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3
3
5
6
8
13
15
17
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19
19
20
25
31
37
41
41
44
47
50
50
53
54
57
60
62
63
65
NDICE GENERAL
87
98
103
103
114
117
117
121
122
127
131
131
133
139
155
161
161
164
168
168
173
177
180
185
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73
73
75
77
81
83
191
201
Tema 1
Introduccin
d2 h
= mg,
dt2
- crecimiento de poblaciones:
dP
= kP ,
dt
- circuitos elctricos: L
1
d2 q
dq
+ R + q = E(t),
2
dt
dt C
2u 2u
+
= 0 (Ecuacin de Laplace).
x2 y2
Un modelo sencillo que nos permitir introducirnos en la teora de las ecuaciones diferenciales es, como ya hemos comentado, el de un cuerpo en cada libre
desde una cierta altura que cae bajo la accin de la fuerza de la gravedad cuya
posicin y velocidad van cambiando con el tiempo. Aplicando la segunda ley de
Newton llegamos a la ecuacin:
m
d2 h
= mg
dt2
(1.1)
(1.2)
e integrando de nuevo:
h = g
t2
+ C1 t + C2 .
2
(1.3)
k>0
1.2
Teora bsica
Una ecuacin diferencial es aquella que involucra una funcin junto con sus
derivadas y la variable (o variables) de la que depende. En ella pueden aparecer
ciertos trminos constantes que reciben el nombre de coeficientes o parmetros.
Definicin 1 Una ecuacin diferencial es una ecuacin que relaciona una funcin desconocida, la variable dependiente, las variables de las que depende, variables independientes, y sus derivadas respecto a estas variables independientes:
F (x1 , x2 , ..., xn , y,
y y
y 2 y
2y
,
, ...,
, 2,
, ...) = 0
x1 x2
xn x1 x1 x2
(1.4)
dy
5y = 1,
dx
(b) y00 + y 2x = 0,
(c) (x + y)dx 4ydy = 0.
Ecuaciones en derivadas parciales:
(a)
u
u
= ,
y
x
(b)
2u
2u
u
=
2 ,
x2
t2
t
(c) x
u
u
+y
= 0.
x
y
1.2.1
d3 y
d2 y
+
2
+ y = x es una ecuacin de tercer orden.
dx3
dx2
(c)
dy
d2 y
+ 2 = 0,
+ (x + 1)
dx2
dx
(c) ex y 00 + 2xy = 0.
Ecuaciones diferenciales no lineales:
(a) yy 00 2y 0 = x,
(b)
d2 y
+ sin y = 0,
dx2
1.2.2
x I.
EJEMPLO 4 :
(a) Dada la ecuacin diferencial y 00 y = 0, la funcin (x) = ex es solucin
en el intervalo (, +), pues 0 (x) = ex , 00 (x) = ex y sustituyendo en
la ecuacin tenemos que ex ex = 0, x R.
x4
es una solucin de la ecuacin diferencial no lineal
16
3
= 0 en (, +), puesto que y0 = x4 y sustituyendo se tiene
(b) La funcin y =
y0 xy 1/2
x3
x2
x = 0, x R.
4
4
3x2
2y
1
2
es solucin explcita de y 00 2 y = 0.
x
x
2
1
1
Solucin. Derivando y = x2 respecto de x, se tiene y0 = 2x+ 2 , y 00 = 2 3
x
x
x
y sustituyendo:
2
2
2
2
1
2
2 (x2 ) = 2 3 2 + 3 = 0,
3
x
x
x
x
x
por tanto, y = x2
x 6= 0
1
es solucin en ] , 0[]0, +[. N
x
11
g(x, y, C1 , , Cn ) = 0.
y. Integran-
dy
dy
1
= y = dx 2 y = x + C y = (x + C),
dx
y
2
que representa una familia 1-paramtrica de funciones definidas en [C, +[.
Dando valores a C obtenemos soluciones particulares, por ejemplo, para
x2
C = 0, obtenemos la solucin particular y =
definida en [0, +[.
4
Solucin singular, es una solucin de la ecuacin diferencial que no
contiene constantes arbitrarias y que no est contenida en la familia nparamtrica. No siempre existen; si existe, se trata de la curva llamada
envolvente de la familia de curvas definida por la familia n-paramtrica de
soluciones.
Solucin general de una ecuacin diferencial ordinaria de orden n es
la que contiene todas las soluciones de la ecuacin. Est formada por la
familia n-paramtrica de soluciones ms las posibles soluciones singulares
que tenga la ecuacin.
C R; y = 0}.
{ y = x+C
2 ,
Teorema 1 (Condicin suficiente de existencia de envolvente) Si f (x, y, C)
es una funcin dos veces diferenciable definida en un conjunto de valores x, y, C
y si, para este conjunto de valores,
f (x, y, C) = 0,
f (x, y, C)
=0
C
(1.5)
f
x
2f
xC
f
y
2f
yC
6= 0,
2f
6= 0
C 2
(1.6)
entonces, la familia de curvas f (x, y, C) = 0 tiene una envolvente cuyas ecuaciones paramtricas vienen dadas por (1.5).
EJEMPLO 12 Calcula la envolvente de la familia (x C)2 + y 2 = 4.
Solucin. Derivamos respecto de C :
2(x C) = 0 x C = 0
y sustituimos en la ecuacin de familia de curvas:
0 + y 2 = 4 y = 2
Obtenemos, por tanto, dos envolventes de esta familia de circunferencias. N
EJEMPLO 13 Calcula la envolvente de la familia y = Cx2 + 1.
Solucin. Derivando respecto de C tenemos 0 = x2 , y sustituyendo en la
ecuacin de la familia, se tiene que y = 0 + 1 y = 1. Pero podemos observar
que no se trata de una envolvente de la familia de curvas, sino de una de ellas,
correpondiente al valor C = 0. Por otra parte, si dibujamos las grficas de esta
13
2y
,
x
3
(b) y0 = 2y 2 .
(Solucin: (a) y = 0 es solucin particular; (b) y = 0 es solucin singular).
Definicin 6 La grfica de una solucin de una ecuacin diferencial se denomina
curva integral de la ecuacin.
1.2.3
Solucin. Buscamos la solucin particular cuya curva integral pasa por el punto
(0, 3). Para resolverlo, una vez hallada la familia y = Cex , deberemos obtener el
correspondiente valor de C sustituyendo la condicin inicial:
y = Cex 3 = Ce0 3 = C
y la solucin particular buscada es
y = 3ex . N
EJEMPLO 16 Resuelve el problema de valor inicial:
y0 = y
s.a.
y(1) = 3.
y(0) = 1
y 0 (0) = 1.
15
y(0) = 4
y0 (0) = 1.
1.2.4
1
4
y(0) = 0
y0 (0) = 1.
Cuando consideramos un problema de valor inicial surgen dos cuestiones fundamentales, nos planteamos si el problema tendr solucin y si ser nica. Es decir,
dado el problema, y0 = f (x, y) sujeto a y(xo ) = yo , de todas las soluciones de la
ecuacin diferencial en un intervalo I, hay alguna que pase por (xo , yo )? y en
tal caso, pasa slo una?
y(xo ) = yo ,
f
son funciones continuas en un rectngulo R = {(x, y) : a x b,
y
c x d} que contiene al punto (xo , yo ) en su interior, entonces existe un
intervalo I con centro en xo , ]xo h, xo + h[, h > 0, y una nica funcin (x)
definida en I que satisface el problema.
si f y
1
f
= .
y f (x, y) = y = y 1/2
y
2 y
Las funciones f y f
y son continuas en el semiplano y > 0, pero no son
continuas en un entorno de (0, 0).
S podramos asegurar que (xo , yo ) con yo > 0, existe un intervalo centrado
en xo en el que el problema dado tiene solucin nica. N
EJEMPLO 22 Dado el problema de valor inicial
y0 = y
s.a.
y(0) = 3,
s.a.
y(1) = 6,
1.3
17
5. La expresin y(x) =
y(0) = 0.
y(0) = 0. (Sugerencia: y = kx).
y(1) = 1.
y(0) = 1.
(c) y0 = (x y)1/2 ,
y(2) = 2.
x
y(1) = 0.
(d) y0 = ,
y
(e) y0 = x2 y 2 ,
y(0) = 1.
8. Muestra que en el intervalo 0 x , las funciones y1 (x) = 1 e y2 (x) =
cos x satisfacen el problema de valor inicial
y0 + (1 y 2 )1/2 = 0,
y(0) = 1.
y 0 = 4x y,
y 0.
Tema 2
Ecuaciones diferenciales de
primer orden
2.1
Introduccin
Una vez que hemos estudiado la existencia y unicidad de las soluciones surge el
problema de su resolucin. No es tarea sencilla resolver, en trminos de funciones
analticas, las ecuaciones diferenciales aunque stas sean de primer orden, y se va
complicando ms para rdenes superiores. Pero es conveniente conocer algunos
mtodos bsicos que permiten resolver ciertos tipos especiales de ecuaciones no
lineales de primer orden.
En las ecuaciones diferenciales de primer orden slo aparece la primera derivada, por tanto, podemos escribir este tipo de ecuaciones de las siguientes formas:
La forma general:
F (x, y, y 0 ) = 0,
(2.1)
dy
= f (x, y),
dx
(2.2)
(2.3)
la forma normal:
Distinguiremos entre:
ecuaciones diferenciales lineales de primer orden y
ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden.
19
20
Como mtodos bsicos de resolucin estudiaremos los que nos permiten resolver las ecuaciones de variables separables y las diferenciales exactas.
Mediante sustituciones o transformaciones de variables, ciertos tipos de ecuaciones diferenciales pueden reducirse a los anteriores, estas ecuaciones son las
ecuaciones homogneas, las ecuaciones con coeficientes lineales (reducibles a homogneas) y las ecuaciones de Bernouilli.
2.2
Ecuaciones separables
dy
Definicin 9 Una ecuacin diferencial dx
= f (x, y), es una ecuacin separable
o de variables separables si f (x, y) se puede expresar como el producto de una
funcin de x por una funcin de y, esto es,
f (x, y) = p(x)q(y).
Mtodo de resolucin
Para resolverla separamos las variables, aislndolas en miembros opuestos de
la ecuacin. As, suponiendo que q(y) 6= 0 se tiene:
1
dy = p(x)dx
q(y)
n(y)dy = p(x)dx,
21
dy
= 3x + xy,
dx
(b)
dy
2x + xy
= 2
,
dx
y +1
(c) y0 = 1 + xy.
Solucin.
(a)
dy
dy
= 3x + xy
= x(3 + y) S es una ecuacin separable.
dx
dx
(b)
dy
2x + xy
dy
x(2 + y)
dy
(2 + y)
= 2
= 2
=x 2
S es una ecuacin
dx
y +1
dx
y +1
dx
y +1
de variables separables.
dy
x5
=
,
dx
y2
(b) y = 12 y 0 x + 1,
(c)
y1
dy
=
,
dx
x+3
(d) y0 =
6x5 2x + 1
.
cos y + ey
22
Solucin.
(a) Separando las variables, tenemos:
y 2 dy = (x 5)dx
e integrando ambos lados,
Z
y 2 dy =
(x 5)dx
1
dy
2
1 dy
x + 1 2(y 1) =
x
dy = dx
2 dx
dx
y1
x
C R.
23
(c)
R dy
R dx
dy
dx
=
=
.
y1
x+3
y1
x+3
Observamos que y = 1 es solucin de la ecuacin diferencial, por ello, deberamos tenerla en cuenta, aunque en este caso, no es la solucin particular
que buscamos ya que no verifica la condicin inicial dada.
Integrando ambos lados:
ln |y 1| = ln |x + 3| + C1 .
Podemos considerar ahora la condicin inicial, obtener C1 y despejar y, o
bien, despejar explcitamente y manteniendo C1 .
En el primer caso, como y(1) = 0 tenemos:
ln 1 = ln 2 + C1 C1 = ln 2
y sustituyendo el valor de C1 se tiene
ln |y 1| = ln |x + 3| ln 2.
Puesto que buscamos una solucin pasando por (1, 0), los valores de x e
y que nos interesan son cercanos a estos valores, por tanto:
ln(1 y) = ln(x + 3) ln 2 ln(1 y) = ln
(1 y) =
(x + 3)
(x + 3)
(x + 3)
y =1
2
2
1
(x + 1).
2
(cos y + ey ) dy = (6x5 2x + 1) dx
R
(cos y + ey ) dy = (6x5 2x + 1) dx
sin y + ey = x6 x2 + x + C
24
1
dy = 0,
cos x
2
(b) (x + xy 2 ) dx + ex y dy = 0.
x2
1).
y(2) = 1
2.3
25
F
(x, y) = N (x, y)
y
(x, y) R.
Entonces,
M (x, y)dx + N (x, y)dy = dF (x, y)
y la solucin ser:
F (x, y) = C,
con C constante arbitraria.
Cuando tenemos la ecuacin diferencial no resulta sencillo reconocerla como
exacta y hallar F , por esto vemos el siguiente teorema que nos da una condicin
necesaria y suficiente de exactitud, al mismo tiempo que proporciona el proceso
de obtencin de la solucin general F (x, y) = C.
Teorema 3 Sean M (x, y), N (x, y) funciones continuas con derivadas parciales
de primer orden continuas en un rectngulo R. Entonces, la ecuacin
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0
es exacta si y slo si se verifica:
M
N
(x, y) =
(x, y)
y
x
(x, y) R.
26
F
(x, y) = N (x, y),
y
2F
M (x, y)
(x, y) =
yx
y
2F
N (x, y)
(x, y) =
.
xy
x
por tanto:
(x, y) R.
(=) Dada la ecuacin M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, vamos a demostrar, por
construccin, que existe una funcin F verificando las condiciones de la definicin
de ecuacin exacta.
Como F
x (x, y) = M (x, y), entonces:
Z
F (x, y) = M (x, y)dx = G(x, y) + (y)
(2.4)
donde G(x, y) es una primitiva de M (x, y) respecto de x. Ahora, derivamos parcialmente, respecto de y, la expresin obtenida para F y la igualamos a N (x, y) :
F
G
(x, y) =
(x, y) + 0 (y) = N(x, y),
y
y
de donde despejamos 0 (y) :
0 (y) = N (x, y)
G
(x, y).
y
(2.5)
N
G
N
G
N
M
(N (x, y)
(x, y)) =
=
=
= 0.
x
y
x
x y
x
y x
x
y
27
Mtodo de resolucin
Si la ecuacin M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 es exacta, entonces existe una
funcin F (x, y) tal que M (x, y)dx + N (x, y)dy = dF (x, y), es decir, tenemos la
ecuacin
dF (x, y) = 0
cuya solucin es:
F (x, y) = C.
Dicha solucin corresponde a la solucin general de la ecuacin diferencial,
pues podemos observar que esta familia no tiene envolvente.
La funcin F (x, y) se obtiene como hemos visto en la demostracin del teorema anterior.
EJEMPLO 28 Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales exactas:
(a) (x2 + y 2 + 2x)dx + (2xy + 3y2 )dy = 0,
(b) 2xydx + (x2 1)dy = 0,
(c) (cos x sin x xy2 )dx + y(1 x2 )dy = 0, y(0) = 2.
Solucin.
(a) Comprobamos en primer que es exacta:
2
(x + y 2 + 2x) = 2y =
(2xy + 3y2 ).
y
x
Por tanto, la solucin general viene dada por F (x, y) = C, siendo F una
funcin tal que:
F
= x2 + y2 + 2x
x
(2.6)
F
= 2xy + 3y 2 .
y
(2.7)
28
3y2 dy = y3 + k.
x3
+ y2 x + x2 + y 3
3
2
(2xy) = 2x =
(x 1).
y
x
Por tanto, la solucin general viene dada por F (x, y) = C, siendo F una
funcin tal que
F
= 2xy
x
(2.8)
F
= x2 1.
y
(2.9)
29
C
.
x2 1
(2.10)
F
= y(1 x2 ).
y
(2.11)
30
sin2 x
.
2
Por tanto,
F (x, y) =
(1 x2 )y2 sin2 x
+
2
2
4 sin2 x
.N
(1 x2 )
2.3.1
31
Factores integrantes
(2.12)
que no es exacta, a veces es posible encontrar una funcin (x, y) tal que al
multiplicarla por la ecuacin diferencial, sta se convierta en exacta. Es decir,
(x, y)M (x, y)dx + (x, y)N (x, y)dy = 0
es una ecuacin diferencial exacta.
EJEMPLO 30 Demuestra que la ecuacin diferencial
(x + 3x3 sin y)dx + (x4 cos y)dy = 0
no es exacta, pero si multiplicamos toda la ecuacin por x1 se obtiene una
ecuacin exacta.
Solucin. Esta ecuacin no es exacta ya que:
4
(2.13)
32
(2.14)
que s es exacta.
Resolvamos la ecuacin (2.14). Su solucin ser F (x, y) = C, siendo F una
funcin tal que
F
= 2xy 3 6x2 y 2
x
(2.15)
F
= 3x2 y 2 4x3 y.
y
(2.16)
33
(M
+
=N
+
y
y
x
x
N
M
)=(
).
N
y
x
x
y
(2.17)
M
N
)(x)
x
y
por tanto,
0 (x)
=
(x)
M
y
N
x
(x) = e
N
x
dx
M
N
)(y),
x
y
34
N
x
M
y
(y) = e
M
y
dy
Mtodo de resolucin
M N
y
, entonces:
Dada la ecuacin M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0, se calcula
y
x
si
si
si
M
N
, la ecuacin no es exacta y buscamos un factor integrante,
6=
y
x
M
y
N
x
M
y
N
N
x
M N
y
x
N
dx
N M
x
y
M
dy
se multiplica toda la ecuacin diferencial por el factor integrante correspondiente y se resuelve hallando la solucin F (x, y) = C,
se comprueba si al multiplicar por el factor integrante aparecen o se pierden
soluciones.
EJEMPLO 32 Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) (2x2 + y)dx + (x2 y x)dy = 0,
(b) y(x + y + 1)dx + x(x + 3y + 2)dy = 0.
Solucin.
(a) Esta ecuacin no es exacta ya que:
2
(2x2 + y) = 1 6=
(x y x) = 2xy 1.
y
x
35
En este caso:
M
y
N
x
2
1 (2xy 1)
2xy + 2
2(1 xy)
=
=
= ,
2
x yx
x
x(1 xy)
x(1 xy)
(x) = e
x2 dx
de donde:
(x) = x2 .
Multiplicamos la ecuacin diferencial por este factor integrante, obteniendo
la ecuacin:
(2 +
1
y
)dx + (y )dy = 0
2
x
x
(2.18)
1
F
=y .
y
x
(2.19)
36
(y(x + y + 1)) = x + 2y + 1 6=
(x(x + 3y + 2)) = 2x + 3y + 2.
y
x
En este caso:
M
y
N
x
x + 2y + 1 (2x + 3y + 2)
x y 1
=
x(x + 3y + 2)
x(x + 3y + 2)
M
y
2x + 3y + 2 (x + 2y + 1)
x+y+1
1
=
=
y(x + y + 1)
y(x + y + 1)
y
de donde:
R
(y) = e
1
dy
y
= eln y = y.
(2.20)
F
= xy(x + 3y + 2).
y
(2.21)
37
2.4
Ecuaciones lineales
(2.22)
donde a1 (x), ao (x) y b(x) dependen slo de x. Vamos a suponer que a1 (x), ao (x)
y b(x) son funciones continuas en un intervalo y que a1 (x) 6= 0 en este intervalo.
Dividiendo por a1 (x) se puede reescribir esta ecuacin expresndola en forma
cannica:
y 0 + P (x)y = Q(x),
(2.23)
(2.24)
(x) = e
P (x)dx
(2.25)
38
Como al multiplicar la ecuacin (2.24) por (x) se obtiene una ecuacin exacta, se tiene que (x)P (x) = 0 (x), por tanto la ecuacin anterior queda:
(x)y 0 + 0 (x)0y = (x)Q(x)
es decir,
d
((x)y) = (x)Q(x).
dx
Integrando respecto de x:
(x)y =
(x)Q(x)dx + C,
y=
Z
(x)( (x)Q(x)dx + C),
(2.26)
y(xo ) = yo
P (x)dx ,
39
(a) En esta ecuacin lineal P (x) = 2x y Q(x) = 2xex . Luego el factor integrante es:
R
(x) = e
2xdx
= ex .
Entonces,
d
2
2
((x)y) = (x)Q(x) = ex 2xex = 2x,
dx
(x)y =
2xdx = x2 + C
y = ex (x2 + C).
(b) En este caso P (x) = 2 y Q(x) = 3ex . Luego el factor integrante es:
R
(x) = e
2dx
= e2x .
3e3x dx = e3x + C
1 0
2
y 2 y = x cos x con
x
x
40
2
y Q(x) = x2 cos x y el factor integrante es:
x
R
(x) = e
x2 dx
= x2 .
2
2
12
+C
C = 2 1
4
4
12
1).
2
Como P (x) y Q(x) son funciones continuas en el intervalo ]0, +[, que
contiene al punto dado en la condicin inicial, la solucin es vlida en dicho
intervalo. N
Ejercicio 36 Halla la solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) y0 3y = 0,
(b) y0
4
y = x5 ex ,
x
1
sin x + C)).
cos x (e
2.5
41
Sustituciones y transformaciones
Cuando una ecuacin M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 no es separable, exacta o lineal,
podemos intentar transformarla en una que s sepamos resolver mediante alguna
sustitucin.
2.5.1
La ecuacin de Bernoulli
(2.27)
dv
dx
dy
= (1 n) y n dx
, sustituyendo se tiene:
1 dv
+ P (x)v = Q(x)
1 n dx
que es una ecuacin lineal. Tenemos que tener en cuenta que al dividir por
yn se pierde la solucin y 0, luego habr que ver si esta solucin est
contenida en la solucin general y si no lo est especificar que tambin lo
es. Una vez resuelta la ecuacin para v(x) se deshace el cambio.
EJEMPLO 37 Halla la solucin de las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) xy 0 + y = y 2 ln x,
(b) y0 + y = ex y2 .
42
Solucin.
(a) Expresando la ecuacin en forma normal, tenemos:
ln x 2
1
y
y0 + y =
x
x
que es una ecuacin de Bernoulli con n = 2.
Multiplicamos la ecuacin por y 2 :
y 2 y 0 +
1 2
ln x
y y=
x
x
y hacemos el cambio
v = y1
dy
dv
= y 2 .
dx
dx
Sustituyendo, queda:
dv
ln x
1
ln x
dv
1
+ v=
v=
dx x
x
dx x
x
1
ln x
; entonces
que es una ecuacin lineal para v con P (x) = y Q(x) =
x
x
la solucin es:
Z
v = 1 (x)( (x)Q(x)dx + C)
con
R
(x) = e
1
dx
x = e ln|x| = x1 .
Por tanto,
v(x) = x
ln x
ln x 1
+ + C) = ln x + 1 + Cx.
dx = x(
2
x
x
x
1
,
ln x + 1 + Cx
adems de la solucin y = 0.
Puesto que P (x) y Q(x) son continuas en el intervalo (0, +), la solucin
obtenida es vlida en dicho intervalo.
43
dy
dv
= 3y2 .
dx
dx
Al sustituir, tenemos:
1 dv
dv
+ v = ex
+ 3v = 3ex ,
3 dx
dx
ecuacin lineal para v cuya solucin es:
Z
v(x) = 1 (x)( (x)Q(x)dx + C)
con
(x) = e
3dx
= e3x
Q(x) = 3ex .
Por tanto,
3x
v(x) = e
3e4x dx = 3e3x (
3
e4x
+ C) = ex + Ce3x .
4
4
= 5(x 2) y.
(c) y0 +
x2
(b) y0 =
1
(Solucin: (a){y = ( x2 20
+ Ce10x )1/2 , y = 0}; (b){y =
(c){y = ((x 2)2 + C(x 2)1/2 )2 , y = 0}).
x2
Cx ,
y = 0};
44
2.5.2
Ecuaciones Homogneas
x2 y + xy 2
es homognea de
xy
(2.28)
(2.29)
dy
yx
=
.
dx
x 2y + 1
Solucin.
(a) La ecuacin diferencial (x y)dx + xdy = 0 s es homognea ya que las funciones F (x, y) = x y y G(x, y) = x son ambas funciones homogneas
de grado 1, pues F (x, y) = x y = (x y) = F (x, y) y
G(x, y) = x = G(x, y) .
yx
x 2y + 1
45
yx
no es homognea de grado 0, pues
x 2y + 1
f (x, y) =
y x
6= f (x, y). N
x 2y + 1
Mtodo de resolucin
El tipo de transformacin que vamos a estudiar reduce una ecuacin diferencial homognea a una de variables separables a partir de un cambio de variables.
Hacemos el cambio (x, y) (x, u) dado por:
y = ux
y por tanto, dy = udx + xdu.
Si tenemos la ecuacin en la forma (2.28), dividimos toda la ecuacin por
xm , donde m es el grado de homogeneidad de M y N. Si tenemos la ecuacin
en la forma (2.29), la dividimos por la mnima potencia de x.
La ecuacin se ha convertido en una ecuacin de variables separables.
Resolvemos obteniendo la solucin para u(x).
Deshacemos el cambio y obtenemos la solucin para y(x).
En algunos casos, por ejemplo cuando salen integrales difciles, podemos hacer
el cambio (x, y) (v, y) dado por x = vy.
EJEMPLO 43 Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) (xy + y 2 + x2 )dx x2 dy = 0,
(b)
dy
dx
x sec xy + y
.
=
x
Solucin.
(a) Vemos que se trata de una ecuacin homognea, pues M (x, y) = xy+y 2 +x2
y N (x, y) = x2 son ambas funciones homogneas del mismo grado, de
grado 2. Por tanto, hacemos el cambio y = ux, con dy = udx + xdu,
obteniendo:
(xux + u2 x2 + x2 )dx x2 (udx + xdu) = 0.
46
du
dx
=
+ 1)
x
(u2
x
es una
(b) Se trata de una ecuacin homognea ya que f (x, y) =
x
funcin homognea de grado 0. Por tanto, considerando la ecuacin en
forma diferencial:
y
xdy (x sec + y)dx = 0,
x
hacemos el cambio y = ux, con dy = udx + xdu, obteniendo:
ux
+ ux)dx = 0.
x(udx + xdu) (x sec
x
dx
,
x
47
2.5.3
p
x2 + y 2 = x ln C |x| , C > 0;
48
dx = dv,
dy = dw.
Por tanto,
(3v 3 + w 3 + 6) dv + (v + 1 + w 3 + 2) dw = 0
(3v + w) dv + (v + w) dw = 0
y obtenemos una ecuacin diferencial homognea. Para resolverla, hacemos el
cambio (v, w) (v, u) dado por w = uv, con dw = udv + vdu, entonces:
(3v + uv) dv + (v + uv) (udv + vdu) = 0.
Simplificando:
(3 + u) dv + (1 + u) udv + (1 + u)vdu = 0,
(3 + 2u + u2 ) dv + (1 + u)vdu = 0.
Tenemos ahora una ecuacin diferencial separable, por tanto, separamos las
variables:
u2
1
1+u
du =
dv
+ 2u 3
v
1 2
ln u + 2u 3 = ln |v| + C1 .
2
C2
1 2
C2
ln u + 2u 3 = ln
u2 + 2u 3 = 22
2
v
|v|
C3
2
u + 2u 3 =
con C3 > 0.
v2
49
w
v,
obtenemos:
w2
w
+ 2 3 = C3 v2 w2 + 2vw 3v2 = C3
v2
v
y deshaciendo el primero, v = x 1, w = y + 3, tenemos:
(y + 3)2 + 2(x 1)(y + 3) 3(x 1)2 = C3 , con C3 6= 0.
Comprobamos si al dividir por u2 + 2u 3, esto es, al suponer u2 + 2u 3 6= 0,
nos hemos dejado alguna solucin:
(
(
w
u
=
1
v =1
u2 + 2u 3 = 0
w
u = 3
v = 3
(
y+3=x1
y + 3 = 3(x 1)
y =x4
y = 3x
zx
,
2
dy =
dz dx
;
2
por tanto,
(x + z x 2) dx + (2x + 2z 2x + 5) (
(z 2) dx + (
dz dx
) = 0,
2
2z + 5
2z + 5
) dz (
) dx = 0,
2
2
50
5
9
dx + (z + ) dz = 0.
2
2
Obtenemos, en este caso, una ecuacin diferencial separable. Separando las
variables:
(2z + 5)dz = 9dx
e integrando ambos lados:
z 2 + 5z = 9x + C.
Deshaciendo el cambio: z = x + 2y, obtenemos la solucin general implcita:
(x + 2y)2 + 5(x + 2y) = 9x + C. N
Ejercicio 47 Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales:
(a) (x 2y + 5)dx + (2x + y 4)dy = 0,
(b)
dy
dx
x+y+7
,
2(x + y) + 1
dy
= y x 1 + (x y + 2)1 .
dx
2.6
2.6.1
F
y
F
x
Esto significa que las curvas ortogonales a la familia dada satisfacen la ecuacin
diferencial:
F
F
dx
dy = 0.
y
x
Luego dada una familia de curvas solucin de M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 y dada
una familia de curvas solucin de N (x, y)dx M (x, y)dy = 0, cada curva de una
de estas familias es ortogonal a cada curva de la otra familia. Se dice que cada
familia es una familia de curvas ortogonales a la otra.
El procedimiento para obtener la familia de trayectorias ortogonales a una
familia es el siguiente:
1. Dada la familia F (x, y) = C, calculamos la ecuacin diferencial asociada a
ella:
F
F
dx +
dy = 0 = M (x, y)dx + N(x, y)dy = 0.
x
y
2. La familia de curvas ortogonales a la anterior tiene como ecuacin diferencial asociada:
N (x, y)dx M (x, y)dy = 0.
3. Resolviendo esta ecuacin se obtiene la familia ortogonal G(x, y) = C.
EJEMPLO 48 Dada la familia de curvas x2 + y 2 = k, demuestra que la familia
de trayectorias ortogonales a sta, es la familia de rectas que pasan por el origen.
Solucin. Calculemos la ecuacin diferencial asociada a la familia x2 + y2 = k :
2xdx + 2ydy = 0.
Por tanto, la familia de trayectorias ortogonales satisface la ecuacin:
2ydx 2xdy = 0.
52
xdy = ydx
1
1
dy = dx ln |y| = ln |x| + C1 |y| = |x| + eC1 y = Cx, C 6= 0.
y
x
Como y = 0 tambin es solucin, la aadimos a la familia quitando la condicin C 6= 0. Por tanto, la familia de trayectorias ortogonales es:
y = Cx, C R
que representa la familia de rectas que pasan por el origen. N
EJEMPLO 49 Halla la familia de trayectorias ortogonales a la familia de curvas
y = Cx5 .
Solucin. Para hallar la ecuacin diferencial asociada a esta familia, la escribiy
mos de la forma 5 = C, y diferenciamos implcitamente:
x
5y
1
dx + 5 dy = 0.
6
x
x
Por tanto, la familia de trayectorias ortogonales satisface la ecuacin
5ydx + xdy = 0.
Resolvemos esta ecuacin de variables separables:
5ydy = xdx
5y 2
x2
=
+ C 5y2 + x2 = C.
2
2
2.6.2
Problemas de enfriamiento
54
2.6.3
Mecnica Newtoniana
La Mecnica estudia el movimiento de los objetos bajo el efecto de las fuerzas que
actan sobre ellas. La Mecnica Newtoniana o clsica estudia el movimiento de
objetos ordinarios, es decir, objetos que son grandes comparados con un tomo
y cuyo movimiento es lento comparado con la velocidad de la luz. Un modelo de
la Mecnica Newtoniana se puede basar en las leyes de Newton del movimiento.
La segunda ley de Newton es la que nos permite formular las ecuaciones del
movimiento de un cuerpo:
m~a = F~ (t, x,
dx
),
dt
(2.30)
dv
= mg kv,
dt
|mg kv| = C2 e
kt
m
kt
, C2 > 0 mg kv = C3 e m , C3 6= 0
kt
kt
mg
kv = mg C3 e m , C3 6= 0 v(t) =
Ce m , C 6= 0.
k
Como mg kv = 0 s define una solucin de la ecuacin, para aadir esta
solucin v(t) = mg
k , bastar eliminar la condicin C 6= 0 y tendremos la solucin
general. Pero nos interesa la solucin particular que verifica la condicin inicial
v(0) = vo , por tanto, sustituimos:
mg
mg
vo =
C C =
vo
k
k
y, sustituyendo C, tenemos la solucin:
kt
mg
mg
(2.31)
v(t) =
(
vo )e m .
k
k
Pero lo que nos interesa es la funcin que nos da la posicin en cada instante,
dx
x(t). Como v(t) =
, integrando se tiene:
dt
Z
kt
mg
m mg
x(t) = v(t)dt =
t+ (
vo )e m + K.
k
k k
Sustituyendo ahora la condicin inicial x(0) = 0, hallamos K :
mg
m
m mg
)
0= (
vo ) + K K = (vo
k k
k
k
y la ecuacin del movimiento es:
kt
mg
m
mg
x(t) =
t + (vo
)(1 e m ). N
k
k
k
(2.32)
56
2.6.4
Problemas de mezclas
Dado un depsito en el que entra un fluido con una cierta concentracin de una
sustancia, donde la mezcla se mantiene homognea y fluye hacia fuera del tanque,
consideramos el problema de hallar la cantidad de dicha sustancia que hay en el
tanque en un instante dado t.
Sea x(t) la cantidad de sustancia presente en el tanque en el instante t y sea
dx
dt la rapidez con que x cambia respecto al tiempo.
La velocidad de cambio de la sustancia en el tanque para un tiempo t, dx
dt ,
debe ser igual a la velocidad a la que dicha sustancia entra en el tanque menos
58
x(t)
.N
100
x(t)
kg/l 5 l/min.
1000 + y(t)
Puesto que entran 6 l/min y salen 5 l/min, tenemos que cada minuto se aade
1 litro de agua al tanque, por tanto y(t) = t. Con estos datos, la variacin de sal
en el tanque vendr dada por la ecuacin diferencial
5x
dx
= ve vs = 6
dt
1000 + t
60
5
x = 6.
1000 + t
(t) = e
5
dt
1000+t
= (1000 + t)5
y obtenemos la solucin:
x(t) = (1000 + t) +
C
.
(1000 + t)5
10006
(1000 + t)5
10006
x(t)
=1
kg/litro. N
1000 + t
(1000 + t)6
2.6.5
>0
> 0,
o
con las condiciones adicionales A(0) = Ao y A(15) = Ao 0.043A
100 , que nos
permitirn hallar y la constante de integracin. Resolviendo esta ecuacin
separable tenemos la solucin:
A(t) = Cet .
Como A(0) = Ao Ao = Ce0 C = Ao y como A(15) = 99.957
100 Ao
15
8
0.99957Ao = Ao e
= 2867 10 , por tanto, la solucin de este problema
es:
8 t
A(t) = Ao e286710
Ao
2 ,
y despejando el tiempo:
' 24180 aos. N
En general, para cualquier sustancia radiactiva, se tiene que el periodo de
semidesintegracin ser un valor que verifique:
Ao
ln 2
= Ao e ln 2 = =
.
2
62
2.6.6
> 0,
2.6.7
Crecimiento de poblaciones
k > 0,
x(0) = xo .
1
10
ln 5.31
3.93 ' 0.03,
por tanto, la expresin que nos da la poblacin de E.E.U.U. en funcin del tiempo
es:
x(t) = 3.93e0.03t . N
EJEMPLO 63 Supngase que un estudiante portador de un virus de gripe
regresa a un campus universitario aislado que tiene 1000 estudiantes. Si se supone
que la rapidez con la que el virus se propaga es proporcional no slo al nmero x
de estudiantes contagiados, sino tambin al nmero de alumnos no contagiados,
determina el nmero de estudiantes contagiados despus de 6 das, si adems se
observa que despus de 4 das hay 50 estudiantes contagiados.
64
dx
= kdt,
x(1000 x)
x
1
= kt + C1 ,
ln
1000
1000 x
= 1000kt + C2 ,
ln
1000 x
x
= Ce1000kt .
1000 x
Consideremos ahora las condiciones adicionales. En el instante inicial slo
haba un estudiante contagiado, por tanto x(0) = 1 y sustituyendo se tiene:
1
= C.
999
Al cabo de cuatro das, hay 50 estudiantes contagiados, es decir, x(4) = 50,
sustiuyendo:
50
1 4000k
=
e
1000 50
999
de donde despejando k se tiene:
k = 0.99 103 .
Por tanto, la solucin (implcita) de la ecuacin diferencial es:
1 0.99t
x
=
e
.
1000 x
999
Para hallar el nmero de alumnos contagiados al cabo de 6 das, sustituimos
t = 6 y despejamos x :
x(6)
1 0.996
=
e
= 0.38 x(6) = 380 0.38 x(6)
1000 x(6)
999
380
1.38 x(6) = 380 x(6) =
' 275 estudiantes. N
1.38
2.7
65
(f) (1 + y 2 ) ex dx ey dy (1 + y) dy = 0.
y
dx + (y2 + ln x) dy = 0,
(a) x3 +
x
x
y
(b) (cos x + ln y) dx +
+e
dy = 0,
y
x+y
dy = 0,
(c) (x + arctan y) dx +
1 + y2
(d) (1 + y exy ) dx + (2y + x exy ) dy = 0.
3. Resuelve las siguientes ecuaciones diferenciales exactas con factor integrante:
1
(b) 1 +
tan y dx + sec2 y dy = 0,
x
(c) y2 cos x dx + (4 + 5y sin x)dy = 0.
(a) 2x2 + y2 dx + xy + y 3 x1 dy = 0,
y
(b) x2 y0 = xy + x2 e x ,
1
(c) yy 0 + x = x2 + y 2 2 ,
p
(d) xy dy y 2 dx = x x2 + y2 dx,
2xy
(e) y0 = 2
.
3x + y 2
66
(a) 2x y0 + y = 10 x,
(b) (x2 + 1)y 0 + 3x3 y = 6xe
3x2
2
(c) y0 + 3y = 2xe3x .
(d) x(x3 + 1)y0 + (2x3 1)y =
x3 2
.
x
(d) 2 (x + y)1 dx + (x + y 1) dy = 0.
7. Halla la solucin de las ecuaciones de Bernouilli dadas por:
(a) xy 0 + y = y 2 ln x,
1
y
= (x + 1)3 y 2 ,
(b) y0 +
x+1
2
1
,
(c) 8xy 0 y = 3
y x+1
4
(d) xy 0 + 6y = 3xy 3 .
8. Halla el valor de para que la ecuacin
(6xy3 + cos y)dx + (x2 y 2 x sin y)dy = 0
sea exacta y resulvela en dicho caso.
9. Resuelve las ecuaciones diferenciales siguientes:
(a) xy + y2 dx = x2 dy,
(b) x2 + x + 2y 2 dy + (2yx + y) dx = 0,
dy
y
(c)
+ = xy 2 ,
dx x
dy
= 3 xy,
(d)
dx
(e) (x + y 1) dx + (y x 5) dy = 0,
(i) 4x + 3y 3 dx + 3xy2 dy = 0,
y
y
(l) x y cos
dx + x cos dy = 0,
x
x
p
2
(m) 2x dy + 2y dx = x + 4y 2 dx,
(n) (1 + x2 )y 0 = xy + x2 y 2 ,
dy
xy1
=
(o)
,
dx
x+y+3
(u) 2x + 2y 1 + y0 (x + y 2) = 0,
1
1
(v) sin y + y sin x +
dx + x cos y cos x +
dy = 0,
x
y
(w) (x + y 4)dx + (x y + 2)dy = 0.
10. Resuelve el problema del valor inicial dado:
dy
+ y3 = ex ,
y(0) = 1,
dx
dy
= 2 y + 1 cos x,
y() = 0,
dx
y(1) = 1,
xy 0 y = 2x2 y,
1 y
y sin x dx +
dy = 0,
y() = 1,
x x
y(0) = 0,
y0 = 1 + x + y + xy,
dy
y
y(1) = e 1,
= xex ,
dx x
dy
+ y cos x = x sin x,
y( 2 ) = 2,
sin x
dx
dy
+ 4y ex = 0,
y(0) = 43 ,
dx
(a) y2
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
67
68
p
y 2 + 1) dy = 0,
(j) (x2 + y 2 + x) dx + xy dy = 0,
(k)
2x
dx +
y3
y2
3x2
y4
dy = 0,
y(0) =
2,
y(1) = 1,
y(1) = 1.
11. Cuando un tractor con un remolque vira en una esquina o cruce de caminos,
sus ruedas posteriores describen una curva como la que se ilustra (por eso
a veces se suben a la acera). Podemos hallar la ecuacin de esa curva
si imaginamos las ruedas traseras como una masa M en el punto (1, 0)
sobre el eje x, unida por una varilla de longitud unitaria a un punto P que
representa el tractor en el origen. Cuando el punto P sube por el eje y,
arrastra a M . La curva descrita por M se llama tractriz (del latn tractum,
arrastrar), y se puede probrar que es la grfica de la funcin f (x), la cual
resuelve el problema de valor inicial
1
x
dy
=
+
,
2
dx
x 1x
1 x2
y(1) = 0.
y = f ( x)
P(x,y)
M (x,y)
Trayectorias ortogonales
12. Calcula la familia de trayectorias ortogonales a la familia de curvas
3xy2 = 2 + 3Cx
y encuentra la solucin particular que pasa por el punto (1,1).
13. Encuentra las trayectorias ortogonales a las siguientes familias de curvas:
69
70
71
Enfriamiento y calentamiento
25. Un pastel es retirado del horno a 210o F dejndose enfriar a la temperatura
ambiente de 70o F. Despus de 30 min la temperatura del pastel es de 140o F,
cundo estar a 100 o F?
26. Justamente antes del medioda el cuerpo de una vctima aparentemente
de homicidio se encuentra en un cuarto que se conserva a temperatura
constante a 69.8o F. Al medioda la temperatura del cuerpo es 79.8o F y
a la 1 P.M. es de 74.8o F. Considere que la temperatura del cuerpo en el
momento de la muerte era de 98.6o F y que se ha enfriado de acuerdo con
la ley de Newton. Cul es la hora del crimen?
Mecnica Newtoniana
27. Supongamos que un paracaidista cuya masa es de 80 kg se lanza desde un
avin y que su paracadas se abre en el instante t = 0 cuando su velocidad
es v(0) = 10 m/sg. Encontrad la velocidad del paracaidista en un instante
t > 0 sabiendo que la resistencia al aire es proporcional al cuadrado de la
velocidad. (La constante de proporcionalidad es k = 4 kg/sg, y g = 10
m/sg2 ).
28. Lanzamos un objeto de masa 75 kg desde una altura de 1000 m con una
velocidad inicial de 10 m/sg. Suponiendo que la fuerza gravitacional es
constante y que la fuerza debida a la resistencia del aire es proporcional a
la velocidad, con constante de proporcionalidad k = 30 kg/sg, determina las
ecuaciones del movimiento de dicho objeto. En qu instante t su velocidad
ser el doble de la velocidad inicial?; cunto tardar en llegar al suelo?
29. Un paracaidista cae hacia la superficie terrestre partiendo del reposo. La
masa total del hombre y del equipo es de 100 Kg. Antes de que se abra
el paracadas la resistencia del aire (en Newtons) es de 5v, siendo v la
velocidad en m/s, y despus de abierto el paracadas la resistencia del aire
es de 36v2 . Si el paracadas se abre a los 5 segundos de iniciada la cada,
hllese la velocidad del paracaidista en fucin del tiempo.
Curvas de persecucin
30. Un piloto mantiene siempre su avin apuntando hacia una ciudad A situada
al oeste de su punto de partida. Si su velocidad es v km por hora y sopla
un viento del sur a una velocidad de w km por hora, encontrad la ecuacin
72
31. Supngase que el barco A, que viaja a una velocidad , est persiguiendo
al barco B, que viaja a velocidad . Supngase adems que el barco A
empieza (en el instante t = 0) en el origen a perseguir al barco B, el cual
parte del punto (b, 0), b > 0, y viaja a lo largo de la recta x = b en el sentido
de las y positivas. Al cabo de t horas el barco A se encuentra localizado
en el punto P (x, y) y el barco B en el punto Q(b, t). Describid el lugar
geomtrico de los puntos P , es decir, determinad la funcin y = y(x).
Tema 3
Introduccin
74
F 1 = m g cos
mg
F 2 =- m g sen
Por otra parte, las fuerzas que actan sobre el pndulo son:
la tensin, T~ , dirigida hacia arriba en la direccin del cable, y
el peso de la masa, en la direccin de la vertical y dirigido hacia abajo, con
mdulo mg. La fuerza ejercida por el peso de la masa tiene dos componentes:
~1 : con mdulo igual al de T~ , pero con sentido opuesto; por tanto, se
F
cancela con T .
~2 : tangente a la trayectoria y con direccin opuesta al movimiento.
F
Su mdulo es F2 = mg sin .
Por tanto, la fuerza resultante que acta sobre el pndulo es F~2 . Consideremos
> 0 a la derecha de la vertical, entonces:
d2 s
d2
F~2 = mg sin = m 2 = ml 2
dt
dt
y la ecuacin diferencial que modeliza el problema queda en la forma siguiente:
d2 g
+ sin = 0.
dt2
l
Esta ecuacin es difcil de resolver: es un ejemplo de ecuacin no lineal.
En la prctica, cuando se presenta una ecuacin diferencial no lineal es til
estudiar la linealizacin de la ecuacin. Consiste en aproximarla mediante una
75
ecuacin lineal. En este caso, se observa que para valores pequeos de se tiene
que sin . Obtenemos entonces la ecuacin lineal:
d2 g
+ = 0.
dt2
l
(3.1)
3.2
76
En general son muy difciles de resolver. Sin embargo, para casos especiales
se conocen sustituciones que transforman la ecuacin original en una que puede
resolverse por medio de funciones elementales, elpticas o algn otro tipo de
funcin especial.
Una clase de ecuaciones de segundo orden que surge con mucha frecuencia,
es la de las ecuaciones lineales. Una ecuacin lineal de 2o orden es de la forma:
a2 (x)
d2 y
dy
+ ao (x)y = b(x).
+ a1 (x)
dx2
dx
(3.3)
Recordemos que si ai (x) son constantes, se dice que la ecuacin es de coeficientes constantes; en caso contrario se llama ecuacin con coeficientes variables.
Si b(x) 0, diremos que la ecuacin es homognea. Si b(x) 6= 0, se llama
ecuacin no homognea y el trmino b(x) se denomina trmino no homogneo.
Restringimos el estudio de la ecuacin a los intervalos donde los coeficientes
son funciones continuas. Asumimos, por tanto, que a2 (x), a1 (x), ao (x) y b(x)
son continuas en algn intervalo (a, b) y que a2 (x) 6= 0 en dicho intervalo, por lo
que podemos considerar la ecuacin (3.3) expresada en forma cannica:
d2 y
dy
+ q(x)y = g(x)
+ p(x)
2
dx
dx
(3.4)
y(1) = 3
y 0 (1) = 5.
1
es continua en R {3}, q(x) = x es continua en
x3
[0, +) y g(x) = ln x es continua en (0, +); por tanto, el mayor intervalo
abierto que contiene a xo = 1 y donde las tres funciones son continuas a la vez
es (0, 3). N
Solucin. p(x) =
3.2.1
77
(3.5)
(3.6)
Puesto que
L[y1 (x) + y2 (x)] = L[y1 (x)] + L[y2 (x)] y
L[Cy(x)] = CL[y(x)],
dicho operador es lineal.
Debido a la linealidad de L, si y1 (x) e y2 (x) son soluciones de (3.6), entonces
cualquier combinacin lineal C1 y1 (x) + C2 y2 (x) tambin es solucin:
Teorema 6 Sean y1 (x) e y2 (x) soluciones de la ecuacin lineal homognea
y00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
(3.7)
78
EJEMPLO 65 Dadas las funciones y1 (x) = e2x cos 3x e y2 (x) = e2x sin 3x,
soluciones de la ecuacin diferencial y 00 4y0 + 13y = 0, halla la solucin de
dicha ecuacin diferencial de segundo orden que verifica las condiciones iniciales
y(0) = 2, y0(0) = 5.
Solucin. Como consecuencia de la linealidad toda combinacin de estas soluciones, y(x) = C1 e2x cos 3x + C2 e2x sin 3x, tambin es solucin de dicha ecuacin,
luego buscaremos C1 y C2 adecuadas para que se verifiquen las condiciones iniciales dadas. Como
y 0 (x) = C1 (2e2x cos 3x 3e2x sin 3x) + C2 (2e2x sin 3x + 3e2x cos 3x),
sustituyendo tenemos:
y(0) = C1 = 2
y 0 (0) = 2C1 + 3C2 = 5 C2 = 3.
Por tanto, la solucin del problema de valor inicial es:
y(x) = 2e2x cos 3x 3e2x sin 3x. N
Como se ha visto, dadas dos soluciones de una ecuacin lineal de orden dos,
cualquier combinacin lineal de ellas tambin lo es. Nos preguntamos si existen
otras soluciones no incluidas en dicha combinacin lineal.
Consideremos una ecuacin homognea sencilla:
y 00 y = 0.
(3.8)
Las funciones y1 = ex e y2 = ex son dos soluciones de esta ecuacin diferencial. Por el teorema anterior, sabemos que toda combinacin lineal de la forma
C1 ex + C2 ex tambin es solucin. Supongamos ahora que (x) es otra solucin
de (3.8) y tomamos un valor fijo xo R. Si existen C1 y C2 constantes tales que
ambas funciones y sus derivadas coincidan en xo :
(
C1 exo + C2 exo = (xo ),
(3.9)
C1 exo C2 exo = 0 (xo ),
tendremos dos soluciones (x) y C1 ex + C2 ex que satisfacen las mismas condiciones iniciales en xo , luego, por el teorema de existencia y unicidad, ambas
soluciones deben ser iguales:
(x) = C1 ex + C2 ex
x,
79
ex0 ex0
x0
6= 0.
e
ex0
Para este caso concreto, hemos visto que dadas dos soluciones particulares
toda solucin se puede expresar como combinacin lineal de ellas.
En general, esta propiedad se cumple para ecuaciones lineales de orden dos,
si las soluciones dadas, y1 e y2 satisfacen determinada condicin.
Teorema 7 Sean y1 e y2 soluciones en un intervalo (a, b) de la ecuacin diferencial
y00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
(3.10)
y (x ) y (x )
1 o
2 o
(3.11)
6= 0
0
y1 (xo ) y20 (xo )
entonces, toda solucin de (3.10) se expresa de la forma
y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x),
(3.12)
con C1 y C2 constantes.
Definicin 15 Dadas dos soluciones y1 e y2 verificando el teorema anterior, se
dice que {y1 (x), y2 (x)} es un conjunto fundamental de soluciones de (3.10).
La combinacin lineal dada por (3.12) es la solucin general de (3.10).
Definicin 16 Dadas dos funciones diferenciables y1 e y2 , se denomina wronskiano de y1 e y2 a la funcin dada por:
y (x) y (x)
1
2
W [y1 , y2 ](x) = 0
80
cos 3x
sin 3x
W [y1 , y2 ](x) =
= 3 6= 0, x R.
3 sin 3x 3 cos 3x
x (a, b).
Por tanto,
Definicin 18 Dos funciones y1 e y2 son linealmente independientes en (a, b) si
existe algn xo (a, b) donde se verifica:
C1 y1 (xo ) + C2 y2 (xo ) 6= 0.
Luego la condicin (3.11) es equivalente a exigir que y1 e y2 sean funciones
linealmente independientes en (a, b).
Esta definicin se extiende de modo natural para ms funciones.
EJEMPLO 67 Determina si las funciones y1 (x) = ex e y2 (x) = e2x son linealmente dependientes o independientes en R.
Solucin. Veamos si verifica la condicin (3.11):
exo e2xo
xo
= 2exo exo = 3exo 6= 0,
2x
o
e
2e
xo R,
81
3.2.2
82
83
y despejamos w,
2
ex
.
x2
w=C
Por tanto:
ex
v =C 2,
x
0
de donde tendremos:
v(x) = C
ex
dx.
x2
Puesto que esta integral no no se puede hallar en trminos de funciones elementales, podemos expresar y(x) en trminos de una integral definida:
y(x) = x
et
dt
t2
3.2.3
(3.13)
y00 = r2 erx
84
y sustituimos en (3.13):
ar2 erx + brerx + cerx = 0,
sacando factor comn:
ar2 + br + c erx = 0,
(3.14)
Luego erx ser solucin de (3.13) si r satisface la ecuacin (3.14); a esta ecuacin
la llamamos ecuacin auxiliar o caracterstica. Las races de esta ecuacin son:
b + b2 4ac
b b2 4ac
, r2 =
.
r1 =
2a
2a
Dependiendo de los valores de las races de esta ecuacin, construimos el CFS:
(I) Races reales distintas.
Si r1 6= r2 reales = {er1 x , er2 x } es un conjunto fundamental de soluciones
de (3.13) = la solucin general es y(x) = c1 er1 x + c2 er2 x .
El procedimiento anterior nos proporciona las soluciones y a continuacin
comprobamos que son linealmente independientes,
er1 x
r2 x
e
W [er1 x , er2 x ] =
= er1 x er2 x (r2 r1 ) 6= 0 x R.
r1 er1 x r2 er2 x
erx xerx
W [erx , xerx ] = rx
= e2rx 6= 0 x R.
re
rerx (1 + rx)
85
2)x
{e(1+
2)x
, e(1
2)x
y(x) = C1 e(1+
2)x
+ C2 e(1
.N
86
av00 + bv0 + cv = 0
3.2.4
87
e2x
5
88
Solucin. Sea L[y] = y00 + 2y0 3y. Entonces L[y1 ](x) = x = g1 (x) y L[y2 ](x) =
e2x = g2 (x). Puesto que
4x 5e2x = 4g1 (x) 5g2 (x),
por el principio de superposicin se tiene que
L[4y1 5y2 ](x) = 4g1 (x) 5g2 (x),
por tanto, la solucin busacada es
y(x) = 4g1 (x) 5g2 (x)
es decir,
4x 8
e2x . N
3
9
Combinando el principio de superposicin y la representacin de las soluciones
de la ecuacin homognea, podemos obtener la solucin general de una ecuacin
diferencial lineal con coeficientes constantes no homognea, dada en el teorema
que aparece a continuacin.
y(x) =
(3.15)
con C1 y C2 constantes.
Dem. Sea (x) una solucin cualquiera de (3.15), entonces (x) e yp (x) son
dos soluciones de (3.15).
El principio de superposicin establece que (x) yp (x) es solucin de la
ecuacin homognea:
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x) g(x) = 0.
Como {y1 (x), y2 (x)} es un conjunto fundamental de esta ecuacin homognea
asociada, se cumple que la solucin (x) yp (x) es combinacin lineal de y1 e y2 .
Luego existirn constantes C1 y C2 tales que:
(x) yp (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) = (x) = yp (x) + C1 y1 (x) + C2 y2 (x).
El procedimiento que indica el teorema anterior se puede resumir en la forma:
89
(3.16)
y el trmino no homogneo g(x) corresponde a una funcin polinmica, exponencial, seno, coseno o suma finita de stas.
Este mtodo consiste en hacer una suposicin inicial de la forma de la solucin
particular, pero dejando los coficientes sin especificar. La expresin supuesta se
sustituye en la ecuacin diferencial y se intenta determinar los coeficientes. Si
90
A = 32
B = 74 .
As, la funcin
7
3
yp (x) = x
2
4
es una solucin particular de la ecuacin. N
Este ejemplo nos lleva a plantear que si el trmino no homogneo un polinomio
de grado n, es decir, si L [y] (x) = pn (x), podemos suponer yp (x) = An xn +
+ A1 x + Ao con los coeficientes An ,..., A1 , Ao a determinar. Para ello, se
sustituye en la ecuacin diferencial y se resuelve el sistema para los coeficientes
An , , A1 , Ao .
EJEMPLO 78 Halla una solucin particular de la ecuacin diferencial
y00 + 3y 0 + 2y = e3x .
91
Solucin. En este caso, buscamos una funcin yp (x) tal que L [yp ] (x) = e3x , con
L [y] (x) = y 00 + 3y0 + 2y. Probemos con una solucin de la forma yp (x) = Ae3x ,
donde A es el coeficiente a determinar. Entonces,
L [yp ] (x) = 9Ae3x + 3(3Ae3x ) + 2Ae3x = e3x
de donde:
20Ae3x = e3x A =
1
20
1 3x
e
20
A = 15
B = 25
92
2
1
cos x sin x
5
5
(x) = e
dx
= ex
y la solucin es:
x
y(x) = e
ex (5x + C1 )dx = 5x 5 + C1 + C2 ex .
93
g(x)
pn (x) = an xn + ... + a1 x + ao
pn (x)ex
yp (x)
xh Pn (x) = xh (An xn + ... + A1 + Ao )
h = orden multiplicidad de 0 en la ecuacin
auxiliar.
xh Pn (x)ex
h = orden de multiplicidad de en la
ecuacin auxiliar.
xh ex (PN (x) cos x + QN (x) sin x)
h = orden de multiplicidad de i en la
ecuacin auxiliar y N = m
ax(m, n).
Suma de casos anteriores.
94
(3.17)
con C1 y C2 constantes.
(3.18)
95
(3.19)
(3.20)
(3.21)
(3.22)
)
!
! !
y1 y2
v10 y1 + v20 y2 = 0
v10
0
=
=
.
0
0
0
0
0
0
0
y1 y2
v2
g
v1 y1 + v2 y2 = g.
96
Resolviendo el sistema:
0
v1 (x) = sin x
cos x
sin x
cos x
sin x
0
v2 (x) =
cos x
sin x
sin x
cos x
sin x
cos x
0
1
sin x
sin x
cos x
1
sin x
1
=
= 1 v1 (x) = x
cos x
=
v2 (x) = ln |sin x| .
sin x
97
Por tanto,
yp = x cos x + ln |sin x| sin x
y la solucin general de la ecuacin es:
y(x) = C1 cos x + C2 sin x x cos x + ln |sin x| sin x. N
EJEMPLO 84 Halla una solucin particular de la ecuacin y00 + y = tan x en
el intervalo ( 2 , 2 ).
Solucin. Como hemos visto en el ejemplo anterior un conjunto fundamental
de soluciones de la ecuacin homognea asociada es:
yh = C1 cos x + C2 sin x.
As, como solucin particular de la ecuacin completa tomaremos una funcin
de la forma:
yp = v1 (x) cos x + v2 (x) sin x
con v1 y v2 funciones tales que verifiquen:
(
cos x v10 + sin x v20 = 0
sin x v10 + cos x v20 = tan x.
Resolviendo el sistema:
0
sin
x
v10 (x) =
= sin x tan x
tan x cos x
cos x
0
v20 (x) =
= sin x
sin x tan x
e integrando:
Z
1 cos2 x
sin2 x
v1 (x) =
dx =
dx
cos x
cos x
r
Z
Z
1
sin x + 1
=
dx + cos xdx = sin x ln
,
cos x
sin x 1
Z
v2 (x) =
Por tanto,
yp = (sin x ln
sin x + 1
) cos x cos x sin x. N
sin x 1
98
ex
, x > 0,
2x
q
x+1
(Solucin: (a) y(x) = C1 cos x+C2 sin x+(sin xln sin
sin x1 ) cos xsin x cos x+
3x 1; (b) y(x) = C1 ex + C2 xex + x2 ex (ln x 1); (c) y(x) = C1 ex + C2 xex +
x2 x
4 e (2 ln x 3)).
3.2.5
Ecuaciones de Cauchy-Euler
Una clase especial de ecuaciones de segundo orden con coeficientes variables que
sabemos resolver son las ecuaciones de Caychy-Euler, que son aquellas que pueden
escribirse de las forma:
ax2
d2 y
dy
+ bx
+ cy = h(x)
dx
dx
(3.23)
dy dx
dy
dy
=
= et ,
dt
dx dt
dx
y despejamos:
dy
dy
= et .
dx
dt
99
2
d
d2 y
d dy
t dy
t dy
t d y dx
=
+
e
=
=
e
=
e
dt2
dt dt
dt
dx
dx
dx2 dt
dy
d2 y
d2 y
dy
= et
+ e2t 2 =
+ e2t 2
dx
dx
dt
dx
y despejamos:
2
dy
d2 y
2t d y
=
e
e2t .
2
2
dx
dt
dt
d2 y
dy
+ (b a) + cy = f (t).
dt2
dt
Esta ecuacin ya se puede resolver por los mtodos conocidos obteniendo y(t).
Posteriormente, deshacemos el cambio para tener y(x).
Mtodo 2: la solucin general tiene la forma y(x) = yh (x) + yp (x). Primero
buscamos la solucin de la ecuacin homognea asociada suponiendo que las
soluciones son de la forma y = xr , con r a determinar. Para calcular r seguimos
un proceso ya utilizado en diversas ocasiones a lo largo de este tema, derivamos
y sustituimos en la ecuacin homognea asociada a (3.23):
y = xr ,
y 0 = rxr1 ,
y00 = r2 xr2 ,
sustituyendo:
ax2 r(r 1)xr2 + bxrxr1 + cxr = 0,
sacamos factor comn xr :
xr (ar(r 1) + br + c) = 0 = ar(r 1) + br + c = 0.
La ecuacin ar(r 1) + br + c = 0 es una ecuacin auxiliar de la ecuacin de
Cauchy-Euler, llamada ecuacin inidicial.
Si las races de esta ecuacin auxiliar son r1 y r2 , reales y distintas, entonces
dos soluciones linealmente independientes son y1 (x) = xr1 e y2 (x) = xr2 , por
tanto:
yh (x) = C1 xr1 + C2 xr2 .
100
Si la ecuacin auxiliar tiene una raz doble r, entonces una solucin es y1 (x) =
Mediante el mtodo de reduccin del orden podemos obtener una segunda
solucin linealmente independiente, y2 (x) = xr ln x, para x > 0. En este caso,
xr .
yh (x) = C1 x + C2 xr ln x.
Si la ecuacin auxiliar tiene races complejas r1 = + i y r2 = i, con
6= 0, entonces una solucin compleja viene dada por:
r1
xr1 = eln x
= e(+i) ln x = e ln x ei ln x = x ei ln x
x > 0.
x > 0.
d2 y
dy
+ 2x
2y = x
2
dx
dx
101
x x1
dx =
W [x, x2 ]
1
dx =
3x2
1 2
x3
x dx =
,
3
9
x3
x
1
1
yp (x) = x ln |x| x2 = x ln |x|
3
9
3
9
y la solucin general es:
x
1
1
y(x) = C1 x + C2 x2 + x ln |x| = Cx + C2 x2 + x ln |x| . N
3
9
3
102
yh (x) = C1 x + C2 x ln x,
x > 0.
2
dx
x dx x
x
Con este mtodo, tomamos la solucin particular de la forma:
yp (x) = v1 (x)x + v2 (x)x ln x
con v1 y v2 funciones dadas por:
Z
Z
ln2 x
ln x
ln x
dx =
dx =
v1 (x) =
W [x, x ln x]
x
2
v2 (x) =
por tanto:
yp (x) =
1
dx =
W [x, x2 ]
1
dx = ln x,
x
ln2 x
1
x + ln x x ln x = x ln2 x
2
2
3.3
3.3.1
Vibraciones mecnicas
x=0
m
x>0
m
(a)
(b)
104
F4 = f (t).
dx
d2 x
+ f (t)
= mg kx mg b
2
dt
dt
d2 x
dx
+ kx = f (t).
+b
2
dt
dt
(3.24)
d2 x
+ kx = 0
dt2
k
m.
r2 + 2 = 0.
Puesto que sus races son complejas conjugadas, r = i, obtenemos la
solucin general:
x(t) = C1 cos t + C2 sin t.
Si cambiamos a unas nuevas constantes A y dadas por:
C1 = A sin
C2 = A cos
106
es decir,
A=
q
C12 + C22
y = arctan
C1
,
C2
se tiene que
x(t) = C1 cos t + C2 sin t = A sin cos t + A cos sin t = A sin (t + ),
es decir, podemos expresar entonces la solucin general de la forma:
x(t) = A sin(t + ).
(3.25)
P = 2
y frecuencia natural 2 .
Observemos que la amplitud y el ngulo de fase dependen de C1 y C2 y, por
tanto, de las condiciones iniciales posicin y velocidad inicial. Sin embargo, el
periodo y la frecuencia slo dependen de , es decir, de k y de m.
(II). Movimiento libre amortiguado
En la mayora de las aplicaciones existe algn tipo de fuerza de friccin o
amortiguacin que desempea un papel importante. En este caso, la ecuacin
(3.24) queda:
m
dx
d2 x
+ kx = 0.
+b
2
dt
dt
b
b2 4mk
.
(3.26)
r=
2m
2m
(II.1) Movimiento oscilatorio o subamortiguado: se obtiene cuando b2 <
4mk, es decir, la amortiguacin es pequea. En este caso se obtienen dos
races complejas conjugadas, i donde
b
4mk b2
,
=
y =
2m
2m
por tanto, la solucin general es:
x(t) = et (C1 cos t + C2 sin t).
p
1
C12 + C22 y = arctan C
C2 .
-A
b
2m
x(t) = (C1 + C2 t) e 2m t
(3.27)
108
t+
C1 + C2 t
t+
b
t
2m
C2
b
b
t
t+
2m
2m e
= lim
= 0,
adems:
x0 (t) = (C2
b
b
b
C1
C2 t)e 2m t
2m
2m
t2
t
(a)
t3
t1
(b)
(c)
b
b2 4mk
+
,
r1 =
2m 2m
b
b2 4mk
r2 =
2m
2m
y la solucin general es:
x(t) = C1 er1 t + C2 er2 t
Es obvio que r2 < 0 y, puesto que b2 > b2 4mk y, por tanto b > b2 4mk,
se tiene que r1 < 0. Luego ambas races son negativas, por tanto
lim x(t) = 0.
t+
Adems
x0 (t) = er1 t (C1 r1 + C2 r2 e(r2 r1 )t )
por tanto, x0 (t) = 0 C1 r1 + C2 r2 e(r2 r1 )t = 0. Por consiguiente, una
solucin no trivial puede tener a lo sumo un mximo o un mnimo local
para t > 0. El movimiento es cualitativamente igual al descrito en el caso
anterior.
(III). Vibraciones forzadas
Consideremos ahora las vibraciones de un sistema masa-resorte cuando se
aplica una fuerza externa, definida por f (t) en la ecuacin (3.24). Es de particular
inters la respuesta del sistema a un trmino de forzamiento peridico. Tomemos
como ejemplo una funcin de forzamiento cosenoidal:
m
dx
d2 x
+ kx = F0 cos t,
+b
2
dt
dt
(3.28)
b
4mk b2
2m
t
t+ .
(3.29)
xh (t) = Ae
sin
2m
110
Fo (k 2 m)
,
(k 2 m)2 + b2 2
A2 =
(k
Fo b
.
2
m)2 + b2 2
Fo
2
m)t
cos
t
+
b
sin
t
.
(k
(k 2 m)2 + b2 2
(3.30)
m
introduciendo un definido por tan = k
b . Combinando la solucin
homognea (3.29) y la solucin particular (3.30) llegamos a la solucin
general:
!
b
Fo
4mk b2
2m
t
t+ + p
x(t) = Ae
sin
sin(t + ).
2m
(k 2 m)2 + b2 2
(3.31)
de amortiguacin e 2m t y por eso recibe el nombre de solucin transitoria. El segundo sumando es el trmino estacionario, funcin senoidal con
frecuencia angular . Sin embargo, se encuentra desfasado con respecto a
f (t) = cos t por el ngulo 2 :
sin (t + ) = cos
(t + ) = cos t + = cos t ( ) .
2
2
2
A medida que el trmino transitorio va desapareciendo el movimiento del
sistema masa-resorte llega a ser esencialmente representado por el segundo
trmino xp (t). Por eso se le llama solucin estacionaria.
1
(k 2 m)2 +b2 2
El factor
en amplitud. Podemos
observar que si b es muy pequeo y el valor de
q
k
es prximo a
m (lo que significa que el movimiento es ligeramente
d2 x
+ kx = F0 cos t,
dt2
k
m,
Fo
sin(t + ),
(k 2 m)
Fo
t sin t.
2m
Fo
t sin t.
2m
(3.32)
112
x(0) = xo ,
x0 (0) = vo
65 1 t
e 6 sin t.
3
65 5
e 3 sin 10 ' 13.32 cm. N
3
x(0) = 0,
x0 (0) = 0,
con F0 constante.
Solucin. Como hemos visto, la solucin solucin de la homognea es:
xh (t) = C1 cos t + C2 sin t,
la solucin particular para 6= , calculada por el mtodo de los coeficientes
indeterminados, es:
xp (t) =
Fo
sin t
2 2
Fo
sin t,
2 2
o
Aplicando las condiciones iniciales obtenemos C1 = 0, C2 = (F2
2 ) , y la
solucin al problema de valor inicial es:
x(t) =
Fo
( sin t + sin t) ,
2)
(2
6= .
Fo
Fo
sin t + sin t
=
t cos t.
sin t
2
2
2
( )
2
2
114
3.3.2
Circuitos elctricos
Por las leyes de Newton hemos establecido las fuerzas que actan en un sistema
mecnico. Leyes anlogas, conocidas como leyes de Kirchho, nos permitirn
establecer la relacin entre las fuerzas que aportan y consumen energa en un
circuito elctrico.
Consideremos un circuito elctrico simple: la fuente de energa es una batera
o un generador, E; sta proporciona la energa en forma de fluido elctrico de
partculas cargadas, cuya velocidad se llama corriente. La fuente de energa
producir este flujo cuando la llave se mueva de A a B, es decir, cuando el
circuito est cerrado. La fuerza electromotriz de la batera (f.e.m.) es igual
(numricamente) a la energa aplicada por la batera cuando una unidad de
carga ha dado una vuelta completa al circuito. Tomaremos como unidad de
f.e.m el voltio.
A
L
E
C
dq
dt ),
dI
.
dt
1
q.
C
dq
dt
1
dI(t)
+ R I(t) + q(t) = E(t)
dt
C
(3.33)
d2 q(t)
1
dq(t)
+ q(t) = E(t).
+R
dt2
dt
C
(3.34)
Sistema elctrico:
inductancia L
resistencia R
inversa de la capacitancia
f.e.m. E(t)
carga q(t)
corriente I(t) = dq
dt
1
C
Por tanto, los resultados obtenidos para los sistemas mecnicos se aplican
tambin a los sistemas elctricos. Esta analoga es de gran importancia ya que
116
1
dE
dI
d2 I
+ I=
+R
dt2
dt
C
dt
(3.35)
1
dI
d2 I
+ 2 I = 100 cos 2t,
+ 80
dt2
dt
10
(4A cos 2t 4B sin 2t) + 4(2A sin 2t + 2B cos 2t) + 5(A cos 2t + B sin 2t) = 5 cos 2t,
identificando coeficientes:
(
A + 8B = 5
B 8A = 0
1
A = 13
8
B = 13
.
117
1
(cos 2t + 8 sin 2t).
13
Los trminos C1 e2t cos t + C2 e2t sin t son transitorios, tienden a 0 cuando t
tiende a infinito. Los otros dos trminos de la frmula tienen la misma frecuencia
que la entrada 5 cos 2t; representan la corriente peridica de estado estacionario
en el circuito. N
Ejercicio 92 Halla la carga q(t) en el capacitor de un circito simple RLC en
cada instante t sabiendo que R = 20 , L = 10 H, C = 0.01 F y E(t) = 30 cos 2t
voltios e inicialmente la carga y la intensidad son nulas.
9 t
7 t
9
3
e cos 3t 26
e sin 3t + 26
cos 2t + 13
sin 2t).
(Solucin: q (t) = 26
3.4
3.4.1
La teora bsica para este tipo de ecuaciones es una generalizacin de los resultados obtenidos para las de segundo orden.
Una ecuacin diferencial lineal de orden n es aqulla que se puede expresar
de la forma,
an (x)y(n) + + a1 (x)y0 + ao (x)y = b(x).
Si los coeficientes de y y de sus derivadas son ao , a1 , ..., an constantes, se
dice que es una ecuacin con coeficientes constantes.
Si b(x) 0 la ecuacin se llama homognea, y en caso contrario se denomina
no homognea.
EJEMPLO 93 La ecuacin
ex y 000 + (cos x)y 00 + (1 +
x)y = tan x
(3.36)
118
sujeto a
(3.37)
c1 y1 (xo ) + + cn yn (xo )
0
0
c1 y1 (xo ) + + cn yn (xo )
c1 y100 (xo ) + + cn yn00 (xo )
..
n1)
n1)
c1 y1 (xo ) + + cn yn (xo )
= (xo )
= 0 (xo )
= 00 (xo )
..
.
= n1 (xo )
entonces, puesto que (x) y C1 y1 + ... + Cn yn son dos soluciones que cumplen la
misma condicin inicial en xo , el teorema de existencia y unicidad nos permite
afirmar qu ambas soluciones son iguales. Luego:
(x) = C1 y1 (x) + ... + Cn yn (x).
Ahora bien, el sistema anterior tendr solucin si y slo si el determinante de los
y1 (xo )
... yn (xo )
0
... yn0 (xo )
y1 (xo )
.
..
.
.
.
n1)
n1)
y
(xo ) ... yn (xo )
1
119
6= 0.
(3.38)
donde pi (x) son continuas en (a, b). Si para algn xo de (a, b) estas soluciones
verifican que W [y1 , ..., yn ](xo ) 6= 0, entonces toda solucin de (3.38) en (a, b) se
puede expresar de la forma:
y(x) = C1 y1 (x) + ... + Cn yn (x),
(3.39)
x > 0,
x x2 x1
0 2 2x3
Por tanto, la solucin general es:
y(x) = C1 x + C2 x2 + C3 x1 ,
x > 0. N
120
x (a, b).
Si las funciones f1 , ..., fm no son linealmente dependientes diremos que son linealmente independientes.
Entonces, m funciones f1 , , fm son linealmente independientes en un intervalo (a, b) si W [f1 , ..., fm ](xo ) 6= 0, para algn xo (a, b).
EJEMPLO 95 Demuestra que las funciones f1 (x) = ex , f2 (x) = e2x , f3 (x) =
3ex 2ex son linealmente dependientes en R.
Solucin. Se observa que f3 (x) = 3ex 2ex = 3f1 (x)2f2 (x) 3f1 2f2 y3 =
0 x R, por tanto, son linealmente dependientes. N
EJEMPLO 96 Comprueba que las funciones f1 (x) = x, f2 (x) = x2 y f3 (x) =
1 2x2 son linealmente independientes en R.
Solucin. En este caso, observamos que:
x x2 1 2x2
W [f1 , f2 , f3 ](x) = 1 2x
4x
0 2
4
luego son linealmente independientes. N
= 2 6= 0,
Propiedad 1 Si las funciones y1 , ..., yn son soluciones de una ecuacin diferencial lineal de orden n en (a, b), entonces su wronskiano no se anula en (a, b) o es
idnticamente nulo en (a, b).
Conocida la solucin general de la ecuacin homognea L[y](x) = 0, la solucin de la ecuacin (3.36) se obtiene combinando la representacin vista anteriormente con el principio de superposicin y viene dada por el siguiente teorema:
Teorema 13 Sea yp (x) una solucin particular de la ecuacin no homognea
y n) + pn1 (x)y n1) (x) + ... + p1 (x)y 0 (x) + po (x)y = g(x)
(3.40)
121
Una vez vista la forma de la solucin general de una ecuacin diferencial de orden n, veamos cmo hallar un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin
homognea asociada (para el caso de ecuaciones con coeficientes constantes) y
una solucin particular de la completa.
3.4.2
(3.41)
con an 6= 0. Dado que las constantes son funciones continuas en R, esta ecuacin
tiene solucin definida en todo R.
Como hemos visto, resolver una ecuacin diferencial lineal de orden n se
reduce a encontrar un conjunto fundamental de soluciones, es decir, n soluciones
linealmente independientes. Para ello aprovechamos el estudio realizado en el
caso de las ecuaciones de segundo orden: probamos con soluciones de la forma
y = erx y, sustituyendo en la ecuacin, llegamos a la conclusin de que este tipo
de funciones ser solucin si r es raz de la ecuacin auxiliar o caracterstica:
an rn + an1 rn1 + + a1 r + ao = 0.
Veamos cmo construir un conjunto fundamental de soluciones dependiendo
de cmo sean las races de esta ecuacin auxiliar.
(I) Si se obtienen n races reales y distintas r1 , ..., rn , se demuestra que {er1 x , ..., ern x }
son linealmente independientes, por tanto forman un conjunto fundamental
de soluciones de (3.41) y la solucin general es:
y(x) = C1 er1 x + ... + Cn ern x .
(II) Si i son solucin de la ecuacin auxiliar, entonces e(+i)x y e(i)x
son soluciones complejas, a partir de las cuales se obtienen las soluciones
reales y linealmente independientes ex cos x y ex sin x.
(III) Si r es una raz de multiplicidad m, se demuestra que erx , xerx , x2 erx , ..., xm1 erx
son soluciones y adems linealmente independientes.
Utilizando los resultados de estos tres casos se puede obtener un conjunto de
n soluciones linealmente independientes que nos conducen a la solucin general.
EJEMPLO 97 Halla la solucin general de las siguientes ecuaciones:
122
(a) y000 2y 00 5y 0 + 6y = 0,
(b) y000 + y00 + 3y 0 5y = 0,
(c) yIV y 000 3y00 + 5y 0 2y = 0,
(d) yIV 8y000 + 26y00 40y 0 + 25y = 0.
Solucin.
(a). La ecuacin auxiliar correspondiente es: r3 2r2 5r + 6 = 0, cuyas
races son r1 = 1, r2 = 2 y r3 = 3. Por tanto, {ex , e2x , e3x } es un conjunto
fundamental de soluciones y la solucin general es:
y(x) = C1 ex + C2 e2x + C3 e3x .
(b). La ecuacin auxiliar correspondiente es: r3 + r2 + 3r 5 = 0, cuyas
races son r1 = 1, y el par de complejas r2,3 = 1 2i. Por tanto, {ex , ex cos 2x,
ex sin 2x} es un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general es:
y(x) = C1 ex + C2 ex cos 2x + C3 ex sin 2x.
(c). La ecuacin auxiliar correspondiente es: r4 r3 3r2 + 5r 2 = 0, cuyas
races son r1 = 2 y r2 = 1 con orden de multiplicidad 3. Por tanto, {e2x , ex ,
xex , x2 ex } es un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general es:
y(x) = C1 e2x + C2 ex + C3 xex + C4 x2 ex .
(d). La ecuacin auxiliar correspondiente es: r4 8r3 + 26r2 40r + 25 = 0,
es decir, (r2 4r + 5)2 = 0, cuyas races son el par de complejas r1,2 = 2 i con
orden de multiplicidad 2. Por tanto, {e2x cos x, e2x sin x, xe2x cos x, xe2x sin x}
es un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general es:
y(x) = C1 e2x cos x + C2 e2x sin x + C3 xe2x cos x + C4 xe2x sin x.N
Ejercicio 98 Resuelve el problema de valor inicial 3y000 + 5y00 + y 0 y = 0 con
condicin inicial y(0) = 0, y 0 (0) = 1, y 00 (0) = 1.
9 x
9 x/3
(Solucin: y(x) = 16
e + 14 xex + 16
e ).
3.4.3
Ecuaciones no homogneas
Para hallar una solucin particular de una ecuacin lineal de orden n no homognea (3.36), L[y](x) = g(x), podemos aplicar alguno de los siguientes mtodos:
123
yh (x) = C1 e 3 x + C2 ex + C3 xex .
Puesto que el trmino no homogneo es g(x) = 3x2 10, supondremos una
solucin particular de la forma:
yp (x) = (Ax2 + Bx + C)xh ,
con h = 0, que es el orden de multiplicidad de 0 en la ecuacin auxiliar y A, B
y C a determinar. Para ello, derivamos yp :
yp0 (x) = 2Ax + B yp00 (x) = 2A yp000 (x) = 0
y sustituimos en la ecuacin diferencial:
10A + 2Ax + B Ax2 Bx C = 3x2 10.
Igualando coeficientes, obtenemos que A = 3, B = 6 y C = 26. Luego
la solucin particular es
yp (x) = 3x2 6x 26
y la solucin general de la ecuacin completa es:
1
124
(Solucin: y(x) = 6 + (6 4x +
con y(0) = 0
y0 (0) = 2
y00 (0) = 1.
x2 x
2 )e ).
(3.42)
v10 y1
(n2)
+ + vn0 yn
= 0,
= 0,
v10 y1
125
En resumen, buscamos las soluciones del sistema dado por todas estas condiciones:
0
0
0
0
y1 v1 + ... + yn vn = 0
..
.
n2)
n2)
n1) 0
n1) 0
y1 v1 + ... + yn vn = g(x)
Aplicando Cramer, obtendremos las derivadas de las funciones buscadas:
vk0 (x) =
g(x)Wk (x)
,
W [y1 , ..., yn ](x)
x > 0.
(3.44)
126
x x1 x2
0 2x3 2
0 x1 x2
W1 (x) = 0 x2 2x = 3,
1 2x3 2
Luego:
Z
v1 (x) =
Z
v2 (x) =
Z
v3 (x) =
x 0 x2
W2 (x) = 1 0 2x = x2 ,
0 1 2
x x1 0
W3 (x) = 1 x2 0 = 2x1 .
0 2x3 1
Z
x cos x sin x
3 sin x
x sin x
dx =
,
dx
=
2
2
6x1
Z 3
x3 cos x x2 sin x
x2 sin x
x sin x
dx
=
+
+ x cos x sin x,
dx
=
6
6
2
6x1
Z
cos x
sin x
2x1 sin x
dx =
.
dx
=
3
3
6x1
sin x
x
sin x
.N
x
ex
32 (4x 1)).
3.5
127
1
cos x,
2
e2
+y =
(g)
, x > 0,
x
2x3 + x2 4x 6
,
(h) y000 2y 00 y 0 + 2y =
x4
(i) y00 + 4y 0 + 4y = x2 e2x ; x > 0,
4y 00
4y 0
128
x4 + 1
; x > 0,
x
(e) x3 y000 + 2x2 y00 4x y0 + 4y = x3 log x; x > 0,
x4 + 1
; x > 0,
x
dx
d2 x
+ 2x = 0.
+2
2
dt
dt
Aplicamos a dicho sistema una fuerza externa dada por F (t) = 10 cos 2t
obtenindose un movimiento forzado. Cul es la ecuacin que modeliza
dicho movimiento forzado?. Si en el instante inicial desplazamos la masa 2
(metros) de la posicin de equilibrio y la soltamos con velocidad cero, cul
ser la posicin de la masa al cabo de 10 (segundos). Analiza el tipo de
movimiento que se tiene antes y despus de aplicar la fuerza externa.
129
7. Una masa de medio kilo se sujeta a un resorte suspendido del techo. Esto
ocasiona que el resorte se estire 0.98 m al llegar al reposo en equilibrio.
En el instante t = 0, la masa se desplaza 1 m hacia abajo, y se suelta;
en el mismo instante se aplica una fuerza externa f (t) = 2 cos (2t) N al
sistema. Si la constante de amortiguacin es de 1 N.sg/m, determina el
desplazamiento x(t) de la masa en un instante t > 0 cualquiera. Considera
g = 9.8 m/sg2 .
8. Un reloj tiene un pndulo de un metro de longitud. El reloj suena cada
vez que el pndulo llega al extremo derecho de su vaivn. Despreciando
la friccin y la resistencia del aire, y suponiendo oscilaciones pequeas,
cuntas veces suena el reloj en un minuto?
9. Una boya cilndrica flotante tiene radio r, altura h y densidad 0.5
(recuerde que la densidad del agua es 1 g/cm3 ). Inicialmente la boya est
en reposo, suspendida sobre la superficie del agua, y despus es abandonada
en el instante t = 0; de aqu en adelante actan sobre ella dos fuerzas: una
fuerza gravitacional descendente igual a su peso mg = r2 hg y una fuerza
de flotacin ascendente igual al peso r2 xg del agua desalojada, donde
x = x(t) es la profundidad del fondo de la boya bajo la superficie en el
instante t. Concluye que la boya est sometida a un movimiento armnico
simple y calcula la profundidad en un instante t siendo = 0.5 g/cm3 ,
h = 200 cm y g = 980 cm/sg2 .
10. La suspensin de un automvil se puede modelizar como un muelle que
vibra con amortiguamiento debido justamente a los amortiguadores. Esto
lleva a la ecuacin
mx00 (t) + bx0 (t) + kx(t) = 0,
donde m es la masa del automvil, b es la constante de amortiguamiento de
los amortiguadores, k es la constante del muelle y x(t) es el desplazamiento
vertical del automvil en el tiempo t. Si la masa del automvil es de 1000
kg y la constante del muelle es 3000 kg/s2 , determinad el valor mnimo de
la constante de amortiguamiento b (en kg/s) que proporcionar un viaje
libre de oscilaciones. Si reemplazamos los muelles por otros que tienen una
constante k doble que la anterior, cmo vara este valor mnimo de b?
11. Al estudiar las vibraciones transversales de una viga se encuentra la ecuacin
homognea
EI
d4 y
ky = 0
dx4
130
Tema 4
Sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales
4.1
Introduccin
Veamos cmo surgen los sistemas de ecuaciones diferenciales a partir de un problema fsico. Consideremos un sistema masa-resorte acoplado, formado por dos
masas m1 y m2 unidas por dos muelles con constantes k1 y k2 (ver figura 4.1).
k2
k1
m1
m2
x>0
y>0
x=0
y=0
Desplazamos la masa m1 una distancia x y la masa m2 una distancia y (considerando x > 0, y > 0 si el desplazamiento se produce hacia la derecha de la
posicin de equilibrio y x < 0, y < 0 si se produce hacia la izquierda). Al soltar
las masas, el sistema se pone en movimiento.
Aplicando la ley de Hook, obtenemos las fuerzas que actan sobre cada masa.
Sobre m1 actan dos fuerzas: F1 = k1 x(t), debida al resorte de constante k1
y contraria al desplazamiento de la masa m1 y una fuerza F2 = k2 (y(t) x(t)),
131
d2 x
= k1 x + k2 (y x)
m
1
dt2
m d y = k (y x).
2
2
dt2
x2 (t) = x3 (t)
..
.
0
xn (t) = xn) (t) = f (t, x, x0 , ..., xn1) ) = f (t, x1 , ..., xn ).
EJEMPLO 103 Transformemos la siguiente ecuacin diferencial lineal en un
sistema:
x000 6x00 + 4x0 + x = sin t.
133
Solucin. Haciendo x1 (t) = x(t), x2 (t) = x0 (t) = x01 (t), x3 (t) = x00 (t) = x02 (t),
tenemos:
x1 = x2 (t)
x02 (t) = x3 (t)
0
x3 (t) = 6x3 (t) 4x2 (t) x1 (t) + sin t. N
4.2
(4.1)
(4.2)
..
..
A(t) =
.
.
El problema de valor inicial correspondiente al sistema (4.2) consiste en encontrar una funcin vectorial diferenciable ~x(t) que satisfaga el sistema en un
intervalo I y tambin satisfaga la condicin inicial ~x(to ) = ~xo , donde to I y
~xo = col(xo1 , ..., xon ) es un vector dado. La existencia y unicidad de solucin para
un problema de valor inicial viene dada por el resultado siguiente.
Teorema 14 Si A(t) y ~g (t) son continuas en un intervalo abierto I que contiene
al punto to , entonces para cualquier eleccin del vector inicial ~xo = col(xo1 , ..., xon ),
existe una nica solucin del problema de valor inicial ~x0 (t) = A(t)~x(t) + ~g (t),
~x(to ) = ~xo .
A continuacin, como ya hicimos con las ecuaciones lineales de orden mayor
que uno, introducimos la notacin de operadores. Si definimos el operador L[~x] =
~x0 A~x, podemos expresar el sistema (4.2) como L[~x] = ~g . Aqu, el operador
135
et
3et
t
~x1 (t) = 0 , ~x2 (t) = 0 , ~x3 (t) = 1
et
3et
0
et
3et
C1 0 + C2 0
et
3et
de donde se tiene:
lineal igualada a ~0 :
t
0
+ C3 1 = 0
0
0
t
t
C1 e + C2 3e + C3 t = 0
C3 = 0
t
C1 e + C2 3et = 0
e2t
e2t
et
Solucin. Para ver que son linealmente independientes tomemos una combinacin lineal igualada a ~0,
e2t
e2t
et
0
2t
t
C1 0 + C2 e
+ C3 2e = 0
2t
2t
et
0
e
e
Veamos si en algn punto, esta igualdad implica que C1
ejemplo, para t = 0 tendremos:
1
1
1
C1 0 + C2 1 + C3 2 =
1
1
1
obteniendo el sistema
= C2 = C3 = 0. Por
0
0
C1 + C2 + C3 = 0
C2 + 2C3 = 0
C1 C2 + C3 = 0
1 1 1
1 1 1
por tanto, su nica solucin es C1 = C2 = C3 = 0 y se tiene que ~x1 (t), ~x2 (t) y
~x3 (t) son linealmente independientes en cualquier intervalo que contenga a t = 0,
es decir, son linealmente independientes en (, +). N
Por tanto, podemos observar que dadas n funciones vectoriales ~x1 (t), ..., ~xn (t),
sern linealmente independientes en un intervalo I si det[~x1 (t) ~xn (t)] no se
anula para algn valor t I. A este determinante se le denomina wronskiano.
Definicin 23 Llamamos wronskiano de n funciones vectoriales ~x1 (t), ..., ~xn (t)
a la funcin de valor real:
x (t) . . . x (t)
11
1n
..
..
137
(4.3)
(4.4)
e2t
0
et
S = { e2t , 0 , et }
e2t
et
et
es un conjunto fundamental de soluciones del sistema:
0 1 1
0 1
A~x(t) = 1 0
1 1
0 1
A~x(t) = 1 0
1 1
0 1
A~x(t) = 1 0
1 1
e2t
2e2t
1
et
1
et
1 0 = 0 = ~x0 (t)
et
et
0
0
0
1
1 et = et = ~x0 (t)
et
et
0
e2t et
0
2t
W (t) = e
0
et
2t
e
et et
= 3 6= 0,
por tanto, s forman un conjunto fundamental de soluciones. Una matriz fundamental ser:
e2t et
0
X(t) = e2t
0
et
e2t et et
y la solucin general es:
e2t
0
et
~ = C1
~x(t) = X(t)C
e2t + C2 0 + C3 et . N
e2t
et
et
Otro concepto que generalizamos al caso de sistemas lineales es el principio
de superposicin, consecuencia directa de la linealidad del operador L: si ~x1 (t) y
~x2 (t) son soluciones de los sistemas lineales no homogneos L[~x] = ~g1 y L[~x] = ~g2 ,
respectivamente, entonces C1 ~x1 (t) + C2 ~x2 (t) es solucin del sistema lineal L[~x] =
C1~g1 + C2~g2 t.
Utilizando este resultado, obtenemos la solucin general para un sistema de
ecuaciones no homogneo, conocido un conjunto fundamental de soluciones del
sistema homogneo asociado.
(4.5)
(4.6)
4.3
(4.7)
donde A es una matriz real constante. Puesto que los elementos de A son funciones constantes y, por tanto, son continuas en (, +), la solucin general
que obtengamos estar definida t R.
Nuestro propsito es hallar n soluciones vectoriales que sean linealmente independientes. Puesto que la funcin exponencial verifica que x0 = Cx, buscaremos
soluciones de la forma
~x(t) = ert ~u
(4.8)
(4.9)
= (r1 r2 ) ~u1 = 0 = r1 = r2 . ]
!
2 3
A=
.
1 2
Solucin. El enunciado del problema es equivalente a buscar la solucin general
del sistema:
(
x01 (t) = 2x1 (t) 3x2 (t)
x02 (t) = x1 (t) 2x2 (t).
Calculemos en primer lugar los valores propios de la matriz A :
2r
r1 = 1
3
= 0 (4 r2 ) + 3 = 0 r2 1 = 0
1
r2 = 1.
2 r
! ! !
1 3
x
0
=
H1 = {(x, y)/
} = {(x, y)/x 3y = 0}
1 3
y
0
H1 = {(x, y)/
3 3
1 1
x
y
0
0
3
1
y un vector
Por tanto, un vector propio asociado a r1 = 1 es ~u1 =
!
1
. Puesto que ~u1 y ~u2 son vectores
propio asociado a r2 = 1 es ~u2 =
1
propios asociados a dos valores propios distintos, son linealmente independientes
y la solucin general es:
!
!
3
1
+ C2 et
,
~x(t) = C1 et
1
1
es decir,
x1 (t) = 3C1 et + C2 et
x2 (t) = C1 et + C2 et . N
1 2 1
1
~x0 (t) = 1 0
1 ~x(t), ~x(0) = 0 .
4 4 5
0
Solucin. Valores propios de la matriz de coeficientes:
1r 2
r1 = 1
1
r
1 = 0 r2 = 2
1
4
4 5 r
r3 = 3.
Vectores propios asociados a cada valor:
0 2 1
x
0
H1 = {(x, y, z)/ 1 1 1 y = 0 }
4 4 4
z
0
0
x
1 2 1
H2 = {(x, y, z)/ 1 2 1 y = 0 }
0
z
4 4 3
= {(x, y, z)/ x + 2y z = 0, 4x 4y + 3z = 0}.
2 2 1
x
0
H3 = {(x, y, z)/ 1 3 1 y = 0 }
4 4 2
z
0
= {(x, y, z)/ 2x + 2y z = 0, x 3y + z = 0}.
2
1
1
2
1
C1
et 2e2t e3t
t
2t
3t
= e
e
e
C2 .
2et 4e2t 4e3t
C3
C1
1
1 2 1
~x(0) = 1
1
1 C2 = 0 .
C3
0
2
4
4
2
1
1 2
A = 2 1
2
2
2 .
1
4 2 2
x
0
H3 = {(x, y, z)/ 2 4 2 y = 0 }
2
2 4
z
0
= {(x, y, z)/2x y + z = 0, x + 2y + z = 0}.
2 2 2
x
0
H3 = {(x, y, z)/ 2 2 2 y = 0 }
2
2 2
z
0
= {(x, y, z)/x + y z = 0}.
1
1
1
1
1
!
1
1
~x(t),
(a) ~x0 (t) =
4 1
!
2
3
~x(t),
(b) ~x0 (t) =
2 2
1 2 2
1
2
1
2
!
!
2
1
+ C2 e4t
;
(b) ~x(t) = C1 et
2
1
1
2
0
(4.10)
Por tanto,
w
~ 1 (t) = et (cos t + i sin t) (~a + i~b)
donde ~x1 (t) y ~x2 (t) son las dos funciones vectoriales reales:
Comprobemos que ~x1 (t) y ~x2 (t) son soluciones reales del sistema homogneo
(4.10). Puesto que w
~ 1 (t) es una solucin de (4.10) se tiene:
w
~ 10 (t) = Aw
~ 1 (t) (~x1 (t) + i ~x2 (t))0 = A(~x1 (t) + i ~x2 (t))
~x01 (t) + i~x02 (t) = A(~x1 (t) + i ~x2 (t))
~x01 (t) + i~x02 (t) = A~x1 (t) + i A ~x2 (t).
Igualando las partes real e imaginaria, tenemos:
~x01 (t) = A~x1 (t)
~x02 (t) = A ~x2 (t),
1
1
1
1
W [~x1 , ~x2 ] (t) = t
(4.11)
~x0 (t) =
1/2
1
1 1/2
~x(t).
1/2 r
1
5
1
= 0 r2 + r + = 0 r = i
4
2
1
1/2 r
Para r1 = 12 + i, calculemos los vectores propios asociados:
! ! !
i 1
x
0
H1 = {(x, y)/
=
} = {(x, y)/ ix + y = 0}
1 i
y
0
= {(x, y)/y = ix}.
1
i
1
0
0
1
=
+i
,
Por tanto, un vector propio asociado a r1 es ~u1 =
!
!
1
0
luego ~a =
. Entonces, dos soluciones reales vienen dadas por
y ~b =
0
1
(4.11), es decir:
!
!
1
1
e 2 t cos t
e 2 t sin t
y
~x2 (t) =
~x1 (t) =
1
1
e 2 t sin t
e 2 t cos t
~x(t) = C1
e 2 t cos t
1
e 2 t sin t
+ C2
e 2 t sin t
1
e 2 t cos t
.N
~x0 (t)
1 2
1 3
~x(t),
2 0 2
!
!
2 cos t
2 sin t
2t
+ C2 e
;
(Solucin: (a) ~x(t) = C1
cos t sin t
sin t + cos t
0
4 cos 4t
4 sin 4t
(b) ~x(t) = C1 e2t 1 +C2 e2t cos 4t + 3 sin 4t +C3 e2t sin 4t + 3 cos 4t ).
0
8 sin 4t
8 cos 4t
e2t
!
1 1
0
~x (t) =
~x(t).
1 3
Solucin. Calculemos los valores propios de la matriz de coeficientes:
1 r 1
= 0 r2 4r + 4 = 0,
1
3r
! ! !
1 1
x
0
H2 = {(x, y)/
=
} = {(x, y)/x + y = 0}.
1
1
y
0
!
1
. Puesto que este
Por ejemplo, un vector propio asociado ser ~u1 =
1
espacio tiene dimensin 1, no existe otro vector propio linealmente independiente
y tenemos slo una solucin independiente dada por:
!
1
.
~x1 (t) = e2t ~u1 = e2t
1
Podemos intentar buscar una segunda solucin linealmente independiente de
la forma:
~x2 (t) = t e2t ~u2
con ~u2 vector constante a determinar. Para ello, sustituimos en el sistema:
2t e2t ~u2 + e2t ~u2 At e2t ~u2 = ~0.
Igualamos ahora los coeficientes de e2t y t e2t a ~0. A partir del coeficiente de e2t ,
se obtiene que ~u2 = ~0. Por tanto, no encontramos ninguna solucin del sistema
(distinta de cero) de la forma t e2t ~u2 . Puesto que al igualar coeficientes nos
aparecen trminos en e2t y t e2t buscaremos una solucin de la forma:
~x2 (t) = t e2t ~u3 + e2t ~u2
con ~u2 y ~u3 vectores constantes a determinar. Sustituyendo en el sistema:
2t e2t ~u3 + e2t ~u3 + 2e2t ~u2 At e2t ~u3 Ae2t ~u2 = ~0.
Igualando los coeficientes de e2t y t e2t , se tiene:
(A 2I)~u3 = ~0
(A 2I)~u2 = ~u3 .
As, ~u3 es un vector propio de A asociado al valor propio r = 2 (podemos
tomar ~u3 = ~u1 ), y ~u2 ser un vector que verifique la segunda ecuacin. Por
consiguiente, una segunda solucin linealmente independiente ser:
~x2 (t) = t e2t ~u1 + e2t ~u2
(4.12)
Como det(A 2I) = 0, cabe esperar que la ecuacin (4.12) no pueda resolverse. Sin embargo, no es necesariamente cierto, para determinado ~u1 s puede
resolverse,
! !
!
1
1 1
x
=
.
1
1
y
1
Vemos que el rango de la matriz de coeficientes de este sistema es igual al
rango de la matriz ampliada, pues la columna de la derecha es proporcional a las
columnas dela matriz,
luego el sistema es compatible. Por tanto, buscamos un
!
x
tal que x y = 1, luego ser de la forma:
vector ~u3 =
y
~u3 =
k
1 k
0
1
+k
1
1
1
1
y la solucin quedara:
~x2 (t) = t e2t
1
1
+ e2t
0
1
+ ke2t
Vemos que el ltimo sumando es proporcional a ~x1 (t), luego ya estar incluido
en la solucin general, podemos por tanto, tomar k = 0 al considerar el vector
~u3 . De este modo, la solucin general ser:
!
!
!!
1
1
0
~x(t) = C1 ~x1 (t) + C2 ~x2 (t) = C1 e2t
+ C2 t e2t
+ e2t
.N
1
1
1
Veamos la obtencin de las soluciones para el caso de valores propios con
multiplicidad 2 3. Si existe un valor propio r con orden de multiplicidad mayor
que tres, la situacin se va complicando y requiere un tratamiento basado en la
exponencial de una matriz y el conocimiento de la teora de matrices.
Si r es valor propio de A con orden de multiplicidad dos y slo tiene un vector propio ~u1 linealmente independiente, entonces tenemos dos soluciones
linealmente independientes de la forma:
~x1 (t) = ert ~u1
~x2 (t) = t ert ~u1 + ert ~u2
(4.13)
(a)
~x0 (t)
5 3
3 1
1 1
4 3
~x(t),
~x(t).
!
!
!!
1
1
0
2t
+ C2 e
t
+
;
(Solucin: (a) ~x(t) = C1
1
1
13
!
!
!!
1
1
0
(b) ~x(t) = C1 et
+ C2 et t
+
).
2
2
1
e2t
(4.14)
0
~x (t) = 0
0
1 6
2 5 ~x(t).
0 2
x
0
0 1 6
H2 = {(x, y, z)/ 0 0 5 y = 0 } = {(x, y, z)/y = 0, z = 0}.
z
0
0 0 0
2t
2t
~x1 (t) = e ~u1 = e 0 .
0
La segunda solucin ser de la forma ~x2 (t) = t e2t ~u1 + e2t ~u2 , con ~u2 tal que
(A 2I)~u2 = ~u1 , es decir, ~u2 ser un vector cuyas componentes verifiquen:
0 1 6
x
1
y + 6z = 1
y=1
0 0 5 y = 0
z=0
z = 0.
0 0 0
z
0
As, ~u2 ser de la forma:
x
0
1
~u2 = 1 = 1 + x 0 ,
0
0
0
0
eliminando el segundo sumando, que es proporcional a ~u1 , tomamos ~u2 = 1 .
0
2
La tercera solucin ser de la forma ~x3 (t) = t2! ert ~u1 + t ert ~u2 + ert ~u3 , con ~u3
tal que (A 2I)~u3 = ~u2 , es decir, sus componentes verificarn:
0 1 6
x
0
y + 6z = 0
y = 6/5
0 0 5 y = 1
5z = 1
z = 1/5.
0 0 0
z
0
Por tanto, ~u3 ser de la forma:
x
0
1
~u2 = 6/5 = 6/5 + x 0 ,
1/5
1/5
0
1
~x1 (t) = e2t 0 ,
0
1
0
2t
2t
~x2 (t) = t e 0 + e 1 ,
0
0
1
0
0
2
t
2
1
1
~x0 (t) = 1
2
1 ~x(t).
2 2 1
Solucin. Resolviendo |A rI| = 0, obtenemos el valor propio r = 1 con orden
de multiplicidad 3. El espacio de vectores propios asociados a este valor ser:
0
x
1
1
1
H1 = {(x, y, z)/ 1
1
1 y = 0 } = {(x, y, z)/x + y + z = 0}.
0
z
2 2 2
Este espacio vectorial tiene dimensin 2,
propios linealmente independientes. Puesto
de la forma:
y z
1
= y 1
z
0
+z 0
1
1
1
La tercera solucin ser de la forma ~x3 (t) = t et ~uk +et ~u3 , con ~uk = k1~u1 +k2 ~u2
y (A I)~u3 = ~uk , por tanto, buscamos dos vectores que nos permitan resolver el
sistema:
1
1
1
x
1
1
k1 k2
1
1 y = k1 1 + k2 0 =
k1
1
.
2 2 2
z
k2
0
1
Para que el sistema sea compatible, haremos que la columna de los trminos
independientes sea combinacin lineal de las columnas de la matriz de coeficientes. En este caso, podemos tomar k1 = 1 y k2 = 2; por tanto,
~uk = 1
2
1
1
1
1yz
y
= 0 +y 1 + z 0 .
0
0
1
z
1
Eliminando los sumandos proporcionales a ~u1 y a ~u2 tomaremos ~u3 = 0 .
0
La tercera solucin ser
1
1
t
t
~x3 (t) = t e 1 + e 0 ,
0
2
y la matriz fundamental vendr dada
et
t
X(t) = e
0
por:
et t et + et
0
t et . N
et
2t et
3 1
6
3 2 1
5 3 2
1
t
1
t
t
(b) ~x(t) = C1 et 1 + C2 et t + C3 et t + 14 ;
t2
0
1
+ 12
1
0
t
(c) ~x(t) = C1 et 0 + C2 et 2 + C3 et 2t ).
2
3
t 12
4.3.1
t2
tn
+ ... + An + ...
2!
n!
(4.15)
(4.16)
En consecuencia, eAt es una matriz fundamental del sistema (4.16) y la solu~ As, el problema de valor inicial:
cin general es ~x(t) = eAt C.
~x0 (t) = A~x(t),
~x(0) = ~xo
(4.17)
(4.18)
!
1 0
A=
.
0 2
Solucin. Puesto que A es diagonal se tiene que
tanto:
eAt
+
X
tn
=
An =
n!
n=0
P
+
nt
n=0 (1) n!
0
An
P+
n tn
n=0 2 n!
(1)n 0
0
2n
et 0
0 e2t
, por
.N
t2
tk1
+ ... + B k1
.
2!
(k 1)!
n1
At
r1 t
n1 t
e =e
I + (A r1 I)t + ... + (A r1 I)
.
(n 1)!
EJEMPLO 119 Halla eAt , siendo A la matriz:
2
1
1
A= 1
2
1 .
2 2 1
Solucin. Calculemos los valores propios de A:
2
2t
At
t (AI)t
t
e =ee
= e I + (A I)t + (A I)
2!
1
1
1
0 0 0
1 0 0
t2
= et 0 1 0 + 1
1
1 t + 0 0 0
2!
0 0 0
0 0 1
2 2 2
et + tet
tet
tet
= tet
et + tet
tet
.
t
t
t
t
e 2te
2te
2te
tk
+ ...)~u
k!
tk
(A rI)k ~u + ...).
k!
~x0 (t)
t2
(A ri I)2~u + ...).
2!
EJEMPLO 120 Halla la matriz fundamental eAt del sistema ~x0 (t) = A~x(t),
donde:
1 0 0
A = 1 3 0 .
0 1 1
Solucin. El polinomio caracterstico de A es p(r) = (r 1)2 (r 3), luego se
tiene un valor propio r1 = 1 con multiplicidad 2 y un valor propio r2 = 3 con
multiplicidad 1.
Para r1 = 1,
0 0 0
x
0
H1 = {(x, y, z)/ 1 2 0 y = 0 } = {(x, y, z)/ x = 0, y = 0}.
0 1 0
z
0
0
Un vector propio asociado a r1 = 1 ser ~u1 = 0 . As, la primera colum1
0
t
na de la matriz fundamental ser ~x1 (t) = e 0 . Puesto que para r1 = 1
1
valor propio doble slo se tiene un vector propio linealmente independiente, buscaremos ahora un vector propio generalizado. Para ello, buscaremos un vector
que verifique:
2
x
0
0 0 0
1 2 0 y = 0
z
0
0 1 0
o equivalentemente:
0
x
0 0 0
1 2 0 y = 0
1
z
0 1 0
2
2
0
1 = 1 +z 0 .
z
0
1
0
2
2et
Para r2 = 3,
2 0 0
x
0
H3 = {(x, y, z)/ 1 0 0 y = 0 } = {(x, y, z)/ x = 0, y 2z = 0}.
0 1 2
z
0
161
0
Un vector propio asociado a r2 = 3 ser ~u3 = 2 y la tercera columna
1
0
0
0
0 2et
X(t) = 0
et
2e3t
et tet
e3t
y la matriz fundamental eAt es:
eAt
4.4
et
0
0
= X(t)X 1 (0) =
e3t
0 . N
12 et + 12 e3t
14 et 12 tet + 14 e3t 12 et + 12 e3t et
Sistemas no homogneos
4.4.1
Ser aplicable cuando la matriz A sea constante y las componente de ~g (t) sean
funciones polinmicas, exponenciales, senos, cosenos o bien sumas o productos
de stas.
163
EJEMPLO 121 Halla la solucin general del sistema ~x0 (t) = A~x(t) + ~g (t),
donde:
1 2 2
9t
A = 2
1 2 y ~g (t) = 0 .
2
2 1
18t
1
1
1
A~a + 0 = ~0
18
A~b ~a = ~0,
a1
1 2 2
1 2 a2
2
2
2 1
a3
1 2 2
b1
1 2 b2
2
b3
2
2 1
= 0
18
a1
= a2 .
a3
5
1
5t + 1
~xp (t) = 2 t + 0 = 2t
4
2
4t + 2
y la solucin general es:
1
1
1
5t + 1
t
1
4.4.2
Este mtodo es ms general, las componentes de A(t) pueden ser funciones continuas arbitrarias de t as como las de ~g (t). Para aplicar este mtodo debemos
partir de una solucin general conocida del sistema homogneo asociado.
165
Conocida X(t) una matriz fundamental del sistema homogneo ~x0 (t) = A(t) ~x(t),
~ siendo
una solucin general de este sistema homogneo vendr dada por X(t)C,
~ un vector constante. Entonces, para el sistema completo
C
~x0 (t) = A(t) ~x(t) + ~g (t)
(4.19)
(4.20)
e integrando se obtiene:
~(t) =
~x(to ) = ~xo ,
~ de la solucin en to :
tendremos que despejar C
Z
1
~
~ + X(to )I(to )
~xo = X(to )C + X(to )
X (s) ~g (s) ds
= X(to )C
to
(4.21)
Z t
1
1
X (s)~g (s)ds .
= X(t) X (to )~xo +
(4.22)
to
0 1
et
0
~x (t) =
.
~x(t) +
0
2 3
0 1
2 3
2t
2t
t
t
e
e
e
e
=
.
~ 0 (t) = X 1 (t) ~g (t) =
2et et
0
2
Integrando:
~ (t) =
et
2
dt =
et
2t
et + 2tet
et
e2t et
=
.N
~xp (t) =
2e2t et
2t
2et + 2tet
167
!
2t
2
3
e
1
,
~x(0) =
~x(t) +
~x0 (t) =
.
1
1 2
0
Solucin. Como ya vimos en el ejemplo 107, una matriz fundamental del sistema
homogneo asociado es:
!
3et et
X(t) =
et et
~
y la solucin general de la parte homognea es ~xh (t) = X(t)C.
Podemos resolver el problema planteando una solucin particular de la forma
~xp (t) = X(t)~(t), derivando y sustituyendo en el sistema para determinar ~ (t) y
posteriormente sustituir las condiciones iniciales para determinar las constantes
~ o bien podemos sustituir directamente en la frmula (4.22) obtenida antede C,
riormente. Para sustituir directamente en la frmula, calculemos X 1 (t) :
!t
!
et et
et et
1
1
1
.
=
X (t) =
det X(t)
2
3et
et 3et
et
Sustituyendo
3et
1
~x(t) =
2
et
3et
1
=
2
et
3et
1
=
2
et
en (4.22) tenemos:
! "
! #
! Z
t
et
es es
1
ds
+
et
3e3s + 3es
1
to
! "
!
!#
!
et + et
et
2
1
+
8
e3t
t
et
1
3 + 3e
3
!
!
!
9 t
4 2t
t
t
t
e
3 + e + e
2 e + 3 e 56 et + 3
.N
=
3t
et
32 et + 13 e2t 56 et + 2
53 e3 + 3et
!
4
2
1/t
(a) ~x0 (t) =
~x(t) +
,
2 1
4 + 2/t
3
0 1 1
1
0
(b) ~x (t) = 1 0 1 ~x(t) + 1 e , ~x(0) + 0 .
1 1 0
1
1
!
!
!
8
8
1
t
+
ln
|t|
2
5
25
(Solucin: (a) ~x(t) = C1
+ C2 e5t
;
+
4
16
t
+
2
ln
|t|
+
2
1
5
25
1
1
1
4.5
Respecto a las aplicaciones veamos ejemplos de problemas tpicos que nos llevarn al estudio de sistemas de ecuaciones lineales de primer orden como los
sistemas masa-resorte acoplados, circuitos elctricos compuestos por varios recorridos, problemas de mezclas en tanques conectados y problemas de calentamiento
o enfriamiento de edificios.
4.5.1
k1
k2
k3
m1
m2
x=0
y=0
k1
k3
k2
m2
m1
x>0
x=0
y=0
y>0
k + k2
k2
x00 (t) = 1
x(t) +
y(t)
m1
m1
k + k3
k
y 00 (t) = 2 x(t) 2
y(t)
m2
m2
x(0) = xo x0 (0) = vo
y(0) = yo y0 (0) = wo
siendo xo y yo los desplazamientos iniciales de las masas m1 y m2 , respectivamente
y vo y wo las velocidades iniciales que se les imprime a las masas m1 y m2 ,
respectivamente, al soltarlas.
Transformemos este sistemas de dos ecuaciones lineales de segundo orden en
un sistema de cuatro ecuaciones lineales de primer orden llamando x1 (t) = x(t),
x2 (t) = y(t), x3 (t) = x0 (t) = x01 (t) y x4 (t) = y0 (t) = x02 (t), entonces:
x0 (t) = x3 (t)
x2 (t) = x4 (t)
k1 + k2
k2
(4.23)
x1 (t) +
x2 (t)
x03 (t) =
m1
m1
k + k3
k
Cuando resolvamos este sistema de ecuaciones x1 (t) y x3 (t) nos proporcionarn la posicin de las masas m1 y m2 , respectivamente, en un instante
t, es decir, tendremos las ecuaciones del movimiento. Observemos, que adems
se tendrn tambien las velocidades de ambas masas en cada instante t, dadas por
x2 (t) y x4 (t), respectivamente.
x01
x02
x03
x04
0
0
2k
m
k
m
0
0
k
m
2k
m
1
0
0
0
0
1
0
0
x1
x2
x3
x4
q
q
k
Los valores propios de la matriz de coeficientes son m i y 3k
m i.
q
k
i para hallar los vectores propios asociaTomemos el valor propio r = m
dos:
q
k
mi
2k
m
k
m
0
q
k
mi
k
m
2k
m
0
q
k
mi
0
q
k
mi
0
v1
0
v2
=
v
0
3
0
v4
q
k
iv + v3 = 0
qm 1
k
m iv2 + v4 = 0q
2k v + k v + k iv = 0.
m 1
m 2
m 3
Las soluciones
q de este sistema
q compatible indeterminado son de la forma
k
k
v2 = v1 , v3 = m iv1 , v4 = m
iv1 . As, un vector propio complejo asociado
a este valor es:
~z1 =
1
1
q
k
m
i
q
k
i
m
0
1
1
0
q
= i
k
0
qm
k
0
m
k
i son:
m
0
1
r
r
0
k
k
q
1
~x1 = cos(
t) sin(
t)
k
m 0
m
qm
k
0
m
0
1
r
r
0
k
k
1
q
~x2 = sin(
t) + cos(
t)
k
m 0
m
qm
k
0
m
q
Tomemos ahora el valor propio r = 3k
m i para hallar los vectores propios
asociados al otro par de complejos:
q
3k
mi
2k
m
0
q
3k
mi
k
m
2k
m
k
m
0
q
3k
mi
0
q
3k
mi
v1
v2
v4
0
0
0
0
q
3k
iv + v3 = 0
qm 1
3k
m iv2 + v4 = 0q
2k v + k v + 3k iv = 0.
m 1
m 2
m 3
q
q
3k
iv
,
v
=
Las soluciones son de la forma v2 = v1 , v3 = 3k
1
4
m
m iv1 . As,
un vector propio complejo asociado a este valor es:
~z2 =
1
1
q
3k
i
q m
3k
mi
1
=
0
q
i
3k
qm
3k
m
~x3 = cos(
~x4 = sin(
3k
t)
m
1
1
0
0
3k 1
t)
m 0
0
sin(
0
0
r
3k
rm
3k
3k
t)
m
3k q0
t)
+ cos(
3k
m
qm
3k
m
1
0
0
r
d
k
0
~x(0) = = C1 + C2
+ C3
m 1
0
0
0
0
1
1
0
1
0
q
k
0
qm
k
0
m
1
1
0
0
0
0
q
3k
qm
3k
m
0
C1
C d
2
=
C3 0
0
C4
= 0 se tiene x1 (0) = 0,
1
1
0
0
+ C4
3k
0
0
1
1
C1 = C3 =
C2 = C4 = 0.
d
d
~x(t) = ~x1 ~x3 .
2
2
Por tanto, las ecuaciones que nos proporcionan los desplazamientos corresponden a la primera y segunda fila de esta solucin:
!
r
r
k
3k
d
cos(
t) cos(
t)
x1 (t) =
2
m
m
!
r
r
k
3k
d
cos(
t) + cos(
t) . N
x2 (t) =
2
m
m
cos(2 23 t)
cos t
2
2
cos t
cos(2
t)
3
3
3
3
).
q
q
(Solucin: ~x(t) = 5
5
sin t
2 23 sin(2 23 t)
q
q
sin t
4
2
2
sin(2
t)
3
3
3
4.5.2
Problemas de mezclas
20 l/min
A
1000 l
10 l/min
1000 l
10 l/min
10 l/min
t=0: 40 kg de sal
x(t)
y(t)
kg/l (20 + 10)l/ min)
kg/l
x0 (t) = 20l/ min 2kg/l + 10l/ min
1000
1000
y(t) 3x(t)
= 40 +
.
100
100
y(t)
x(t)
0
y (t) = 20l/ min
kg/l (10 + 10)l/ min)
kg/l
1000
1000
2x(t) 2y(t)
.
=
100
100
!
!
!
1
3
x0 (t)
x(t)
40
100
100
=
+
.
2
2
y0 (t)
y(t)
0
100
100
Comenzamos buscando
ores propios:
3 r
1
100
100
2
2
100
100 r
r1 = 0.01
4
5
r+
=0
= r2 +
100
10000
r2 = 0.04
!
0
0.02
0.01
v1
Hr1 = {(v1 , v2 )/
=
}
v2
0
0.02 0.01
0.01 0.01
0.02 0.02
v1
v2
0
0
!
1
1
Podemos tomar ~u1 =
y ~u2 =
como vectores propios asociados
2
1
a r1 y r2 , respectivamente. Por tanto, la solucin de la parte homognea es:
!
!
1
1
0.01t
0.04t
~xh (t) = C1 e
+ C2 e
.
2
1
Para hallar una solucin particular podemos aplicar el mtodo de los coeficientes indeterminados. Puesto que la parte no homognea es constante, es decir,
es un polinomio de grado 0 y adems 0 no es valor propio, supondremos que la
solucin tiene la forma:
!
a1
.
~xp (t) = ~a =
a2
Derivando y sustituyendo en el sistema, tenemos:
!
!
!
!
1
3
a1
40
0
100
100
+
=
2
2
a2
0
0
100
100
3
100
2
100
1
100
2
100
a1
a2
40
0
!
!
!
!
x(t)
1
1
2000
~x(t) =
= C1 e0.01t
+ C2 e0.04t
+
.
y(t)
2
1
2000
Sustituyendo las condiciones iniciales x(0) = 40 e y(0) = 0 obtenemos C1 y
C2 :
!
!
!
!
1
1
40
2000
+ C2
= C1
+
2
0
1
2000
!
!
!
2000
1
1
C1
+
=
C2
2000
2 1
1
1
2 1
C1
C2
1960
2000
!
!
!
1
1
x(t)
2000
~x(t) =
= 1320e0.01t
640e0.04t
+
2
y(t)
1
2000
y al cabo de 10 minutos se tendr:
!
!
!
!
1
1
2000
x(10)
+
.
640e0.4
~x(10) =
= 1320e0.1
2
1
2000
y(10)
La cantidad de sal en el tanque B ser:
y(10) = 1320e0.1 2 640e0.4 (1) + 2000 = 237.004 kg
y la concentracin de sal en B al cabo de 10 minutos ser:
237.004 kg
= 0.2370 kg/l. N
1000 l
Ejercicio 129 Consideremos dos tanques, A y B, conteniendo 1000 litros de
agua cada uno de ellos e interconectados. El lquido fluye del tanque A hacia el
tanque B a razn de 30 l/min y del tanque B hacia el A a razn de 10 l/min.
Una solucin de salmuera con una concentracin de 2 kg/l de sal fluye hacia el
tanque A a razn de 60 l/min, mantenindose bien agitado el lquido contenido
en el interior de cada tanque. La solucin diluida fluye hacia el exterior del
4.5.3
1
10 x
4
50+t y,
Calentamiento de edificios
1
(TB TA ),
k
siendo k > 0 la constante de tiempo de transferencia entre A y B. Esta constante depende de las propiedades fsicas del edificio y se define como el tiempo
A
.
transcurrido para que la diferencia de temperatura TB TA cambie a TB T
e
Podemos observar que si TB > TA , entonces TA0 > 0 y por tanto, TA crece;
por el contrario, si TB < TA , entonces TA decrece.
1/2h
1/2h
3h
B
x0 (t)
y 0 (t)
4
2
7
2 3
x(t)
y(t)
4
56
3
4 r
2
= 0 3r2 + 19r + 16 = 0,
2 73 r
x
0
3
2
=
H1 = {(x, y)/
} = {(x, y)/ 3x + 2y = 0},
4
y
0
2 3
! ! !
4
2
x
0
3
=
H16/3 = {(x, y)/
} = {(x, y)/2x + 3y = 0}.
2 3
y
0
2
3
y un vector
Por tanto, un vector propio asociado a r1 = 1 es ~u1 =
!
3
16
propio asociado a r2 = 3 es ~u2 =
y la solucin de la parte homognea
2
resulta:
!
!
2
3
xh (t)
= C1 et
+ C2 e16t/3
.
~xh (t) =
3
2
yh (t)
Buscamos ahora una solucin particular. Puesto que el trmino no homogneo
es un polinomio de grado 0 y adems 0 no es raz de la ecuacin caracterstica,
podemos tomar la solucin particular de la forma
!
a1
~xp = ~a =
.
a2
Derivando y sustituyendo en la ecuacin, tenemos:
!
!
!
!
0
a1
4
4
2
+
=
56
a2
0
2 73
3!
!
!
a1
4
2
4
=
7
a2
2 3
56
3
de donde obtenemos: a1 = 35/4 y a2 = 31/2.
!
!
!
2
3
35/4
x(t)
t
16t/3
+ C2 e
+
.
~x(t) =
= C1 e
3
2
31/2
y(t)
Considerando las condiciones iniciales: para t = 0, x(0) = 22 y y(0) = 22, se
tiene:
!
!
!
!
2
3
35/4
22
+ C2
+
= C1
3
2
31/2
22
!
!
!
2
3
C1
53/4
=
3 2
C2
13/2
y
C2 = 107/52.
C1 = 46/13
La solucin de este problema de valor inicial es:
!
!
!
!
3
x(t)
107 16t/3
35/4
46 t 2
e
~x(t) =
+
+
= e
.
13
52
3
2
y(t)
31/2
Puesto que la temperatura en B era y(t), sta al cabo de 1h ser:
y(1) =
107 16t/3
31
46 t
e 3+
e
(2) +
19.405o C. N
13
52
2
4.5.4
Circuitos elctricos
Un camino cerrado en un circuito elctrico recibe el nombre de malla. Consideramos ahora circuitos compuestos por varias mallas. En el ejemplo de la figura
(4.5) tenemos un circuito formado por tres mallas: (1) ABM N A, (2) BJKM B
y (3)ABJKM N A. Puntos tales como B y M en los que se unen dos o ms
mallas reciben el nombre de nudos o puntos de ramificacin. La direccin del
flujo de corriente se designa arbitrariamente. Adems de la ley de Kirchho de
R2
B
I
J
I2
I1
L2
L1
E
I
I1
I2
K
VR1 = 10I
VL1 = 0.02
dI1
dt
por tanto,
0.02
dI1
+ 10I = 30.
dt
(4.24)
VR2 = 20I2
dI2
dt
dI1
,
= 0.02
dt
VL2 = 0.04
VL1
esta ltima con signo negativo debido a que se recorre en sentido opuesto. Como
en esta malla no hay fuerza electromotriz, se tiene:
0.02
dI2
dI1
+ 0.04
+ 20I2 = 0.
dt
dt
(4.25)
dI2
,
dt
por tanto:
10I + 0.04
dI2
+ 20I2 = 30.
dt
(4.26)
Vemos que las tres ecuaciones no son independientes, ya que (4.25)=(4.26)(4.24); nos quedamos, por tanto, con las ecuaciones (4.24) y (4.26).
Aplicando ahora la ley de Kirchho de las corrientes en los nudos, tenemos
que:
I = I1 + I2 ,
y sustituyendo I, llegamos al sistema de ecuaciones lineales:
(
1
0.02 dI
dt + 10I1 + 10I2 = 30
2
10I1 + 0.04 dI
dt + 30I2 = 30
con las condiciones iniciales: I1 (0) = 0 e I2 (0) = 0.
Resolvamos a continuacin el sistema de ecuaciones. Para ello, lo escribimos
en forma normal:
(
dI1
dt = 500I1 500I2 + 1500
dI2
dt = 250I1 750I2 + 750
!
!
!
!
I10 (t)
1500
500 500
I1 (t)
=
+
.
750
I20 (t)
I2 (t)
250 750
La ecuacin caracterstica es:
500 r
500
250 750 r
cuyas races son los valores propios: r1 = 1000 y r2 = 250. Calculemos los
vectores propios asociados a cada valor:
! ! !
500 500
x
0
=
H1000 = {(x, y)/
} = {(x, y)/x y = 0},
250
250
y
0
! ! !
250 500
x
0
H250 = {(x, y)/
=
} = {(x, y)/ x 2y = 0}
250 500
y
0
= {(x, y)/x = 2y}.
1
1
y un vector
As, un vector propio asociado a r1 = 1000 es ~u1 =
!
2
propio asociado a r2 = 250 es ~u2 =
. Entonces, la solucin de la parte
1
homognea es:
!
!
!
1
I
(t)
2
1H
1000t
250t
= C1 e
+ C2 e
.
I~H (t) =
1
I2H (t)
1
Buscamos ahora una solucin particular. Como el trmino no homogneo es
un polinomio de grado 0 y adems 0 no es raz de la ecuacin caracterstica,
podemos tomar la solucin particular de la forma
!
a
1
.
I~p = ~a =
a2
Derivando y sustituyendo en la ecuacin, tenemos:
!
!
!
!
0
1500
500 500
a1
+
=
a
0
750
250 750
! 2
!
!
1500
500 500
a1
=
,
a2
750
250 750
!
!
! !
x(t)
1
2
3
1000t
250t
~ =
I(t)
= C1 e
+ C2 e
+
.
y(t)
1
1
0
Considerando ahora las condiciones iniciales, I1 (0) = 0 e I2 (0) = 0, se tiene:
!
!
! !
0
1
2
3
= C1
+ C2
+
0
1
1
0
!
!
!
1 2
C1
3
=
C2
1
1
0
y
C2 = 1.
C1 = 1
Por tanto, la solucin de este problema de valor inicial es:
!
! !
(t)
1
I
2
3
1
~ =
= e1000t
I(t)
+ e250t
+
.N
I2 (t)
1
1
0
Ejercicio 134 Determina el sistema de ecuaciones diferenciales que modeliza el
circuito de la figura. Calcula las intensidades de corriente en cada instante t para
este circuito si L = 1H, R = 1, C = 0.1F y E(t) = 1V.
L
A
J
I2
I1
R
E
I1
I2
Figura 4.6:
(Solucin: I1 (t) =
25 9t
2 e
225 t
2 e
9t +
+ 10; I2 (t) = 45
4 e
45 t
4 e ).
4.6
185
x = 4x + y + z
0
d)
y = x + 5y z
0
z = y 3z
x = 2x + y + 6z
f)
y 0 = 2y + 5z
0
z = 2z
c)
x0 = x + y
y 0 = 8x + y
x = x 2y + 2z
0
e)
y = 2x + y 2z
0
z = 2x 2y + z
x = x y + 2z
g)
y0 = x + y
0
z = x + z
!
!
2
csc
t
1
2
4
2
t
~x +
et b) ~x0 =
a) ~x0 =
~x +
sec t
12 1
t
2 1
c) ~x0 =
2
1
3 2
~x +
2et
4et
0
1 2 0
e) ~x0 = 0 1 3 ~x + 32 t
0 0 1
1
3. Resuelve los
2
0
a) ~x =
1
1
1
b) ~x0 =
0
0
0
c) ~x = 0
1
1 1 0
t
d) ~x0 = 1 1 0 ~x + e2t
t e3t
0 0 3
!
!
4
log t
0
~x +
, ~x(1) =
2
t
0
1
0 1 2
1 2 1
0
~x, ~x(0) =
1
0 2 0
0
0 1 1
0 4
1
2 0 ~x, ~x(0) = 3
1 1
0
2
2
0
d) ~x = 1
3
1 1
4
2
e) ~x0 =
2 1
1
t
1 ~x + 2t + 1 ,
0
2
!
!
t1
,
~x +
4 + 2t1
~x(0) = 1
1
!
2
~x(1) =
0
1 0 0
a) A = 1 3 0 y f~ (t) = et , et , et ,
0 1 1
1 2
2
b) A = 2
1 2 y f~ (t) = et , et , et ,
2 2
1
1
0 2
c) A = 0
1 2 y f~ (t) = et , et , et .
2 4
1
5. Resuelve los sistemas de ecuaciones lineales con condicin inicial:
1
2 1 3
0
~x (0) = 2 ,
(a) ~x = 0 2 1 ~x,
1
0 0 2
4 1 4
(b) ~x0 = 3 0
3 ~x,
3 1 3
~x (0) = 2 .
3
5 2 8
1
2 3
a) A = 2 5 8 b) A = 1
1
2 .
2 1 3
1 1
4
=
0
z (t) 0 3
2 2
1 3 1 1
w0 (t)
187
x(t)
y(t)
z(t)
w(t)
t
2
8
0
2 0
e2t
0
0
a) ~x =
b) ~x = 1 2 0 ~x + 0
~x +
2
4 2
2
0
0 3
5
3 2
c) ~x0 = 8 5 4 ~x
4
3
3
2
0
0
e2t
d) ~x0 = 4 2
0 ~x + 0
2
1
0 2
5
2
8
0
2 1 6
et
e) ~x0 = 2
5
8 ~x + t f) ~x0 = 0 2 5 ~x + 0
2et
2 1 3
0
0 0 2
0
1 4
1
g) ~x0 = 0 1 3 ~x + 2t
0
0 0
1
3
5 5
h) ~x0 = 3 1
3 ~x.
8 8 10
2
0 0
1 1
1
a) A = 2 1 1 ; b) A = 1
0 1 .
5 1 0
3 2
4
12. Dos tanques, cada uno de ellos con 1000 litros de lquido, se encuentran
interconectados por medio de tubos. El tanque A contiene agua con el
0.01% de cloro, y el tanque B contiene agua con el 0.02% de cloro. El
189
a11 a12 . . .
a
21 a22 . . .
A=
..
.
am1 am2
a1n
a2n
= (aij )m,n , m, n N.
i,j=1
amn
i = 1, ..., n,
j = 1, ..., m.
2 3 1/2
0 1
se tiene que
2
0
At = 3
1/2 1
192
Funciones matriciales
Definicin 32 Si los elementos de una matriz son funciones de una variable,
aij (t), entonces A(t) es una funcin matricial de t.
EJEMPLO 136
A(t) =
2t + 4 1
2
et
!
t2 + 1 cos t
A(t) =
,
1
et
entonces:
A0 (t) =
2t sin t
0
et
193
y
Z
R
!
!
R1
1
4
2tdt
cos
tdt
sin
1
3
0R
R01 t
A(t)dt =
=
.
1
e1
1
0 e dt
0 1dt
lgebra de matrices
m,n
Suma de matrices. Dadas dos matrices A = (aij )m,n
i,j=1 y B = (bij )i,j=1 ,
se llama matriz suma de A y B a una matriz C = (cij )m,n
i,j=1 tal que
i = 1, ..., m
j = 1, ..., n
y se denota A + B.
El conjunto Mmn (K) con la operacin suma tiene estructura de grupo
abeliano.
Producto de una matriz por un escalar. Dada una matriz A =
(aij )m,n
i,j=1 y dado un escalar K, se llama matriz producto de por
A a una matriz B = (bij )m,n
i,j=1 tal que
bij = aij ,
i = 1, ..., m
j = 1, ..., n
y se denota A.
El conjunto Mmn (K) con la operacin suma y con la operacin producto
por un escalar tiene estructura de espacio vectorial.
Producto de matrices. Dadas dos matrices A = (aij )m,n
i,j=1 y B =
n,p
(bij )i,j=1 , se llama matriz producto de A por B a una matriz C = (cij )m,p
i,j=1
tal que
cij =
m
P
aik bkj ,
i = 1, ..., m
k=1
j = 1, ..., p
y se denota AB.
Propiedad 2 El producto de matrices no es conmutativo.
194
Determinantes
Definicin 34 Dada una matriz cuadrada A, A Mnn (K), se llama determinante de A y se denota det(A) o |A| , a un escalar obtenido al sumar todos los
productos de n elementos de la matriz A, de forma que cada producto contenga
un solo elemento de cada fila y de cada columna y vaya precedido de un signo +
segn sea par o impar la signatura de la permutacin de los subndices:
det(A) =
Clculo de determinantes
Si A M22 (K), entonces det(A) = a11 a22 a12 a21 .
Si A M33 (K), entonces det(A) = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a21 a32 a13
a13 a22 a31 a12 a21 a33 a23 a32 a11 .
195
Si A Mnn (K), n, entonces podemos hallar el determinante mediante la
frmula del desarrollo por una fila o por una columna. Sea A = (aij )n,n
i,j=1 ,
-si desarrollamos por la fila i, entonces:
det(A) =
n
X
aij Aij ,
j=1
n
X
aij Aij ,
i=1
1 3 5 3
0
4 7 0
A=
.
2 1 0 1
5
2 1 2
Solucin. Elegimos la
det(A) =
2
3 5 3
4 7 0
= 0A12 + 4A22 + 7A23 + 0A24
1 0 1
2 1 2
1 5 3
1 3
3
2+2
2+3
= 4(1)
2 0 1 + 7(1)
2 1 1
5 1 2
5
2
2
Para desarrollar por una fila o columna buscaremos aqulla que contenga
ms ceros, ya que de este modo el desarrollo es ms corto. En el clculo de un
determinante podemos aplicar las propiedades dadas anteriormente (por ejemplo,
podemos hacer que aparezcan ms ceros en una determinada fila o columna
mediante la propiedad 7 o, como en el ejemplo anterior, ver que un determinante
es 0 por tener dos columnas iguales).
196
Inversa y rango
Definicin 35 Se dice que una matriz A Mnn (K) es regular si existe una
matriz B Mnn (K) tal que:
AB = BA = In
A dicha matriz B se le llama matriz inversa de A y se denota A1 .
Proposicin 1 Una matriz A Mnn (K) es regular si y slo si det(A) 6= 0. Y
en este caso:
A1 =
1
Adj(A)t
det(A)
donde Adj(A), denota a la matriz formada por los adjuntos de los elementos de
A, es decir Adj(A) = (Aij )ni,j=1 .
Propiedad 3 La inversa de una mariz es nica.
EJEMPLO 139 Calcula la inversa de la matriz:
1 2 0
A= 3 1
2 .
0 7 5
1 2 0
det(A) = 3 1
2 = 5 14 30 = 49.
0 7 5
1 2
3 2
3 1
A11 =
A12 =
= 19
= 15 A13 =
= 21
7 5
0 7
0 5
2 0
1 0
1 2
A21 =
A23 =
= 10 A22 =
= 5
= 7
7 5
0 5
0 7
2 0
1 0
1 2
A31 =
A32 =
= 2 A33 =
=7
= 4
1 2
3 2
3 1
Luego tenemos que:
19 15 21
Adj(A) = 10 5 7
4 2 7
197
y la matriz inversa es:
A1
t
19 15 21
1
=
10 5 7 =
49
4 2 7
19
49
15
49
3
7
10
49
5
49
1
7
4
49
2
49
1
7
. N
1 1 2
A = 2 3 1 .
4 1 5
Solucin.
1 1 2
1 1 2
1 1 2
I 0 5 3
II 0 5 3 .
2 3 1
4 1 5
0 5 3
0 0
0
En el paso (I), a la segunda fila le hemos restado el doble de la primera y a
la tercera fila le hemos restado 4 veces la primera. En el paso (II), a la tercera
fila le hemos restado la segunda.
Una vez triangularizada la mariz, vemos que el rango es 2 ya que la ltima
fila est formada por ceros y quedan dos filas no nulas. N
198
A=
a11
a21
..
.
a12
a22
...
...
am1 am2
a1n
a2n
amn
x1
.
.
~x =
.
xn
es decir, si:
a11
a21
..
.
a12
a22
am1 am2
...
...
a1n
x1
a2n .
.. =
xn
amn
a11
...
a12
a21
a22 . . .
..
.
am1
am2
a1n
a2n
amn
x1
..
.
,
xn
x1
..
.
=
xn
0
..
.
.
0
(27)
Para hallar los vectores propios de una matriz A, buscaremos las soluciones
no triviales de este sistema de ecuaciones. Para que existan soluciones distintas
de la trivial, el determinante de la matriz de coeficientes del sistema ha de ser
nulo. Por tanto, igualaremos a cero este determinante:
...
a1n
a12
11
a
a
.
.
.
a
21
22
2n
= 0 |A I| = 0.
(28)
..
am1
am2
amn
199
EJEMPLO 141 Halla los valores y vectores propios de la matriz:
1 2 1
A= 1 0
1 .
4 4 5
Halla una base de R3 formada por vectores propios de A.
1 2
1
1 = 1
3
2
1 = 0 + 6 11 + 6 = 0 2 = 2
1
4
4 5
3 = 3.
Calculamos ahora los vectores propios asociados a cada valor:
0 2 1
x
0
3
H1 = {(x, y, z) R / 1 1 1 y = 0 }
4 4 4
z
0
= {(x, y, z) R3 / 2y z = 0, x y + z = 0},
1 2 1
x
0
3
H2 = {(x, y, z) R / 1 2 1 y = 0 }
4 4 3
z
0
= {(x, y, z) R3 / x + 2y z = 0, x 2y + z = 0},
2 2 1
x
0
H3 = {(x, y, z) R3 / 1 3 1 y = 0 }
4 4 2
z
0
= {(x, y, z) R3 / 2x + 2y z = 0, x 3y + z = 0}.
200
1
,
(Cx)3
Tema 2.
x
2x
tan 2
Ce
, C 6= 0. (c) y 2 = x
+ 4. (d) y =
1. (a) y 2 = 1Ce
2x , C R. (b) y = Ce
3 R
2
2
1
2
1cos
x
x
y
. (e) y = Ce . (f ) e + arctan y + 2 ln(1 + y ) = ex dx + C.
3e
4
x2
2
+ x arctan y +
C5 arctan x
.
2x
202
2x+2y1
4 7
C
+ 13x
) = C.
y = 2(x1)
2 . (d) y + 7 arctan(
7
1
. (b) y = ( 16 (1 + x)4 + C(1 + x))1 . (c) y4 =
7. (a) y = 1+Cx+ln|x|
1
C x. (d) y = (x+Cx
2 )3 .
x+1+
8. = 9, 3x2 y3 + x cos y = C.
2 3
1
x
2
= C. (c) y = Cxx
y =
9. (a) y = Cln
2 . (d) {
x . (b) yx + yx + 3 y p
y3
x3/2 + C, y = 0}. (e) arctan x+2
ln (x + 2)2 + (y 3)2 = C. (f ) y 4 =
2
1 + Ce4 sin x . (g) y = C x. (h) y = ex (x2 + C). (i) x3 y 3 + x4 = C.
5
x
. (k) x3 y3 + y4 x + y5 = C. (l) sin xy + ln |x| = C. (m)
(j) y =
x2
Cxe 1
x2 (x2 +C)2
.
4(1(x2 +C)2 )
sinh x + C )1 . () x2 y 2 2xy
(n) y = ( 12 x arg
1+x2
1+x2
p
2x 6y 7 = C. (o) x2 3xy y7 = C. (p) y = ( 12 + C x ln |x|)2 . (q)
x2 +4y 2 +4xy+6x2y = C. (r) x ln |y|+ex +sin y = C. (s) 5x3 cos y+4x5 =
C. (t) 2x + y 3 ln |x + y + 1| = C. (u) x sin y y cos x + ln |x| + ln |y| = C.
(v) x2 y 2 + 2xy 5x + 4y = C.
y2 =
2 1
. (d)
2
x+ x2
1x2
11. y = 1 x2 + 12 ln 1+
.
1 1x2
3 1
12. y = ex
x2
y = Ce
x2
= C. (c) y 2 2yx x2 = C. (d)
2y2
14. ex (y + x 2) = 3.
15. t = 3.63 aos.
12
4
16. x(t) = 0.06(400t) 400
4 (400t) , porcentaje de alcohol: 4.1576%, t = 400
min.
203
20. t 3800 aos.
21. t 35.02 aos.
22. t 34.66 das.
23. t 4.87 millones.
24. t 5.89 meses.
25. t 66 min 40 sg.
26. t 10 h 27 min.
27. v(t) =
10 2(5.82846e 2t 1)
.
1+5.82846e 2t
15.622519.8787e3.76t
.
33.81e3.76t
w
30. y = a2 (( xa )1 v ( xa )1+ v ).
(1 xb ) +1
31. y(x) = 2b ( +
+1
) + 2b
.
(1 b )
2
Tema 3.
1. (a) y(x) = C1 ex/2 + C2 e3x . (b) y(x) = C1 e2x + C2 e3x + C3 xe3x .
3
3
x
+
C
sin
5
2
2 x . (f )
ex C1 + C2 x + C3 x2 .
(g) y(x) =
(h) y(x) = C1 cos x + C2 sin x +
C3 cos 2x + C4 sin 2x + C5 x cos 2x + C6 x sin 2x. (i) y(x) = C1 e3x +
C2 cosh 2x+C3 sin 2x+C4 x icos 2x+C5 x sin 2x. (j) y(x) = C1 ex +
ex/2 C2 cos 27 x + C4 sin 27 x .
h
i
3
2. (a) y(x) = ex C1 + C2 x + x3 . (b) y(x) = ex [C1 cos 3x + C2 sin 3x +
1+sin 3x
cos 3x log| 1sin
3x |
]. (c) y(x) = e2x [C1 + C2 x + x log |x| x]. (d) y(x) =
6
1 2
2
C1 e2x + C2 ex + C3 x ex 14 ex + 18
x 27
x e2x . (e) y(x) = (C1 +
5 2
x ex . (f ) y(x) = (C1 + C2 x)ex + C3 cos x +
C2 x)ex + C3 e2x + 19 x3 18
C4 sin x 18 x cos x + 18 (x 2)ex . (g) y(x) = (C1 + C2 x)ex/2 + 14 x(log | x |
1)ex/2 . (h) y(x) = C1 ex + C2 ex + C3 e2x + x1 . (i) y(x) = (C1 + C2 x
log | x | 1)e2x . (j) y(x) = C1 ex + C2 e4x + 4x 5 cos 2x. (k)
2
1
x
3x 3
y(x) = C1 ex + C2 e2x + ex ( x
6 9 ) + e ( 50 sin 3x 50 cos 3x) + 1.
204
3
55
e3x3 +
32
99
e4 4
17 2x+2
.
45 e
(c)
2
4. (a) y(x) = (C1 + C2 x) ex . (b) y(x) = C1 x + C2 12 x log | 1+x
1x | 1 . (c)
y(x) = C1 (x + 1) + C2 (4x(x + 1) 4(x + 1) log | x + 1 | 1). (d) y(x) =
sin x
sin2 x
C1 + C2
. (e) y(x) = C1 cos ex + C2 sin ex + ex .
x
x cos x
1
x.
5. (a) y(x) = C1 x3 +C2 x+x sin x x2 cos x. (b) y(x) = C1 x3 +C2 x4 10
5
5 5
1
1
2
(c) y(x) = 36 x 36 x + 6 x log | x |. (d) y(x) = C1 x + C2 x + C3 x +
1
1 3
5
2
2 + x3 ( 1 log x 17 ).
6x log x + 8 x + 36x . (e) y(x) = C1 x + C2 x + C3 x
10
100
C3
2
(f ) y(x) = C1 x + C2 x log x + x . (g) y(x) = C1 x + C2 x log x + 2 . (h)
x
1
1
1 3
2
. (i) y(x) = C1 3 cos(2 log x) +
y(x) = C1 x + C2 x log x + C3 x + x
4
12x
x
1
C2 3 sin(2 log x). (j) y(x) = C1 sin(log x) + C2 cos(log x) + log x.
x
3t
6. x(t) = et/5 ( 43
17 cos 5 +
7
cos 3t
7. x(t) = et ( 13
1
39
23
51
sin 3t
5)+
sin 3t) +
6
13
2
17
sin 2t
cos 2t +
9
17
4
13
sin 2t.
8. 30 veces.
p
p
4
4
11. y(x) = C1 e k/EIx + C2 e k/EIx + C3 cos 4 k/EIx + C4 sin 4 k/EIx.
98
41
1
;
cos 10t +
t = sg.
20
41
sin 10t.
464
84
64
2091 sin 15t) + 697 cos 10t + 697 sin 10t;
13060
640
840
2091 sin 15t) + 697 cos 10t 697 sin 10t.
205
Tema 4.
1. (a) x(t) = C1 et cos t + C2 et sin t, y(t) = 12 C1 et sin t + 12 C2 et cos t.
(b) x(t) = C1 et , y(t) = C1 et + C2 t et .
(c) x(t) = C1 e3t + C2 e3t , y(t) = 4C1 e3t 2C2 e3t .
(d) x(t) = 10C1 e4t + C2 e5t + C3 e3t , y(t) = C1 e4t + 8C2 e5t ,
z(t) = C1 e4t + C2 e5t + C3 e3t .
(e) x(t) = C1 et + C3 e5t , y(t) = C2 et C3 e5t , z(t) = (C1 + C2 ) et +
C3 e5t .
2
(f ) x(t) = (C1 +C2 t+C3 t2 ) e2t , y(t) = (C2 t+C3 t 65 C3 ) e2t , z(t) = 15 C3 e2t .
(g) x(t) = C2 et sin t C3 et cos t, y(t) = 2C1 et + C2 et cos t + C3 et sin t,
z(t) = C1 et + C2 et cos t + C3 et sin t.
2. (a) x(t) = 2C1 et sin t+2C2 et cos t+3t et sin t+et cos t ln | sin t|+2et cos t ln | cos t|,
y(t) = C1 et sin tC2 et sin t+ 32 t et cos t 12 et sin t ln | sin t|et sin t ln | cos t|.
5
7
7
5
52 t
t
+
C
e
sin
t + 18 t2 14 t + 32
,
2
2
5
7
7
7
7
7
2t 3
t
sin
t
+C
e
sin
t
+
2
2
4
2
4
2
4
y(t) = C1 e 2 t
1 2
4t
12 t +
3
16 .
3
4
cos
cos
7
2 t
t2 t
2e
+ 3t, y(t) = 12 C2 et + C3 2t et +
t2
2
3
2
32 t,
ln |t| 13 t3 14 t2 +2t 17
12 .
(b) x(t) = (2t 2)et + 3e2t , y(t) = t2 et 3t et + 6e2t 6et , z(t) = e2t ,
w(t) = et + e2t .
2
(e) x(t) = 25
+
4
2 ln |t| + 25 .
t2
8
48 5t+5
25 e
3
35
16 t + 64 ,
y(t) =
+ 85 t + ln |t|
8
25 ,
29 4t
64 e
y(t) =
+ 2et
4
25
t2
8
24 5t+5
25 e
13
93
16 t 64 ,
16
5 t
206
(1+4 3)t + (1 +
(14 3)t , y(t) =
t + (1 +
(c) x(t) =
C
e
3)C
e
3)C
e
1
2
3
2C2 e(1+4 3)t 2C3 e(14 3)t , z(t) = 2C1 et C2 e(1+4 3)t + C3 e(14 3)t .
(d) x(t) = C3 e2t + t e2t , y(t) = C1 e2t + 4C3 t e2t + 2t2 e2t , z(t) =
2
C2 e2t + C3 t e2t + t2 e2t + 1.
4
(e) x(t) = 2C1 e3t + 2C2 t e3t + 4C3 et + 29 t + 27
, y(t) = 2C1 e3t + +C2 (2t +
1
1
t
1)e3t + 4C3 et 9 + 27 , z(t) = C1 e3t C2 t e3t 3C3 et 9t 27
.
10. x(t) = 5C1 cos 3t+5C2 sin 3t+ 29 59 t, y(t) = C1 (cos 3t+3 sin 3t)+C2 (sin 3t
3 cos 3t) + 59 19 t.
11. (a) x(t) = C2 e2t + C3 (t + 1)e2t , y(t) = C1 e2t + C2 t e2t + C3
2
z(t) = C1 e2t + C2 (t + 1) e2t + C3 ( t2 + t + 2) e2t .
t2 2t
2e ,
(b) x(t) = 5C1 e2t , y(t) = 3C1 e2t + C2 cos t + C3 sin t, z(t) = 11C1 e2t
C2 sin t + C3 cos t.
207
13. x(t) = 100et/10 + 150, y(t) = 50et/10 10 t et/10 + 150.
14. x(t) = 50e(3+ 3)t/100 +50e(3 3)t/100 , y(t) = 50 3e(3+ 3)t/10 50 3 e(3 3)t/100 .
15. x(t) = 5et/25 + 5e3t/25 , y(t) = 10et/25 10e3t/25 . Al cabo de 13.73
minutos habr 3.849 kilos de sal en ambos tanques.
16. (a) B(t) = 12 (B0 C0 ) + 12 (B0 + C0 + N)e2kt
1
2kt N . (b) 15.84 aos.
2 (B0 + C0 + N )e
2
N
2,
C(t) = 12 (B0 C0 ) +
5+ 5
5 5
5+ 5
t
t
t
548
8
8
8
+ 2C2 e
+ 5 , y(t) = (1 + 5)C1 e
+ (1
18. x(t) = 2C1 e
5 5
644
t
o
5)C2 e 8
+ 5 . La zona A puede llegar a enfriarse 109.6 F.
19. x(t) = 4et + 2e5t 2, y(t) = 4et e5t 2.
20. y1 (t) = 20et/2 + 80e3t , y2 (t) = 40et/2 40e3t . Si t +, entonces
y1 0, y2 0.
t
t
t
21. y1 (t) = 100et cos 3t + 1000
3 e sin 3t, y2 (t) = 300e sin 3t + 1000e cos 3t. Al
cabo de 0.426 aos.
22.
~ =
I(t)
I1 (t)
I2 (t)
= 40te20t
2
1
+ 40e20t
0.1
0
4
0
208
Bibliografa
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