UNIVERSIDAD NACIONAL DE GRANADA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA

INGENIERA DE CONTROL 2

DISEO DEL CONTROLADOR PID PARA UN MOTOR DC

MTODO: LUGAR GEOMETRICO DE RACES

Nombre: Carolina Lopez Caceres

Cdigo: 20120036G

Espaa 2015

1. Identificacin de la planta
Una vez obtenida la data al realizar sobre el motor una excitacin de tipo spike se
procede a calcular la funcin de transferencia del motor en espacio continuo y discreto
haciendo uso del modelo del Modelo ARX. A su vez, siendo el modelo de la planta
propuesto de primer orden:
Cuya ecuacin paramtrica se asemeja al de un circuito R-C:

( T )y ( k 1)+ T u ( k 1)+ e( k )

y ( k )= 1

Y siendo la entrada y salida de caracter de primer orden del sistema :

Suponiendo que el modelo es ARX (na, nb, nk)

Recomiendo la siguiente estructura:

y ( k )=a1y ( k1 ) +b 1u ( k1 ) + e( k) ....()
Siendo na=1, nb=1 ARX (na, nb, nk) = ARX (1, 1, nk)
Porque:
Si el sistema del motor no tiene tiempo muerto (=0)
Donde proviene de:
(+1)

G ( z )=

z
b
1
1az

Para un sistema de primer orden y na=1, nb=1, nk= +1

Tomando la transformada Z a ()

Y ( z ) =a 1z1Y ( z )+ b 1 z1U ( z )

Y (z)
z 1b 1
z(nk)b 1
=
=
U (z) 1a 1z 1 1+ az1
nk = 1
Por lo tanto el modelo ser ARX (1, 1, 1)
Cdigo Matlab
% Cargando la data obtenida
load data2.lvm;
u1=data2(:,1); % Entrada a la planta
y1=data2(:,2); % Salida de la planta
% Identificacin ARX
fs=100; %frecuencia de muestreo
T=1/fs; %periodo de muestreo T=0.01 seg.
data=iddata(y1,u1,T); %creacin del objeto data
td=0;

% Retardo de la planta

L=td+1;
th=arx(data,[1 1 L]); %Obtencin del modelo
present(th)

%En discreto

thc=d2c(th);

%En continuo

[num,den]=tfdata(thc);%obteniendo los coeficientes del numerador y den.

Gp=tf(num,den); %Hallando la funcin de transferencia en tiempo continuo
[nc,dc]=tfdata(Gp,'v');%Obteniendo los coeficientes del numerador y den.
[Pp,Zp]=pzmap(Gp);

% Obteniendo los polos y ceros de la planta

disp('Planta Identificada')
printsys(nc,dc)
Pz=c2d(Gp,T);

%Hallando la funcin de transferencia(discreto)

[nz,dz]=tfdata(Pz,'v'); %Obteniendo los coeficientes del numerador y den.

Resultado:

2. Diseo del controlador PID (Mtodo: Lugar geomtrico de races)

Sea el controlador PID a usar en tiempo continuo: (Acadmico)

Gc ( s )=

k ( s+ a)( s+ b)
s

Especificaciones de diseo:
ts= 0.1 seg.
Mp=0.1seg.

ln ( Mp)

2 +ln ( Mp)2

w n=

=0.5912

4.6
=77.8138
t s

Polos deseados:
Pd=

wn +iwn 1 2= - 46 +62.7613i

Pd= wn +iwn 1 =
2

- 46 - 62.7613i

Criterio de magnitud y fase:

r1= -46 + 62.7613i 1 = 126.2390
r2= -46- (-6.2056) + 62.7613i 2 = 122.3772
1 + 2 = -180 + (1 + 2)
1 + 2 = 68.6162 = c

(ngulo del polo del controlador)

(ngulo del polo de la planta)

Considerando: (Segn la recomendacin de la gua)

2 = c *c
1= c - 2
Donde c=0.2
2 = 13.7232
1 =54.8929 (ngulo del cero es 125.1071)
Clculo de los ceros del controlador:

a=46+

62.7613
=1.8790
tan ( 54.8929 )

b=46+

62.7613
=303.0043
tan ( 13.7232 )

Clculo de la ganancia del controlador:

r3= - 44.121 + 62.7613i
r4= 257.0043+ 62.7613i

|r 1|=77.8138
|r 2|=74.3141
|r 3|=76.7179
|r 4|=264.5566

6.2197Kr 3r 4
=1 K =0.0458
r 1r 2

Reemplazando los valores para hallar las constantes del controlador PID
KP = K*(a+b) = 13.9662
KI = K*(a*b) = 26.0813
KD = K = 0.0458
Por lo tanto el controlador queda como:

Gc ( s )=

0.2128( s+1.8790 )(s+ 303.0043)

s

Para encontrar la funcin de transferencia discreta del PID, realizaremos en nuestro

caso el mtodo Matched:

z=e Ts
z 1=e0.0011.8790 =0.9816
z 2=e 0.0011.8790 =0.0483
Hallando la ganancia de la F.T. discreta con:
Gc(s)|s=0=K*Gc(z)|z=1

K '=14.71

PID ( z )=

14.71( z 0.9816 )(z0.0483)

( z +1)(z1)

PID ( z )=

14.71z 15.15z +0.6975

( z +1 )( z1)

La ecuacin en diferencias del controlador viene dado por:

z 2U (z )1U (z)=14.71z 2E(z )15.15zE(z )+ 0.6975E (z)

u ( k +2 )u ( k )=14.71e ( k +2 ) 15.15e ( k +1 ) +0.6975e (k )

u ( k )u ( k2 )=14.71e ( k )15.15e ( k 1 ) +0.6975e (k2)

u ( k )=u ( k2 ) +14.71e ( k ) 15.15e ( k 1 )+ 0.6975e( k2) (Ley de control del PID)

Grafica en Labview