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Definindo Estabilidade
A condio para estabilidade pode tambm ser expressa da seguinte
maneira: se um sistema estvel quando sujeito a um impulso, a sada
retoma a zero.
Em termos mecnicos podemos dizer que um objeto est em equilbrio
estvel se, quando empurrado, ele retoma a sua posio original depois de
cessado o impulso.
Um sistema pode ser dito estvel se para entradas limitadas, isto , finitas,
geram sadas limitadas.
Plos e Zeros
Uma funo de transferncia em malha fechada G(s) de um sistema pode,
em geral, ser representada por:
K ( s m + am 1s m 1 + am 2 s m 2 + ... + a1s + a0 )
G ( s) =
s n + bn 1s n 1 + bn 2 s n 2 + ... + b1s + b0
Ou
PLOS
ZEROS
K
K ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm )
G ( s) =
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pn )
razes do denominador de G(s) (-p1, -p2, ... pn ).
razes do numerador de G(s) (-z1, -z2, ... zm ).
uma constante que define o ganho do sistema.
Plos e Zeros
Os zeros so os valores de s para os quais a funo de transferncia zero.
Os plos so os valores de s para os quais a funo de transferncia
infinita, isto , eles fazem o denominador tornar-se zero.
Plos e zeros podem ser quantidades complexas ou reais.
Em geral, plos e zeros podem ser escritos como:
s = + j
onde:
Exemplo:
1) Quais so os plos e zeros dos sistemas, dadas as seguintes funes de
transferncia de malha fechada?
Exerccio:
2) Quais so as funes de transferncia dos sistemas tendo os seguintes
plos e zeros?
(a) Plos -1, - 2; nenhum zero.
(b) Plos +1, - 2: zero 0.
(c) Plos (-2 j1): zero +1.
(d) Plos (1 j2): zero -1.
Exerccio
Esboar os diagramas de plos e zeros para os sistemas tendo os seguintes
plos e zeros:
(a) Plos -2, + 3; zero +1.
(b) Plos 0, -1, -2; zero -3.
(c) Plos (-1 j2);zero - 1.
(d) Plos (-2 j1),0; zero (-3 j2).
Estabilidade e Plos
A estabilidade dos sistemas pode ser determinada pela posio dos plos
no plano s.
Exemplo: Posio do plo real e resposta ao impulso unitrio:
C ( s)
1
=
R( s) s + a
Para a entrada impulso unitrio ,R(s)=1 . Ento:
G ( s) =
1
C ( s) =
c(t ) = e at
s+a
Plano s para o
plo em -1
Resposta ao impulso
unitrio para o plo em -1
Estabilidade e Plos
Plano s para o
plo em 0 (zero)
Resposta ao impulso
unitrio para o plo em 0 (zero)
Estabilidade e Plos
Plano s para o
plo em +1
Resposta ao impulso
unitrio para o plo em +1
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao impulso unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao impulso unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo real e resposta ao degrau unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo real e resposta ao degrau unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao degrau unitrio:
Estabilidade e Plos
Exemplo: Posio do plo complexo e resposta ao degrau unitrio:
G1(s ) =
G (s )
1 + G (s )
1 + G (s ) = 0
Equao caracterstica
a0 s n + a1s n 1 + .... + an 1s + an = 0,
an 0
Se qualquer dos coeficientes ao, a1, ... an, for nulo ou negativo na presena
de ao menos um coeficiente positivo, existe uma ou mais razes
imaginrias com parte real positiva. Portanto, o sistema no estvel.
a0 s n + a1s n 1 + .... + an 1s + an = 0,
an 0
s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 = 0