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- El Jadida
A. EL AFIF
(Deuxime Edition)
Ch. I
TORSEURS
I.
A
M
H
B
M
=
=
+ R
! R
Ou encore sil existe une matrice antisymtrique ( = - ) tel que :
est la matrice transpose de .
=
+ .
II.
Equiprojectivit
Torseurs
et de son vecteur
On appelle torseur un ensemble constitu dun champ de vecteurs antisymtrique
=
+ R
,
Page 1
!
, M
A]
$ ou encore [R
#
"
rduction du torseur au point A. En termes des composantes des deux vecteurs dans une mme base, on crit:
()
%& = '(,
(-
*)+
*,+ .
*-+
/0 = /1
( )
( )
Comoment :
0 =
1 23 "
0# = "
1# )
(
!
0 + !
1 et "
0# + "
1#
= !
# = "
= 4 !
0
(!
0 . "
1# + !
1 . "
0#
/0 #. /1 # = !
et
# = 4"
0# )
"
0 .
1 +
1 .
0 =
0 .
1 +
1
1 .
0 +
0
/0 #. /1 # =
6# +
6#)
0 .
1 +
1 .
0 +
0 .
1
1 .
0
0 .
1 +
1 .
0 = /0 6. /1 6
=
6# +
6# =
0 .
1
1 .
0
Car :
6# =
6#
Page 2
.
= 1 I[T]
[T(A)] . [T(A)] = 2
Automoment :
Point central
2. Axe central
= 9
,
,
# !
= 8
"
o k est un scalaire.
Laxe central dun torseur est la droite constitue par lensemble des points centraux :
8.
Laxe central nexiste que si
=
# !
= 8
= ;# / "
, M
@ A un torseur dont les lments de rduction en un point O sont donns. Soit laxe
Soit [T(O)] = ?R
central de [T] et soit A alors :
A
= 8
O
M
Ou encore :
)
O +
B
= 8
(
O
+ R2
.
= 8
B (
B)
. B
B
+
B = C
D
1
1
= 8 alors :
Soit B tel que
B .
= F !
+
E#
E6
B
M
B
=
B
1
A
M
Axe central
(
)
R
F scalaire
3.
Moment central
A dun torseur est le moment rsultant en un point A de son axe central (A ()).
Le moment central
Page 3
laxe central : A et B () :
toute parallle laxe central.
Par consquent :
= 8
B =
A +
=
A
Preuve : Soit A et B () alors
// (AB) donc
1.
( )
2. Glisseur :
I[ T ] = 8
et
= 8
A = 8
et
C = 8
8
C R
C // R
C = 0
(car I[T] = 8) et M
(car C () ) Donc : M
En effet : M
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point central dont le moment est nul.
Axe central : Il faut distinguer deux cas :
.
1er Cas :
= 8
= 8
Donc :
do A
.
8
2eme Cas :
3. Couple :
I[ T ] = 8,
= 8
=
.
=
et
1
A 8
Page 4
Exercice 1
+ 1N OP + O 0Q + O RT + N + O P O Q + 0 OR9
M
= N + 0 O P + OQ O R S
O x, y et z sont les coordonnes du point M dans le repre (R ), a et b sont deux constantes relles.
1. Anti-symtriser ce champ.
2. Dterminer alors les lments de rduction au point O du torseur associ.
3. Dterminer sa nature et son axe central dans les deux cas : a = 0 et U 0
0 W
1
=
1
0
W
W
1. Montrer que ce champ est quiprojectif ?
2. Dterminer alors la rsultante associe ce champ.
) orthonorm et direct, on considre les torseurs [T1] et [T2] dont les lments de
Dans un repre (O; , , k
1O] et [R
2O] dfinis par :
1, M
2, M
rduction au point O et point O (0, 1, 1) sont respectivement [R
Exercice 3
Z[\ ] N + 0\_` ]
Z[\ ] N \_` ]
Exercice 4
Soit un paralllpipde ABCD ABCD ; de cots a, b et c.
) comme repre orthonorm direct.
On choisit R(C; , , k
1. Dterminer les lments de rduction au point C du
d . En
torseur [T] constitu des vecteurs :
#6 ,
c et d
dduire laxe central
O du torseur au centre O du
2. Calculer le moment M
B
A
D
c
C
paralllpipde
a
A
Page 5
Ch. II
CINEMATIQUE DU SOLIDE
I. Gnralits et dfinitions
Dune manire gnrale, la cinmatique est ltude dun mouvement indpendamment des causes (forces)
qui le produisent.
1. Solide indformable
Un solide indformable ou rigide, (S),
est un
(S)
f = c\
#, 6 e, 3 f
solide:
Remarques
Tout vecteur joignant deux points dun solide rigide (S) est un vecteur de (S) :
e
#, 6 e, 3
Un point P est dit rigidement li (S) sil est immobile par rapport tout point de (S) :
g = c\
# e, 3 gh
2. Rfrentiel, Repre
Un repre despace (O; ), est un ensemble de points rigidement lis, dfini par la donne dune
origine O (Observateur) et dune base . Le repre est dit orthonorm direct si sa base associe lest aussi.
Ladjonction du temps (Horloge) un repre dfinit un rfrentiel. Tout repre despace ou rfrentiel est un
solide rigide fictif.
En mcanique classique (cest--dire non relativiste), lespace physique est euclidien, de dimension 3,
homogne (indpendant de la position), isotrope (indpendant de la direction) et est caractris par un
temps absolu (indpendant de lobservateur).
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
Page 6
(j)
j
OS
X
(})
}S
(S)
"( = m
k
nE"
n3
n1 E"
" / = m
n3 1
o =m
" /
n k
n3
Pour tudier le mouvement de (S), on lui lie rigidement un rfrentiel orthonorm direct arbitraire,
ayant pour origine un point quelconque, Ot li (S) (gnralement son centre de gravit). Le
t (Ot ; I, J, K
mouvement de (S) dans () est alors compltement dtermin par le mouvement de (t dans (). Par
de (t ) par
consquent, il suffit de paramtrer la position de lorigine Ot et lorientation de la base I, J, K
rapport ().
Page 7
mouvement de rotation (S) peut tre dcompos en trois rotations planes successives autour de
avec langle tel que : , ,
La premire rotation seffectue autour de laxe Ot
, ,
k
S
M
u
j
j
k
k
k
i
) / =
, ,
,
La deuxime rotation seffectue autour de laxe Ot
avec langle :
,
sappelle deuxime base intermdiaire
,
La base
,
K
k
k
v
M
u
w
v
Page 8
, /) =
K
k
w
u
I
w
J
K
I
u
t /, =
En conclusion, le paramtrage dun solide non rectiligne libre est donn par = + = coordonnes
gnralises (3 pour la translation et 3 pour la rotation) qui doivent tre des variables indpendantes et
quon appelle paramtres primitifs.
Page 9
Exemples :
1. Un point matriel libre dans lespace (peut tre considr comme un solide ponctuel) est dcrit par =
paramtres primitifs: les trois coordonnes de sa position.
gnralises
(nutation).
II.
un vecteur
Soient et deux rfrentiels tel que soit en mouvement par rapport . Soit U
Remarque
n
n
C D = C D +
n3
n3
( ' )
( ' )
d
d
C
D = C
D
dt
dt
'
dAB
dAB
( ) AB
C
D = C
D +
dt
dt
dAB
AB est un vecteur constant dans le rfrentiel ( ) li au solide (S), donc : m dt o
=
0
Page 10
dAB
dOB
dOA
C
D = C
D C
D =v
B / v
A
dt
dt
dt
e =
e
Comme (S) et ( ) sont rigidement lis:
De plus :
Par consquent:
e #6
6 = k
# +
#, 6 e k
consquent cest un torseur. On lappelle torseur cinmatique ou torseur distributeur des vitesses not:
e/# =
e
#
k
e , k
#
$ ou
: rsultante du torseur cinmatique = vecteur rotation instantan de (S) par rapport ()
REMARQUES
8
, alors laxe central () du torseur cinmatique existe et on lappelle axe instantan de
1. Si
rotation et de glissement ou encore axe de viration
. k
. k
6 = &
#
#, 6 e &
3 = 32
#, 6 e 3 #6
e = 8
.
le vecteur rotation instantan est nul :
Page 11
Preuve :
,
1. Comme
3 = Z
Ce qui donne :
alors : m
o = 0
Par consquent, un instant t donn, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont une mme direction.
Le champ des vitesses est uniforme.
Instant t > t
B
v
(B / )
Instant t
v
(A / )
v
(A / )
(B / )
B v
AB = AB
Instant t :
Instant = + :
Remarque
2. Daprs la F.F.C.S. on a:
dI
dJ
dK
C D = C D = C D =
0
dt
dt
dt
/ #6
&, / = &/ +
/ = &/
e = 8
e = 8 et
e = 8
# .
Comme = k
Alors le torseur cinmatique du mouvement du solide (S) par rapport au repre () est un couple:
e/# =
8
# 8
k
Page 12
k
i
j
Trajectoire
k
i O
K
OS
I
K
v(OS )
OS
J
vOS I
J
K
j
OS
I
v
(( OS )
J
E = 8
k
e E"
=
e E"
" = k
E +
" e k
e = 8
" .
Donc: = k
Le torseur cinmatique est un glisseur dont laxe central est laxe instantan de rotation ().
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
Page 13
Si tous les points du solide (S) sont en mouvement sur des trajectoires circulaires centres sur laxe () de
S/ = k
V.
Soit (S) un solide en mouvement par rapport un repre (). La formule de transport :
A et B (S)
e #6
6 = k
# +
k
Sachant que :
/
+
dAB
S
=v
B v
A =
AB
dt
On arrive :
=
+
/ ?
/
A
+
/ ?
/
A est en gnral non nul. Par suite, le champ des vecteurs
Le dernier terme
acclration des points dun solide nest pas reprsentable par un torseur.
Le
rfrentiel (O; , ,
k ) est choisi comme
tant
absolu
et
le
(S)
rfrentiel
, k
est choisi comme tant un
O;
,
()
+ &
& =
x
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
k
i
O j
k
'
O
i
j '
Page 14
( e ) =
( e' ) +
(/ )
(e' =
('
Gnralisation :
() / ) =
( /) )
K
K
j
i
() :
(/ =
( /
( /, +
(, /) +
() /
=
(Ot ; i, j , k)
(9,
u
,
,
, 9)
) (Ot ; M
M
,
+
/ =
+
# = k
# + k
#
k
2
+
& = & = m
& = & = m
+
Page 15
(/) &
(&) = () +
La vitesse dentranement est la vitesse absolue dun point concidant & fixe dans le repre relatif
(#) =
() (k
0) et qui concide, linstant t, avec le point A dans son mouvement par rapport (). Les
points A et & occupent la mme position linstant t. On utilisera dans la suite la notation pour
dsigner le point concidant &:
&
(#) = v
k
(A ) = v
( ) =
0
Par consquent, la vitesse dentrainement scrit :
(# ) = k
p# s + k
(# )
k
Remarque :
(# ) = k
(# )
k
)
(#) / ) =
(# /) )
)
(& )
$=
(/)
(& )
$+
(/)
$
(& )
Page 16
o =m
n 1
E#
+
d 2
O'A
Acclration absolue :
# =
# / = m
Acclration relative :
# =
# / = m
n31
dt2
'
Lacclration de Coriolis nest non nulle que dans le cas dun mouvement relatif par rapport un repre en
rotation !
Acclration dentranement :
m
( =
(B + m o
B +
Bo
Lacclration dentranement est lacclration absolue dun point concidant A R fixe dans le repre
relatif () et qui concide, linstant t, avec le point A dans son mouvement par rapport () :
(A = (A
On retrouve la relation de transfert obtenue dans le cas dun champ dacclration du fait que les points O
Remarque
( k(#
(# +
(# + 1
(# =
(& C
n (&
D
n3
Liaison
Le contact entre deux solides se traduit par une contrainte appele liaison qui limite le mouvement
relatif dun solide par rapport lautre. La liaison est exprime mathmatiquement par une relation
Page 17
Par
3, , = 8
La liaison est dite holonome si cette relation ne dpend pas des drives de ces paramtres :
exemple,
la
rigidit
dun
solide
3, = 8
indformable
(S)
est
une
liaison
holonome :
f = P P 1 + Q Q 1 + R R 1 = c\
#, 6 e, 3 f
Dans le cas contraire, la liaison est dite non-holonome :
3, , = 8
La liaison est dite bilatrale si tout mouvement de (S1) et (S2) exclut la rupture du contact entre les deux
solides ( = 8. La liaison est dite unilatrale sil y a possibilit de rupture du contact ( 0 0
Degrs de libert
Si un solide est soumis des liaisons, certains de ses paramtres primitifs deviennent des variables
dpendantes. Par consquent pour paramtrer la position dun solide soumis des liaisons, il ne faut choisir
parmi le nombre de ces paramtres primitifs, n, quun nombre rduit de paramtres indpendants, N qui
sappelle nombre de degrs de libert, et qui reprsente le nombre de mouvements indpendants de
rotation et de translation. Le nombre de degrs de libert N est gnralement infrieur au nombre de
paramtres primitifs, n :
2. Contact ponctuel
Considrons deux solides (S1) et (S2) en mouvement
(S1)
I1
()
I2
(S2)
Page 18
On appelle vecteur vitesse de glissement au point I, ; ) ,, du solide (S1) par rapport au solide
(S2), la vitesse dentranement du point I du solide (S1) par rapport au solide (S2).
2
; ), = ) , = k
Ce qui donne:
), = , )
k
; e0 e1 = k
e0 k
e1
Le vecteur vitesse de glissement est indpendant du repre par rapport auquel les solides (S1) et (S2) sont
en mouvement.
; e0 e1 = k
; e1 e0
k
Remarque :
Proposition : Le vecteur vitesse de glissement est parallle au plan tangent commun (S1) et (S2) en I.
Pivotement
t
Roulement
Dfinition
Le solide (S1) roule sans glisser sur le solide (S2) si :
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
n
(S1)
n
e0 e1
k
(S2)
; e0 e1 = 8
k
Page 19
= ?
) , . A : Vecteur rotation instantan de pivotement qui correspond une rotation autour
pivotement.
= ?
), A : Vecteur rotation instantan de roulement qui correspond une rotation
) ,
"/, = k
I ) /, +
* ) k
*
"/, =
k
k
k322 n2
223
3
+
+
"
"
k322 n2
k3223
k322 n2
223
S2 (Cylindre)
).
mouvement de rotation daxe (A, k
S1 (piston)
), = k
A ) /, =
k
0
)
Le torseur cinmatique de la liaison pivot daxe (A, k
est un glisseur:
0 0
) /, = ' 0 0.
0
+
,
,,
et
" ) /, = k
k
AM
Page 20
3.2.
Liaison glissire
S1
).
laxe (A, k
), =
# ) /, = k
k
k
S2
)
Un solide (S1) est soumis une liaison verrou daxe (A, k
S2 (Cylindre)
k
S1 (piston)
).
une translation (de paramtre ) selon laxe (A, k
), = k
# ) /, = k
k
+
" ) /, = k
k
&*
Page 21
), =
+
+
# ) /, =
k
0
S1
A
est un glisseur:
) /, =
S2
+
+
$
0
+
" ) /, =
k
+
&*
9 8
0 .
perpendiculaire k
k
0) un rfrentiel li (S).
Soit (O,,,k
j
0
j
O
O0
i
i0
Si chaque point de (S) se dplace dans un plan () de () parallle au plan de rfrence (0), alors on dit que
le mouvement de (S) par rapport (S0) est un mouvement plan sur plan. Dans ce cas :
Les vecteurs vitesse de tous les points de (S) restent dans des plans () parallles
(
0).
Soit A (S) et voluant dans (). Le mouvement est plan sur plan alors :
= 0
(A/ 0) . k
car (A/ 0) ()
Page 22
(
)
A
I
(A/ } 0)
0
9 = 8
au plan du mouvement :
S =
v
B/
v
A/
= (S/ 0) AB
(S/ 0)
AB
(S/ 0)
= 0
= &/ .
car
=
S
v
A/ . k
0 et
9 = 8
S
Comme
0, le torseur cinmatique est un glisseur dont laxe central (laxe instantan de rotation)
s de vecteur directeur
et passant par le point central I de moment central nul :
est la droite p,
v
I/ =
0.
Dfinition
On appelle centre instantan de rotation (CIR), linstant t, du mouvement plan sur plan de (S) par
rapport ( 0), le point I, intersection entre le plan () et laxe instantan de rotation ():
=
0
Page 23
3. Base et roulante
1. La trajectoire du CIR dans le plan (0) est appele base du mouvement plan sur plan de () par rapport
(0).
2. La trajectoire du CIR dans le plan () est appele roulante du mouvement plan sur plan de () par
rapport (0).
La base et la roulante roulent sans glisser lune sur lautre. Les deux courbes sont tangentes au point I (CIR)
4. Recherche gomtrique du CIR
Soit I, le centre instantan de rotation.
Soit M un point quelconque li au plan () du solide
(S).
/
*/ = / +
*
(A/ 0)
(C/ 0)
(B/ 0)
C
/
=
*
Donc
"/8 "
k
" () li (S) on a :
/ "
car
k
"/8
= 32
"
#8
k
C
I
k
#8 k
68 k
8
=
=
#
6
!8 = k
!8
mme trajectoire circulaire de centre I: IC = IC. Donc : k
- Les vecteurs situs sur une mme trajectoire circulaire ont donc mme module. C et Cappartiennent une
Page 24
Exercice 1
Soit une barre (AB) rigide et homogne de
longueur L, en mouvement dans le plan vertical
xOy du rfrentiel (O, , ,
k ). Lextrmit A
y
B
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
J
j
I
i
x
Paramtrage de (S)
Dterminer le torseur cinmatique au
A
O
point A (AB/ )]A. Prciser sa nature.
Dterminer le moment central et laxe central du torseur cinmatique
et W
B /.
Calculer de deux manires diffrentes les vecteurs vitesses : W
et
B /
Calculer de deux manires diffrentes les vecteurs acclrations :
Trouver gomtriquement et par calcul, la position du centre instantan de rotation I du mouvement
plan sur plan de la barre (AB) dans (
Dterminer la base (b) et la roulante (r) du mouvement plan sur plan de la barre (AB) par rapport
(). Tracer la base et la roulante.
/O et W
/. Conclure
Calculer les vecteurs vitesses du centre instantan de rotation: W
(O; , ,
k) un repre fixe. Un disque (S1) de
centre C1 et de rayon R1, tourne autour de laxe
(O ) . Le centre C1 est sur (O ) et le plan de (S1)
est perpendiculaire (O ). Un plateau circulaire
). Le
(S2) de centre C2 tourne autour de laxe (O k
) et le plan de (S2) est
centre C2 est sur (O k
). Le plateau circulaire
perpendiculaire (O k
roule sans glisser sur le disque (S1) en un point I
tel que :
C, I = (,.
(, > 0
C2
S2
O
C1
S1
S) / = )
S, / = , k
1. Dterminer la relation entre la vitesse angulaire , du plateau (S2) et la vitesse angulaire ) du disque
(S1).
2. Dterminer le vecteur rotation de roulement et le vecteur rotation de pivotement du mouvement de (S2)
par rapport (S1) en fonction de ) , R1 et R2.
Page 25
Ch. III
mouvement quelconque dun systme peut se dcomposer en une translation et une rotation. Le systme
matriel oppose son mouvement une rsistance due sa masse ou la rpartition de cette masse : cest ce
quon appelle linertie. La rsistance la translation est due la masse elle-mme. La rsistance la
rotation est due la rpartition de la masse dans le systme. Cette dernire est mesure par les moments
dinertie.
I.
Masse
1. Dfinition
En mcanique classique, la masse dun systme matriel (S) est une grandeur physique qui est:
dm
dt
= 0
Si le systme (S) est constitu dun ensemble de N points matriels de masse mi ( = 0, , ), alors daprs
2. Systme discret
=
0
3. Systme continu
Si le systme (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du systme est :
= n
e
= nk
=
Page 26
m = s
= 4 n
= 4
Le centre dinertie (ou centre de masse) dun systme matriel (S), constitu dun ensemble de N points
i = 8
"
0
Il sagit du barycentre des points matriels Mi pondrs par leur masse mi. Si A est un point quelconque de
lespace, alors :
Systme Continu
0
# =
#"i
Dans ce cas, on a :
" n = 8
e
# =
0
#" n
e
) un repre orthonorm direct. Soit G le centre dinertie dun systme matriel (S).
Soit (O; ,,
= +
E
+
!
Page 27
Considrons le cas dun systme matriel (S) constitu de N points matriels Mi ( _ = 0, , " ),
Systme discret
+
E" =
0
=
0
=
0
!
! =
Systme continu
Soit M un point matriel quelconque du systme matriel (S), de vecteur position,
B, dans () tel que:
=
+ + !
E"
0
nk
0
0
nk ! = ! nk
Coordonnes polaires , :
= =
Surface lmentaire : n = nn
r
O
e=
! $
#8 #8 nn
dr
$!1
Masse lmentaire : n = n = nn
0
=
e
n =
e
0
n =
e e
et
= $!1
1
! $
1
1
%!
$
1
n = 1 nn =
=
8
$!
$!1 8
$
! $
8 8
0
0
1
1
= n = n = 1 1 nn =
\_`&8 = 8
e
e e
$!
$1 8
8 8
m8, $ , 8o
%!
Page 28
consquent : xG = 0
2.3
e
n=
1$
G
C
e
1$!1
1!
=
=
=
1$ 1$$!1
$
yG
G
O
x
xG
Rotation autour de laxe (Ox) : Cette rotation engendre une demi-sphre creuse de surface : S =2R2
La distance de G laxe (Ox) est donc :
e
1$!1
1!
=
=
1$ 1$$!1
$
Gm ,
2R 2R
,0o
o
Page 29
S
G
1$e
yG
1$!
%!
=
=
=
1$e 1$($!1 %) $
O
xG
= 1$! /
1$!
%!
=
=
1
1$e 1$($! %) $
m$ , $ , 8o
%! %!
1. Dfinition
( ) =
8
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
Page 30
0
" n
k
" e
' =
0
" (
(
Ou encore:
= 8
= 8
"' ( = 8
"' ( = 8
On aurait pu trouver ces rsultats par diffrentiation de lintgrale exprimant que G est le centre dinertie de
(S), donc:
'"( = 8
e +
e =
car est en translation par rapport
= 8
e
e =
Composition des vecteurs vitesse et acclration
Page 31
) = 1 (
h
(S)
u
P
dm
2. Oprateur dinertie
En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r du point P du solide (S) laxe (,M
) passant
s, = ,M
= #* ,pM
, h
h,
Donc :
Par consquent :
p
. ?#*
1 = p
#*s. p
#*s =
#*sA
- e =
*e
.
1 n =
*.e
p
.
?#*
#*sAn =
/# e,
Cette expression fait apparaitre un oprateur linaire quon appelle oprateur dinertie du solide (S) au
point A :
=
/
# e,
*.e
Comme :
Alors :
p
s A n
#*
?#*
1 s
.
p#*
s #*
#* p
#*s = p#*
3. Matrice dinertie
1 n1 #
.
n
=
0#*.e #*
s #*
/# e,
p#*
*.e
Page 32
e
e,
.
= 3
. # e.
= /#
M
est le transpos du vecteur unitaire M
.
!
!3
!!
,,
Etc
= 3 . E e.
Moments dinertie : PP , QQ , RR
Calculons par exemple PP :
= 3 . E e. = . /
E e,
/E e, =
*.e
= . /
E e,
=
*.e
1 n
E*
*.e
=
+ + !
E*
=
1 +
*.e
. s E*
n
pE*
*.e
1 n
E*
1
(S)
. s n
pE*
1
+ !1 n
1 n =
*.e
*.e
O
y
+ !1 n
Produits dinertie : PQ , PR , QR
Calculons par exemple PQ :
. /
= 3 . E e . =
E e,
Page 33
/E e, =
*.e
1 n
E*
= . /
E e, =
*.e
*.e
. s E*
n
pE*
n
*.e
On peut de faon similaire dfinir les deux autres moments et produits dinertie.
En rsum :
# = = #e
+ !1 n
= #e1 + !1 n
6=
= !! = #e1 +
4 = = #e n
5 = ! = #e !n
d =
), scrit :
La matrice dinertie du solide (S) au point O, relativement la base (S,T,9
# 4
e
E
= 64 6
5 d
1 n
= #e !n
5
d7
,,
*e
1 n
+ !1 n
Page 34
0
# + 6 +
1
# + 6 =
+ 1 !1 n
e
= PP =
Q 1
+R
1 (
1
&8
1
(1
1
&
c = RR = P 1 + Q 1 ( = + = !1
= QQ = P 1 + R 1 ( = P 1 ( =
$!
$8
1
1!1 1 81
!1
= n = 4 ! n =
=
$
% 8
$
e
8
), scrit :
La matrice dinertie du quart de cerceau au point O, relativement la base (S,T,9
; 0
!1 :
E e =
1
1 :
: $
9 8
1
$
8>
=
8==
1<,,
Limage dun point P (x, y, z) du solide par laxe de symtrie (Oz) est un point P(, , !) du solide.
, , !
, , !
Page 35
Alors :
P@8
P@8
PR(
), scrit :
La matrice dinertie au point O, relativement la base (S,T,9
#
e
E
= 64
8
4 8
6 87
8
,,
Limage dun point P (x, y, z) du solide par le plan de symtrie (xOy) est un point P(, , !) du solide.
Alors :
R@8
, , !
, , !
R@8
PR(
), scrit :
La matrice dinertie au point O, relativement la base (S,T,9
#
E e = 64
8
4 8
6 87
8
,,
d = 4 = 8
5 = 4 = 8
), scrit :
La matrice dinertie au point O, relativement la base (S,T,9
# 8 8
E e! = 6 8 # 87
8 8
B2 ,,
signifie que la matrice dinertie est de cette forme dans toute base orthonorme ayant
La notation , ,
Page 36
dinertie. Les repres, pC s, associs aux bases principales sappellent les repres principaux dinertie dont
les axes sappellent les axes principaux dinertie. Dans un repre principal dinertie pC s, dorigine O la
matrice dinertie est diagonale:
#
E e = 6 8
8
8 8
6 87
8
B2 2
Les valeurs propres A, B et C de la matrice dinertie sappellent les moments principaux dinertie du solide
(S) au point O
1. Si les 3 moments principaux dinertie sont tous distincts les uns des autres (# 6
), il existe un seul
repre principal dinertie
2. Symtrie de rvolution matrielle ou cylindrique :
Si le systme possde la symtrie cylindrique, alors :
il existe une infinit de repres principaux dinertie ayant en commun laxe de symtrie de rvolution
(par exemple Oz)
Page 37
uniquement deux des moments principaux dinertie sont identiques (par exemple A = B C si Oz est
laxe de symtrie de rvolution matrielle)
3. Symtrie sphrique:
Si le systme possde la symtrie sphrique, alors :
tout axe issu du centre de masse est un axe de symtrie et donc un axe principal dinertie
tout repre ayant le centre de masse comme origine est un repre principal dinertie
les trois moments principaux dinertie sont identiques (# = 6 =
)
Laxe (Oz) est un axe de symtrie de rvolution, donc le repre C (Oxyz) muni de
) est un repre principal dinertie.
la base (S,T,9
donc
=8
1
= = R ( = 4 R R = 4
=
01
01
1
D/1
8
87
8 B2 ,,
) est un
Laxe (Oz) est un axe de symtrie de rvolution, donc le repre C (Oxyz) muni de la base (S,T,9
repre principal dinertie.
Symtrie cylindrique : # = 6
y
Le disque appartient au plan (xOy) : ! = 8.
=
=
x
n = ne = nn
O
Le disque homogne : =
32 . Donc = $!1
#=
e
1$ !
n = 1 nn =
8
!1
1
La matrice dinertie au centre dinertie O:
= # + 6 = 1# =
!1
%
!1 0
E e =
68
%
8
8 8
0 87
8 1 B2 ,,
Page 38
n = n = nnn!
Cylindre homogne : =
32 . Donc = $!1 E
+ = c + 1 R 1 (
Coordonnes polaires :
= !! = 1 +
e
= =
1 n
! 1$
E = !1 n =
e
8 8
=
E/1
8 8
E/1
nnn! =
E/1
!1 nnn! =
E/1
= = c1 + R 1 ( =
! 1$
(1 (F1
+
%
01
O
!%
!1
1$E =
%
1
!1
E E1
1$
=
1
01
01
!1 E1
;
+
01
: %
:
E e = :
8
:
:
8
9
!1 E1
+
%
01
8
8 >
=
=
8 =
=
!1 =
1 < B2 ,,
Symtrie sphrique : # = 6 =
car tout axe passant par le centre de masse est un axe de symtrie sphrique
B =
+ + c =
1
1
E = 1 +
e
==c=
+ !1 n = !1 n = !1
1
(1
e
8
0
8
8
87
0 B2 ,,
Page 39
B = + + c =
1
1
E = 1 +
e
Donc = $!
%
y
O
! 1$ $
+ !1 n = % n n n = !1
8 8
1
(1
8 8 0 B2 ,,
==c=
masse m, est gal son moment dinertie )' par rapport laxe (G),
- = - + n1
symtrie de rvolution : A = C
Page 40
1 0 8 8
68 8 8 7
01
8 8 0 GN ON\ ,T,
Le moment dinertie de la tige par rapport laxe G:
0 8 8 8
1
1
. ' . 9
=
8 8 0. 68 8 87 . 687 =
)' =
9
01
01
8 8 0 0
' =
m, est gale sa matrice dinertie ' en son centre de masse G, augmente de la matrice dinertie
B ', ( au point O, du centre de masse G, considr comme point fictif affect de la masse, m de (S)
De faon explicite:
# 4
64 6
5 d
4
6
d
1
1
5
+ !
d 7 + 2
!
1 + !1
!
!
! 3
1 + 1
Les matrices dinertie doivent tre exprimes dans une mme base orthonorme directe
Elments des matrices dinertie ' et
B ', (
) un repre orthonorm direct. Soit
Soit (O; ,,
( )
+ R 9
Bh = P S + Q T
z) ( G)
y)
x)
(S)
O
x
Page 41
+
Bh = B'
'h
P = P' + P0
Ou encore que :
Q = Q' + Q0
R = R' + R0
GP dm =0 P 0 ( = 8, Q0 ( = 8 R0 ( = 8
P (S)
# = # + pQ'1 + R'1 s
' = #Q0 1 + R0 1 ( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'P 0 .
La quantit
1
6 = 6 + pP '1 + R'1 s
' = #P 0 1 + R0 1 ( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'Q0 .
La quantit 1 + !1 est le carr de la distance entre les axes (Oy) et (Gy)
= + pP '1 + Q'1 s
c' = #pP 0 1 +Q0 1 s( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'R0 .
La quantit 1 +
1
Montrons que : 4 = 4 +
4 = 4 +
4 = # Q0 P 0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GQ0 )}
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
Page 42
!
5 = 5 + !
d = # Q0 R0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G Q0 ) et (GR0 )}
5 = # P 0 R0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GR0 )}
Exemple : Sphre pleine de rayon R
= 8,
= !, ! = 8
0
1
e = !1 68
8 8
0 87
8 0 B2 ,,
G
O
y
E , = 2 8
8
8
8
8
8
83
1
,,
0
1
= ! 68
8
8
8
8
8
87
0 ,,
), scrit :
La matrice dinertie du systme (S) au point O, relativement la base (S,T,9
I/1 8
1
1
0
E e = ! 6 8
8
8
8
8 7
I/1 ,,
Page 43
Ch.IV
CINETIQUE DU SOLIDE
La cintique est ltude cinmatique dun systme matriel en considrant linfluence de sa masse ou de la
rpartition de celle-ci sur son mouvement. Soit (S) un solide de centre de masse G en mouvement dans un
rfrentiel () dorigine O. Soit (J ) le repre barycentrique dorigine G.
I.
"
# " =
#" " =
#" k
3. Quantit dacclration (. . 1)
5. Energie cintique
0
" 1
k
1
Page 44
II.
e = # e k
" n = k
e = 8
#" k" n
e
Le moment cintique dun solide (S) au centre de masse G par rapport est gal son moment
cintique en son centre de masse G par rapport au rfrentiel barycentrique ,
e =
e
Dmonstration :
e
car : #e
" k n =
m#e
"n
o k = 8
8
e =
* e *
Donc le moment cintique dans le rfrentiel barycentrique ( G) est indpendant du point par rapport auquel
il est calcul, on le note par consquent par
e :
e =
e =
e
3. Quantit dacclration (. . 1)
Par rapport J :
e = # e
" n =
'
e = 8
Page 45
#" " n
e
e = K
e = K
e
K
.
) e =
# e
. K# e
K) e! =
6. Energie cintique
0
k
" 1 n
1 e
0
k
" 1 n
1 e
+
" n
6 e =
6" k" n = p6#
#"s k
e
#" k" n =
# e
e
e
Page 46
Par consquent :
e
e
# e +
#6
6 e =
e = k
# e =
N
#" k" n
" e
e =
. Cest un torseur appel,
Le moment dynamique est antisymtrique de vecteur associ
torseur dynamique du solide (S), not [D] dont les lments de rduction au point A :
e =
V.
N
#" " n
e
Thormes de Knig
On utilise les relations de transfert pour passer au centre de dinertie G du solide (S).
Par dfinition, le moment cintique en un point A, du centre dinertie G considr comme un point matriel
affecte de la masse totale m du solide (S), scrit :
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
Page 47
Donc on arrive :
# =
# k
# e =
e +
#
# e = K
e +
K
#
Le moment dynamique en un point A, du centre de masse G du solide (S) affect de la masse totale du m
solide (S), est :
Lnergie cintique, 5 e dun solide (S) en mouvement dans un rfrentiel est la somme de
lnergie cintique barycentrique, 5 e , et de lnergie cintique, 1 , du centre de masse
0
1
Dmonstration :
0
5 e = 5 e + 1
1
On considre que est en mouvement relatif par rapport . Daprs la composition des vitesses :
Lnergie cintique de (S) dans :
5 e =
=
0
" 1
k
1 e
0
0
" 1 n + 1 n + . " n
1 e
1
e
e
0
= 5 e + 1
1
car :
O* no
#e " n = n3 m#e
n
=8
Page 48
(e ) = 8
VI. Mouvement de translation dun solide (S) par rapport :
Soit (S) un solide en mouvement de translation par rapport (). Alors :
P
' ( ) = P
' (' ) = 8
K (e) = K (e ) = 8
5 (e ) = 8
( )
# (e ) =
# k
# (e ) =
( )
K
#
5 (e) = [( )]1
0
1
#" k(" )n
(e)
(e )
(" )
n
n#"
nk
Q #
R = Q
R k(" )n +
#" Q
R n
n3
n3
(e) n3
(e)
n#"
Q
(" ) k
(# )
R =k
n3
)
nk
Q (" R =
(" )
n3
(e )
n
Q #
# (e ) k
(# ) k
( )
R =K
n3
Finalement :
En gnral
# (e )
Q n
# (e ) +
(e ) k
(# )
R =K
n3
)]
n[
(e
Q
R [d(e )]
n3
Page 49
Cas particuliers :
Si :
# k
= 8
k
n
e
Q
R = de
n3
# = k
1. # : k
= 8
3. G fixe dans : k
# k
4. k
Au centre de masse G
s
n/ pe,
n
e
R = Q
R
n3
n3
e = Q
K
Daprs la formule du transfert du torseur dynamique, le moment dynamique au point A quelconque est :
# e = K
e +
et comme :
#
K
Par consquent :
Q pe,
e = n/
K
s
T
n3
s
n/ pe,
R +
#
n3
# e = Q
K
n
e
# e = Q #
K
R
n3
Moment cintique
# pe,
s +
#
#
# e = /
!33
/3
Page 50
Dmonstration :
Le moment cintique du solide par rapport au point A est :
e
" = k
# +
A, M (S): k
#"
e
# n + #" e
# e = #" e
#" p
#" k
#"sn
#" k# n = C
" e
k# = k
#
#"nD k# = #
#
" e
e
e o
#" p
#"sn = /# me,
#" e
Do le rsultat !
Moment dynamique
s
n/# pe,
#
R +
#
n3
K# e = Q
Energie cintique :
0
k # .
#
1
0
0
= . # + .
# e
1
1
5 e =
e
" = k
# +
k
#"
e
" 1 n = #e k
" . k
# n + #e k
" . p
25 e = #ek
#"sn
k" o n
# . k
" n +
=k
e . m#"
e
e
e .
e . k
# +
=
# e = ke .
e
Remarque 1: Au point G centre de masse de (S)
e o = e.
e
e = / me,
K e = Qn/ pe,
s
T
n3
e .
5 e! = 1 e . Ue = 1 1 + 1
e
0
Page 51
# e =
#
e. e +
K# e = Qn/ pe,
!33
s
T
n3
+
#
5 e = 1 +
0
1
/3
0 3
e( . e .
e(
1
# = 8
Soit A un point de (S) fixe dans : k
e o = # e.
e
# me,
# e( = /
!33
base.
# pe,
s
n /
R
n3
# e = Q
K
n
R
n3
.
e
n
n
# e
Q #
R =Q
R +
# e
n3
n3
e
n
K# e = # e Q.
e # e.
e
R +
n3
V
0
0
e
e .
# e = 3
e. # e.
1
1
Page 52
e = W
1. Le moment cintique dun solide (S) en rotation autour dun axe fixe () avec la vitesse
angulaire X est :
) e = ) X
n- e
nW
R = n3
n3
K- e = Q
3. Lnergie cintique dun solide (S) en rotation avec la vitesse angulaire X autour dun axe fixe
est :
5 e =
Ou encore:
5 e =
0 1
W 1
0
0
1 + X1 )'
1
1
)
)' est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe de rotation G (G,
Torseur cintique
e # =
e # =
0
Avec :
e = k
e :
\ e
_
= e
Z
Z
Z
Z
0
[
^
Z
Z
Z
# e =
# e Z
Y
]
0
#
Page 53
Torseur dynamique
Avec :
e =
e :
\
_
e = e
Z
Z
Z
Z
0
[
^
Z
ZK# e = K# e Z
Z
Y
]
0
#
Energie cintique:
5 (e) = 5 (e )
0
5 (e ) = [( )]1 :
Avec :
0
1
Exemple
); laxe
Soit (Oxyz) un repre muni de la base (,,
(O,) tant dirig suivant la ligne de plus grande pente.
Soit un cylindre de rvolution (S) de centre dinertie G,
), homogne de masse m, de
daxe de rvolution (G,
x
x1
G
y1
I
( 1
9
1
2. Moment dynamique au point I dans son mouvement par rapport ()
Mthode 1 :
( )
Thorme de Koenig du moment cintique :
(e ) =
(e ) + k
(}) =
' (}) = ' ().
P
F.F.C.S. :
I, G (S):
(k)
( ) = k
( e ) +
k
'
( e ) = 8
(S) roule sans glisser sur le plan inclin: k
( ) =
0 + 9 S = T
Page 54
e =
( 1
( 1
9 + ( T S =
9
1
1
n
e
k
R +k
n3
K e = Q
nE
R
n3
= Q
k
I tant le point gomtrique de contact entre (S) et le plan () et se dplace suivant (O,
= k
k
Les points I et G ont mme vecteurs vitesse par rapport au repre (laxe (I, ) a un mouvement de
translation par rapport
k
= 8
k
n
e
R = ( 1 ` 9
1
n3
Par consquent :
K e = Q
Mthode 2 :
= Q
K e =
K e = K e +
( 1
` 9 + ` T S = ( 1 ` 9
1
1
Soit
5 e =
0
0
1
s . C
D
.
e = p9
1
1
1
5 e =
( 1 1
%
Page 55
Ch. V
DYNAMIQUE DU SOLIDE
La dynamique est ltude dun mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.
I.
Actions mcaniques
On appelle action mcanique toute cause (force, moment) capable de provoquer le mouvement dun systme
ou de le maintenir au repos. On distingue deux catgories dactions mcaniques agissant sur un systme:
Un systme matriel (S) peut alors subir un ensemble de forces qui peuvent tre:
Ponctuelles :
Rparties :
"n
" =
n4
=
!
4 +
"
n4
"e
Un systme matriel peut-tre en mouvement de rotation malgr que la rsultante des forces qui lui sont
appliques soit gale zro. Par exemple, on peut observer le mouvement de rotation des pales dune
olienne autour de son axe de rotation sous laction du vent. Par consquent le mouvement peut-tre produit
galement par le moment rsultant qui est dfini en un point quelconque, A comme:
"
# =
#"
4 +
"
#" n4
"e
Page 56
Donc, le moment rsultant dune action mcanique est un champ antisymtrique de vecteur associ la
. Ces deux vecteurs dfinissent un torseur appel torseur daction mcanique sur
rsultante gnrale !
b e # =
dont les lments de rduction au point A sont :
:
!
# :
"
!
$
"
#
Les actions mcaniques appliques un systme (S) peuvent tre extrieures ou intrieures (S). Les
actions intrieures proviennent des diffrentes interactions mutuelles entre les diffrents lments composant
(S). Par consquent, le torseur des actions mcaniques sur (S) peut tre dcompos en la somme des torseurs
des actions mcaniques extrieures et intrieures (S) :
b# = b23 # + b3 #
Ce qui peut scrire en termes dlments de rduction au point A :
= !
23 + !
3
!
# = "
"
#,23 + "
#,3
c e# =
b23 e# = be
c e
!
23 e = !
e
$
c e
#,23 e = "
# e
"
8
$
"
# 8
Le moment est indpendant du point A. Souvent on confond le couple et le moment et on note le couple par
d ou c
Page 57
2. Glisseur
Le torseur daction mcanique est un glisseur si son invariant scalaire est nul, b = 8, et sa rsultante
). En un point B quelconque, on a :
8
gnrale est non nulle (!
b6 =
8
!
$
6
"
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point A o le moment est nul :
b# = ! 8
8
#
Le point A est un point central et laxe central du glisseur est appel la ligne daction de la force.
La rsultante :
Le moment rsultant :
=
reprsente le poids de (S).
Le vecteur force *
Le torseur scrit :
"
e e = "
p*
s = #
n = #
= 8
"
"n
b e =
8
$
6 p*
s =
"
6
Considrons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point I. Soit le plan tangent en I commun
dsigne le vecteur unitaire orient de (S2) vers (S1) et qui est normal au plan .
(S1) et (S2). Au point I,
Le torseur daction mcanique de contact de (S2) sur (S1) au point I scrit comme:
be1 e0 =
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
e1 e0
!
$
"
e1 e0
Page 58
/ :
R
!
e1 e0 =
+ /
T
N
n
I
(S1)
k
(S2)
"
:
3 :
"
Le torseur daction mcanique de contact de (S2) sur (S1) au point I scrit comme:
[b(e1 e0 )] =
!
(e1 e0 )
$
8
2.
Lois dAmontons-Coulomb
Ce sont des lois exprimentales du frottement solide, dtermines par Amontons (1699) et Coulomb (1871).
2.1.
(e1 e0 )
Vecteur rsultante gnrale !
Selon les lois dAmontons-Coulomb, les composantes normale et tangentielle satisfont aux critres suivants :
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD
Page 59
Composante normale :
Le solide (S1) ne peut pas pntrer lintrieur du solide (S2), par contre il peut sen carter.
=
Sens :
Absence de glissement :
On observe que tant que:
k = k
e0 e1 = 8
f
f/f f
Il y a adhrence entre les deux solides et il ny a pas de glissement. La constante positive sappelle le
coefficient de frottement statique ou dadhrence en I entre (S1) et (S2). Il dpend de la nature et ltat des
surfaces (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux solides en contact et donne le seuil de mise en
glissement dun solide immobile.
; il y a absence de frottement : !
= 8
e1 e0 =
Si = 8 alors /
Glissement :
= k
e0 e1 8
k
f = f
f
f/
Alors, le glissement apparat. On observe que quand les solides glissent lun contre lautre, alors:
= 8
e /
f = n f
f
f/
< 0
e . /
O n est une constante positive qui sappelle le coefficient de frottement dynamique en I entre (S1) et
(S2). Il dpend de la nature et ltat des surfaces en contact (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux
solides. Il dpend galement de la vitesse de glissement :
o
Page 60
n
0,15
0,4 0.2
0,01
0,6
0,04
matriaux en contact
acier/acier
bois/bois
mtal/glace
pneu/route sche
tflon/tflon
3 =
f
f/
f
f
0,18
0,65
0,03
0,8
0,04
R
apparait :
38 =
Par consquent :
donc:
f
f/
f
f
N
3 38
max
T
T
et /
= 8
= 8
"
Il existe au moins un repre , appel repre galilen, et au moins une chronologie, appele chronologie
galilenne, tel que le torseur dynamique dun solide (S) dans son mouvement par rapport , soit gal au
de = b23 e
Ou encore:
$=
K# e
23
!
$ #
"
# ,23
Page 61
Le repre de Copernic dfini par le centre de masse du systme solaire et trois toiles fixes.
La rsultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repre galilen est gale la
Le moment dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repre galilen est gale au moment
rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (S)
# e = "
#,23
K
e
n
Q #
#,23 k
# k
R ="
n3
n
Q # e
Cas particuliers :
n3
#,23
a ="
n
Q e
n3
,23
a ="
n
Q # e
n3
,23
="
Cette relation est valable que le rfrentiel barycentrique (RG) soit galilen ou non.
5. Systme isol
Le moment cintique dun systme isol est une constante du mouvement. On dit quil y a conservation du
moment cintique de (S) au cours du mouvement :
# e = 3
Page 62
6. Systme en quilibre
Un systme (S) est en quilibre dans si son torseur cintique est nul :
e = 8
Consquences :
e = 8
7. Equilibrage Dynamique
Afin dviter la naissance de vibrations mcaniques qui peuvent crer une dtrioration rapide dun solide
(S) tournant autour dun axe, il faut que les conditions dquilibrage dynamique suivantes soient
satisfaites:
- Le centre dinertie G de (S) doit tre sur laxe de rotation. Cest la condition dquilibrage statique
- Laxe de rotation doit tre un axe principal dinertie pour (S)
8. Equation de mouvement
Soit un systme (S) paramtr par n coordonnes gnralises qi ( = 0, . . , ). Une quation de mouvement
est une quation diffrentielle du second ordre traduisant les thormes gnraux, dans laquelle, il ne figure
, , ` , 3 = 332
= 0, . . ,
` + W18 = 8
Une intgrale premire du mouvement est une quation diffrentielle du premier ordre, obtenue par
intgration dune quation de mouvement, et est de la forme :
, , 3 =
332 = 0, . . ,
be1 e0 = be0 e1
Page 63
Consquence
Elments de rduction :
!
e0 e1 = !
e1 e0
"
# e0 e1 = "
# e1 e0
#,3 e = 8
"
Preuve:
Considrons un systme constitu de deux solides disjoints (S1) et (S2), alors daprs le thorme des actions
mutuelles, on a :
dajouter au torseur des actions mcaniques extrieures, les torseurs des actions mcaniques des effets
dinertie dentranement et de Coriolis
Avec
de = b23 e + b2 e, + b e,
b2 e, = d2 e,
b e, = d e,
Preuve :
de # = a
#
" n
# e
# e = #
K
#" " n
e
Page 64
v
M =
M +
M + 2
M
de# = a
\
Z
" n
# e
K# e = #
#" "n
e
n
e
_
Z
[
^
#" nZ
Z
Y e
]
#
= b2 e,
\
Z
n
1
e
_
Z
[
^
AnZ
#" ?1
Z
Y e
]
#
= b e,
Tout repre en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport un repre galilen est
Dmonstration :
de = b23 e
et
O = 8
M = 8
= 8
Page 65
j
T
i0
N
i
P
Etude du mouvement :
et
23
!
$
"
,23
*
=
= F 8 F8
=
+ /
= 8 + / 8
La force de contact : !
!
23 = *
+ !
= F + /8 + F + 8
Moment rsultant au point G
"
,23 = "
!
+ "
*
Page 66
"
s =
p*
= 8
8
"
p!
s =
= 8 8 + / 8 = 8 /8 = /
!
8
,23 = /
"
F + /8 + F + 8
$
8
/
8
n
e8 N
de8 = M
K e8 = Q
R
n3
= E
+
= 8 + 8
E
v
GR = 8
GR = ` 8
Moment cintique de la sphre (S) par rapport au centre de masse G dans le rfrentiel 8 est :
8 =
' 8 = ' .
P
Par consquent :
0
1
1
( 68
8
0
8
8
8
1
8
87 . 6 8 7 = 1
n
e8
1
8
R = 1 `
n3
K e = Q
` 8
de8 = a1
b
8
1 `
+ !
'8 = *
` = F + /
8 = F +
Qui donne :
e8
n
Q
,23
R ="
n3
1
1 ` = /
Page 67
Donc :
/=
1
`
Nous avons trois quations. Do la ncessit dintroduire une quatrime quation ! On discutera deux cas :
v
i I; Splan = v
I Splan = 8
S8
v
I Splan = v
G +
Daprs la F.F.C.S :
v
i = v
I Splan = 8 + 8 8 = + 8
Qui traduit une liaison non holonome.
+ = 8
`
1
1
` = `
/ = ` = F + /
1
Donc :
/ = F < 0 :
1
I
` = F
= F
et
` =
F
I
Lacclration ` de la sphre est constante et positive : le mouvement de la sphre se fait dans le sens des x
croissants.
f f
f . soit :
Le roulement sans glissement a lieu si lingalit dynamique est vrifie: f/
Si langle F est trop grand, il yaura glissement.
3F
v
i = + 8 8
k = + > 0
donc :
/ < 0
< 0
v
i . /
Page 68
f = f
f
f/
f = |/| = / = = F
f/
Alors :
Et donc :
Le PFD donne:
Do :
Conditions initiales :
Intgration
` =
/ = F
F
1
` = F + / = F F
` = F F
3 = 8 = 8 et 3 = 8 = 8
= 3F F
F
=
3
1
< 0
v
i . /
+ = 3F m3F o > 0
1
I
3F >
Page 69
Ch. VI
ENERGETIQUE DU SOLIDE
I.
Puissance
1. Point matriel
"
La puissance dveloppe par une force ponctuelle 4 applique un point matriel M de vitesse k
dans un repre scrit :
"
s p4 s = 4 . k
La puissance dveloppe, linstant t, par le torseur daction mcanique be sur un systme matriel (S),
dans son mouvement par rapport un rfrentiel est :
". k
" + n4
"
sb e = 4 " . k
".e
i ) et
O la rsultante gnrale du torseur daction mcanique est reprsente par des forces ponctuelles (Mi, 4
".
des forces rparties n4
La puissance dveloppe, linstant t, par le torseur daction mcanique be sur un solide unique (S),
dans son mouvement par rapport un rfrentiel (), est le co-moment du torseur daction mcanique sur
(S), et du torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport (R):
sb e = be . e
Ou en termes des lments de rduction au point A du solide (S)
sb e =
!
$.
"
#
e
. k
# + "
$=!
# . e
#
k
Page 70
". k
"
sb e = #e n4
Le champ des vecteurs vitesse est un torseur. La relation de transfert de Varignon donne:
" = k
# +
#, " e k
e = !
e . "
"1 . k
"1 .
. k
# + 0#e
# +
sb e = 0#e n4
n4
# e)
Consquences
Si deux torseurs de forces appliques un solide sont gaux, les puissances quils dveloppent sont gales
sb e = "
# e . e
. k
# e
sb e = !
sb3 e = 8
sb e = sb23 e
4. Changement de rfrentiels
La puissance dveloppe sur un systme matriel (S), par rapport un rfrentiel , est gale la
puissance sur (S) par rapport un rfrentiel augmente par le co-moment du torseur daction
mcanique be sur (S) et du torseur cinmatique dentrainement de par rapport , 2 e =
sb e = sb e + be.
Dmonstration : Soit le repre dorigine O, qui est en mouvement relatif par rapport un repre .
". k
". ?v
" = n4
sb e = n4
pM s + v
M A
e
". k
" = sb e
n4
e
e
e
e
e
Page 71
.
. "
" +
" = k
+
E
E . n4
E . !
=k
E" n4
e
=be.
e
Proprit
se1 e0 = se1 e0 + se0 e1
La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), est indpendante du repre , on la
se1 e0
se1 e0 = be1 e0 . S) S, 8
Dmonstration :
e1 e0 . v
Soit I le point de contact entre (S1) et (S2) : se1 e0 = !
i I; S)S,
e1 e0 . v
. v
Lois d Amontons-Coulomb:
!
i I; S) S, = /
i 0
Remarques
se1 e0 = 8
La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), qui ont une liaison parfaite est nulle :
se1 e0 = 8
Page 72
II.
1. Point matriel
Le travail lmentaire que reoit un point matriel M dans un rfrentiel , de la part dune force
ponctuelle 4 est donn par
s = sp4
s n3
Kvp4
= k
" n3, on crit que :
En utilisant, le dplacement lmentaire du point matriel M: nE"
Remarque
" n3 = 4 . nE"
Kvp4 s = 4. k
Le travail nest pas en gnral une diffrentielle totale exacte, il dpend du chemin suivi.
Le travail lmentaire du torseur daction mcanique be sur un systme matriel (S), dans son
Kvb e = sb e n3
Si on crit que :
Alors :
Kv = Kv23 + Kv3
Pour un solide indformable unique (S), la distance, rij entre deux points Mi et Mj quelconques de (S) est
constante. Par consquent, le dplacement lmentaire est nul n = 8 et le travail des actions mcaniques
Par consquent :
Kv3 = 8
Kvb e = Kv23 = sb23 e n3
Page 73
Remarques
e . d n3
Kvb e =
. k
# n3
Kvb e = !
:
Glisseur de rsultante gnrale !
Force conservative 4 : Une force 4 est dite conservative si elle drive dune fonction diffrentiable Ep,
La puissance est :
5
= n
4
= 8
!3 4
s = n5
Kvp4
= n 5
*4
n3
Exemple
Le poids dun point matriel M de masse m :
*
=
= 2
!
= n! = n5
s =
. nE"
Kvp*
Force non conservative 4 : Une force est dite non conservative si elle ne drive pas dune nergie
potentielle.
Dune manire similaire, le torseur daction mcanique besur un systme matriel (S), peut scrire
comme la somme :
Page 74
b e :
[b (e)]:
La puissance dveloppe sur un systme matriel (S), dans son mouvement par rapport un rfrentiel (),
s(b e ) =
n
5 (b e )
n3
(), est gale la puissance des actions mcaniques [b(e)] intrieures et extrieures (S) dans ()
?Z (e)
= s(b23 e ) + s(b3 e )
Ou encore
Preuve :
Soit (S) un systme matriel de masse m et soit dm la masse lmentaire dun lment de (S) centr autour du
point M auquel est applique la rsultante des forces : 4("). Ces forces englobent des forces extrieures et
intrieures (S).
(")
("!)n = n4
("). k
("!). k
(" )n = n4
(" )
(" )1 )
n n(k
("). k
(" )
= n4
1
n3
Page 75
?Z e
= sb e = sb23 e + sb3 e
sb3 e = 8
?Z e
= sb23 e
Alors :
et :
5 e = v423 e
, est gale la puissance des actions mcaniques intrieures et extrieures (S) dans augmente
de la puissance du torseur de laction mcanique des forces dinertie :
Ou encore
Preuve :
Avec :
?Z e
= sb23 e + sb3 e + sb2 e
b2 e, = d2 e
" + 4
2 " + 4
"
n = 4
2 " =
2 " n
n4
" =
" n
n4
". k
2 ". k
" . k
"n = n4
" + n4
"
Page 76
= n4
n3
1
2.
sb3 e = 8
Ou encore :
?Z e
= sb23 e + sb2 e
?Z e
= b23 e. e + b2 e, . e
?( e = ?Z e + ?w b e
?( e
= sb e 8
Lnergie mcanique diminue dans le temps. On dit que les forces non conservatives (de frottement)
dissipent lnergie.
Si la puissance du torseur des forces non conservatives est nulle, alors lnergie mcanique est
constante:
Qui exprime lexistence dest une intgrale premire du mouvement appele intgrale premire de lnergie
cintique et qui traduit la conservation de lnergie mcanique.
Page 77
REFERENCES
1. MECANIQUE DU SOLIDE. COURS, EXERCICES ET PROBLEMES CORRIGES. A. THIONNET, E. COQUET ET P.
LAPAGE. ELLIPSES
2. MECANIQUE DU SOLIDE. APPLICATIONS INDUSTRIELLES. P. AGATI, Y. BREMONT ET G. DELVILLE,
DUNOD
Page 78
Vecteurs
Annexe:
1.
Introduction
un vecteur u
support. On le note ( ,u
).
u
(
)
N.B.
+
M
= u1 +
0 u2
1 u3
u
Soit E
Vecteur libre
Sens :
de A vers B
u
Module :
f = P P 1 + Q Q 1 + R R 1
= f
V
(
)
u
B
C
W
et z
sont des reprsentants du vecteur u.
Les vecteurs y
Remarque
Vecteur li ou pointeur
Cest un vecteur
(A,
) dont lorigine A (ou le point
(
)
u
Soient u , v
{ w
E . Dans une mme base de E :
u =(u1, u2, u3t; v
=(v1, v2, v3)t ; w
=(w1, w2, w3t
vecteurs u et v
de E, est le
|v
avec = pu
,
s
u
M
. = M Z[\
v
M
et sont non nuls et orthogonaux
ou = 8
ou M
= 8
, et w
de E est le
Le produit mixte de trois vecteurs : u, v
Expression analytique :
M
. = u1 v1+ u2 v2 + u3 v3
Mi = M
. e i
i = 1,2,3
scalaire :
M0
(M
, ,
) =
M . (
) = M1
M
.
= 10 + 11 + 1
u = M
=
u) v, w- v- w,
= v) u, w- u- w, Q
w) u, v- u- v,
(M
, , M
) est un tridre direct
sens :
direction : M
est perpendiculaire au plan form par
les vecteurs u et v
u
v
(M
, ,
) = (
, M
, ) = (,
, M
)
v
u v
) = (M
,
, ) = ( , M
,
)
(M
, ,
u
M
: est laire du paralllogramme construit sur u et v
.
Expression analytique :
u)
v)
u, v- u- v,
M
= u, Q v, Q = u- v) u) v- Q
uvu) v, u, v)
M
M
= 8
M
= 8
M
=
anticommutatif.
u et v
sont linairement dpendants
(colinaires ou parallles)
M
:
le produit vectoriel est
vecteur :
0
1
|
M
= u v |\_`
module :
0
1
M
(
) = (M
.
) (M
. )
les
(M
, ,
) = 8
si :