G
(G,S/R) = dt (G,S/R)
[4-25]
(I,S/R) = dt (I,S/R)
[4-26]
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(S/R)
V (S/R) =
Q V (Q,S/R)
Par changement de point, on a :
[V (P,S/R)]2 dm
2T(S/R) =
PS
2
Calculons [V (P,S/R)] , en faisant intervenir le point Q :
2
[V (Q,S/R) + (S/R) ^ QP] = [ V (Q,S/R)] + 2 V (Q,S/R) ( (S/R) ^ QP)
(
(S/R) ^ QP)( (S/R) ^ QP)
2
dm + 2 V (Q,S/R) ( (S/R) ^
QP dm) + (S/R)
2T(S/R) = [ V (Q,S/R)]
PS
PS
QP ^ ( (S/R) ^ QP) dm
PS
d'o la relation :
2
2T(S/R) =m(S)[ V (Q,S/R)] + (S/R) J (Q,S) (S/R) + 2 m(S) ( V (Q,S/R), (S/R),QG) [4-27]
2
2T(S/R) = m(S) [ V (G,S/R)] + (S/R) J (G,S) (S/R) [4-28]
Si le point Q est fixe dans R
[V (P,S/R) ]2 dm
PS
V (P,S/R) dm +
( (S/R) ^ QP) V (P,S/R) dm
PS
PS
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En changeant l'ordre des oprateurs dans le produit mixte :
V (P,S/R) dm +
2T(S/R) = V (Q,S/R)
PS
puis :
2T(S/R) = V (Q,S/R)
V (P,S/R) dm + (S/R)
QP ^ V (P,S/R) dm
PS
PS
Ceci reprsente le comoment des torseurs cinmatique et cintique relatifs au solide S dans son mouvement par
rapport R :
2T(S/R) = V (S/R) C (S/R) [4-30]
4.) STRATGIES
4.1.) Introduction
Les calculs de cintique sont souvent longs et difficiles mener. Il convient donc de ne calculer que les lments
strictement ncessaires.
Il est plus simple de changer le repre d'un vecteur que de changer celui de l'oprateur.
G V (G,S/R0)
J (G,S)
(G,S/R0) = dt (G,S/R0)
R0
(A,S/R0) = dt (A,S/R0)
R0
(Q,S/R0) = (G,S/R0) + m
(G,S/R0) ^ GQ
le passage :
(Q,S/R0) = dt (Q,S/R0)
R0
+ m V (Q/R0) ^ V (G/R0)
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On suppose que l'on ne doivent chercher qu'une seule projection du moment dynamique sur u appartenant un
repre R1. On a alors :
d
d
u
+
d
(
(A,S/R
)
u
)
=
u
(A,S/R
)
(A,S/R
)
0
0
0
dt
dt
dt R0
R0
La drive de u est :
dt R = (R1/R0) ^ u
0
(A,S/R0) = dt (A,S/R0)
R0
on a :
C (E/R0) = C (i/R0) =
i=1
D (E/R0) = D (i/R0) =
i=1
2T(E/R0) =
2T(i/R0)
i=1
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DYNAMIQUE du solide
1.) PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
1.1.) nonc
Il existe au moins un repre Rg, dit repre galilen tel que, pour tout sous-ensemble e d'un ensemble matriel E,
le torseur dynamique de e soit gal au systme d'actions mcaniques exerces par l'extrieur sur e.
La rfrence ce principe est souvent abrg en PFD. On note :
T (
e /e) = D (e/Rg)
PFD
[5-31]
T (
E /E) = D (E/Rg)
Mais les actions extrieures e1 sont constitues des actions de e2 sur e1 et des actions extrieures E sur e1 :
T (e1 /e1) = T (e2/e1) + T (
E /e1)
do
T (e2/e1) + T (
E /e1) = D (e1/Rg)
Il en est de mme pour e2 :
T (e1/e2) + T (
E /e2) = D (e2/Rg)
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T (e2/e1) + T (
E /e1) + T (e1/e2) + T ( E /e2) = D (e1/Rg) + D (e2/Rg)
Mais :
T (e2/e1) + T (e1/e2) = 0
[5-32]
Remarque
En appliquant le PFD un systme de solides, on dduit le thorme des actions rciproques.
Multiplions par le torseur cinmatique du mouvement de S/Rg : T ( S /S) V (S/Rg) = D (S/Rg) V (S/Rg)
Le premier membre reprsente la puissance dveloppe par les efforts extrieurs S dans son mouvement par
rapport Rg : (voir la statique)
T (
S /S) V (S/Rg) = P( S ,S/Rg)
Explicitons le second membre, en un point A appartenant au solide S :
(P,S/Rg) dm
(S/R )
=
D (S/Rg) V (S/Rg) =
PS
ou encore :
D (S/Rg) V (S/Rg) =
(P,S/R) V (P,S/Rg) dm
PS
Remplaons :
dV
(P,S/Rg)
(P,S/R) =
dt
Rg
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pour obtenir :
dV
(P,S/R )
PS
D (S/Rg) V (S/Rg) = 12
2
d( V (P,S/Rg))
dm
dt
PS
(V (P,S/Rg))2dm]
D (S/Rg) V (S/Rg) = 12 dtd [
PS
D (S/Rg) V (S/Rg) =
dT(S/Rg)
dt
= P( S ,S/Rg) [5-33]
dt
La drive temporelle de l'nergie cintique d'un solide S dans son mouvement par rapport au repre galilen Rg,
est gale la puissance dveloppe par les efforts extrieurs S dans son mouvement par rapport Rg.
Le thorme de lnergie puissance fournit une seule quation scalaire, linairement dpendante des quations
dduites du PFD.
= P(S1 ,S1/Rg)
dt
Il en est de mme avec S2 :
dT(S2/Rg)
= P(S2,S2/Rg)
dt
En exprimant les puissances, on a :
Mais :
T (S1/S1) = T (
E /S1) + T (S2/S1)
T (S2/S2) = T (
E /S2) + T (S1/S2)
Comme :
dT(S1/Rg) dT(S2/Rg) dT(E/Rg)
+
=
dt
dt
dt
T (S1/S2) = T (S2/S1)
Le terme
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2.3.) Gnralisation
On gnralise la relation prcdente pour un systme matriel E constitu de n solides, par la relation :
i=n j=i
dT(E/Rg) i=n
=
T
(
E
/S
)
V
(S
/R
)
+
T (Si/Sj) V (Sj/Si)
i
i
g
dt
i=1
i=1 j=1
On a donc :
dT(E/Rg)
Si le moment est nul, alors la variation de moment cintique est nulle et (O,S/Rg) est un vecteur constant
dans Rg.
Si la projection du moment des forces extrieures sur u fixe dans Rg, est nulle, alors la projection de
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Soient u le vecteur unitaire d'un axe fixe par rapport un repre Rg suppos galilen et O un point de l'axe.
Si, au cours du temps :
la rsultante des actions mcaniques extrieures est nulle, alors le vecteur V (G,S/Rg) est constant dans Rg.
la projection de la rsultante des actions mcaniques extrieures sur le vecteur u est nulle, alors le scalaire gal
la projection du moment des actions mcaniques extrieures sur le vecteur u est nulle, alors le scalaire gal
4.) QUILIBRAGE
4.1.) Hypothses
On considre un bti 0 auquel est attach le repre galilen Rg{O,xg, yg, zg }.
"
zg
OG = a x1
O
"
xg
G
"
x1
"
y1
!
"
yg
04-c05
= (xg,x1)
A
J (O,1) = F
E
F E
B
D
R1
Les actions mcaniques extrieures connues sur le solide 1, y compris les actions de pesanteur, sont :
X'x1 + Y'y1 + Z'z1
T (e/1) =
O L'x1 + M'y1 + N'z1
Les actions mcaniques extrieures inconnues sur le solide 1 sont :
Xx1 + Yy1 + Zz1
T (0/1) =
O Lx1 + My1 + Nz1
o N est nul si le pivot est parfait.
4.2.) Cinmatique
Le torseur cinmatique du mouvement du solide 1 par rapport ai bti 0 est :
V (1/0) = z1
O 0
V (G,1/0) = a y1
Par drivation, l'acclration de G dans Rg est :
2
(G,1/0) = a ( y1 x1)
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4.3.) Cintique
Le point O tant fixe dans Rg, on a :
d
(O,1/0)
(O,1/0) =
dt
Rg
(O,1/0) = (E x1 D y1 + C z1 ) + (1/0) ^ (E x1 D y1 + C z1 )
soit :
2
(O,1/0) = (E + D ) x1 + (D E ) y1 + C z1
m a = Y + Y'
0 = Z + Z'
2
E + D = L + L'
2
D E = M + M'
C = N + N'
On a donc 7 inconnues : X, Y, Z, L, M, N et .
m a = Y + Y'
0 = Z + Z'
2
E + D = L + L'
2
D E = M + M'
C = N'
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A+M0 (y2+z2)
J (O,M0+S) = FM0 x y
EM x z
DM0 y z
2 2
C+M (x +y )
FM0 x y
2
EM0 x z
B+M0 (x +z )
DM0 y z
M0 y = Y + Y'
2
(E M0 x z) + (D + M0 y z) = L + L'
2
(D M0 y z) + (E M0 x z) = M + M'
0 = Z + Z'
(C + M0 (x2+y2)) = N'
M0 y = 0
D + M0 y z = 0
D=0
x=a
E + M0 x z = 0
D'o immdiatement :
y=0
m
M0
E
z=ma
Ceci n'est donc possible que dans le cas particulier o D est nul.
OP1 = x1 x1 + y1 y1 + z1 z1
OP2 = x2 x1 + y2 y1 + z2 z1
Pour obtenir l'quilibrage global de l'ensemble S+M1+M2 , il faut satisfaire les quations :
m a + M1 x1 + M2 x2 = 0
M1 y1 + M2 y2 = 0
D + M1 y1 z1 + M2 y2 z2 =0
E + M1 x1 z1 + M2 x2 z2 = 0
On obtient donc 4 quations 8 inconnues. Ce qui laisse la possibilit de fixer des conditions complmentaires.
y1 = R sin1
z1 = 0
x2 = R cos2
y2 = R sin2
z2 = e
M1 R sin1 + M2 R sin2 = 0
D + M2 R e sin2 =0
E + M2R e cos2 = 0
D
tan 1 = E m a e
M2 =
D +E
eR
M1 =
D + (E m a e)
eR
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5.) MOTEURS
5.1.) Dfinition
Un moteur peut fournir de l'nergie mcanique partir d'un autre type d'nergie.
On sait principalement raliser des moteurs lectriques, thermiques, hydrauliques et pneumatiques.
5.2.) Mouvements
On trouve principalement deux types de moteurs :
mouvement circulaire
mouvement linaire.
5.3.) Accouplements
On considre que les moteurs sont lis aux systmes mcaniques tudis par des accouplements qui
n'introduisent pas d'efforts parasites.
Les actions mcaniques des moteurs sur les pices entranes sont alors du type :
0
X
x
T (M/1) =
T (M/1) =
L x
0
O
Il ne faut pas penser que les quantits caractrisant les actions mcaniques sont des constantes.
Par contre on peut calculer un couple moyen ou un effort moyen.
5.4.) Schmas
!
05-c06
Il faut faire trs attention la pice laquelle est lie le bti du moteur. Lorsque que c'est le bti gnral, on ne
figure pas toujours explicitement la liaison pour faciliter la lecture des schmas.
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"
!
y
0
!
x1
"
02-c11
!
x0
Il convient de bien distinguer dans les paramtres, ceux qui dpendent du temps, si possible dsigns par des
lettres grecques et ceux qui fixent les dimensions ou les rglages d'un mcanisme, si possible dsigns par des
lettres latines.
Il existe des points de vitesse nulle et l'action tangentielle est limite : V (I,2/1) = 0
Avec glissement
Il n'existe pas de point de vitesse nulle, mais l'action tangentielle est connue :
V (I,2/1) 0
T 12 V (I,2/1) < 0
T 12 ^ V (I,2/1) = 0
|| T 12|| = f |N12|
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r
X
z
x +Yy
V (j/i) =
T (i/j) =
u
x
+
v
y
A
A Nz
G
x +Hy
D (i/0) =
Fz
A
6.5.) Cinmatique
On dtermine les boucles cinmatiques, relativement au paramtrage effectu. Chaque boucle permet d'crire
une quation torsorielle du type :
6.7.) Rsolution
Le plus souvent, il faut commencer par considrer les solides "sans masse", ce qui permet d'appliquer le PFS.
Dans le cas gnral, il faut utiliser les composantes nulles des torseurs d'actions mcaniques.
6.7.c) Remarques
Le thorme de la puissance est trs utile pour des mouvements dpendant d'un seul paramtre. Il peut galement
donner des intgrales premires.
C'est, en toute fin de rsolution, si l'on ne peut pas faire autrement, que l'on calcule les composantes
ncessaires des torseurs dynamiques.
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