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frecuencias y saber cmo pueden afectar a la respuesta del sistema cuando una fuerza es
aplicada. Conocer los modos de vibracin, es decir, de qu forma vibrar la estructura cuando
es excitada, ayuda a los ingenieros a disear mejores mecanismos. El anlisis modal es usado
para disear todo tipo de estructuras en la industria del automvil, aeronutica, ordenadores,
etc.
Si no se conociesen estas frecuencias y modos, podran ocurrir catstrofes, como fue el caso
del puente de Tacoma Narrows en 1940. El viento que soplaba aquel da, cuya frecuencia
igual a una frecuencia natural del puente, provoc el colapso estructural del mismo, tal y
como puede verse en la siguiente fotografa [2].
respectivas salidas. Esto implica que la dinmica puede ser representada por un
conjunto de ecuaciones lineales diferenciales de segundo orden.
Independencia del tiempo: las caractersticas de la estructura dinmica no cambian
con el tiempo. Por tanto, los coeficientes de las ecuaciones diferenciales son
constantes e invariables con este parmetro.
Observabilidad: es una propiedad del estado de un sistema que puede ser
determinada por alguna secuencia de operaciones fsicas, es decir, dicha propiedad
puede ser medida [4].
Tambin se asume que la estructura u objeto obedece el principio de reciprocidad de Maxwell
[5]: en un slido elstico, el trabajo realizado por un sistema de cargas F para los
desplazamientos resultantes de aplicar otro sistema de cargas G distinto es idntico al trabajo
realizado por el sistema de cargas G para los desplazamientos resultantes de aplicar el sistema
de cargas F. Esto significa que las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez son simtricas.
Se empezar estudiando el caso de un sistema de un grado de libertad para despus ampliarlo
a un sistema de N grados de libertad.
donde
(2.1)
respectivamente.
Se va a proceder a explicar diversos casos de estudio para diferentes valores del
amortiguamiento y de la fuerza.
=0
=
(2.2)
. Introduciendo esta solucin en la
=0
=0
(2.3)
(2.4)
puede calcular la funcin de respuesta en frecuencia, H(). Esta se define como el cociente
entre la respuesta del sistema y la fuerza aplicada al mismo.
=!=
"
# $
(2.5)
=0
=
+%
",
'
(2.6)
=0
#' $
+%
+%
,1 +
=0
(2.7)
+=
'
(2.8)
# ./
0 . ,"#/ $ 1
(2.9)
,1 + . A la frecuencia
se le denomina
+%
=!=
# $
"
'
+%
(2.10)
7 62 8 6
4", = 62
(2.11)
Se define el amortiguamiento crtico como el valor del amortiguamiento que hace que el
trmino dentro de la raz de la ecuacin 2.11 sea cero:
'
=2
=2
(2.12)
'
= 6
'
= 62
(2.13)
4" = 9" + :
4" = 9" :
(2.14)
).
Figura 2.2 Sistemas formados por varios slidos rgidos unidos por elementos elsticos
F2(t)
F1(t)
F2(t)
F1(t)
+ >=
+ ?=
=@
(2.15)
"
+
B C " D + E "
G C "D + A
"
B H I = C "D
"
(2.16)
Como se ve, la ecuacin resultante 2.16 es un sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales
de segundo orden. Dicho sistema de ecuaciones permite determinar la respuesta del sistema
de la figura 2.4 a cualquier excitacin, representada por el vector de fuerzas. Analizando las
ecuaciones puede comprobarse que estn acopladas, de forma que el movimiento de m1
influye sobre el de m2 y viceversa. Por tanto, la determinacin de los movimientos requiere la
solucin simultnea de las dos ecuaciones. En cualquier caso, para obtener la respuesta ser
necesario conocer tambin las condiciones iniciales, representadas por los valores de los
vectores de posicin y velocidad en el instante inicial.
Este caso se puede extrapolar a sistemas con ms grados de libertad.
Se pasa a estudiar ahora diferentes casos dependiendo de los valores del amortiguamiento y la
fuerza, al igual que se hizo con los sistemas de un grado de libertad.
10
=J
<=
+ ?=
=L
(2.17)
< J
=L
<#" ?
< J=L
N J=L
(2.18)
<| = 0. De
esta expresin se obtienen los N valores de j ,que son las frecuencias naturales no
TU
VU
(2.19)
Para calcular los autovalores Xj solo habr que sustituir los valores de los autovalores
obtenidos en la ecuacin 2.18.
La solucin general ser combinacin de la siguiente respuesta:
= ]
S^"
YZ
=
S 7XS
+ [S Z%\
= J`
8 = S
S _S
(2.20)
donde _S son las amplitudes de cada modo, y los coeficientes Aj y Bj se pueden calcular a partir
11
Ahora se considera la respuesta forzada del sistema anterior. Se supone que la excitacin es
@
=a
=J
<=
+ ?=
=@
(2.21)
simtrica de orden K K. Esto se debe al hecho de que las matrices de masa, rigidez y
<+? J
=a
= a = ?
J
<
#"
< J=a
(2.22)
Si se considera ahora que hay amortiguamiento proporcional, esta matriz puede expresarse de
la siguiente forma:
> = c< + d?
(2.23)
La ecuacin de movimiento de los sistemas libres (F=0) y con amortiguamiento (C0) es:
<=
+ >=
+ ?=
=L
(2.24)
la ecuacin 2.23 en la ecuacin 2.24, se llega a una ecuacin similar a la del caso de vibracin
libre sin amortiguamiento, por lo que se resuelven de la misma manera.
<%
c< + d? ? J = 0 e
?4 < J=0
% c
< + ?f J = 0
% d+1
(2.25)
donde:
4 =
$#
g
h3"
12
(2.26)
4S =
(2.27)
S 8% S
=0
(2.28)
$
0g3h .U
1
$
g3h .U
Sj
(2.29)
jc + d VU k %
2
c+dV
mS
qS %
mS
qS
U
l
o
p =
i e
f
2nS
nS
2
nS
2nS
TU
S rS %
1 rS
(2.30)
La solucin del problema de vibracin libre con amortiguamiento proporcional ser, por tanto:
= = ]
S^" JS stS
]
S^" xS JS
# .U uU
j# .U uU 3
cos
.U
"#uU$ k
+ tS
1 rS + cS
j# .U uU #
.U
"#uU$ k
w=
(2.31)
13
<+% >+? J
=J
=L
<+% >+? J= L
(2.32)
<=
+ >= + ?=
=L
D
<= <=
=L
(2.33)
=
=C
=
, `
=C
=
> <
?
L =
GC
D+E
GC
< L =
L < =
}` + ~`
=L
(2.34)
D=L
(2.35)
donde las matrices A y B estn formada por una serie de submatrices que se corresponden con
las matrices M, C y K del problema original.
Si la solucin de este ltimo sistema de ecuaciones es de la forma `
en la ecuacin anterior, se obtiene
% }+~ = L
y se sustituye
(2.36)
4S = 9S + %
4S = 9S % S
tt : = 1, , K
tt : = K + 1, ,2K
14
(2.37)
Para el clculo de la respuesta de este tipo de sistemas hay que recurrir a la superposicin
modal [8]. Este mtodo consiste en desacoplar las ecuaciones de movimiento definiendo el
vector desplazamiento como x=y, donde y es un vector de coordenadas denominadas
coordenadas normales, y es la matriz modal [3].
Se parte de la ecuacin diferencial de primer orden 2.35 y se realiza el cambio:
`
(2.38)
+ ~
=L
(2.39)
Debido a que los modos son ortogonales respecto a la matrices de masa y de rigidez [3] y, por
tanto, respecto a la matrices A y B, se comprueba que:
0
} = a =
0
~ = b
0
0
=
(2.40)
donde a y b son matrices diagonales. Como j+N=j*, es fcil comprobar que aj+N=aj* y bj+N=bj*.
Con todo esto, la ecuacin de movimiento puede escribirse como:
=L
(2.41)
0
= =
0
0
0
=N
0
0
0
0 4]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
4"
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
4]
donde es una matriz diagonal formada por los autovalores del sistema.
15
(2.42)
t = L
(2.43)
que, al igual que la ecuacin 2.41, est formada por 2N ecuaciones independientes del tipo
S 4S S = 0. Cada una de las ecuaciones independientes puede escribirse como:
S = U
S = 4S S
tt : = 1, ,2K
(2.44)
tt : = 1, ,2K
(2.45)
(2.46)
Una vez calculadas las respuestas de los diferentes modos, zj, solo hay que aplicar
superposicin modal deshaciendo el cambio de coordenadas:
con S =
]
= = S^"
S S =
S.
(2.47)
y las velocidades =
amortiguamiento.
> <
G`
< L
}`
+E
?
L
G`
L <
+ ~`
=H
I
(2.48)
(2.49)
+ ~
(2.50)
Particularizando para el modo j y dividiendo por aj la ecuacin anterior puede escribirse como:
Premultiplicando por
#U
S +
U S
= S 4S S =
"
U
= S
(2.51)
S +
#U
#U
S =
#U
(2.52)
O lo que es lo mismo:
7
2
2
#U
S 8 =
#U
(2.53)
#U
(2.54)
=a
#U
(2.55)
y otro
escribirse:
S =
#U
S =
-U
#U
"
#U
(2.56)
S S
]
= S^"
U U
U
= ]
S^" j
U U
"
#U
=A
4S
17
S , estos
4S S
B=A
B
S
"
#U
U
U
"
U k
#
(2.57)
pueden expresarse:
(2.58)
= = = S S =
S^"
]
S^" j
U U
S^"
S S 1
tS % 4S
"
#U
U
U
"
U k a
#
(2.59)
#"
#" @
(2.60)
donde es una matriz modal de dimensin Nx2N formada por la segunda parte de los 2N
modos, es decir, la parte de los modos asociada a los movimientos x. Las matrices a y H() son
"
#U
(2.61)
18
(2.62)
Debido a la trasformacin que sufren los datos, la FRF estar formada de valores complejos.
Esto significa que esta funcin contendr una parte real y otra imaginaria, o, lo que es lo
mismo, una componente en fase y otra en magnitud.
En la FRF aparecen picos pronunciados en torno a las frecuencias naturales del sistema [11].
Adems, se observa que estos picos coinciden con zonas donde la respuesta temporal tiene
amplitudes mximas. Por tanto, se puede usar tanto la respuesta temporal como la FRF para
determinar estas frecuencias.
20
Figura 2.7 Modos de vibracin de una barra empotrada en uno de sus extremos [11]
Si en la barra de la figura 2.7 se mide la excitacin en el mismo punto donde se excita, por
ejemplo, el punto j, se obtendr la componente Hjj de la FRF. Esta es una medida especial,
cuyas caractersticas son:
Todos los picos de resonancia estn separados por anti-resonancias. Las antiresonancias no son ms que frecuencias en las que la amplitud es nula. (Ver Figura 2.8)
La fase pierde 180 grados al pasar por un pico de resonancia, y pierde 180 grados
cuando se pasa por un pico de anti-resonancia. (Ver Figura 2.8)
Los picos en la parte imaginaria de la FRF tienen todos los puntos en la misma
direccin. (Ver Figura 2.8)
Figura 2.9 Primer modo obtenido dos filas distintas de una barra empotrada en un extremo
Al centrarse en la tercera fila de nuevo, pero en el segundo modo, se observa perfectamente,
igual que ocurri en la figura 2.9, a. Sin embargo, al centrarse en la segunda fila, el modo
segundo no se puede ver (figura 2.10, b). Esto ocurre porque el punto de referencia coincide
con un nodo para este modo.
Figura 2.10 Modo segundo para la tercera y segunda columna de la FRF de una barra
empotrada en un extremo
22
23
24
las flechas de la placa son pequeas comparadas con el espesor de la misma. Ante esta
Consecuentemente con estas hiptesis, todas las tensiones pueden expresarse en funcin de
placa.
Para poder calcular las frecuencias naturales y los modos de vibracin de una placa se debe
obtener primero la ecuacin de la misma en funcin de la frecuencia. Una vez calculada, se
aplicar las condiciones de contorno correspondientes y, entonces, se podr resolver. Aunque
25
representados los momentos internos flectores (Mx, My) y de torsin (Mxy) y los esfuerzos
cortantes (Tx, Ty).
_ +
Despreciando el trmino
_ + _ +
_6
2:
_ _ = 0
"
(2.63)
"
+ = 0
26
(2.64)
= 62 da como resultado:
1
_ +
_ + _ +
_ = 0
_
2
V
+ = 0
(2.65)
Otra ecuacin se puede obtener sumando todas las fuerzas en la direccin . Adems de los
momentos y las fuerzas que aparecen en el diagrama de la figura 2.11, se asume que tambin
hay aplicada una fuerza externa p(x,y) en direccin z, que se aade a la ecuacin de equilibro
siguiente.
_ _ + 0 +
1 _ + 0 +
_1 = 0
=0
(2.66)
(2.67)
Sustituyendo las ecuaciones 2.64 y 2.65 en la ecuacin 2.67 se obtiene la relacin existente
entre las fuerzas externas y los momentos internos,
=
$ V
$
+2
$ V
$ V
$
(2.68)
n =
#6
n = #6 9
6
n =
#6
(2.69)
(2.70)
(2.71)
(2.72)
Despejando de las dos ecuaciones anteriores (2.71, 2.72) los valores de las tensiones 9 y 9 ,
se obtiene:
9 = "# 7 + 8
9 = "#
7 + 8
(2.73)
(2.74)
sigue:
37"3
(2.75)
(2.76)
Si se considera ahora un elemento de la placa sometida a una carga vertical externa, los
ngulos de rotacin de este son:
28
(2.77)
(2.78)
$ M
$ M
= 2
$ M
(2.79)
+
e
f
1
_
|9 = e + f
1 _
= 2
_
9 =
n = " 7"# 8 0 $ + $ 1
$ M
$ M
n = " 0 $ + $ 1|
7"# 8
$ M
n =
$ M
$ M
(2.80)
7"# 8
= "
7"# 8
"
(2.81)
Por tanto, los momentos internos a flexin y a torsin de la ecuacin 2.80 se pueden reescribir
como:
n = e
+
f
n = 0 $ + $ 1
$ M
n = 2
29
$ M
(2.82)
+ $ $ 1 + 2 02
M
M
1
$ $
+ _ 0 + $ $ 1 = , _
M
(2.83)
agrupando trminos,
+ 7 + 4 + 8
e introduciendo la notacin,
M
$ $
= ,_
2 = + 4 +
(2.84)
(2.85)
(2.86)
La ecuacin 2.86 es la ecuacin diferencial general de una placa orttropa. Esta expresin se
puede particularizar para una placa istropa. Las caractersticas de este tipo de placa son:
"3
(2.87)
En este proyecto se estudian placas istropas, por lo que la expresin que se usar de aqu en
adelante ser la ecuacin 2.87.
Mtodo de Navier
Mtodo de Levy
Mtodo de Ritz
30
sin cos
(2.88)
, _ Z%\
^"
^"
S
Z%\
Z%\
_ =
Z%\
Z%\
Z%\ _
S
Z%\
y el
(2.89)
0 tt \ :
|
=
tt \ = :
0 tt \ :
|
Z%\ Z%\ _ =
tt \ = :
Z%\
Z%\ _
31
(2.90)
, _ Z%\
Z%\
2.91)
, _ = ^"
^"
Z%\
YZ
es
, _ = ^"
^"
Z%\
, _ Z%\
YZ
Z%\
(2.92)
(2.93)
(2.94)
*
1
j0
^"
^"
+ 20
sin cos
$
$
j0 1 30 1 k
, _ = ^"
^"
j0
$
$
30 1 k
YZ
(2.95)
(2.96)
0 1 + 0 1 k sin
sin
cos
(2.97)
Para el clculo de las frecuencias naturales y los modos de vibracin se asumen vibracin libre.
Esto implica que la nica fuerza que acta en el sistema es el propio peso de la placa, es decir:
, _ =
,_
(2.98)
, _,
, _ cos
, _ cos
32
(2.99)
,_ =
,_
(2.100)
+2
M
$ $
M
1
=0
(2.101)
Como el nico caso que se puede resolver por este mtodo es que la placa est simplemente
apoyada en todo el permetro, las condiciones de contorno quedarn como:
0, _ = 0
|
M
$ M
1 = 0 0 $1
,
,
$
$
M
M
0 $ + $1 = 0
,
M
$ M
0 1 = 0 0 $ 1
,
,
n = 0
t, _ = 0
|
n = 0
0 $ + $ 1
n = 0
$ M
,0 = 0
M
0 1
,
,x = 0
0 1
n = 0
$ M
=0
=0
$ M
$
,
$ M
0 $
$ M
1
$ ,
+ $ 1
$ M
=0
=0
=0
$ M
0 $ 1
,
=0
0 $ 1
=0
=0
$ M
=0
(2.102)
sin
sin
(2.103)
j0
*
1
+ 20
0 1 +0 1 k=
j0 1 +
0 1
(2.104)
sin sin
(2.105)
, _ = +
33
(2.106)
=0y
las cargas laterales tienen la misma distribucin en todas las secciones paralelas al eje x.
La solucin particular es obtenida asumiendo que la placa tiene longitud infinita en la direccin
y, es decir, x . La ecuacin de la placa 2.87 se simplifica:
2 M ()
2
()
(2.107)
Esta ecuacin se puede resolver usando el mtodo de Navier. Para ello se define la deflexin
de manera homloga a como se hizo en la ecuacin 2.92 y la carga externa como la ecuacin
2.93:
( ) = ^" Z%\
( ) = ^" sin
(2.108)
(2.109)
y se integra el
resultado:
( )Z%\
= ^" sin
Z%\
(2.110)
= ( )Z%\
(2.111)
Para el clculo del coeficiente Wm, se sustituyen las ecuaciones 2.101 y 2.102 en la ecuacin
2.99:
^" 0
1 sin
34
= ^"
sin
(2.112)
(2.113)
Una vez definida la solucin particular, el siguiente paso es calcular la solucin de la ecuacin
homognea. Se asume que
individuales ( ) e (_),
= ( ) (_)
(2.114)
+ 2 $ $ + = 0
+2
=0
(2.115)
La parte homognea de la deflexin se puede expresar con una serie simple trigonomtrica:
( ) = ^" (_) sin
(2.116)
$ M
$
=0 y
se tiene:
^" sin
Para un valor especfico
*
j0
1
(_) 2 0
(_) +
(_)k = 0
(2.117)
*
1
_ 20
_ +
_ =0
(2.118)
la cual es una ecuacin lineal homognea diferencial de cuarto orden con coeficientes
constantes. Una solucin de la ecuacin 2.110 puede ser dada en forma de funciones
hiperblicas:
= X cosh
+[
sinh
+ q sinh
sinh
(2.119)
lados de la placa.
Si las condiciones de contorno son simtricas respecto al eje x, la deflexin es una funcin par
2.111 se simplifica:
35
+[
sinh
(2.120)
la ecuacin
+ ^" 0X cosh
+[
sinh
1 sin
(2.121)
El clculo de las frecuencias y los modos de vibracin se realiza de forma similar a como se hizo
en el caso de Navier. La funcin de la deflexin que se elija debe cumplir con las condiciones
de contorno que se tengan en cada caso.
=0
(2.122)
la energa de deformacin almacenada en
36
= 79 + 9 + 8
"
= 7n
"
+ n
+ 2n
(2.123)
=0
(2.124)
$ M
n = 0 $ + $ 1
$ M
$ M
n = 0 $ + $ 1
(2.125)
$ M
n = (1 )
37
(2.126)
= E0 $ + $ 1 $ + 0 $ + $ 1 $ + 2(1 ) G _ =
"
"
$ M
$ M $ M
$ M
$ M $ M
A0 $ + $ 1 2(1 ) j $
$ M
$ M
$ M $ M
$
$ M $ M
$ M
1
kB _
(2.127)
Por otro lado, el potencial de las fuerzas externas se puede escribir como:
donde , ,
= 7 + + 8 _ + + n
(2.128)
ltimos a rotaciones.
donde
" "
,_ +
,_ +
,_ ++
F F
,_
(2.129)
'
= 0, ' = 0, , ' = 0
(2.130)
Este mtodo se explica detalladamente en el apartado 3.1.1, que trata sobre la obtencin de
modos y frecuencias de una placa empotrada en un punto central mediante este mtodo.
3. APLICACIN PRCTICA
3.1. Mtodos semi-analticos
Este apartado se centra en la bsqueda de las frecuencias naturales y modos de vibracin
mediante mtodos semi-analticos de una placa con dos condiciones de contorno diferentes.
La primera de ellas es placa con todos los bordes libres y empotrada en su punto central, y la
segunda es placa con todos los bordes libres y simplemente apoyada en sus cuatro esquinas.
38
(3.1)
(3.2)
donde [21]:
= A0 $ + $ 1 + 2 1 j $
$ M
$ M
$ M $ M
$
01 kB _
$ M
(3.3)
(3.4)
y g la aceleracin de la gravedad.
De acuerdo con el principio de minimizacin de la energa, la solucin del problema de una
placa empotrada en su punto central ser tal que la energa cintica debe ser constante
cuando la energa potencial tiende al mnimo [19]. El problema se plantea sujeto a las
restricciones:
min ,
= _ =
(3.5)
Este problema de minimizacin se puede resolver usando el teorema fundamental del clculo
variacional. Basndose en este teorema, Ritz expres el desplazamiento exacto de la placa
como:
39
,_
(3.6)
M 3M
0
^ X
(3.7)
= ( ) (_) + (_) ( )
= ( ) (_) (_) ( )
(3.8)
donde ( ) son las autofunciones conocidas para una barra unidimensional y libre, en la que
las condiciones de contorno deben ser ajustadas a la nueva situacin.
2
2
2$
2 $
2
2
=0 ,
=0 ,
= {0, t}
(3.9)
El coeficiente Km que aparece en la primera ecuacin de 3.9 debe satisfacer las siguientes
ecuaciones:
C
t\
t\
+ t\
t\
= 0, t |
= 0, % t
!
3 !
!"
,'# $
3'# $
!$
3!$
!$"
!"
!$"
(3.10)
% t
(3.11)
Con todo esto, la solucin aproximada de los desplazamientos que se va a calcular, es decir, la
ecuacin que se pretende resolver, tiene la forma:
=
^ X
(3.12)
Para la resolucin de la ecuacin 3.12 habr que obtener primero los valores de
_ ,
y _ se
1
= % e
+
e
f +2 1 s
f w _
_
_
2
40
y,
"
$ M
$ M& $ M&
$ $
$ M
$ M&
1
+ 2(1 ) 0
B _
(3.13)
(3.14)
trmino a trmino aplicado a una placa rectangular de dimensiones axb. Las integrales que se
realizan son en rea, siendo los lmites de integracin-a/2 y a/2 y -b/2 y b/2.
, ,) X X )
, ,) X X )
"
$ . (
$
$
$
'\ 2 = 0 $& 1 _ = 0
$ M
2
2
$ M& $ M&
$ $
$ . (
$
$
$
$ . (
$
F
$
$
41
1 _ =
) _ _ =
_ =
, ,) X X )
, ,) X X )
$
$
$ . (
$
, ,) X X )
'\ 3 = 2
,) X
(3.15)
1 _ =
$ *
$
_ =
(3.16)
_ =
$ *
$
_ =
(3.17)
2 1 0
$ . (
2 1
, ,) X X )
, ,) X X )
, ,) X X )
'\ 5 = _ =
) de
Los coeficientes
1 _ =
. X
_ =
, X
(3.18)
_ =
(3.19)
, ya que son integrales de estas funciones. Para mayor claridad, se van a definir a
continuacin:
"
F
*
)
)
)
)
$
$
=
=
=
$
$
$
$
$
$
) _ _
$ *
$
$ *
$
(3.20)
(3.21)
(3.22)
(3.23)
Con todo esto, las expresiones de la energa potencial (3.13) y cintica (3.14) quedarn
finalmente como:
"
, ,) X X )
, ,) X X )
)8
= '\ 5 =
)
)
, ,) X X )
, ,) X X )
=
"
"
, ,) X X ) 7
"
"
, X
(3.24)
(3.25)
%\
(3.26)
es decir,
, ,) X X ) 7
"
42
)8
, X
%\
(3.27)
con c
"
c "
c ""
c ""
c"
X
"
c"
/X " 0 X
c"" X"
)
%\
(3.28)
).
Si se denomina
= X
X
X "
0
, X ", X" , /
X"
c
"
? = c
c "
c "
c ""
c ""
%\
, X ", X" ,
c"
"
c"
c""
(3.29)
(3.30)
1 = 4
(3.31)
La ecuacin 3.21 representa un problema de autovalores discreto, ya que para cada autovalor
4 se tiene un autovector = ,X , X
=
" -,
y la correspondiente autofuncin:
^ X
(3.32)
0
| =c
0=c
"
4 1X
+c
"
"
X + 0c " 4 1 X " + c" X" + + c " X
"
+ c"
X" + + c
(3.33)
Debido a que Ritz tuvo que realizar los clculos manualmente, solo pudo obtener seis valores
de las frecuencias. Sin embargo, el elevado coste computacional y la complejidad del proceso
matemtico hacen que no se hayan podido obtener ms de lo que obtuvo Ritz en su momento.
43
(3.34)
Ritz us los subndices 1, 3 y 5, por lo que las frecuencias que obtuvo fueron la f11, f33, f55, f13,
f15 y f35. Si suponemos que la primera frecuencia de la placa es la de menor valor, las
frecuencias anteriores seran la cuarta, dcima, dieciseisava, veinteava, veintisieteava y
treintaisieteava frecuencias reales de la placa.
El sistema de ecuaciones a resolver ser, por tanto,
("")
("F)
(F")
(FF)
("2)
(2")
(F2)
0=
g 3g
g 3g 3g
( 3)
0=c
kX + j
( 3)
(3 )
("")
( )
( )
(3 )
3g
( )
3g
(3)
(3)
(3)
g 3g 3g
k XF + j
("F)
(F")
()
()
g 3g
4 k X" + j
(3)
3g
kX +
(33)
(33)
g 3g
k X* + j
(FF)
("2)
k X2
(2")
(3.36)
(F2)
g 3 3g3
(
( )
g 3g 3g
(2F)
(22)
cFF 8X* + cFF X2
0=j
(3.35)
g
4 1 XF + j
kX + j
(3.37)
g 3 3g 3 3g3
( )
( )
(3)
(3)
(3)
(3)
3 3g 3 3g3 3g3
( )
3g3
( )
k X" + j
g 3 3g3
k X* + j
(33)
(33)
44
g 3 3g3
k X2
()
()
kX + j
( 3)
( 3)
g 3 3g 3 3g3
(3 )
3g3
(3 )
(3.38)
g3 3g3
kX + j
(3)
(3)
(3)
(3)
( )
( )
( )
4 k X* + j
k X" + j
g3 3g3
(33)
(33)
g3 3g3
()
()
kX + j
( 3)
( 3)
(3 )
k XF +
k X2
(3.39)
("F)
(F")
(FF)
("2)
(2")
(F2)
(2F)
0c22 4 1 X2
(22)
(3.40)
(3.41)
con
t = ,X , X" , X , XF , X* , X2 -
(3.42)
y
("")
c""
("")
("")
c"F
+ cF"
("")
c
= c ("") + c ("")
2"
"2
2
c ("") + c ("")
2F
F2
2
("")
c22
("F)
("F)
(F")
(F")
("F)
(F")
(F")
("F)
(F")
c"" + c""
(FF)
c""
(FF)
(FF)
(FF)
(FF)
c"F + cF"
2
(FF)
cFF
c"2 + c2"
2
(FF)
(FF)
cF2 + c2F
2
(FF)
c22
("2)
("2)
(2")
(2")
("2)
(2")
(2")
("2)
(2")
c"" + c""
(F2)
(F2)
(2F)
(22)
(2F)
(F2)
(2F)
(2F)
(F2)
(2F)
c"" + c""
(3.43)
Resumiendo, para obtener las frecuencias naturales y los modos de vibracin de una placa
empotrada en centro con todos sus bordes libres mediante el mtodo de Ritz se deben seguir
los siguientes pasos:
1. Eleccin del nmero de soluciones que se quieran conocer (s), ya que m=1,2...,s y
n=1,2,...s.
2. Clculo de los coeficientes Km a travs de la ecuacin 3.10.
3. Obtencin de las funciones um(x) y un(y) mediante la ecuacin 3.11.
4. Clculo de los coeficientes cimnpq a travs de las ecuaciones 3.20, 3.21, 3.22 y 3.23.
5. Clculo de las componentes de la matriz K a travs de la segunda ecuacin de 3.29.
6. Construccin de la matriz k' a travs de la ecuacin 3.43.
45
c""
(22)
(22)
c"2 + c2"
2
(22)
(22)
cF2 + c2F
(22)
c22
(22)
(22)
c"F + cF"
2
(22)
cFF
38.7502
10
215.6933
16
425.4018
20
609.3549
27
760.3482
37
1272.1455
Por otro lado, los autovectores obtenidos de la forma = [X X" X XF X* X2 - para las
X"
XF
X*
X2
N Modo
1.0
0.3347
1.0
0.1209
1.6751
4.7280
7.8726
0.1185
0.3464
1.0
0.5357
5.4667
-6.3771
0.1842
0.5513
1.7190
1.0
0.1537
4.2626
-0.0129 0.0686
0.5626
0.2994
1.0
-1.4107
46
1.8178
0.0330
0.1015
0.3118
0.1818
0.5361
1.0
Tabla 3.2 Valores de los autovectores para una placa empotrada en el centro de dimensiones
0.3x0.3x0.001m3
Sustituyendo estos valores en la expresin 3.24 se pueden obtener las expresiones de las
deflexiones de la placa para los distintos modos. Las ecuaciones que se muestran a
continuacin estn expresadas en funcin de ui y vi. Para expresarlo en funcin de x e y solo
habr que sustituir esos trminos por la definicin que se dio en la ecuacin 3.9.
" = " " + 3.1568(" F + F " ) + 10.6606F F + 5.9816(" 2 + 2 " )
0.1572(F 2 + 2 F ) + 1.81782 2
Estas expresiones representan los seis modos que calcul Ritz para la placa empotrada en el
centro.
$ 8 ,,
$
$ 8 ,,
$
(3.44)
48
(3.45)
(3.46)
$ 8 ,,
$
$
8 ,,
$
$
8 ,,
$
$
$
$
9
$
$
$
(3.47)
$
$
$
$
$ 9
$
(3.48)
Reordenando trminos:
;$
:$ ;$
;$ <
;$
;$ =
;$
(3.49)
Ambos lados de las ecuaciones son independientes el uno del otro, por lo que ambos son
iguales a una constante denominada
:
;$
:$ ;$
;$ <
;$
;$ =
;$
(3.50)
En la segunda ecuacin de 3.50 ocurre lo mismo, ambos trminos son independientes el uno
del otro, por lo que se opera de la misma forma:
49
()
;$ =()
;$
"
(3.51)
9()
"
)=
Por tanto, las soluciones que se obtienen son las siguientes [22]:
= "
=
_ = F
'
'
(3.52)
_ | '# I
(3.53)
' $
= > | '# I
"
I
'#
siendo R una constante, e indicando los corchetes que la solucin puede ser tanto senos como
cosenos.
Las condiciones de contorno de la placa se limitan a empotrar el punto central, es decir, anular
los desplazamientos en ese punto. Por otro lado, se asume que inicialmente la placa estar en
reposo. Introduciendo estas condiciones, y teniendo en cuenta que a y b son las dimensiones
de la placa, el problema queda:
" $ 8 ,,
'$
$
$ 8 ,,
$
8 ,,
=0 ;
$ 8 ,,
$
0 , , 1=0
, _, 0 = 0
0<
0<
0<
>0
(3.54)
"
|
I
'#
|
I
'#
=0
(3.55)
El ltimo trmino no tiene porqu ser siempre cero, por lo que los dos primeros deben serlo
independientemente:
'#
|
'#
I
I
"
50
=0
=0
(3.56)
Z \0
"
1=0
"
1=0
(3.57)
donde m y n son factores integrantes, resultando la solucin del problema, sin prdida de
generalidad [22]:
= Z \0
1Z
|
1 I
'#
\0
(3.58)
=0
|
I
'#
= 0 tt = 0
(3.59)
Para que la condicin anterior se cumpla, el trmino dependiente del tiempo debe ser un
coseno, por lo que la solucin quedar:
= Z \0
1Z
\0
1 cos
(3.60)
$ 8 ,,
$
$ 8 ,,
$
= 0
>Z \ 0
>Z \ 0
= 0 1 >Z \ 0
1Z
1Z
1Z
\0
\0
YZ
1 cos
\0
= 0
1 cos
(3.61)
= 0 1
= A0
+01 B
A0 1 + 0 1 B
(3.62)
donde
= Z \0
1Z
\0
1 cos
(3.63)
^"
^" Z
\0
1Z
\0
1 ,X cos
51
+[
sen
(3.64)
1 Z \ 0 1 _
\0
1 Z \ 0 1 _
= Z \ 0
*
'
(3.65)
Los coeficientes Amn y Bmn proceden de una solucin que defina la posicin u0 y la velocidad
iniciales [22].
De la ecuacin general de la solucin (3.64), se deduce que si para cualquier punto de la placa
la parte dependiente de x y la dependiente de y son constantemente cero, para cualquier
tiempo t, el desplazamiento de ese punto ser cero. Este es el sentido de un punto nodal, el
cual cumple que:
Z \0
1Z
\0
=0
(3.66)
1Z
\0
1+
Z \ 0
1Z
\0
)
1
=0
(3.67)
YZ 0
1+
YZ 0
YZ 0
)
1
(3.68)
Con la expresin 3.68 es con la que se consigue las lneas modales [22], y son las que se
utilizarn, por tanto, para dibujar los modos.
Para el clculo de las frecuencias naturales se usa la siguiente expresin [19]:
=4
.2
0 1
52
(3.69)
t
\
d=
x
c=
2t
\
Y d=
2x
c=
El segundo modo es la suma del comportamiento puro de la placa cuando m=2, n=0 y
2
2_
= YZ j
k + YZ j
k
t
t
_
1 YZ 0 1 + YZ 0 1 YZ 0 1
F = YZ 0
t
t
t
t
El cuarto modo es la resta del comportamiento puro de la placa cuando m=2, n=0 y
2
2_
= YZ j
k YZ j
k
t
t
53
54
" ("# $
= 19.23B
(3.70)
es:
= j k = 0 1 = 109.66
2x
0.3
=0 1 +0 1 =0 1 +0
1 = 137.08
t
2x
0.3
2 0.3
2
2
4 = 2j k = 2j
k = 219.32
2t
2 0.3
4
171.62
27.31
f3
214.53
34.15
f4
343.24
54.63
Tabla 3.3 Frecuencias naturales para una placa empotrada en el centro de dimensiones
0.3x0.3x0.001m3 (Formulacin acstica)
55
$
(
, _)
(3.71)
(3.72)
(3.73)
56
(3.74)
(3.75)
Realizando estos clculos para las cuatro primeras frecuencias para un material con coeficiente
Frecuencia n
1
3
4
4 \*
4 0.190281 48.7119
6 0.038416 49.7868
4 0.362601 226.625
6 0.179798 233.019
4 0.453258 283.286
6 0.238087 308.562
4
2.02722
50.6467 7.117
247.549 15.73
366.007 19.13
57
1.02700
1330.99
1.25090
1621.17
Tabla 3.4 Coeficiente de frecuencia para una placa cuadrada con =0.3
Cox y Boxer [24] tambin dan los valores de las amplitudes en los distintos nodos de la malla
de la placa. A continuacin se representan los de los cuatro primeros modos normalizados de
vibracin.
Nodo
Nmero de modo
1
2a
2b
2c
0.34407
0.52207
0.42800
0.50302
0.48159
0.82466
0.58825
0.88521
0.79707
0.86736
0.85688
0.79791
0.67600
1.0
1.0
1.0
1.0
0.58825
0.84951
0.93765
0.86736
0.85688
-0.79791
0.34407
0.48397
0.57804
0.50302
0.48159
-0.82466
0.34407
0.20274
-0.42800
0.07502
-0.48159
0.82466
0.58026
0.47548
0.37920
1.0
0.75981
0.66279
0.39652
0.60887
0.36362
0.73369
0.82616
0.69381
0.69381
0.69381
0.50055
10
0.75981
0.55495
0.82122
0.60887
0.36362
-0.73369
11
0.58026
0.28292
0.75841
0.37920
-1.0
12
0.34407 -0.05269
0.57804
0.07502
-0.48159 -0.82466
13
0.58825
0.29050
-0.79707
0.07029
-0.85688
0.79791
14
0.75981
0.36694
-0.39652
0.21235
-0.36362
0.73369
15
0.89905
0.40496
0.32296
0.47978
16
0.95183
0.36438
0.36438
0.36438
0.13585
17
0.89905
0.24096
0.64592
0.32296
-0.47978
18
0.75981
0.05776
0.82122
0.21235
-0.36362 -0.73369
19
0.58825 -0.14994
0.93765
0.07029
-0.85688 -0.79791
20
0.67600
0.25390
-1.0
-1.0
21
0.82616
0.17616
-0.69381
-0.50055
22
0.95183
0.09251
-0.36438
-0.13585
23
1.0
0.36438
-0.13585
24
0.95183 -0.09251
58
0.82616 -0.17616
0.69381
-0.50055
26
0.67600 -0.25390
1.0
-1.0
27
0.58825
28
29
-0.47978
30
0.13585
31
0.89905 -0.40496
0.47978
32
0.75981 -0.36694
0.39652
-0.21235 -0.36362
0.73369
33
0.58825 -0.29050
0.79707
-0.07029 -0.85688
0.79791
34
0.34407
35
-1.0
36
0.36362
-0.73369
37
0.50055
38
0.36362
0.73369
39
0.58026 -0.47548
1.0
40
0.34407 -0.20274
0.42800
41
0.48159
-0.82466
42
0.85688
-0.79791
43
0.67600
1.0
44
0.85688
0.79791
45
0.48159
0.82466
0.14994
0.05269
-1.0
-0.32296
-0.37920
-1.0
-0.07502 -0.48159
-1.0
0.82466
59
Figura 3.8 Modo 1 de placa cuadrada simplemente apoyada en las esquinas aplicando el
mtodo de Cox y Boxer
Figura 3.9 Modo 2 de placa cuadrada simplemente apoyada en las esquinas aplicando el
mtodo de Cox y Boxer
Figura 3.10 Modo 3 de placa cuadrada simplemente apoyada en las esquinas aplicando el
mtodo de Cox y Boxer
Figura 3.11 Modo 4 de placa cuadrada simplemente apoyada en las esquinas aplicando el
mtodo de Cox y Boxer
60
representan lneas modales (con desplazamiento nulo) para las primeras cuatro frecuencias.
1
Figura 3.12 Modos de vibracin de una placa apoyada en sus esquinas segn Nishimura
Ki
i(rad/s)
fi(Hz)
7.117
123.76
19.70
15.73
273.55
43.54
19.13
332.67
52.95
38.42
668.12
106.33
Tabla 3.7 Frecuencias naturales para una placa apoyada en sus esquinas de dimensiones
0.3x0.3x0.001m3 (Mtodo de Cox y Boxer)
Si se usara el mtodo de Nishimura, los resultados seran los presentados a continuacin.
61
Ki
i(rad/s)
fi(Hz)
7.442
129.42
20.59
16.74
291.12
46.33
20.17
350.77
55.83
40.62
706.38
112.42
Tabla 3.8 Frecuencias naturales para una placa apoyada en sus esquinas de dimensiones
0.3x0.3x0.001m3(Mtodo de Nishimura)
62
64
II.
III.
IV.
II.
III.
Resolver el problema.
65
PLANE42: elemento de 4 nodos, con dos grados de libertad en las direcciones del
PLANE82: elemento de 8 nodos, con dos grados de libertad en las direcciones del
plano. Al igual que el otro elemento plane, se usa para lajas elsticas.
SHELL63: elemento de 4 nodos, con seis grados de libertad. Se usa para placas.
SHELL93: elemento de 8 nodos, con seis grados de libertad. Se usa para placas.
Las placas y lajas son elementos estructurales que se pueden aproximar por una superficie
bidimensional y que trabajan predominantemente a flexin. La diferencia entre una laja y una
placa reside en la curvatura. Las placas son elementos cuya superficie media es plano,
mientras que las lajas son superficies curvadas en el espacio tridimensional [34].
La estructura de estudio se asemeja ms a una placa que a una laja elstica. Por tanto, el
elemento shell es ms recomendable que el plane. Entre los dos elementos tipo shell que
existen, se elige el de cuatro nodos, pues es suficiente para el tipo de anlisis que se va a
realizar y para la sencilla geometra de la placa.
El siguiente paso es definir las propiedades del material. Se necesita conocer los siguientes
datos:
Longitud y ancho de la placa: a=0.3m , b=0.3m
Mdulo de Young en todas las direcciones: Ex=Ey=Ez=2.11011Pa
Coeficiente de Poisson en todas las direcciones: x=y=z=0.3
66
2) Placa apoyada en sus cuatro esquinas. Esto significa que tiene los desplazamientos
prohibidos y los giros permitidos en estos cuatro nodos, es decir:
|
|
|" = |
|2 = |
| "=|
| =|
|" = |
|2 = |
| "=|
| =|
E|" = 0
E|2 = 0
E| " = 0
E| = 0
Por otro lado, tambin hay que especificar las cargas externas aplicadas en la placa.
67
Figura 3.16 Deformada de una placa cuadrada empotrada en el centro asociados a su primera
frecuencia natural
68
Figura 3.17 Deformada de una placa cuadrada empotrada en el centro asociados a su segunda
frecuencia natural
Figura 3.18 Deformada de una placa cuadrada empotrada en el centro asociados a su tercera
frecuencia natural
Figura 3.19 Deformada de una placa cuadrada empotrada en el centro asociados a su cuarta
frecuencia natural
69
13.54
f2
31.08
f3
37.28
f4
54.24
Figura 3.20 Deformada de una placa cuadrada apoyada en sus cuatro esquinas asociados a su
primera frecuencia natural
Figura 3.21 Deformada de una placa cuadrada apoyada en sus cuatro esquinas asociados a su
segunda frecuencia natural
70
Figura 3.22 Deformada de una placa cuadrada apoyada en sus cuatro esquinas asociados a su
tercera frecuencia natural
Figura 3.23 Deformada de una placa cuadrada apoyada en sus cuatro esquinas asociados a su
cuarta frecuencia natural
Por otro lado, al igual que se realiz en el apartado anterior, se van a presentar las cuatro
primeras frecuencias naturales de la placa apoyada en las esquinas.
Frecuencia (Hz)
f1
19.68
f2
43.65
f3
54.24
f4
106.38
71
72
Figura 3.25 Martillo instrumentado con sus puntas e impactando sobre la placa
73
Para la adquisicin de datos tambin es necesario un mdulo perifrico que conecte el martillo
y los acelermetros. En el momento de realizacin de los ensayos este mdulo solo contaba
con dos canales disponibles, por lo que slo ha podido usarse un acelermetro en los ensayos.
Direccin Unidades
Acelermetro
+Z
m/s2
Martillo
-Z
75
76
77
78
79
80
81
Figura 3.33 Comparacin entre las FRF obtenidas experimentalmente y las obtenidas por
Testlab para la placa empotrada en el centro
Tambin es conveniente realizar una validacin modal experimental, para lo que se calcular el
nmero MAC. Como puede observarse en la figura siguiente, las componentes de la diagonal
son iguales a 100, como caba esperar para unos buenos resultados. Igualmente, los valores de
fuera de la diagonal son muy cercanos a cero.
82
Figura 3.35 Primer modo de vibracin de una placa cuadrada empotrada en el centro obtenido
con Testlab
Figura 3.36 Segundo modo de vibracin de una placa cuadrada empotrada en el centro
obtenido con Testlab
Figura 3.37 Tercer modo de vibracin de una placa cuadrada empotrada en el centro obtenido
con Testlab
83
Figura 3.38 Cuarto modo de vibracin de una placa cuadrada empotrada en el centro obtenido
con Testlab
Figura 3.39 Placa apoyada en las esquinas para experimentos con Pimento
La malla elegida para la placa apoyada en las esquinas es mayor que en el caso de la
empotrada. Esto es posible debido a que la calidad de los golpes es mejor, ya que la placa es
menos flexible al tener limitados ciertos grados de libertad en las esquinas, . Por tanto, se
toma una malla de 81 puntos.
Con respecto a los acelermetros (cuya posicin se representa a continuacin, mostrando cada
punto rojo un acelermetro), se colocan 13, dividindose, al igual que en el caso anterior, en
dos ensayos, cambiando la posicin de los acelermetros e impactando en ambos en los 81
puntos de la malla.
84
Figura 3.41 FRF Suma de la placa apoyada en las esquinas con Testlab
85
86
Figura 3.44 Primer modo de vibracin de una placa cuadrada apoyada en las esquinas obtenido
con Testlab
87
0
Figura 3.45 Segundo modo de vibracin de una placa cuadrada apoyada en las esquinas
obtenido con Testlab
Figura 3.46 Tercer modo de vibracin de una placa cuadrada apoyada en las esquinas obtenido
con Testlab
Figura 3.47 Cuarto modo de vibracin de una placa cuadrada apoyada en las esquinas
obtenido con Testlab
88
Figura 3.49 Posicin de los acelermetros para las placas empotrada en el centro y apoyada en
las esquinas para los ensayos con la mesa de vibraciones
90
(a) Acelermetro 1
(b) Acelermetro 2
(c) Acelermetro 3
(d) Acelermetro 4
(e) Acelermetro 5
Figura 3.50 Respuesta temporal de los acelermetros de la placa empotrada en el centro al ser
sometida a impactos
91
(a) Acelermetro 2
(b) Acelermetro 3
(c) Acelermetro 4
(d) Acelermetro 5
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 2
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 3
92
f1 (Hz)
12.2
f2 (Hz)
29.5
f3 (Hz)
37.2
f4 (Hz)
f1 (Hz)
12.1
f2 (Hz)
30.1
f3 (Hz)
f4 (Hz)
53.2
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 5
f1 (Hz)
14.1
f2 (Hz)
28.2
f3 (Hz)
36.5
f4 (Hz)
53.2
f1 (Hz)
14.8
f2 (Hz)
33.1
f3 (Hz)
37.6
f4 (Hz)
(a) Acelermetro 1
(b) Acelermetro 2
(c) Acelermetro 3
93
(d) Acelermetro 4
(e) Acelermetro 5
Figura 3.52 Respuesta temporal de los acelermetros de la placa empotrada en el centro al ser
sometida a una seal aleatoria
Con estas aceleraciones, el programa calcula una funcin de transferencia, que son las
siguientes.
(a) Acelermetro 2
(b) Acelermetro 3
(c) Acelermetro 4
(d) Acelermetro 5
94
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 2
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 3
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 4
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 5
f1 (Hz)
11.9
f2 (Hz)
28.7
f3 (Hz)
36.6
f4 (Hz)
f1 (Hz)
13.1
f2 (Hz)
32.5
f3 (Hz)
f4 (Hz)
52.8
f1 (Hz)
12.7
f2 (Hz)
31.9
f3 (Hz)
35.7
f4 (Hz)
55.1
f1 (Hz)
14.3
f2 (Hz)
32.8
f3 (Hz)
38.1
f4 (Hz)
Tabla 3.15 Frecuencias naturales de la placa empotrada en el centro sometida a una seal
aleatoria en la mesa de vibraciones
95
(b) Acelermetro 2
(c) Acelermetro 3
(d) Acelermetro 4
(e) Acelermetro 5
Figura 3.54 Respuesta temporal de los acelermetros de la placa apoyada en las esquinas al ser
sometida a impactos
(a) Acelermetro 2
(b) Acelermetro 3
96
(c) Acelermetro 4
(d) Acelermetro 5
Figura 3.55 Funciones de transferencia de la placa apoyada en las esquinas al ser sometida a
impactos
Los picos pronunciados en las funciones anteriores corresponden con las frecuencias naturales
de la placa. Estas son:
f1 (Hz)
18.5
f2 (Hz)
41.9
f3 (Hz)
51.2
f4 (Hz)
f1 (Hz)
17.0
Acelermetro 1 /
f2 (Hz)
Acelermetro 3
f3 (Hz)
f4 (Hz)
f1 (Hz)
17.6
f2 (Hz)
38.3
f3 (Hz)
f4 (Hz)
103.8
f1 (Hz)
20.5
f2 (Hz)
41.7
f3 (Hz)
56.4
f4 (Hz)
106.4
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 2
Funcin de Transferencia
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 4
Funcin de Transferencia
Acelermetro 1 /
Acelermetro 5
Tabla 3.16 Frecuencias naturales de la placa apoyada en las esquinas sometida a impactos en
la mesa de vibraciones
(a) Acelermetro 1
(b) Acelermetro 2
(c) Acelermetro 3
(d) Acelermetro 4
(e) Acelermetro 5
Figura 3.56 Respuesta temporal de los acelermetros de la placa apoyada en las esquinas al ser
sometida a una seal aleatoria
Con estas aceleraciones, el programa construye las funciones de respuesta en frecuencia.
98
(a) Acelermetro 2
(b) Acelermetro 3
(c) Acelermetro 4
(d) Acelermetro 5
Figura 3.57 Funciones de transferencia de la placa apoyada en las esquinas al ser sometida a
una seal aleatoria
Los picos pronunciados en las funciones anteriores corresponden con las frecuencias naturales
de la placa. Estas son:
Funcin de Transferencia
f1 (Hz)
20.5
Acelermetro 1 /
f2 (Hz)
43.6
Acelermetro 2
f3 (Hz)
56.4
f4 (Hz)
Funcin de Transferencia
f1 (Hz)
18.6
Acelermetro 1 /
f2 (Hz)
Acelermetro 3
f3 (Hz)
f4 (Hz)
Funcin de Transferencia
f1 (Hz)
17.9
Acelermetro 1 /
f2 (Hz)
42.3
Acelermetro 4
f3 (Hz)
f4 (Hz)
107.0
99
f1 (Hz)
18.6
Acelermetro 1 /
f2 (Hz)
41.0
Acelermetro 5
f3 (Hz)
58.3
f4 (Hz)
104.5
Tabla 3.17 Frecuencias naturales de la placa apoyada en las esquinas sometida a una seal
aleatoria en la mesa de vibraciones
4. DISCUSIONES Y CONCLUSIONES
4.1. Comparacin de resultados
Con el objetivo de obtener conclusiones de forma clara y sencilla, se van a comparar los
diferentes mtodos usados y se van a calcular los errores entre unos y otros.
El mtodo de referencia seleccionado para comparar todos los dems ha sido el numrico,
desarrollado con el programa Ansys.
La frmula usada para el clculo del error es
G = H
H 100
el valor
100
Frecuencia (Hz)
numrica
13.54
Error (%)
Frecuencia (Hz)
semi-analtica
-
27.31
31.08
12.13
34.15
32.28
5.79
54.63
54.24
0.07
Tabla 4.1 Frecuencias naturales con mtodos semi-analtico y numrico de la placa empotrada
en el centro
Por otro lado, a continuacin se realiza una comparacin de los modos. Las figuras (a) son los
obtenidos con los mtodos semi-analticos y las (b) con Ansys. En el tercer y cuarto modo
coinciden perfectamente las lneas modales. No ocurre lo mismo en el segundo modo, ya que
el mtodo acstico parece representar una lnea modal, cuando se ve en (b) que no existe. Sin
embargo, s coinciden a la perfeccin los puntos de mximos y mnimos desplazamientos.
(a)
(b)
Figura 4.1 Comparacin entre los mtodos semi-terico y numrico del modo 2 de una placa
cuadrada empotrada en el centro
101
(a)
(b)
Figura 4.2 Comparacin entre los mtodos semi-terico y numrico del modo 3 de una placa
cuadrada empotrada en el centro
(a)
(b)
Figura 4.3 Comparacin entre los mtodos semi-terico y numrico del modo 4 de una placa
cuadrada empotrada en el centro
Frecuencia (Hz)
semi-analtica
19.70
Frecuencia (Hz)
numrica
19.68
43.54
43.65
0.25
52.95
54.24
2.38
106.33
106.38
0.05
N Frecuencia
102
Error (%)
0.10
Frecuencia (Hz)
semi-analtica
20.59
Frecuencia (Hz)
numrica
19.68
46.33
43.65
6.14
55.83
54.24
2.93
112.42
106.38
5.68
N Frecuencia
Error (%)
4.62
Tabla 4.3 Frecuencias naturales con mtodos semi-analtico (Nishimura) y numrico de la placa
apoyada en las esquinas
Cabe destacar que con el mtodo de Nishimura obtienen errores mayores, aunque aceptables,
que con el de Cox y Boxer.
Con respecto a los modos de vibracin, los dos mtodos los representan de forma correcta. En
las siguientes figuras pueden verse los modos de Cox y Boxer (a), representando en color
amarillo la placa indeformada y en morada el modo de vibracin correspondiente, los de
Nishimura (b), especificando las lneas modales, y los obtenidos con Ansys (c).
(a)
(b)
(c)
Figura 4.4 Comparacin entre los mtodos semi-terico y numrico del modo 1 de una placa
cuadrada apoyada en las esquinas
(a)
(b)
(c)
Figura 4.5 Comparacin entre los mtodos semi-terico y numrico del modo 2 de una placa
cuadrada apoyada en las esquinas
103
(a)
(b)
(c)
Figura 4.6 Comparacin entre los mtodos semi-terico y numrico del modo 3 de una placa
cuadrada apoyada en las esquinas
(a)
(b)
(c)
Figura 4.7 Comparacin entre los mtodos semi-terico y numrico del modo 4 de una placa
cuadrada apoyada en las esquinas
Frecuencia (Hz)
Con Testlab
15.730
Frecuencia (Hz)
con Ansys
13.541
28.723
31.076
7.42
37.619
37.278
1.07
59.695
54.239
10.14
N Frecuencia
Error (%)
16.21
Tabla 4.4 Frecuencias naturales con mtodos experimentales (Pimento y Testlab) y numrico
de la placa empotrada en el centro
104
(a)
(b)
Figura 4.8 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 1 de una placa cuadrada empotrada en el centro
(a)
(b)
Figura 4.9 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 2 de una placa cuadrada empotrada en el centro
105
(a)
(b)
Figura 4.10 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 3 de una placa cuadrada empotrada en el centro
(a)
(b)
Figura 4.11 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 4 de una placa cuadrada empotrada en el centro
Frecuencia (Hz)
Con Testlab
20.770
Frecuencia (Hz)
Con Ansys
19.68
45.756
43.65
4.82
61.394
54.24
13.19
92.368
106.38
13.20
N Frecuencia
Error (%)
5.54
Tabla 4.5 Frecuencias naturales con mtodos experimentales (Pimento y Testlab) y numrico
de la placa apoyada en las esquinas
106
(a)
(b)
Figura 4.12 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 1 de una placa cuadrada apoyada en las esquinas
(a)
(b)
Figura 4.13 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 2 de una placa cuadrada apoyada en las esquinas
(a)
(b)
Figura 4.14 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 3 de una placa cuadrada apoyada en las esquinas
107
(a)
(b)
Figura 4.15 Comparacin entre los mtodos experimental (Pimento y Testlab) y numrico del
modo 4 de una placa cuadrada apoyada en las esquinas
Acelermetro 1
/
Acelermetro 2
Acelermetro 1
/
Acelermetro 3
Acelermetro 1
N
Frecuencia
1
Frecuencia (Hz)
con mesa
12.2
Frecuencia (Hz)
numrica
13.54
Error (%)
29.5
31.08
5.08
37.2
37.28
0.22
54.24
12.1
13.54
10.63
30.1
31.08
3.15
37.28
53.2
54.24
1.01
14.1
13.54
4.14
108
9.90
28.2
31.08
9.27
Acelermetro 4
36.5
37.28
2.09
53.2
54.24
1.92
Acelermetro 1
14.8
13.54
9.31
33.1
31.08
6.50
Acelermetro 5
37.6
37.28
0.86
54.24
Tabla 4.6 Frecuencias naturales con mtodos experimentales (mesa de vibraciones) y numrico
de la placa empotrada en el centro con excitacin mediante impactos
N
Frecuencia
1
Frecuencia (Hz)
con mesa
11.9
Frecuencia (Hz)
numrica
13.54
Error (%)
28.7
31.08
7.66
36.6
37.28
1.82
54.24
13.1
13.54
3.25
32.5
31.08
4.57
37.28
52.8
54.24
2.65
12.7
13.54
6.20
31.9
31.08
2.64
35.7
37.28
4.24
55.1
54.24
1.58
Acelermetro 1
14.3
13.54
5.61
32.8
31.08
5.53
Acelermetro 5
38.1
37.28
2.20
54.24
Acelermetro 1
/
Acelermetro 2
Acelermetro 1
/
Acelermetro 3
Acelermetro 1
/
Acelermetro 4
12.11
Tabla 4.7 Frecuencias naturales con mtodos experimentales (mesa de vibraciones) y numrico
de la placa empotrada en el centro con excitacin aleatoria
Se observa como no todos los acelermetros detectan todas las frecuencias. Sin embargo, un
mismo acelermetro detecta las mismas frecuencias tanto en el caso del impacto como en el
109
Frecuencia (Hz)
con mesa
18.5
Frecuencia (Hz)
numrica
19.68
Error
(%)
5.99
41.9
43.65
4.01
51.2
54.24
5.6
106.38
Acelermetro 1
17.5
19.68
11.08
43.65
Acelermetro 3
54.24
106.38
17.6
19.68
10.57
38.3
43.65
12.26
54.24
103.8
106.38
2.43
Acelermetro 1
20.5
19.68
4.17
41.7
43.65
4.47
Acelermetro 5
56.4
54.24
3.98
Acelermetro 1
/
Acelermetro 2
Acelermetro 1
/
Acelermetro 4
110
106.4
106.38
0.02
Tabla 4.8 Frecuencias naturales con mtodos experimentales (mesa de vibraciones) y numrico
de la placa apoyada en las esquinas con excitacin mediante impactos
N Frecuencia
1
Frecuencia (Hz)
con mesa
20.5
Frecuencia (Hz)
numrica
19.68
Error
(%)
4.17
43.6
43.65
0.11
56.4
54.24
3.98
106.38
Acelermetro 1
18.6
19.68
5.49
43.65
Acelermetro 3
54.24
106.38
17.9
19.68
9.04
42.3
43.65
3.09
54.24
107.0
106.38
0.58
18.6
19.68
5.49
41
43.65
6.07
58.3
54.24
7.49
104.5
106.38
1.77
Acelermetro 1
/
Acelermetro 2
Acelermetro 1
/
Acelermetro 4
Acelermetro 1
/
Acelermetro 5
Tabla 4.9 Frecuencias naturales con mtodos experimentales (mesa de vibraciones) y numrico
de la placa apoyada en las esquinas con excitacin aleatoria
En la placa apoyada en las esquinas tambin puede verse como no todos los acelermetros
captan todas las frecuencias, y siempre captan las mismas. Por ejemplo, el acelermetro 4 no
detecta el modo 3, por situarse sobre una lnea modal.
111
Figura 4.17 Posicin del acelermetro 4 y modos 3 de la placa poyada en las esquinas
4.2. Conclusiones
De los resultados anteriormente expuestos se pueden obtener las siguientes conclusiones.
Los mtodos tericos solo pueden usarse para resolver problemas muy sencillos, que
en la vida real no suelen darse. Por otra parte, los semi-analticos permiten resolver
problemas algo ms complejos, aunque siempre de geometras y/o condiciones de
contorno sencillas.
El mtodo de Ritz, que estudia las frecuencias y modos de una placa empotrada en el
centro, es un muy complejo matemticamente, con un elevado coste computacional,
estando la obtencin de resultados limitada a lo que obtuvo Ritz en su momento.
Por otro lado, la formulacin acstica s resuelve el problema de forma sencilla y
eficaz, con errores pequeos. El inconveniente que tiene es que no detecta los modos
con deformaciones muy pequeas o nulas.
Los mtodos semi-tericos de Cox y Boxer y Nishimura tambin se aproximan mucho
a la realidad, por lo que son buenos mtodos, con la limitacin de frecuencias
naturales y modos que se pueden obtener, ya que hasta hoy solo se han obtenido las
cinco primeras con Cox y Boxer y las diez primeras con Nishimura.
112
113
114
115
116
A.5. Encendido
Los pasos a seguir son:
1. Comprobar que la llave est inhibit. Posteriormente, encender el amplificador por
detrs.
2. Seleccionar internal.
3. Poner el control de ganancia al mnimo.
4. Seleccionar local y comprobar que el aire de la ventilacin de la mesa empieza a
funcionar.
5. Cuando el led de timer se encienda, presionar start hasta que el botn quede
iluminado.
6. Presionar el botn drive hasta que quede iluminado. Deben iluminarse los leds:
Module
Timer
Enable
118
A.6. Apagado
Los pasos a seguir son:
1. Asegurarse que el ensayo ha acabado.
2. Poner el control de ganancia a cero.
3. Presionar el botn drive hasta que se apague.
4. Presionar start hasta que se apague.
5. El enfriador continuar funcionando. Si el excitador desprende calor al tocarlo, es
conveniente dejarlo funcionando 30 minutos.
6. Situar el botn en inhibit.
7. Apagar el amplificador en la parte de atrs.
8. Apagar la bomba hidrulica, en el caso que se haya trabajado con la mesa en
horizontal.
119
NSerie
2030897
2030896
2024269
2024256
2024270
Sensibilidad Frecuencia de
transversal
resonancia
(%)
(kHz)
8704B25
25
195
0.8
54
8704B25
25
195
0.9
54
8704B50
50
104.1
1.1
54
8704B50
50
99.7
0.4
54
8704B50
50
97.4
0.4
54
Tabla A.1 Caractersticas tcnicas de los acelermetros
Tipo
Rango
(g)
Sensibilidad
(mV/g)
120
Rango de
temperatura
(C)
-54,100
-54,100
-54,100
-54,100
-54,100
Posible causa
Prdida de potencia
Baja ganancia en amplificacin
No amplifica la seal de entrada
No hay suministro
Circuito abierto
Cortocircuito
El vibrador falla
121
Solucin
Comprobar las 3 fases de la
fuente de potencia
Ajustar el control de ganancia
Resetear el controlador de
ganancia, seleccionar Internal
y probar el lazo abierto de
operacin.
Chequear cables entre
controlador y amplificador.
Comprobar suministro del
shaker y fusibles del terminal
26 en la parte trasera del
armario
Comprobar cables y la
impedancia de la bobina
Comprobar cables y la
impedancia de la bobina
Comprobar si hay holgura en
el montaje, el
sobrecalentamiento (AC oil) y
si hay agrietamiento o rotura
de la suspensin
Sobrecarga sin
fuerza
adecuada
Comprobar fijacin
Atornillar bien
Comprobar la seal
Comprobar unin del shaker
a la mesa y llenado de los
balones
Mirar en el panel trasero el
mdulo que falla.
Desconectarlos y probarlos
uno a uno.
Figura A.8 Aspecto general del programa Signal Start Vector Shaker Controller
Al empezar un nuevo test, saldr una nueva pantalla en la que se debe seleccionar el tipo de
ensayo a realizar.
123
124
YI Z ,0.01,10-
- Amp Compression: define cmo de rpido ajusta el drive los cambios en la seal
de control. Este parmetro establece el radio de compresin de la amplitud del
lazo de control y determina la cantidad de amortiguamiento de la seal senoidal
aplicada en el proceso digital de control. El amortiguamiento se usa para
mantener la seal del drive estable sin que se produzcan oscilaciones.
Si tiene un valor bajo, el amortiguamiento es pequeo y hay un ajuste rpido. Si,
por el contrario, tiene un valor alto, el amortiguamiento es elevado y la
correccin del drive es ms gradual.
Su valor puede variar entre 1 y 99. Un buen valor inicial es 4.
X qY ZZ%Y\ ,1,99-
qY ZZ%Y\ ,1,99125
[0.1,10-[/Z
- ShutDown Rate (dB/sec): determina como de rpido la seal va del nivel mximo
a apagado cuando se aborta el ensayo o cuando acaba. Debe estar entre 0.1
dB/s y 100 dB/s.
K Y\ >t
,0.1,100-[/Z
- Open Loop Threshold (dB o %): si la seal de control cae por debajo de este nivel
durante el barrido del seo y el sistema no est limitado, el sistema abortar
debido a la apertura del circuito. Debe estar entre -110dB y -10dB, o entre
0.0003% y 31.6228%.
126
nt %
- SelfCheck Start Level (dB): va en funcin del valor de Max Volts. Al valor que se le
ponga se le aaden 20dB negativos.
K I q
K t M I ,60,0-[
- Time out (sec): determina el tiempo que la seal del drive contina hasta la
salida durante el chequeo. Este parmetro comienza cuando se alcanza el
mximo pico de voltaje.
Su valor debe estar entre 1 y 500 segundos.
Y ,1,500-Z
MY \ _ = 5
nt
IY % _ = 1520
/Z
- Max Accel: mxima aceleracin que el excitador puede soportar. Su valor es 20g,
aunque, si es necesario, se puede establecer en 50g.
nt X
127
I = 20
Si algn parmetro supera los lmites del excitador, saltar una alarma en el
programa. Por otro lado, las unidades que aparecen en el programa y las que se
especifican aqu son distintas, pero se pueden cambiar, tal y como se especifica
ms adelante.
128
129
130
Descripcin
Define una lnea recta de aceleracin constante
Define una lnea recta de velocidad constante
Define una lnea recta de desplazamiento constante
Define la aceleracin en el primer punto y lo conecta con la prxima frecuencia
con una lnea recta
Define la velocidad en el primer punto y lo conecta con la prxima frecuencia
con una lnea recta
Define el desplazamiento en el primer punto y lo conecta con la prxima
frecuencia con una lnea recta
Define una lnea recta con una aceleracin constante que requiere el sistema
para calcular la frecuencia para la cual esta y la lnea recta previa se cruzan
Define una lnea recta con una velocidad constante que requiere el sistema para
calcular la frecuencia para la cual esta y la lnea recta previa se cruzan
Define una lnea recta con un desplazamiento constante que requiere el sistema
para calcular la frecuencia para la cual esta y la lnea recta previa se cruzan
Tabla A.3Tipos de grficos de Reference
131
Descripcin
RMS
Average
Extremal
Open Loop
Tracking Filter: define el tipo de filtro paso-banda aplicado a todas las seales. Hay tres
opciones,
Off: el filtro est desactivado
Prop BW: es un filtrado proporcional. Es el que mejor funciona en general.
Fixed BW: es un filtrado fijo.
Dentro de esta opcin hay que elegir el ancho de banda (Band Width). Si se elige
el filtro proporcional (Prop BW), el ancho de banda debe estar entre 0.75% y
100%; si se elige el filtro fijo (Fixed BW), el ancho de banda debe estar entre 1 y
256Hz.
[t\% ,0.75,100-% Z% Y [
[t\% ,1,256- Z% % [
132
Descripcin
Calcula la media rectificada
Determina el valor pico
Filtra algunas frecuencias para medir
Usa el valor RMS o valor eficaz
Solo usa las medidas en DC de las seales. La corriente continua es
usada para medir propiedades fsicas en el test.
Tabla A.5 Tipos de anlisis
K tI [0.0001,1000-
WghtCoef: es el peso del canal en el control. Su valor puede estar entre 1 y 999.
qY
,1,999-
133
X qY ZZ%Y\ [1,99-
Dwell: define una excitacin para una frecuencia especfica durante un tiempo
determinado. Hay que definir:
Dwell Frequency: debe estar dentro del rango de frecuencias especificado en la
referencia.
134
qY ZZ%Y\ [1,99-
136
137
138
140
141
142
144
Pseudo Random: es similar al random, con la diferencia de que es una seal peridica.
145
146
147
for m=2:2:6
for n=2:2:6
for p=2:2:6
for q=2:2:6
k(m,n,p,q)=cmnpq1(m,n,p,q)+cmnpq2(m,n,p,q)+cmnpq3(m,n,p,q)+cmnpq4(m,n,
p,q);
end
end
end
end
148
I=sqrt(-1);
%Primer autovalor
Kr1=K(2:end,2:end);
Kd1=diag(Kr1);
K01=Kr1-diag(Kd1);
la1=K(1,1);
a1=zeros(1,size(K,2));
a1(1)=1;
for j=1:6
b1=-K(2:end,1);
b1j=b1-K01*a1(2:end)';
a1(2:6)=b1j./(Kd1-la1);
la1=K(1,1)+K(1,2:end)*a1(2:6)';
end
la1
%Segundo autovalor
Kr2=[K(1,1) K(1,3) K(1,4) K(1,5) K(1,6)
K(3,1) K(3,3) K(3,4) K(3,5) K(3,6)
149
150
151
%Sexto autovalor
Kr6=[K(1,1) K(1,2) K(1,3) K(1,4) K(1,5);
K(2,1) K(2,2) K(2,3) K(2,4) K(2,5);
K(3,1) K(3,2) K(3,3) K(3,4) K(3,5);
K(4,1) K(4,2) K(4,3) K(4,4) K(4,5);
K(5,1) K(5,2) K(5,3) K(5,4) K(5,5)];
Kd6=diag(Kr6);
K06=Kr6-diag(Kd6);
la6=K(6,6);
a6=zeros(1,size(K,2));
a6(6)=1;
aa6=[a6(1) a6(2) a6(3) a6(4) a6(5)]';
Ka6=[K(6,1) K(6,2) K(6,3) K(6,4) K(6,5)];
Kb6=[K(1,6); K(2,6); K(3,6); K(4,6); K(5,6)];
for j=1:6
b6=-Kb6;
bj6=b6-K06*aa6;
aa6=bj6./(Kd6-la6);
la6=K(6,6)+Ka6*aa6;
end
la6
152
153
[16] http://www.slideshare.net/balrock/principio-de-la-conservacion-de-la-energia
[17] http://www.efn.unc.edu.ar/departamentos/estruct/mec2_ic/placas.pdf
[18] http://mit.ocw.universia.net/16.21/NR/rdonlyres/Aeronautics-and-Astronautics/1621Techniques-of-Structural-Analysis-and-DesignSpring2003/8B0F84B6-9B7B-46CF-9DFF6F04EA1DA21A/0/notes10.pdf
[19] Garca Blancas, P., Proyecto fin de carrera: Implementacin de prcticas de dinmica
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[20] Santander, M., Introduccin al clculo variacional, Departamento de Fsica Terica,
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[28] Carnahan, B., Luther, H. A., Wilkes, J.G., Applied numerical methods. Robert E. Krieger
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