AUTOMATAS PROGRAMABLES

1. Definicin
Circuito electrnico basado en microprocesador, usado en una gran variedad de
industrias, que permite controlar sistemas, procesos mquinas. Contiene dos conjuntos,
principales, de puntos de conexin conocidos como entradas y salidas. El estado de las
salidas, dependen del estado de las entradas y la lgica del programa. La sigla PLC define
sus caractersticas principales: Controla una planta por medio de la lgica definida en el
programa de usuario, y es programable tantas veces como sea necesario.
Todos los PLCs del mercado se basan en el principio de lectura cclica de programa. A
diferencia de los ordenadores, donde un programa est orientado a objetos y no tiene por
que ejecutarse completamente, los PLC si efectan el recorrido completo del programa
almacenado salvo, como se ver ms adelante se encuentren instrucciones de
interrupcin o salto que modifiquen este comportamiento inicial.
1.1. Caractersticas del PLC:

Tabla 1 Caractersticas fundamentales del Autmata Programable (PLC).

Controlador:
Programable:
Lgico:

Permite controlar un sistema, haciendo uso de los puntos de conexin de entradas y

salidas. A travs de dichos puntos se interconecta con los elementos, primarios y finales,
de control.
Es capaz de almacenar el programa de usuario en memoria no voltil, As mismo es
reprogramable tantas veces como sea necesario.
Los programas se constituyen de un conjunto de instrucciones lgicas, Aunque
actualmente los PLC son muy poderosos y manejan un conjunto de instrucciones muy
amplio, de manera que no estn limitados a realizar funciones lgicas, exclusivamente.

A algunos controladores compactos, tambin se les llama Small Logic Controller (SLC),
mientras otros fabricantes les llaman, a sus productos, Autmata Programables; y existe
una secundaria y amplia diversidad de nombres y familias con que cada uno de los
fabricantes identifican sus productos como Micro-PLC, PLC compacto, PLC
integrado, entre otros trminos acuados para el mercado.
1.2. El concepto bsico del PLC.

Fig. 01. Concepto bsico del PLC

Como se aprecia en la figura 1, el Autmata Programable contiene un conjunto de

entradas y salidas, en diferente nmero. Adems cada uno de estos puntos de conexin,
ya sea entrada salida, est claramente identificado. El objetivo es diferenciar,
primeramente, los puntos de conexin que son entradas, de aquellos otros que son
salidas; luego se enumeran ambos tipos de puntos de conexin. La identificacin de estos
dispositivos, se conoce como direccionamiento, significa que a cada uno de estos puntos
de conexin se les asigna una direccin especfica. Una vez que determinamos la direccin
a la cul va a estar conectado cada uno de dichos dispositivos externos, se puede
programar el PLC para que, en base a las condiciones que guarden las entradas, manipule
el estado de las salidas.
El programa de usuario se compone de un conjunto de instrucciones que el PLC ejecutar
de manera secuencial y cclica, en el cual se indica las direcciones de las salidas que

deber manipular en base al estado de las entradas y las operaciones que debe realiza
durante la ejecucin del programa
1.3. Desarrollo del PLC.
El Controlador Lgico (PLC) fue desarrollado por MODICONi, alrededor de 1970, para la
industria Automotriz, con la finalidad de reemplazar los circuitos basados en relevadores
electromecnicos. La razn de este reemplazo era permitir a los tcnicos modificar
fcilmente la secuencia de operaciones de la mquina por medio de reprogramar dicho
sistema, en vez de reconstruir todo el circuito. Hoy en da, el uso del Controlador Lgico
se ha expandido a todo tipo de industria y la tendencia es an ascendente.
2. Componentes
El PLC es un dispositivo electrnico basado en un microprocesador y que contiene
algunos otros circuitos adicionales que interactan con ste. Entre sus componentes
principales se encuentran los siguientes:
Fuente de poder. Proporciona energa (DC) a los circuitos electrnicos que conforman al
controlador. Su entrada puede ser AC o DC, con valores de voltaje tpicos como 220V,
115V, 24V 12V.
Unidad Central de Proceso. (Tambin llamada CPU). Realiza las operaciones aritmticas
y lgicas, y adems controla la secuencia de ejecucin del programa, Coordina la
comunicacin requerida entre los diversos circuitos, entre otras funciones
Mdulos de entrada. Reciben las seales elctricas directamente de los dispositivos
primarios de control.
Mdulos de salida. Envan seales a los elementos finales de control, controlado as el
estado que stos mantengan.
Batera. Mantiene energizada la memoria RAM que almacena el programa mientras el
PLC permanece des-energizado. El PLC, con batera, generalmente puede mantener el
programa durante alrededor de tres meses. La vida til de la batera, vara de 1 a 3 aos.
En aquellos PLCs que contienen memoria no voltil (ROM o de cualquier otro tipo), la
batera no es indispensable.
Memoria o mdulo de memoria. Almacena el programa de la aplicacin. Esta puede ser
de tipo voltil o no voltil (RAM o ROM).
Puerto de comunicaciones. Permite al PLC establecer comunicacin e intercambiar
informacin con dispositivos externos, ya sea otros PLCs, Interfaz (HMI), unidades de
programacin, perifricos, o alguna otra unidad conectada en red.
3. Tipos de PLC y especificaciones.
Las caractersticas del PLC dependen de aquellas de cada uno de sus componentes. Existen
aquellos compuestos de una sola unidad, llamados integrados o compactos, as como los
modulares, esto es, se componen de varios mdulos. Esta caracterstica (que se puede integrar
por mdulos) le provee de una gran flexibilidad al usuario final, puesto que puede seleccionar
cada uno de los mdulos con las caractersticas especficas que requiere.
3.1 Modelos integrados.
Es un PLC completo, aunque para aplicaciones de tamao pequeo. Se le conoce como PLC
para aplicaciones pequeas SLC. El CPU, el mdulo de memoria, los puntos de entrada y
salida, la batera, generalmente la fuente, y en muchas ocasiones hasta el cable de
comunicacin y el software de interfaz para computadora, forman parte del mismo paquete
comercial; aunque, desde luego, estos ltimos no estn integrados en la unidad.

3.2 Modelos modulares.

Se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros semejantes, denominados
mdulos. Estos se seleccionan y se integran en una unidad de acuerdo a la necesidad del
usuario final, puesto que su diseo ofrece las opciones de agrupacin, en gran diversidad. An
cuando los mdulos componentes sean semejantes, sus caractersticas pueden cambiar de
manera radical. Un sistema modular tpico se compone de: la tarjeta madre (chasis o rack),
el CPU o procesador, el mdulo de memoria, y los mdulos de entrada y los de salida, que
pueden ser digitales o analgicos y con un amplio rango de diferencias entre ellos. Pueden
adicionarse mdulos especializados, que realizan una tarea de control especfica y compleja.
3.3 Especificaciones.
Ya sea que el usuario adquiera un PLC modular o un modelo integrado para una aplicacin
especfica, tendr que observar muy de cerca sus especificaciones. Estas especificaciones
caracterizan a cada uno de los componentes, y finalmente, al PLC.
Algunas de estas especificaciones, con sus valores tpicos, aparecen en la siguiente tabla.
Tabla 2 Ejemplo y especificaciones tpicas del PLC
Descripcin
Voltaje de alimentacin
Rango operativo de voltaje
Corriente de consumo
Fuente de poder externa
Lenguaje de programacin
Tipos de instrucciones
Nmero de entradas y de salidas integradas
o por mdulo
Tipo y especificaciones de los mdulos
aceptados. (de propsito especial)
Mximo nmero de entradas y salidas
Direcciones de Bits de entrada, salida, de
trabajo, especiales, de temporizadores y de
contadores.
Datos de la memoria (tipo, tamao)
Tipo de puerto de comunicaciones y
protocolos
Dispositivos y software aceptado para
interfaz HIM y para programacin.
Configuracin de entradas o mdulos para
contadores de alta velocidad y otros
especializados.
Dimensiones
Accesorios opcionales

Valores tpicos

Observaciones

220

110

24

12

Lista de
Inst.

24
Alto
Nivel

12

Escalera

16

20

32

40

4 ~20
mA

0~5
Volt

0 ~10
Volt

AC,
DC

~128
B3/0 a
B3/512

~1024
0a
1536

~4 k
0a
3072

~8 k

12K
Serial
RS-232

4K
Serial 485

8K
Para
LAN

16 K
otros

Volts
20%
Variable
Volts
Variable
Algunos ofrecen: 1 2 canales
analgicos
De lgica positiva o negativa, de
control de movimiento, etc.
Variable
Variable
K = K instrucciones
Variable
Variable
Variable
Desplegados integrados, puertos de
comunicacin adicionales, unidades
de expansin, etc.

4. Circuitos de control alternativos.

Otras opciones para construir un circuito de control son:
Un circuito basado en dispositivos electromecnicos (relevadores). Clsico sistema
utilizado con gran xito, tradicionalmente, antes del advenimiento del Autmata
Programable.
Un circuito basado en un ordenador. Sistema muy poderoso y eficiente en el
control, ampliamente usado en el control de sistemas complejos.
Sin embargo, el PLC como sistema de control representa varias ventajas sobre los dos
circuitos mencionados.

4.1 Ventajas sobre los circuitos basados en elementos de control electromecnico

Bajo costo. Los PLCs se han vuelto tan econmicos, que a menudo se puede
comparar su precio con un par de dispositivos electromecnicos. Estos son
conocidos como miniPLC, microPLC o NanoPLC.
Tamao compacto. El espacio que requiere un PLCs es mucho menor que el
espacio requerido por un circuito de relevadores electromecnicos que realiza la
misma funcin de control.
Funciones avanzadas. La memoria y la caractersticas de programacin del
controlador programable le proporcionan al PLC tanta flexibilidad y versatilidad,
que se ha colocado en todas las industrias, le permiten realizar funciones
adicionales a las que realiza un circuito de relevadores como son: contadores de
alta velocidad, salidas pulsantes para motores de pasos, y hasta se pueden
registrar los datos para generar reportes de produccin; adems puede realizar
funciones sincronizadas en tiempo real y mantenerse en comunicacin con
cualquier sistema de control de la produccin an cuando est ubicado
remotamente.
Flexibilidad. Cuando se requiere que el sistema realice funciones diferentes, basta
con reprogramar el PLC y, si es necesario, modificar las direcciones.
4.2 Ventajas sobre los circuitos basados en ordenador.
Tambin se podra utilizar un sistema de cmputo para controlar el proceso, pero un
controlador programable es ms adecuado que un ordenador para una aplicacin
industrial debido a que ofrece las siguientes ventajas:
La robusta construccin del controlador programable que permite la instalacin
en el ambiente industrial, que generalmente es agresivo rudo, la unidad
generalmente est sellada y adems el circuito est diseado para soportar los
niveles de ruido elctrico caractersticas de la industria.
La facilidad de interfaz. Dado que la funcin del PLC consiste en controlar
dispositivos elctricos industriales usados comnmente como son solenoides o
lmparas de 120V CA, estos se conectan directamente a los mdulos de salida del
PLC. La computadora en cambio trabaja con niveles muy pequeos de CD, de
manera que sera necesario utilizar algn tipo de interfaz para conectar estos
dispositivos.
Sencillo lenguaje de programacin. La forma de representar sistemas de control
basados en relevadores es un diagrama de escalera, y la aceptacin del PLC en la
industria se debe a la facilidad de operacin y programacin del mismo, dado que
usa la simbologa que ya era conocida en la industria por las personas involucradas
con los sistemas de control por relevadores. sta es similar a los contactos y
bobinas de relevadores, los mismos smbolos que se usan en el diagrama de
escalera de un circuito de relevadores electromecnicos, an cuando el PLC no
contiene relevadores en su interior para realizar las funciones lgicas.
Versatilidad. Hoy en da, a los PLC se les pueden adicionar mdulos de control de
seales analgicas e interfaces HIM con entrada de datos por medio de teclados
programables y pantallas que muestran datos en forma grfica, entre otras
caractersticas, adems de los mdulos de propsito especial; de esta manera, el
PLC puede realizar funciones que anteriormente solo un circuito de control basado
en computadora podra realizar.

5. Aplicaciones.
Las primeras aplicaciones consistan en realizar operaciones de control de tipo TodoNada en la mquina, esto quiere decir que era capaz de conmutar elementos por medio
de energizar y des-energizar elementos tales como arrancadores, relevadores, vlvulas,
entre otros dispositivos de dos estados. En el rea de control de procesos, esto representa
tener el poder de controlar una variable tal como la presin, temperatura, el nivel; entre
otros, por medio de la manipulacin de dispositivos con contactos; as se realiza con los
interruptores de flotador, termostatos, controladores de presin (presostatos), etc.
Sin embargo, actualmente los controladores programables pueden realizar una gran
cantidad de funciones adicionales, lo cual los hace ms tiles en el control continuo de
procesos y control de movimiento de los mecanismos, entre otros tipos de control
especializado. Adems, los autmatas programables cuentan con la caracterstica de
expansin lo que posibilita la adicin de mdulos opcionales de entradas y /o salidas
(mdulos I/O) ya sean de tipo digital analgico, a los mdulos de salida de relevador o
de estado slido. Se puede afirmar que, actualmente, con los PLC se puede resolver casi
cualquier problema de aplicacin de control.
Enseguida se enlistan algunas de las aplicaciones tpicas en las reas de automatizacin
de planta, manejo de materiales y robtica:
Control de diversos tipos de manipuladores y robots
De mquinas de inyeccin
De dispositivos de transferencia automtica
Control ambiental en casas y edificios, entre otras aplicaciones domsticas.
Carga y descarga de mquinas
Mecanismos de ensamble de los ms variados tipos
6. Mtodos de programacin.
El PLC puede ser programado, usando diferentes lenguajes. Estos, difieren de acuerdo a
las caractersticas particulares de cada modelo de PLC con que se trabaja. No obstante,
todo tipo de PLC puede programarse usando uno ms de los siguientes.
6.1 Programacin en lista de instrucciones.
Es una representacin mnemotcnica de las instrucciones, enlistadas en secuencia y que
permiten, sin necesidad de una interfaz grfica, el acceso a la programacin del
dispositivo. Es lo ms parecido al lenguaje natural nativo del procesador, que se
maneja. Hoy en da, es una alternativa de programacin y de depuracin del programa, y
permite el mximo nivel de explotacin de las ventajas del PLC. Aunque representa un
nivel mayor de complejidad. La siguiente figura muestra un ejemplo.

Fig. 2. Muestra de Programacin en lista de instrucciones.

6.2 Programacin en diagrama de escalera.

Este es el mtodo ms usual, diseado para permitir una programacin de manera
sencilla basada en smbolos y esquemas con los que el personal tcnico est familiarizado,
pues se basa en smbolos de los diagramas de control electromecnico.

Fig. 3. Muestra de programa representado en diagrama de escalera

6.3 Programacin en lenguaje de alto nivel.

Este mtodo es alternativo, en algunos PLCs, a las dos formas de programacin descritas
anteriormente. Consiste en la posibilidad de utilizar un lenguaje de alto nivel como C o
BASIC en cualquiera de sus versiones o algn otro lenguaje exclusivo (variante de estos)
adaptado por el fabricante.
En algunos casos se les llama lenguaje estructurado. Enseguida se muestra un ejemplo:

Fig. 4. Muestra de programacin en lenguaje de alto nivel

6.4 Estructuracin en SFC (Sequential Flow Chart)

Aunque los dos ltimos lenguajes representan grandes ventajas, permitiendo una
programacin de manera bastante sencilla, cuando los programas son grandes, el proceso
de estructuracin del programa se vuelve complejo. Pero hoy en da existen algunos otros
mtodos de representacin en diagrama de flujo secuencial. Estos son mtodos
ms elaborados.
Aunque tienen bastante tiempo en el mercado y han probado su eficiencia, hay quien los
considera en proceso de evolucin. Sin embargo, los SFC prometen en un futuro no lejano,
una estandarizacin de la programacin, entre muchas otras ventajas. Se basan en el
estndar IEC 6311. Parece ser, que los SFC ms populares en Europa son el llamado
Grafcet, y el FUP, mientras que algunos fabricantes japoneses le llaman STL, a una
versin muy acorde al SFC. El SFC, ms que un lenguaje de programacin, es un mtodo
de estructuracin en diagrama de flujo, despus de desarrollarlo, se puede escribir el
programa en cualquier lenguaje previamente mencionado. Los programas de interfaz ms
avanzados, tambin son capaces de compilar el programa del diagrama de flujo SFC.

Fig. 5. Estructura ejemplo en diagrama de flujo secuencial

7. Direccionamiento de puntos de conexin en mdulos de entrada y de salida.

La identificacin de los puntos de conexin de entrada y salida difiere entre fabricantes,
pero todos los sistemas de identificacin o direccionamiento buscan el mismo objetivo:
relacionar de una manera sencilla los puntos de conexin, con los eventos
programados en la memoria del controlador. Los puntos de conexin son aquellos en
que los dispositivos de control (tambin llamados elementos o dispositivos de entrada y
salida), son conectados al PLC por medio de los mdulos de entrada y salida.
Fsicamente se identifican los puntos de conexin, muchas veces en mdulos exclusivos,
de manera que tengan relacin con su posicin en el PLC. Estos puntos de conexin
tambin son conocidos como puntos de entrada /salida o I/O points. Dicha posicin,
siempre deber identificarse por: chasis, tarjeta, palabra por tarjeta, y punto de conexin.
Luego, conociendo tal posicin o direccin de cada uno de los puntos de conexin, estos
pueden ser asignados a determinada funcin, en el programa del PLC, por medio de su
direccin asociada que lo identifica plenamente. Nunca, bajo ninguna circunstancia,
existen dos direcciones para el mismo punto, ni dos puntos para la misma direccin.
Puntos de conexin de Entrada y Salida = puntos de E/S = I/O points.

Fig. 6. Ejemplos de direccionamiento en diferentes tipos de PLC.

8. Relevadores externos e internos.

Los smbolos asociados a los relevadores son usados tanto en los sistemas de control
electromecnico, como en la programacin en diagrama de escalera, en sistemas de
control basados en PLC.

Fig. 7. Smbolos principales en la representacin de tipo diagrama de escalera.

Estos smbolos de contactos y bobinas de relevadores se utilizan para representar las

instrucciones lgicas que requiere la secuencia de operacin del sistema o mquina a
controlar, y esta simbologa es similar a la usada en un diagrama de escalera de un
circuito elctrico de control convencional.
Sin embargo, la diferencia se basa en la forma de direccionar tales bobinas y contactos de
relevador. Ejemplos:

Fig. 8. Ejemplos de direccionamiento para tres tipos de interfaz.

Un relevador interno es aquel cuya bobina conmuta contactos internos, solamente,

mientras que los relevadores externos conmutan contactos que proporcionan una seal
de salida externa. Ambos tipos de relevadores se comportan de la misma manera, al ser
excitada su bobina conmutan sus contactos. Se diferencian, entre ellos, por la direccin
asignada, y por el hecho de que los relevadores internos existen nicamente de forma
virtual. (Tienen existencia aparente, ms no real). Los contactos de dichos relevadores, ya
sean internos o externos, se representan, y se comportan, igual aquellos contactos que
representan las condiciones de entrada.
Asimismo, como con las entradas, el nmero de contactos por relevador, que se pueden
usar en el programa, no est limitado ms que por la capacidad de memoria del PLC. Se
pueden usar contactos de tipo NO o de tipo NC (son instrucciones denominadas XIC y XIO
LOAD y LOAD-NOT respectivamente por algunos fabricantes de PLCs). En otras
palabras, los contactos externos a diferencia de los internos energizan salidas
adems de conmutar los contactos internos a los que se les asigne la misma
direccin dentro del programa de usuario.
9. Tipos de memoria.
El PLC puede contener diferentes tipos de memoria para realizar diferentes funciones, se
enlistaran los tipos de memoria tpicos, y sus caractersticas.

Cada uno de estos tipos de memoria, tienen diferente aplicacin, y se utilizan para
guardar diversos tipos de datos. No debe confundirse esta clasificacin, con los mapas de
memoria del PLC.

Fig. 9. Tipos comunes de memoria electrnica, en CI de estado slido.

10. Lgica de circuitos

La lgica es considerada una ciencia. Trata de los principios que hacen vlidos al
razonamiento o la argumentacin del razonamiento. En otras palabras: intenta
determinar, bajo qu condiciones es razonablemente justificable que una persona
deduzca una conclusin a partir de los indicios con que cuenta. Debe existir una relacin
entre los argumentos indicios y la conclusin de manera que, si los argumentos son
vlidos verdad, la conclusin tambin lo es.
Obsrvese un ejemplo de proposicin lgica. Cuando alguien llega de noche a una casa a
obscuras, podra razonar de una manera similar a la siguiente:
Si se activa el interruptor, la lmpara iluminar la habitacin.
En tal caso, la premisa, condicin argumento es: activar el interruptor.
Y la consecuencia, conclusin, accin resultado es: la lmpara iluminar la habitacin.
Todos entienden que es un razonamiento vlido, que es lgico, que si se activa el
interruptor, la lmpara encender.

Un interruptor sencillo, un relevador o una vlvula de dos estados, est diseado para
operar en el modo ON-OFF, ya sea conduciendo o no conduciendo; energizndose o desenergizndose (lo mismo ocurre en los transistores cuando se trabajan en sus puntos de
corte y saturacin). Estos se identifican como dispositivos binarios. Recurdese que
variable binaria puede tomar los valores 0 1.
Para un dispositivo binario cualquiera, llmese A, que tiene dos estados posibles, se
puede identificar cada uno de dichos estados del dispositivo con dos smbolos. 0 y 1:
El estado A=0 significa que el elemento est abierto o desenergizado.
El estado A=1 significa que el elemento est cerrado o energizado.
Por ejemplo, para un interruptor pulsador A, normalmente abierto, A=1 significa que el
botn est siendo actuado (que conmuta); A=0 significara que el botn no est siendo
presionado (que no conmuta).
En estos casos, la variable binaria corresponde a niveles de voltaje, cuando se tiene un
nivel alto de voltaje se dice que se tiene un 1 lgico, y cuando se tiene un nivel bajo de
voltaje se dice que se tiene un cero lgico; Entonces se tiene un sistema de lgica
positiva. Cuando los niveles de voltaje y los niveles lgicos se invierten, se tiene un
sistema de lgica negativa.
Como se mencion antes, el Autmata programable es un Controlador Lgico. Esto
significa que reacciona a variables binarias de tipo lgico, en otras palabras, a niveles
altos y bajos de voltaje ceros y unos lgicos.
Dichas seales, debido a que solo tienen dos estados posibles, tambin son llamadas
digitales o discretas (Que acepta valores de los dgitos 0 1 o que acepta valores
discontinuos). Estas seales son detectadas por el PLC a travs de los puntos de entradas,
donde se han conectado los dispositivos primarios de control, y son emitidas del PLC por
medio de los puntos de salida, donde se encuentran conectados los elementos finales de
control.
De la misma manera, el PLC podra ser programado para realizar alguna tarea similar.
Obsrvese la figura 10, si el sistema se alambra de esta manera, luego puede programarse
para que encienda las lmparas en el orden y/o secuencia adecuada. Dicha programacin
se realizara por medio de expresiones lgicas similares a la razonada en el ejemplo y
ejercicios inmediatamente anteriores.

Fig. 10. Idea bsica del programa del PLC, basado en argumentos lgicos.

10.1. Lgica Combinatoria.

Un circuito de lgica combinatoria es aquel en que la salida depende del estado
momentneo de las seales de entrada. Esto significa que, dependiendo de las
interconexiones entre entradas, ya sean fsicas o virtuales, se determina el estado de las
salidas. sta tarea de lgica, es precisamente la que realiza el PLC, pero es necesario
programarla previamente, para que la realice dicho dispositivo.

COMBINACIN: si A, entonces B.
En el caso de una entrada cuya posicin normal es no actuada y condiciona a una o ms
salidas, se tendr seal de salida en nivel alto, cuando la entrada sea verdadera.
Fig. 11. Proposicin si A, entonces B

COMBINACIN: si A y B, entonces C.
En el caso de dos entradas seriadas que guardan la misma posicin normal no actuada, y
condicionen a una salida, se tiene seal de salida solo cuando las dos entradas son
verdaderas simultneamente.

Fig. 12. Proposicin si A y B, entonces C

COMBINACIN: si A o B, entonces C.
En el caso de dos entradas en paralelo, que guardan la misma posicin normal no actuada,
que condicionen a una salida, se tiene salida cuando est presente cualquiera de las
seales de entrada sea verdaderas.

Fig. 13. Proposicin si A o B, entonces C

COMBINACIN: si no A, entonces B.
En el caso de una entrada cuya posicin normal es actuada y condiciona a una o ms
salidas, se tendr seal de salida(s) en nivel alto, cuando la entrada sea falsa.

Fig. 14. Proposicin si no A, entonces C

COMBINACIN: si no A y no B, entonces C.
En el caso de dos entradas seriadas que guardan la misma posicin normal actuada, que
condicionen a una salida, se tiene salida solo cuando las dos entradas son falsas
simultneamente.

Fig. 15. Proposicin si no A y no B, entonces C

COMBINACIN: si no A o no B, entonces C.
En el caso de dos entradas en paralelo, que guardan la misma posicin normal actuada,
que condicionen a una salida, se tiene salida cuando est presente cualquiera de las
seales de entrada sea falsa.

Fig. 16. Proposicin si no A o no B, entonces C

COMBINACIN: si A o B, exclusivamente, entonces C.

La combinacin OR EXCLUSIVA, se presenta como caso particular.
En el que dos dispositivos binarios, con dos contactos cada uno y con posiciones normales
alternadas e interconectados, se obtiene un circuito peculiar, es conocido como OREXCLUSIVO, y presenta salida alta solo cuando alguno de los dos conmuta.
Estas proposiciones lgicas se cumplen para cualquier dispositivo binario, y se puede
expresar fcilmente por medio de tablas de estado conocidas como tablas de verdad,
mismas que aparecen a la derecha de cada uno de los circuitos correspondientes.
Una vez establecidas las tablas de verdad, se observa que se pueden realizar
combinaciones entre estas y obtener circuitos ms complejos y que pueden realizar
funciones ms sofisticadas. Estas combinaciones se conocen como compuertas OR, AND,
NOT, NOR, NAND, X-OR; y no solamente pueden tener dos entradas, sino todas que sean
requeridas.

Fig. 17. Funcin lgica EX-OR.

Al realizar combinaciones de compuertas, y realizar la retroalimentacin de la salida, se

pueden obtener circuitos de memoria, que funcionan de manera similar al circuito de
arranque paro con retencin que ya se conoce, entre otros. Tales circuitos se estudian en
la seccin de lgica secuencial.
10.2. Lgica secuencial.
En los circuitos de lgica secuencial las salidas no dependen nicamente del estado actual
o momentneo de las entradas, como es el caso de los circuitos de lgica combinatoria,
sino tambin de sus estados previos. Dentro de la secuencia existen elementos de
memoria que guardan el estado de las entradas an cuando ya hayan conmutado
nuevamente a su estado original. Tales estados son mantenidos hasta que se les ordene

restablecerse. Este tipo de comportamiento secuencial de un circuito puede ser descrito

perfectamente por medio de un diagrama de tiempos. Existen circuitos asncronos, que
son aquellos en los que el cambio depende de la secuencia de eventos y existen circuitos
sncronos, cuya caracterstica principal es, que dependen de una seal de reloj para
cambiar de estado; de manera que las seales, todas, conmutan sincronizadamente.
Circuito de memoria.

Obsrvese el siguiente circuito de relevadores, note que el enclavamiento, contacto de

retencin o sello acta reteniendo el estado de energizado del elemento final de control. A
este comportamiento se le conoce como circuito de memoria, y es bsico para desarrollar
circuitos de lgica secuencial.

Fig. 18. Circuito bsico de memoria, basado en relevadores, capaz de almacenar un bit

A continuacin se muestra el circuito bsico de memoria, que se compone de compuertas lgicas,

ste tambin se conoce como flip-flop RS, la figura muestra el correspondiente diagrama de
tiempos; la figura inferior muestra el equivalente en programa de diagrama de escalera.

Fig. 19. Circuito bsico de memoria o flip flop RS.

Fig. 20. Funcin de memoria en diagrama de escalera, para PLC.

Circuitos retardadores.
Por medio de agregar dos compuertas lgicas y una entrada de pulso de reloj a un circuito
flip-flop RS, se obtiene el conocido como flipflop D. Este nuevo circuito tiene la
caracterstica de retrasa la entrada en un pulso de reloj. Por medio de retro-alimentar el
flip-flop D, y un retraso de tiempo en el circuito, obtenemos un circuito conocido como
flip-flop T. El flip-flop T es usado en contadores y relojes por medio de dividir la
frecuencia. A los circuitos flip-flop tambin se les llama basculadores.

Relevadores con retardo (Timers). En los controles de tipo industrial se utilizan este tipo
de circuitos retardadores o TIMERS, que estn basados en los mencionados divisores de
frecuencia y existen tres categoras bsicamente, estas son:
Timer on delay
Este hace un retardo a la conexin.

Fig. 21. Relevador con retardo de tiempo a la conexin y diagrama de tiempos.

Timer of delay.
ste hace un retardo a la desconexin, el PLC realiza esta funcin con la instruccin TOF.
No todos los PLC contienen esta funcin entre sus instrucciones.

Fig. 22. Relevador con retardo a la desconexin, y diagrama de tiempos.

Timer retentivo.
Este hace un retardo a la conexin y permanece en estado conmutado hasta recibir una
seal de restablecimiento. No todos los PLC tienen esta funcin entre su conjunto de
instrucciones.

Fig. 23.Timer retentivo y el correspondiente diagrama de tiempo.

En resumen, el PLC relaciona los estados de las entradas, realiza operaciones lgicas y, en
base a los resultados obtenidos en estas operaciones, habilita deshabilita las salidas.
Esto significa que el PLC procesa la informacin que recibe por medio de las entradas.
Podemos considerar que obtiene una visin o que percibe de alguna manera al mundo
exterior por medio de las seales que recibe en los puntos de entrada; dado que estas

seales pueden tener dos estados diferentes posibles, el procesador recibe seales
binarias, y de esta misma forma las procesa.
El PLC, entonces, procesa las seales basado en los razonamientos lgicos explicados
brevemente en los captulos anteriores y gracias a los circuitos electrnicos que lo
componen, puede realizar desde sencillas operaciones de comparacin entre el estado de
dos seales binarias hasta complicadas operaciones aritmticas, lgicas, de movimiento
de informacin, entre otras; que el hombre tardara un tiempo considerable en procesar.
Podemos decir que el procesador, al hacer conmutar las salidas, modifica el entorno del
mundo exterior en el que influye, tarea para la que ha sido programado.
11. La programacin de autmatas PLC
Los dispositivos, as como los programas de interfaz, protocolos y estndares de
comunicacin; cambian radicalmente entre fabricantes, son inclusive incompatibles,
aunque la tendencia es a revertir tal situacin. Pero los fundamentos que se explican son
generales, aplican a todo tipo de autmata programable. Se explicar acerca de los modos
de operacin, el ciclo de barrido o SCAN, los procedimientos e instrucciones bsicas de
programacin aplicables a cualquier PLC.
11.1. El ciclo de barrido del programa, scan
El Procesador est diseado para realizar un conjunto de tareas de manera repetitiva,
entre estas tareas se encuentra el ejecutar el programa de usuario. A este conjunto de
tareas desarrolladas cclicamente se le conoce como ciclo de scan, de barrido o de
exploracin, y se realiza en su totalidad cuando el procesador se encuentra ejecutando el
programa, y controlando el sistema, conjunto de tareas para lo cual se le program.
A continuacin se explican estas tareas:

Fig. 24. El ciclo tpico de exploracin o barrido del PLC.

Leer entradas discretas.

En un momento dado, el procesador lee y almacena el estado de las entradas en un
registro llamado de imagen. El hecho de que sea almacenada esta informacin en un
registro de imagen, permite congelarla y ejecutar el programa completo sin que el estado
de las entradas cambie. sta situacin favorece el desempeo del PLC debido a que
permite las siguientes ventajas:
Tiene un efecto de estabilizacin sobre el sistema
Tambin es ms rpido para el CPU, tener acceso al registro de imagen que a las
entradas directamente.
Adems, las entradas y salidas son entidades binarias elementales, o sea bits;
pero en cambio, la CPU puede tener acceso al registro de imagen como byte o
como palabra de datos, esto provee flexibilidad adicional.

Ejecutar programa.
Durante esta fase del ciclo de barrido, el procesador ejecuta el programa tal como se
encuentra almacenado, iniciando con la primera instruccin del primer escaln y hasta
encontrar la instruccin END.
Procesar cualquier requerimiento de comunicacin.
El PLC procesa cualquier seal que se reciba a travs del puerto de comunicacin.
Realizar un autodiagnstico.
Aqu, el PLC realiza un chequeo de su firmware, su memoria de programa y el estado de
los mdulos de entrada y salida.
Actualizar las salidas.
Al final de scan, el procesador escribe en el registro de imagen de salidas, el nuevo
estado que tomarn stas.
11.2. Modos de operacin del PLC
El PLC tpicamente tiene tres modos de operacin, aunque algunos pueden llegar a tener
muchos ms, y en ocasiones tambin menos, las tareas que realiza son las mismas que se
explican para estos tres modos. Tales modos formas de operacin son: STOP, RUN,
PROGRAM.
Modo de operacin Correr el programa o RUN
En el modo de RUN, el ciclo de barrido se ejecuta completo, se sobreentiende que el
procesador est realizando la tarea de controlar algn sistema, y est operando con
normalidad, ejecutando el programa de usuario que se almacen previamente.
Modo de operacin Detener STOP
En el modo de STOP el ciclo de exploracin se ejecuta sin correr el programa. Se utiliza
para detener la ejecucin del programa, las salidas quedan desactivadas y el programa
dejar de ejecutarse. Se utiliza para configurar el equipo, programarlo realizar algunas
otras tareas que requieran que el programa no sea ejecutado en ese momento.
Modo de operacin permitir programacin PROGRAM
En el modo de PROGRAM se habilita al PLC para ser programado. Bsicamente se
selecciona para permitir la programacin del PLC por medio de algn dispositivo externo,
que puede ser para ese propsito especial, o una PC con el programa de interfaz
apropiado.
11.3 Procedimientos generales de programacin.
El software de interfaz para cualquier PLC, y que se instala en un ordenador, es
tpicamente desarrollado para ser usado con una computadora personal compatible a
IBM. Se distribuye en un medio de acceso comn, ya sea discos CD-ROM algn otro.
Generalmente este software es til para programar toda la familia de procesadores del
mismo fabricante.
Una vez que se ha comprendido como programar y operar el PLC, se encontrar este
software muy til para documentar programas e incrementar la productividad. Hoy en
da, este software es una herramienta til, se puede decir, que nos lleva de la mano paso a
paso para desarrollar el proyecto en proceso.
Descripcin del Hardware
Actualmente los procesadores pequeos son generalmente fabricados para establecer
comunicacin con una computadora personal bajo el estndar de comunicacin universal
RS-232. Para esto, basta con conectar el cable entre los puertos de comunicacin serial del
PLC y de la PC. En el caso de la PC, se puede usar cualquiera, COM1 COM 2, y en el caso
del PLC tpicamente es el nico puerto disponible. Este cable siempre puede ser adquirido

como parte del paquete de programa de interfaz (software) o por separado, pero si se
cuenta con la informacin adecuada, tambin puede ser fcilmente fabricado por el
usuario final.
Cuando el estndar de comunicacin utilizado por el PLC es diferente de RS- 232, es
necesario utilizar un circuito de interfaz electrnica para establecer comunicacin con el
PLC. Esta interfaz, convertir el formato que utilice el PLC como estndar para la
comunicacin en RS-232 que utiliza nuestra PC.
Sin embargo, si se utiliza una terminal de programacin manual, que es una interfaz en s,
no es necesario software adicional, basta con conectarla directamente al puerto de
comunicacin del PLC y se puede iniciar.
Descripcin de los Programas de interfaz o Software
Los programas de interfaz para el PLC (software de programacin) son el mtodo ms
comn hoy en da para programar al PLC. ste permite desarrollar un programa con una
interfaz grfica en forma de diagrama de escalera, y permite realizar las siguientes tareas:
Transferencia de programas.
Entre el PLC y la PC en ambos sentidos, dentro del PLC entre diferentes mdulos de
memoria, de la PC a una impresora de cualquier tipo, entre la PC y cualquier sistema de
almacenamiento en ambos sentidos. La PC siempre almacena el programa en su memoria
RAM, y es el programa que se crea o modifica en pantalla, pero si se desea transferirlo de
la RAM al PLC o almacenarlo en diskette, se debe transferirlo.
Generacin de reportes escritos.
No solamente se puede imprimir el programa, sino un conjunto de reportes muy tiles
como el de la tabla de datos, la referencia cruzada, los comentarios y smbolos alias de
los dispositivos, esto significa: una documentacin completa del programa.
Desarrollo y documentacin de programas.
Los programas del PLC pueden ser desarrollados fuera de lnea (OFFLINE), esto significa
que no es indispensable el hecho de mantener conectada la computadora al PLC para
desarrollar el programa en diagrama de escalera; se pueden colocar etiquetas de
identificacin en los renglones e instrucciones, tambin se puede crear una tabla de
desplegado de datos para monitorear las instrucciones seleccionadas. Las tablas de
referencia cruzada creadas automticamente al imprimir los programas, organizan
instrucciones, direcciones, nmeros de los renglones y comentarios, de manera que la
interrelacin sea fcilmente identificable.
Monitoreo en lnea.
Los programas del SLC se pueden monitorear por medio del formato de programa en
diagrama de escalera una tabla de desplegado de datos. El estado verdadero de las
instrucciones se observa por medio de la intensificacin video invertido. Los
parmetros de relevadores con retardo y contadores pueden ajustarse. En algunos
procesadores se pueden realizar cambios de valores de parmetros en dispositivos, en
algunos otros es necesario desconectarse.
Configuracin del sistema.
El software de interfaz entre la computadora personal y el PLC puede ser configurado
fcilmente por el usuario para seleccionar la velocidad de comunicacin, el puerto serial a
utilizar, el puerto paralelo a utilizar por la impresora, los colores de la pantalla, y opciones
de video rpido, entre una gran diversidad de opciones que difieren entre fabricantes de
PLC que son los desarrolladores del software. Actualmente, se presentan en ambiente
Windows, y con opciones de tipo comn a todos los programas, permiten un ambiente de
trabajo amigable. Windows es marca registrada de Microsoft, corp.

11.4. Instrucciones bsicas de programacin.

El PLC ejecuta un programa previamente almacenado por el usuario, tambin
comnmente llamado programa de trabajo. Este programa se ejecuta cuando el PLC se
encuentra en el modo de RUN o cuando se est realizando una prueba. Como se sabe, el
programa tpicamente se encuentra en su forma de diagrama de escalera, pero puede
representarse en su forma de lista de instrucciones en forma mnemotcnica (tambin
llamada forma booleana), en lenguaje de alto nivel, etc.
Instrucciones por bit.
Las instrucciones por bit son aquellas que afectan a un solo bit en el PLC.
Las instrucciones bsicas ms ampliamente utilizadas son XIC, XIO y OTE.
Instruccin XIC

Fig. 25. Caractersticas de la instruccin XIC.

La instruccin XIC, tiene el propsito verificar si la condicin con la direccin asociada

conmuta (cambia de estado), de contacto abierto a cerrado.
Aplicacin frecuente: Monitorear en qu momento se habilita una entrada, para
desencadenar un evento serie de eventos.
Instruccin XIO

Fig. 26. Caractersticas de la instruccin XIO

La instruccin XIO, tiene el propsito de verificar si la condicin con la direccin asociada

conmuta (cambia de estado), de contacto cerrado a abierto.
Aplicacin frecuente: Monitorear en qu momento se deshabilita una entrada, para
desencadenar un evento serie de eventos.
Instruccin OTE

Fig. 27. Caractersticas de la instruccin OTE.

La instruccin OTE, tiene el propsito de hacer conmutar la condicin con la direccin

asociada. Al hacerse verdad, cambia de estado desenergizado a estado energizado.
Aplicacin frecuente: Asociando el punto de conexin a una bobina de arrancador, ste se
energiza al habilitar dicha salida.
Instruccin OTL

Fig. 28. Caractersticas de la instruccin OTL.

La instruccin SET u OTL, tiene el propsito hacer conmutar la condicin con la direccin
asociada y engancharla. Cambia de estado des-energizado a estado energizado y la
mantiene hasta recibir una instruccin de restablecimiento. Se usa en conjunto con la
instruccin Unlatch o Reset, que se explica ms adelante. Muchas de las instrucciones,
permanecen en el estado enganchado, an despus de la interrupcin de energa al
procesador, mientras otra se restablece. De manera que, al hacer uso de estas funciones,
es necesario conocer su efecto completamente.
CONMUTAR = CAMBIAR DE ESTADO.
Aplicacin frecuente: Asociando el punto de conexin a una bobina de arrancador, ste se
energiza al habilitar dicha salida.
Instruccin OTU

Fig. 29. Caractersticas de la instruccin OTU.

La instruccin RST u OTU tiene la funcin de desenganchar la salida bit que se enganch
previamente con la instruccin OTL. De manera que siempre se usan en par. Para la
mayora de procesadores, si usa la instruccin SET, deber usar la instruccin RESET, y la
omisin de alguna de ellas, implica la generacin de un error en el programa. La
instruccin RESET, generalmente, tiene predominio sobre la SET.
Aplicacin frecuente: Asociando el punto de conexin a una bobina de arrancador, ste se
des-energiza al habilitar dicha salida.
Instruccin OSR

Fig. 30. Caractersticas de la instruccin OSR.

La instruccin OSR genera un pulso, con duracin equivalente a la de un Ciclo de Barrido.

Se coloca inmediatamente despus de la instruccin que se desea monitorear, en cuanto
dicha instruccin conmuta de F a V, el pulso se genera en esa lnea, habilitando la salida
durante, como se mencion, un ciclo de Barrido. Se debe usar una direccin exclusiva para

cada una de estas instrucciones, correspondiente a un relevador interno. La instruccin

OSR tiene ciertas restricciones en su aplicacin, en el caso de los SLC: no debe ser usada
en paralelo con otras, siempre debe ser la ltima instruccin en un escaln, entre otras.
Aplicacin frecuente: Al desear monitorear el flanco de subida de una seal en un punto de
conexin de entrada. Ej. Contar los pulsos, el tiempo transcurrido entre uno y otro
pulso, congelar el valor de una variable, en un momento dado, entre otras.
Instrucciones de retardo y contadores.
En circuitos de lgica secuencial, los retardos y contadores son elementos muy tiles, en
esta seccin se describen con detalle sus caractersticas, ventajas y similitudes entre las
funciones que soporta cada PLC.
Instruccin TON

Fig. 31. Caractersticas de la instruccin TON.

Retarda la seal de entrada, a la conexin, durante un tiempo determinado por la base de

tiempo del dispositivo, multiplicada por el valor de ajuste que se asigne al mismo.

Fig. 32. Datos requeridos por la instruccin TON.

Generalmente la base est dada en segundos o en un submltiplo de stos, siendo ms

comn el uso de los milisegundos. Tambin esta funcin se presenta comnmente con
opciones para el tiempo base, a escoger, de milsimas, centsimas, dcimas y unidades de
segundo.
Aplicacin frecuente: Retardo de conexin para los contactores en un arrancador de tipo
Estrella-Delta.
Instruccin TOF

Fig. 33. Caractersticas de la instruccin TOF.

Retarda la seal de entrada, a la desconexin, durante un tiempo determinado por: la base

de tiempo del dispositivo y el valor de ajuste que se asigne al mismo.

Fig. 34 Datos requeridos por la instruccin TOF.

Generalmente la base est dada en segundos o en un submltiplo de stos, siendo ms

comn el uso de los milisegundos. Tambin esta funcin se presenta comnmente con
opciones para el tiempo base, a escoger, de entre: algunas milsimas, centsimas, dcimas
y unidades de segundo.
Aplicacin frecuente: Retardo para el enfriamiento de un horno, despus del turno de
trabajo en que fue necesaria su operacin.
Instruccin RTO

Fig. 35. Caractersticas de la instruccin RTO.

Retarda la seal de entrada, a la conexin, durante un tiempo determinado por: la base de

tiempo del dispositivo y el valor de ajuste que se asigne al mismo.

Fig. 36. Datos requeridos por la instruccin RTO.

La diferencia con el TON, es que esta instruccin incluye la funcin de retencin

enclavamiento de contactos, de forma similar a la OTL, de manera que necesita tambin
una instruccin de restablecimiento para regresar a su condicin normal. Generalmente la
base est dada en segundos o en un submltiplo de stos, siendo ms comn el uso de los
milisegundos. Tambin esta funcin se presenta comnmente con opciones para el
tiempo base, a escoger, de milsimas, centsimas, dcimas y unidades de segundo. En caso
de interrumpir la energa al procesador, o la lnea que habilita esta funcin, en el
diagrama de escalera, el TIMER retiene el valor acumulado, y al reiniciar, parte de el valor
almacenado.
Aplicacin frecuente: Cuando en un control secuencial se desea retardar un paso, y evitar
que se reactive, antes del siguiente paso que lo restablece.
Instruccin CTU

Fig. 37. Caractersticas de la instruccin CTU.

Provee una seal de salida, al registrar un nmero de pulsos determinado por el valor de
ajuste. El conteo es ascendente y con un paso unitario. Para restablecerse, necesita una
instruccin adicional RES.
En el caso de los SLC, se utilizan tres registros de 16 Bits para almacenar los datos que
corresponden a esta instruccin, En el 1er registro se almacena el valor acumulado, en
otro el valor de ajuste, y el tercero se almacenan los bits de estado del contador. Estos
registros se pueden tratar como palabras y manipularse, de acuerdo a la necesidad, con
las funciones de movimiento de datos. En otros PLC, solo se cuenta con el valor
acumulado, y el setpoint puede ser una constante o el valor que se almacene en un
registro determinado.
Aplicacin frecuente: Registro de taza de produccin en un transportador. En algunos PLC,
se inhibe el conteo al alcanzar el valor del punto de ajuste.
Instruccin vlida para casi todos los tipos de PLC.

Fig. 38. Datos requeridos por la instruccin CTU.

Instruccin CTD

Fig. 39. Caractersticas de la instruccin CTD.

Provee una seal de salida, al registrar un nmero de pulsos determinado por el valor de
ajuste, siempre que el valor acumulado sea mayor o igual que el valor de ajuste, se habilita
la salida. El conteo es descendente y con un paso unitario. Para restablecerse, necesita una
instruccin adicional RES.
Sus caractersticas son similares a la funcin CTU, en el caso de los SLC.
Muchos otros PLC, permiten la seleccin de la operacin, ya sea ascendente o
descendente, para cada contador. La direccin de conteo puede, inclusive, cambiar
mientras corre el programa.
Aplicacin frecuente: Disparo de un evento secuencia de eventos despus de efectuar
una cuenta regresiva.

Fig. 40. Datos requeridos por la instruccin CTD.

En relacin con los contadores, se debe hacer referencia a que existen contadores
especiales de alta velocidad, para aplicaciones especficas.

11.5. Sistemas de control secuencial

Los sistemas secuenciales, consisten bsicamente, de un conjunto de estados posibles.
Tales estados son combinados en determinada secuencia por medio del controlador, y se
tiene entonces un sistema de control automtico.
La base, entonces, para determinar las funciones del controlador consiste de dos tareas
bsicas:
La definicin de los estados y su identificacin.
El establecimiento de la secuencia o secuencias a seguir, con la consecuente
estructuracin y desarrollo del programa con todas las etapas que esto involucra.
Para eslabonar los estados, se hace uso de la lgica de memoria, descrita previamente
donde cada estado que ocurre se recuerda y restablece al estado previo. Luego, en base
a la secuencia preestablecida, se lleva el sistema al siguiente estado, de manera sucesiva.
Esta cadena de estados, se repite cclicamente, hasta que sea intencionalmente
interrumpida, ya sea por finalizar el proceso, el turno, por ocurrir alguna alarma o algn
otro evento determinado. Se debe mencionar que tal proceso puede ser sncrono o
asncrono, esto es: que cambien de acuerdo a los estados previos y la secuencia
preestablecida que cambien considerando una seal se sincrona (reloj).
El establecimiento de los estados, con todo detalle, se sobreentiende que es un
requerimiento crtico en los sistemas de control secuencial. Es conveniente seguir un
mtodo apropiado para establecer claramente la secuencia y los estados del sistema a
controlar.
Para establecer la secuencia del control de proceso, actualmente se hace amplio uso de los
denominados Diagrama de Flujo secuencial (SFC). El equipo que incorpora este tipo de
programacin est llegando al mercado recientemente, y aunque la finalidad es que sea
estndar, en realidad cada fabricante, hasta hoy presenta su propia versin. Sin
embargo, hay que reconocer que existen grandes similitudes entre estas, pues estn
basadas en la misma norma. Algunos nombres comerciales con que se conoce ste mtodo
es Grafcet (de Mdicon) y Funktion Plan (de Siemens), el fabricante Mitsubishi, aunque
especifica que existen diferencias entre el SFC descrito por la norma y su versin STL,
describe tambin sus abundantes similitudes.
12. Alambrado para los mdulos I/O digitales
Los mdulos I/O, tpicos: de lgica negativa y positiva, tienen diversas variantes entre los
disponibles comerciales, adems de que los dispositivos primarios, as como aquellos que
se interconectan con el mdulo de salida del PLC, son ofertados en sus versiones NPN y
PNP, de manera que es necesario conocer las diferencias a fin de determinar la forma
correcta de alambrado.
12.1. Mdulos de A.C.
Se conoce que un mdulo de salidas de tipo relevador puede ser alambrado para AC DC,
dentro de las especificaciones correspondientes. En el caso de alambrarlo para AC, se
siguen las normas de alambrado y codificacin vigentes. Considerando el alambrado
tpico en diagrama de escalera usado para los circuitos de control basados en relevadores.
Tpicamente, los mdulos de salida para AC, se basan en relevadores y en Tiristores para
corriente alterna (TRIAC). Los segundos tienen las ventajas que todo dispositivo de
estado slido ofrece sobre los de relevadores, como son: mayor velocidad al conmutar,
mayor o ms larga vida til, menor espacio, entre otros. Los mtodos de alambrado, son
idnticos en un nivel general, sin embargo, para aquellos basados en dispositivos
electrnicos, se recomienda usar supresores de picos cuando se les acoplan cargas

inductivas. Estos pueden ser de diversos tipos: diodo, circuito RC, etc. Generalmente, el
manual correspondiente al mdulo de salida del PLC utilizado recomienda, de acuerdo al
circuito interno del PLC, algn tipo de supresor a utilizar, tal como se muestra en la
siguiente figura.

Fig. 410. Alambrado de un mdulo de salidas de tipo RY o TRIAC.

12.2. Mdulo de lgica positiva

Se conoce que un mdulo de salidas de tipo relevador puede ser alambrado para AC DC,
dentro de las especificaciones correspondientes. En el caso de alambrarlo para DC, los
dispositivos finales pueden ser polarizados, ya sea directa inversamente. Pero adems,
se puede permitir que el comn de estos dispositivos sea el polo positivo el negativo de
la fuente. Aqu la diferencia entre los mdulos de lgica positiva y negativa.
Los mdulos de lgica positiva, conmutan al dispositivo final, por medio de interrumpir o
no interrumpir el polo positivo de la fuente.
Tambin se conoce como de tipo surtidor o source. Tal como lo muestra la figura.

Fig. 42. Alambrado de PLC con mdulo de salida de lgica positiva (tipo source).

12.3. Mdulos de lgica negativa

Los mdulos de salida de lgica negativa, hacen conmutar al dispositivo final, por medio
de interrumpir o no interrumpir el polo negativo de la fuente. Tambin se conocen como
de tipo drenador o sink.

Fig. 43. Alambrado de PLC con mdulo de salida de lgica negativa (tipo "sink").

13. Experiencias de laboratorio

Control de la marcha de un motor elctrico
Se desea controlar la operacin de un motor elctrico que puede girar en sentido directo
indefinidamente y en reversa slo durante 60 segundos.
Para tales efectos se dispone del siguiente programa para el PLC.

Fig. 44. Diagrama escalera del control de marcha del motor

14. Ejercicios
Ejercicio 1
Disear un diagrama RLD para un motor de 3 velocidades (V1, V2 y V3). El sistema cuenta con
tres interruptores (S1, S2 y S3) que controlarn respectivamente cada una de las velocidades.
Si estn conectados 2 o ms interruptores simultneamente debern activarse slo la
velocidad de menor rango. Adicionalmente el sistema debe contemplar un interruptor de
apagado S0.

Ejercicio 2
Disear un diagrama RLD para un sistema que controle el encendido y apagado de un motor
(M). El sistema debe contar con un pulsador de encendido (P1) y uno de apagado (PS). El
motor se encender, y permanecer encendido, cuando se presione el pulsador por un
instante. De igual forma, el motor se apagar, y permanecer apagado, cuando se presione el
pulsador (PS) por un instante.
Ejercicio 3
Disear un diagrama RLD para un sistema de alarma de una oficina. La oficina cuenta con una
puerta (P) y una ventana (V). La alarma debe activar una sirena (S) cuando se abra la puerta o
la ventana, y deber permanecer activa si es que la puerta o la ventana se cierran. El sistema
de alarma debe tener una luz indicadora LP que sealar que puerta fue la que activ la alarma
y una luz LV para la ventana. Adicionalmente deber contar con un botn de encendido y
apagado de alarma.

Referencias
LEVINE, The control Handbook, 1996, CRC press.
TOKHEIM, Principios digitales, Mc Graw Hill, 1990.
CREUS, Instrumentacin Industrial, Alfaomega-Marcombo, 1998
Diversos manuales de PLCs.