C.

P INGENIERA ELECTRNICA
CUSCO

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MECNICA DE CUERPO RGIDO

CENTRO DE MASA
Cuerpo rgido.
Esttica.- La Dinmica es la parte de la Mecnica en la que se estudia la relacin existente
entre el movimiento de un cuerpo y sus causas. Nos ensea que dicho movimiento depende
de la masa del cuerpo y de las acciones o fuerzas que ejercen sobre l otros cuerpos que
constituyen su medio ambiente. Los efectos de dichas fuerzas pueden contrarrestarse entre s,
dando lugar a una situacin anloga a la que se presentara si no actuase fuerza alguna sobre
el cuerpo
La Mecnica que estudia slo aquellos sistemas en los que las fuerzas actuantes se
contrarrestan, recibe el nombre de Esttica.
El momento resultante M en la ecuacin debe ser nulo para que exista equilibrio, deber
calcularse con respecto a un cierto centro de reduccin O. Nos podemos preguntar si es
indiferente el centro de reduccin que escojamos?.
Recordemos que la resultante general de un sistema de vectores deslizantes es independiente
del centro de reduccin elegido, pero que no sucede lo mismo con el momento resultante
general, que vara de un punto a otro. La relacin existente entre MO y MO es;
de modo que si R = 0 (primera condicin de equilibrio), entonces MO = MO, y si el momento
resultante es nulo con respecto a un centro de reduccin O, tambin lo ser con respecto a
cualquier otro punto O. Por tanto, bastar verificarla para un solo punto del espacio, toda vez
que se haya verificado la condicin.
Equilibrio del slido rgido.- Sabemos que el movimiento ms general de un slido rgido es
el rototraslatorio; esto es, compuesto de una rotacin y una traslacin. Sabemos, adems, que
el centro de masa del slido rgido (al igual que el de cualquier sistema material) se mueve
como si la resultante de todas las fuerzas que actan sobre el slido rgido estuviese aplicada
en l. En ausencia de fuerzas, el centro de masa del slido rgido se mueve con velocidad
constante (movimiento rectilneo y uniforme). As pues, el slido rgido se encuentra en
equilibrio de traslacin en un referencial cuando la aceleracin de su centro de masa es nula
en ese referencial.
En cuanto al equilibrio de rotacin no podemos seguir con la misma analoga (ya que la
partcula no rota). Cuando un slido rgido utiliza uno de sus ejes principales de inercia como
eje de rotacin no muestra tendencia alguna a abandonar ese eje y no ejerce reacciones sobre
los apoyos del mismo. Por esa razn los ejes principales del slido reciben tambin el nombre
de ejes libres.
Geometra de las masas

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Distribuciones discretas y continuas de
materia.- Una distribucin discreta de materia
es aqulla en la que las partculas estn
netamente diferenciadas por la existencia de
espacios vacos entre ellas. Una distribucin
discreta de materia quedar definida mediante
las coordenadas de posicin de todas y cada
una de las partculas que la integran, como se
ilustra.
Desde un punto de vista microscpico esa es la
situacin real, puesto que la materia presenta
una estructura esencialmente discreta.
Sin embargo, desde un punto de vista macroscpico,
podemos y debemos considerar el caso de una
distribucin continua de materia, una distribucin de
materia sin espacios vacos o soluciones de
continuidad. En este caso, veremos que en muchas
ocasiones ser necesario descomponer el sistema
material en un nmero infinito de porciones
elementales (infinitesimales), de masa dm, como se
ilustra.

Para caracterizar una distribucin continua de materia, definimos la densidad volumtrica , la

densidad superficial y la densidad lineal , correspondientes a una distribucin cbica,
superficial y lineal de materia, respectivamente, por:

donde dV, dS y ds representan, respectivamente, los elementos de volumen, de superficie y de

longitud, correspondientes al elemento de masa dm. En general, la densidad del sistema
material (, o ) variar de una zona a otra del sistema material; esto es, la densidad ser
una funcin de punto (x,y,z), (x,y,z) o (x,y,z), y deberemos conocer dicha funcin para que
el sistema material quede bien definido.
Centro de masa.- Consideremos un sistema de partculas, compuesto por N de ellas, cuyas
masas designaremos por mi (i = 1, 2, ... N) y sea r i el vector de
posicin de la partcula i-sima respecto al origen O de un referencial
dado. Definimos el centro de masa1 de un tal sistema de partculas
como el punto del espacio, que designamos por CM (o por G, cuando
as convenga), cuyo vector de posicin respecto a O es donde M = m i
representa, evidentemente, la masa total del sistema de partculas.
TEOREMA I.- La posicin del centro de masa de un sistema es independiente del
referencial que utilicemos y depende solamente de las masas de las partculas y de las
posiciones de unas respecto a otras.
En efecto, de acuerdo con el carcter vectorial de la definicin del centro de masa, y puesto
que no hemos hecho referencia alguna a ningn conjunto particular de ejes, la posicin del

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centro de masa no depender de la
orientacin del sistema de ejes, con
origen en O, que elijamos. Pero,
adems, debemos demostrar que la
posicin del centro de masa no depende
tampoco de la eleccin del origen. Para
demostrar esto ltimo, consideraremos
dos puntos O y O, orgenes de dos
referenciales, y sean ri y ri los vectores
de posicin de una partcula genrica,
mi, respecto a cada uno de esos
orgenes. La relacin existente entre los
vectores ri y ri es:
Los centros de masa CM y CM estarn
definidos por los vectores de posicin rcm
y rcm relativos a O y O, con

Sustituyendo ecuaciones, tenemos:

de modo que rcm y rcm determinan un mismo punto (CM CM) respecto a O y O, por lo que el
centro de masa es nico.
En coordenadas cartesianas, que son las utilizadas ms comnmente, la posicin del centro
de masa del sistema de partculas viene dada por:

Para un sistema continuo, de materia, el clculo del centro de masa exige la descomposicin
de la distribucin de materia en un nmero infinito de porciones elementales (infinitesimales),
de masa dm, como se ilustra en la figura.
En estas condiciones, los sumatorios que aparecen
en las expresiones anteriores se convierten en
integrales, resultando:

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Extendindose las integraciones a toda la regin R ocupada por la distribucin continua de
materia. Si tenemos en cuenta las definiciones dadas anteriormente para la densidad
volumtrica , la densidad superficial y la densidad lineal , correspondientes a
distribuciones cbica, superficial y lineal de la masa, la expresin se escribir en las siguientes
formas:

y para la componente xcm se tendr.

De manera anloga se tendr expresiones similares para ycm, y zcm, respectivamente.

En general, la densidad del sistema material (, o ) variar de un punto a otro del sistema;
esto es, la densidad ser una funcin de punto (x,y,z), (x,y,z) o (x,y,z), y deberemos
conocer dicha funcin para poder evaluar las integrales.
Cuando el sistema es homogneo, de modo que la densidad tiene un valor constante en todo
el recinto de integracin.

donde V, S y s representan el volumen, la superficie y la longitud, respectivamente, del recinto

de integracin, o sea, de la regin del espacio ocupada por el sistema material. En estas
condiciones (cuerpos homogneos), la posicin del centro de masa depende tan slo de la
forma geomtrica del cuerpo, y el centro de masa recibe el nombre de centroide.
TEOREMA II.- El momento esttico de un sistema de partculas respecto a cualquier
plano que pasa por su centro de masa es nulo.
El momento esttico () de un sistema de partculas respecto a un plano se define como la
suma de los productos de las masas de las partculas por sus distancias respectivas, con signo
incluido, al plano; esto es:
Para demostrar el teorema, consideremos un plano
que pase por el centro de masas del sistema de
partculas, expresado por su ecuacin normal:
Donde , y son los ngulos directores del
vector normal al plano y es la distancia de ste al
origen de coordenadas. Las coordenadas de una
partcula genrica del sistema son (xi,yi,zi) y su
distancia al plano es
El momento esttico del sistema de partculas
respecto al plano es

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As tambin, el momento esttico es la suma de los productos de cada elemento de un

cuerpo por su distancia a un eje. Hay momentos estticos del peso, de la masa, del volumen
de los cuerpos, y de reas y de lneas. Se llaman momentos por su semejanza con los
momentos de las fuerzas, que se obtienen mediante el producto de una fuerza por la distancia
de su lnea de accin a un cierto eje y tienden a lograr que el cuerpo gire. Pero los momento
estticos no producen ninguna tendencia al giro, por eso son estticos. Se llaman tambin
momentos de primer orden.
Aunque se trata de un concepto meramente matemtico, sin ninguna referencia fsica, nos
servirn para obtener lugares reales, como el centro de gravedad y el centro de masa de un
cuerpo, as como los centroides de volumen, de rea y de lnea
Peso de un cuerpo
La fuerza con que la Tierra atrae a un cuerpo se llama peso. Aunque la hemos venido
considerando como una fuerza concentrada, realmente no lo es, el peso de un costal de
manzanas, por ejemplo, es la suma de los pesos de cada manzana.
Pensemos en un menhir o en una gran piedra cualquiera. Su peso es la suma de los pesos de
cada una de sus partculas. Todos esos pesos constituyen un sistema de fuerzas paralelas.
Para determinar su resultante emplearemos las dos ecuaciones siguientes:
De donde
Que para este caso particular se convierte en:

Esta ltima integral es el momento esttico del peso con respecto al eje de las yes, que se
suele simbolizar as:
Puesto que los cuerpos tienen tres dimensiones, es ms frecuente trabajar con los momentos
estticos del peso de un cuerpo, no respecto a ejes, sino respecto a planos; o sea

Como las coordenadas x, y y z pueden ser positivas, negativas o nulas, los momentos
estticos tambin pueden resultar positivos, negativos o nulos.

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Los momentos estticos de un cuerpo, respecto a un plano de simetra son nulos, puesto que
el momento de un lado del plano es igual al del otro lado, pero de sentido contrario. Dicho de
otra manera, el centro de gravedad de un cuerpo se encuentra en el plano de simetra, si el
cuerpo lo tiene. Y se hallar tambin en el eje o en el punto de simetra, si existe.
Centroides
Puesto que los momentos estticos con respecto a planos, en particular los de volumen, son la
suma de los productos de cada parte por su distancia al plano, el de un cuerpo compuesto se
obtiene sumando los momentos estticos de cada parte. Si dividimos el resultado de esa suma
entre el volumen de todo el cuerpo obtenemos la distancia del plano al centroide. Ilustraremos
esto con el siguiente ejemplo.

Como en este caso, por la homogeneidad del cuerpo y por sus limitadas dimensiones tanto el
centro de masa como el centro de gravedad y el centroide del volumen son el mismo punto,
nos limitaremos a obtener este ltimo.
Observamos, en primer lugar, que hay un plano paralelo al yz que es de simetra, pues corta
en dos partes iguales al cuerpo cuya ecuacin es x = 15. Por tanto, la abscisa x del centro de
gravedad es 15 cm.
Podemos descomponer el cuerpo en dos prismas rectangulares, uno de 12 x 30 x 2 cm, y otro
de 2 x 18 por 30 cm. Como cada uno de ellos admite tres planos de simetra. Sabemos que
sus respectivos centros de gravedad estn en (15, 6, 1) y (15, 1,11) [cm]. Podramos calcular
los momentos estticos respecto a los planos, sumarlos, y, al dividirlos entre el peso total,
hallar la posicin del centro de gravedad del peso. Pero para facilitar el trabajo haremos la
siguiente tabla.

Para determinar esas coordenadas, utilizaremos los momentos estticos del rea,
descompuesto en partes, respecto a los planos cartesianos

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