Sistemas de primer

orden
Control de procesos

Profesor: Juan Paulo Garca Sandoval

Funciones de transferencia:
Generalidades
Como ya se estudio, en la mayora de los casos una funcin de transferencia
tiene la forma

donde Q(s) y P(s) son dos polinomios de s.

Adems si se obtienen las races de los polinomios,

G(s)

La funcin de transferencia anterior tambin se puede escribir como

En esta funcin de transferencia se dice que K es una ganancia esttica, c1, c2, . .
. , cm, son los ceros del sistema y p1, p2, . . . , pn, son los polos. Dependiendo del
grado del polinomio P(s) (que usualmente se le denomina polinomio
caracterstico, P(s) = 0) se dice que la funcin de transferencia es de orden n.

Definicin de sistemas de
primer orden
Una ecuacin diferencial lineal de primer orden con tiempo muerto en la variable
de entrada se pude representar por
En este caso las constantes t, K y t0 son los parmetros de la ecuacin y se
suelen denominar
t : constante de tiempo

K : ganancia esttica
t0 : tiempo muerto

La transformada de Laplace de esta ecuacin con la condicin inicial y(0) = 0,

produce

de donde se obtiene la funcin de transferencia

que como se observa es una funcin de transferencia de primer orden ms

tiempo muerto.

Comportamiento de los
sistemas de primer orden
Las funciones de transferencia de primer orden tienen
comportamientos particulares que dependen del tipo de entrada
que se aplique.

Salto en escaln
Considere que la entrada aplicada es un salto en
escaln,

En este caso, la transformada de Laplace de la

entrada es
, por lo que la salida es

Su transformada inversa da como resultado

Salto en escaln

K = 0.5, t = 2.0, t 0 = 2.0

K = 1.0, t = 2.0, t 0 = 2.0

K = 2.0, t = 2.0, t 0 = 2.0

y(t)

1.5

0.5

10

12

tiempo

y(t)

1.5

K = 2.0, t = 0.5, t 0 = 2.0

K = 2.0, t = 1.0, t 0 = 2.0
K = 2.0, t = 2.0, t 0 = 2.0

0.5

10

12

tiempo

1.5

y(t)

El efecto que producen cada uno de

los parmetros es:
o Ganancia esttica (K): Indica cual
es el valor que se alcanza en el
estado estacionario, entre ms
grande es K, la respuesta del
sistema para un Du fijo, es ms
grande.
o Constante
de tiempo (t): La
constante de tiempo indica que tan
rpido se llega al equilibrio, entre
ms grande sea la constante de
tiempo, la respuesta del sistema es
ms lento.
o Tiempo muerto (t0): El tiempo
muerto indica cuanto tiempo se
tarda el sistema en responder a un
cambio en la variable de entrada,
entre ms grande sea t0, la curva
se traslada ms hacia la derecha.

t0

K = 2.0, t = 2.0, t 0 = 0.0

K = 2.0, t = 2.0, t 0 = 1.0
K = 2.0, t = 2.0, t 0 = 2.0

0.5

tiempo

10

12

Funcin impulso
Considere que la entrada aplicada
es un pulso,

En este caso, la transformada de

Laplace es
, por lo que
la salida es

Su transformada inversa da como

resultado

Funcin rampa
Considere que la entrada aplicada
es un pulso,

En este caso, la transformada de

Laplace es
, por lo que
la salida es

Su transformada inversa da como

resultado

Funcin senoidal
Considere que la entrada aplicada es una funcin senoidal con
frecuencia w,
, en este caso, la transformada
de Laplace es
, por lo que la salida es

Su transformada inversa da como resultado

Si se emplea la identidad
Y se define que

La solucin es

Funcin senoidal