Curso Sistemas de Control I - PS2322.

Problemas
1. Curso Sistemas de Control I - PS2322. Problemas
a. Problema 1: Respuesta temporal
b. Problema 2: Reduccin de diagramas de bloque
c. Problema 3: Anlisis de sistemas realimentados en el mbito del tiempo
d. Problema 4: Evaluacin del desempeo del lazo.
i.
Notas finales:
e. Evaluacin del desempeo del Lazo

En esta pgina iremos colocando problemas que los estudiantes del curso PS233 de la
Universidad Simn Bolvar puedan resolver voluntariamente. Si Ud. se decide a
resolver un problema por favor escriba su nombre y fecha en la que lo realiz. Si Ud.
consigue un error en un problema, por favor, corrgalo y en una pequea nota debajo de
la solucin describa la correccin realizada (con palabras) y, de nuevo, deje su nombre
y fecha en la que lo realiz.

Problema 1: Respuesta temporal

En las notas sobre linealizacin se obtuvo una funcin de transferencia para el sistema
linealizado (sistema Masa/Resorte/Amortiguador suspendido) de la forma:

y que, desde el punto de vista del sistema podemos imaginar como:

en el que la entrada es la fuerza (

) y la salida es (

).

Haga un diagrama de polos y ceros y calcule la respuesta temporal del sistema para una
entrada escaln unitario (
) cuando los parmetros del sistema
son: M=1;b=1;K=1;Mg=10; y el punto de linealizacin se calcula sobre:
Grafique su respuesta.

El sistema es ahora introducido en un lazo de control de la forma:

En el que se ha colocado un controlador del tipo PI de la forma

Haga un diagrama de polos y ceros del sistema a lazo cerrado y calcule la respuesta (
) del nuevo sistema a lazo cerrado cuando en la entrada se da un escaln unitario (
). Grafique su respuesta.

Observe que no hemos hecho ningn esfuerzo por conseguir un buen controlador y
quizs Ud. pueda, con la misma estructura, i.e., un cero y un polo, conseguir una mejor
respuesta del lazo.

Suponga ahora que el resorte se degrad y su constante pas a ser K=0.5. Determine la
respuesta del sistema tanto a lazo abierto como a lazo cerrado con las nuevas

condiciones. Grafique sus respuestas. Qu puede decir de las sensibilidades (a veces

tambin llamada robustez) de los lazos --abiertos y cerrados-- a los cambios en los
parmetros del sistema?.

A continuacin, el sistema se ve afectado por una perturbacin (

muestra en la figura:

Determine la respuesta (

), tal como se

) del sistema perturbado cuando la perturbacin es un

escaln unitario (
). Suponga que la constante del resorte volvi a su valor
nominal K=1. Que puede decir de la sensibilidad de los lazos (a veces tambin
llamada rechazo) a la perturbacin?.

Repita los problemas, pero esta vez con los parmetros M=1;b=5;K=1;Mg=10 y el
mismo punto de linealizacin.

Finalmente, todas las respuestas obtenidas se refieren a entradas y salidas del sistema
con variables linealizadas. Puede graficar, slo en el primer caso, los valores reales de
las variables de entrada y salida (

Propuesta 1, Solucion Primera Parte:

).

En primer lugar observamos que el numerador, N(s) = 1, no tiene raices finitas por lo
que el sistema no presenta ceros. Por su parte, el denominador se puede reescribir:
que tiene las siguientes raices
complejas conjugadas:

Diagrama de Polos y Ceros Obtenido con MATLAB

Podemos observar, que el sistema presenta una ganancia DC = 1/3. Ademas, como las
raices son complejas entonces eso significa que presenta oscilaciones. Por ultimo, el
tiempo en que le tomara al sistema estabilizarse sera un poco mayor a 4*(2) = 8s,
porque la parte real de los dos polos es 1/2 => tau = 2s.

i) Calculemos la respuesta temporal del Sistema linealizado:

Aplicando la transfromada inversa:

para t > 0

Grafica Respuesta Temporal Sistema Linealizado

ii) Por ultimo, para hallar la respuesta absoluta del sistema a una entrada x = u(t), solo
tenemos que tener en cuenta que el '0' en la grafica anterior equivale al valor
, lo
que esquivale en desplazar la grafica en una unidad hacia arriba.

Damian P.V.C

Propuesta 1, Solucion Parte 2:

Para obtener el diagrama de polos y ceros primero necesitamos obtener la expresin de

la funcin de transferencia. Sabemos que :

Donde se ve que z1 = -1, y se puede obtener: p1 = -0.263

-0.369 - j1,916.

p2 = -0.369 + j1,916 p3 =

Al observar el diagrama, y considerar que este sistema sera exitado con un escalon, se
puede concluir que la respuesta sera estable porque todos sus polos estan en el

semiplano izquierdo. Ademas, la parte real del polo dominante es -0.263, lo que quiere
decir una constante de timepo tau = 1/(0.263) = 3.8, es decir, el sistema alcanzara el
98% de su valor final alrededor de t=4*tau=15.2s. Por ultimo, vemos que habran
osciolaciones transitorias que tenderan a extinguirse aun antes de 4*tau ya que sus
constantes de tiempo son menores.

Por lo tanto, usando MATLAB se obtiene la siguiente respuesta al escalon:

Tal como se suponia, cundo t = 15s y(t) = 0.98 * ( y(t)final ). Ademas, vemos que el
hecho de agregarle un controlador al sistema resulta en que el error en estado
estacionario se redujera a cero, ya que ahora la salida al escalon unitario tiende a 1

cuanto 't' es muy grande. Ademas vemos que no existen sobrepicos, sino mas bien que
el sistema responde gradualmente hasta alcanzar su valor final

Damian P.V.C

Problema 2: Reduccin de diagramas de bloque

Para los diagramas de bloque que se muestra en las figuras haga la reduccin de
diagrama de bloques (por Mason) y calcule la funcin de transferencia entre todas las
entradas y las salidas que se muestren (r, d y y). Determine la respuesta al escaln.

Suponga que las funciones de transferencia son:

Propuesta para la reduccion de diagramas de bloque por Mason

Los caminos o trayectorias directas son

La identificacin de los lazos es la siguiente:

Como no hay ningun lazo independiente, la formula del cofactor resultar:

Ahora, para obtener la funcion de transferencia, con la formula:

Al quitar cada una de las trayectorias directas, se observa que no queda ningun lazo,
por lo tanto los
resultantes son 1. La funcin de transferencia se escribe como:

Al sustituir en MatLab y simplificar, resulta:

Para hallar la respuesta al impulso, utilizamos el comando step del MatLab y la grafica
resultante es la siguiente:

Amanda Mazzei 05-38510

Para el segundo sistema, el grafo resultante por Mason sera:

Para hallar la funcion de transferencia

consideramos d(t)=0, usando superposicin.

El nico camino o trayectoria directa es:

La identificacin de los lazos es la siguiente:

Como no hay ningun lazo independiente, la formula del cofactor resultar:

Ahora, para obtener la funcion de transferencia, con la formula:

Al quitar la trayectoria directa, se observa que no queda ningun lazo, por lo tanto el
resultante es 1. La funcin de transferencia se escribe como:

Al sustituir en MatLab y simplificar, resulta:

Para hallar la respuesta al impulso, utilizamos el comando step del MatLab y la grafica
resultante es la siguiente:

Alexander Gamero 05-38196

Solucion Alternativa de Reduccion de Diagramas de Bloques

(Metodo distinto al de Mason)

En principio se simplifican los bloques G3 y G4 en paralelo, convirtiendo los mismos

en un solo bloque G5 de ganancia de trayectoria directa G5=G3+G4.
como vemos en la figura,

Ahora vemos que la ganancia de Trayectoria Directa dentro de ese lazo resulta G2.
(G3+G4), pero se puede continuar la reduccion incluyendo al bloque G1 dentro del lazo
de H2 de la forma siguiente,

De esta forma, el lazo resulta alterado incluyendo G1 en el lazo de H2, modificando

como es evidente la funcion de transferencia de lazo abierto por tener una ganancia de
lazo afectada por G1. Vemos que la ganancia de Trayectoria Directa resulta (como se
puede observar desde un principio si se desea) es G1.G2.G5 siendo G5= G3+G4. Ahora
podemos reducir a un solo bloque el lazo recien reducido de H2 de la forma siguiente:

Por ser H2 un lazo de retroalimentacion positiva, el signo del denominador de la

ganancia a Lazo cerrado resulta negativo, como se puede observar ya el sistema queda
reducido a un bloque realimentado por H1 negativamente (no se observa en la figura
pero la realimentacion es negativa) finalizando la reduccion con un sistema como el
siguiente:

En este sistema final se puede ver la ganancia de Trayectoria Directa y el efecto de las
retroalimentaciones dependiendo de los bloques incluidos en los lazos.

Espero esta forma sea de utilidad para los que no se hayan familiarizado aun con los
grafos, este es el sistema reducido final.

Victor M. Hernandez. Hernandez. 05-38316

Correccion 1er diagrama del ejercicio 2:

En lugar de la identificacion de lazos propuesta, deberia ser asi:

Por lo tanto la funcion de transferencia resultante deberia ser la siguiente:

Daniel Jaspe 05-38356

Francisco Lorenzo 05-38428

Problema 3: Anlisis de sistemas realimentados en el

mbito del tiempo
Considere el sistema:

Cul es la ganancia DC del sistema?, cul es su tiempo de respuesta (tiempo en el

que desaparecen los efectos transitorios)?. Grafique su respuesta al escaln y la rampa.

Al sistema se le coloca en un lazo realimentado usando como controlador una ganancia

proporcional C(s)=P=k, como el que se muestra en la figura:

Si se desea que el sistema responda lo ms rpido posible con el menor nmero de

oscilaciones, cul debe ser el valor de k?. Sugerencia: use lugar de las races (rlocus
en Matlab). Una vez calculada su respuesta, escriba las 4 funciones de transferencia de
lazo cerrado (Complementaria, Sensibilidad, del Control y de la Perturbacin) y
grafique las respuestas de todas las funciones a un escaln (bien en la referencia (r(t)) o
bien en la perturbacin (d(t)). Qu puede decir de la calidad del control en cuanto al
seguimiento de la seal de referencia (la sigue perfectamente o hay error?) y a la de
perturbacin (la rechaza perfectamente o sigue apareciendo en la salida?). Grafique
ahora la respuesta del sistema a una rampa (slo la funcin Complementaria). Puede el
sistema seguir a la seal rampa?.

Para hacer al sistema sin errores, se debe cambiar el controlador P por uno PI.
Seleccione la ubicacin del cero (=z_pi) y la ganancia del PI (=k_pi) para, de nuevo,
tener la respuesta ms rpida posible con el menor nmero de oscilaciones. Suponga
que se da un escaln en la referencia y luego en la perturbacin, Cmo se compara el
desempeo (performance) del sistema con el PI comparado con el P. Qu se sacrifica
en el 1er caso y qu en el 2do?. Si ahora se da una rampa en la referencia, cmo se
comporta la seal de salida?, puede seguir a la entrada esta vez?. Cmo es el error en
estado estacionario a esta clase de seales?. Sugiera una estrategia para eliminar el
error en estado estacionario a la rampa.

Luego, se va a hacer un ajuste basado en mtodos empricos, para ello se desea ajustar
el sistema G(s) como uno de Primer Orden Ms Retardo (FOPDT). Determine los

parmetros del sistema FOPDT que aproxima el comportamiento temporal de G(s).

Grafique, en una misma ventana, la respuesta del sistema real contra la del sistema
aproximado.

Basndose en la aproximacin obtenida, calcule un controlador PI basado en las reglas

de entonacin de Ziegler y Nichols (ZN PI) y en las de entonacin que minimizan la
integral del valor absoluto del error multiplicado por el tiempo (ITAE PI). Puede
encontrar las tablas de ajuste en la pgina del profesor (en el material para PIDs) o, or
ejemplo en Matlab Central, bajando el archivo y una vez abierto ubicndolo en PID
Tuning y The ITAE Tuning Rule.

Compare, sobre la planta real, los 3 controladores tanto siguiendo a la referencia como
rechazando al control (use un escaln en ambos casos). Qu puede decir de los
mtodos empricos?.

Solucin Primera Parte: Propuesta 1

En primer lugar, se tiene que para el sistema G(s), DC = 1,25 y la constante de tiempo
es 10 seg, ya que el polo dominante es -0,1. Considerando los efectos transitorios
originados por el resto de los polos, el tiempo de respuesta ser algo mayor a 40 seg.
Estos valores son observables en el grfico de Respuesta del Sistema al Escaln
Unitario:

La Respuesta a la rampa ser:

Luego, el sistema es colocado en un lazo realimentado y con un controlador

proporcional con una ganancia k. Al realizar en MATLAB el grfico del lugar de las
races e indicar algunos puntos de inters se obtiene el siguiente grfico:

Los lugares sobre el eje real que pertenecen al lugar de las races son los que estn
situados entre los polos -1 a -0,1 y -4 a -2 porque estn situados a la izquierda de un
nmero impar de polos. El lugar de las raices presenta 4 asntotas dado que la funcin
de transferencia de lazo abierto del sistema GC posee 4 ceros en infinito. Estas
asntotas se localizan en los mltiplos impares de 180/4 = 45 grados, es decir, en 45,
135, -135 y -45 y se intersectan en el punto: g = -7,1 / 4 = -1,775.

Como se pide hallar la k para que el sistema responda lo ms rpido posible con el
menor nmero de oscilaciones, se selecciona la k para el punto de ruptura, en donde el
polo dominante ser desplazado a la izquierda y el tipo de respuesta del sistema ser
menor. Para el clculo de este valor, se debe hallar primero el valor de s en el punto de
tiempo de respuesta mnimo. Esto se logra haciendo GC + 1 = 0; luego, como C=k,
entonces k = -1 /G. Igualando a cero la primera derivada de esta expresin y buscando
las races del polinomino resultante, se obtienen que:

s1 = -0,459
s2 = -1,536

s3 = -3,329

En donde se debe seleccionar s = -0,459 dado que los otros dos valores son los
complementarios. Sustituyendo este valor, se halla k = -1 / G(-0,459) = 1,06. En este
punto, el sistema no presenta oscilaciones porque todos sus polos siguen siendo reales.
Este resultado se puede comprobar con el grfico del lugar de las races elaborado con
MATLAB:

Seleccionando k = 1,06 se escriben las 4 funciones de transferencia de lazo cerrado y se

grafican sus respuestas al escaln, dando como resultado lo siguiente:

Complementaria:

Sensitividad:

Perturbacin:

Control:

El control colocado sigue a la seal de referencia, pero se puede observar que todava
presenta un error. La perturbacin no es rechazada completamente y todava est
presente en la salida. Al colocar al sistema complementario una rampa en la entrada, se
obtiene la siguiente respuesta:

En donde se puede observar que el sistema logra seguir a la rampa pero con un error
que se va incrementando con el tiempo. En la figura la curva gris representa la rampa
de entrada y la azul representa la respuesta del sistema. Es posible hacer que este
sistema no presente errores mediante la implementacin de otro tipo de controlador

Orlando Trejo 05-39004

Problema 4: Evaluacin del desempeo del lazo.

En un sistema de control donde la funcin de transferencia de la planta (incluidos
actuadores y sensores) es:

se tienen 2 opciones de controladores

que son:

1. Controlador PI:

2. Controlador PID:
Se desea que seleccione cul es el mejor para el sistema dado. Debe tomar su decisin
basado en lo siguientes indicadores.

1. Frecuenciales
1. Margen de fase,
2. Margen de Ganancia,
3. Pico de la Funcin de Sensibilidad y
4. Pico de la Funcin Complementaria

2. Temporales
1. Tiempo de respuesta al estado estacionario
2. Mximo pico
3. Integral del valor absoluto del error (IAE)
4. Variacin total (TV)

En el caso de los indicadores temporales debe calcularlos aplicando un escaln en la

referencia (con d(t)=0) y en la perturbacin (con r(t)=0). Construya una matriz de
decisin (tabla) con los valores obtenidos.

En una segunda aproximacin a la bsqueda de un mejor controlador. Ud. decide

aproximar al sistema (G(s)) a uno de primero orden ms retardo (FOPDT), sto es:

Calcule los parmetros (

) de la planta aproximada y entone un controlador PI
usando cualquiera de los mtodos que usan un sistema de FOPDT para entonar esos
controladores (por ejemplo use la tabla del enlace a PIDs del profesor, tabla 2 "Para
controladores PI"). Compare, en los mismos trminos que us antes, el controlador
obtenido con el mejor de los dos anteriores.

Puede proponer un controlador mejor que el mejor obtenido hasta ahora?

Notas finales:
1. Para calcular la IAE puede hacer lo siguiente en MATLAB
>> t=0:0.1:t_max; # generamos un vector escala de tiempo con salto fijo (0.1) y
tiempo suficiente para observar la respuesta temporal (t_max)
>> s=tf('s')
>> g=1/(s+1)/(0.5*s+1) # generamos la FT de la planta (ojo NO es exactamente la
misma del problema)
>> c=1+1/s

# generamos el controlador

>> T=minreal(g*c/(1+g*c)) #generamos la funcin complementaria o de lazo cerrado

>> Y=step(T,t) # generamos la respuesta del lazo a un escaln en la escala de tiempo y

paso deseados
>> plot(t,Y) # graficamos la respuesta al escaln del lazo
>> e=1-Y; # generamos el error
>> plot(t,e) # graficamos el error
>> IAE= 0.1*sum(abs(e)) # generamos la integral (aproximada) del valor absoluto del
error (recuerde que el paso es de 0.1

2. La variacin total (TV) es la suma de los valores absolutos de las distancias entre un
mximo y un mnimo consecutivos de la respuesta temporal del lazo (ver libro de
Skogestad pag. 31) y en Matlab se calcula como (usando la misma salida Y anterior)
>> TV = sum(abs(diff(Y)))

Propuesta de Solucin por mtodos frecuenciales:

Se muestran las dos funciones de transferencia para los lazos, una con el
controlador PI y otra con el PID:

A continuacin se muestran los diagramas de bode donde se

denotan los mrgenes de ganancia, en cada caso:

Con el controlador PI:

Con el controlador PID:

Obteniendo stos resultados, vemos que ambos sistemas son estable puesto que los
margenes que presentan son positivos. Adems, nos sealan que el segundo
sistema (con el PID) proporciona un mayor rango de estabilidad; sto es que
podemos multiplicar por ganancias ms grandes (recordar el diagrama de
Nyquist) y as mismo permite "girarlo" con mayor libertad.

Podemos observar ahora un parmetro que nos de mayor informacin: el pico de

sensibilidad, que nos indica cun prximos estamos del -1. Veamos las funciones
de sensibilidad:

As, para el controlador PI tenemos:

Recordando que el valor del pico de la funcin de sensibilidad debe ser menor que
2dB, podemos decir que el controlador PI no parece ser la mejor opcin, puesto
que presenta 4.93 dB, stos son 1.76 en lineales. En el diagrama de Nyquist
podemos ver ste punto, que corresponde a 1.35rad/s:

Observemos ahora el pico de la funcin de sensibilidad para el caso con el PID:

Que en el diagrama de Nyquist corresponde al punto:

Observemos que en este caso el pico de sensibilidad corresponde a 1.65dB, valor que
podemos aceptar y que sigue indicando que el PID es el que mejor se ajusta al
sistema.

Betzaida Gonzlez , 06-40543 , 22/03/09

Para el sistema con el controlador PI tenemos los siguientes graficos de respuesta:

Para una entrada escalon por la referencia:

Para una entrada escalon por la perturbacion:

El diagrama de bode de la funcion de transferencia complementaria (GC/(1+GC)),

con los calculos de margen de ganancia y margen de fase es el siguiente:

Para la ft de sensibilidad (1/(1+GC)) seria el siguiente:

Por ultimo anexo un cuadro con los parametros pedidos en el enunciado, a fin de ser
comparados con el sistema con controlador PID:

Daniel Jaspe 05-38356 22/03/09

CONTINUACIN...

A continuacin muestro las respuestas temporales cuando el controlador es un PID,

para as poder comparar con los datos obtenidos por Daniel. La respuesta al escaln por
la referencia es:

Por su parte, la respuesta al escaln en la perturbacin es:

Para completar los datos de la tabla slo falta observar el pico de la funcin
complementaria, para ello observemos el diagrama de Bode de magnitud:

Ahora, se tienen todos los datos para completar la tabla correspondiente al controlador
PID:

Podemos ahora realizar comparaciones entre los dos controladores:

*Las mediciones de error realizadas (IAE y TV) son comparables

*Los tiempos de establecimiento, en el caso del PID, son un poco menores (El sistema
responde ms rpido).
*El PID presenta menos sobrepico.
*El margen de ganancia del PI es "pobre" respecto al del PID. Y si recordamos que
buscamos MG>6dB, el PID resulta muy bueno.
*Anlogamente sucede con el margen de fase, buscamos MF>45grados. Nuevamente el
PID nos proporciona mayor rango de estabilidad.
*Finalmente podemos observar los picos de la funcin de sensibilidad y de la
complementaria. Son buenos parmetros si cumplen con lo siguiente: Ps<2dB y
Pc<1.25. El PI se aleja de stos rangos y el PID se mantiene dentro de ellos.

En sntesis, considero que el controlador PID es el mejor de ambos o el ms indicado

para STE sistema. Faltara aprximar a un sistema de primer orden para poder entonar
el PID, con ayuda de las tablas a fin de sugerir un mejor controlador. Sin embargo,
considero que es bastante bueno el que se ha analizado.

Betzaida Gonzlez, 06-40543, 23/03/09

Vale hacer una acotacin en los resultados de la tabla del PI: los margenes de fase y
ganancia se han calculado con la funcin complementaria y debe ser con la de lazo. En
la primera parte de la solucon se muestran los margenes correctos. Esten pendientes
con eso. Adems, las respuestas temporales a mi parecer deben ser, para perturbacin
por referencia:

Para entrada por la perturbacin:

Entonces se deben calcular los valores nuevamente, sin embargo creo que no variar
mucho el anlisis.

Betzaida Gonzlez. 06-40543. 28/03/09

Evaluacin del desempeo del Lazo

Considere el Lazo de Control que se muestra en la figura.

En el lazo, la funcin de transferencia de la planta es:

Para esa planta, a Ud. se le presentan dos opciones de control. La primera un PID con
limitacin de ganancias a altas frecuencias:

y la segunda un PI:

Para cada uno de los controladores dibuje el diagrama de Nyquist y el de Bode, calcule,
frecuencia de cruce de la ganancia, los mrgenes de fase y ganancia y la Integral del
valor Absoluto del Error (IAE) y la variacin total (TV), mximo pico, tiempo de
estabilisacin y vacie los valores obtenidos en una tabla de comparacin del
performance de cada uno de los controladores. Haga una preseleccin en funcin de los
valores obtenidos. Para la funcin de Sensibilidad y Complementaria del Lazo calcule
el pico de magnitud como criterios adicionales.

Adicionalmente el sistema se ve sometido a una perturbacin d(t) de baja frecuencia (3

Hz) por la carga y a ruido (w(t)) de frecuencia 1000 Hz por el sensor. Determine los
efectos de esas perturbaciones en la salida del sistema y la salida del controlador. Haga

una seleccin definitiva de su controlador.

Puede encontrar un controlador que supere al escogido por Ud.?

Solucin Primera Parte: Propuesta 1

Obtenemos el diagrama de Nyquist y el diagrama de de Bode de Magnitud -Fase para

cada uno de los controladores C1 (PID) y C2 (PI) en donde se obtienen los siguientes
resultados:

Para el controlador C1 (PID) se obtienen los siguientes diagramas:

Diagrama de Nyquist para C1:

El diagrama de Bode muestra el Margen de Magnitud y de Fase para C1

Para el controlador C2 (PI) se obtienen los siguientes diagramas:

Diagrama de Nyquist para C2:

El diagrama de Bode muestra el Margen de Magnitud y de Fase para C2

Esteban Bacilio 05-37871

Igdely Malave 04-37208 Aqui coloco el diagrama de Bode de la funcion L para este

problema utilizando el controlador C1

Aqui esta el Margen de Fase y Margen de ganancia.

Ahora aqui coloco el bode de la funcion de sensibilidad y marco el maximo pico

Aqui esta el Nyquist que evidencia la estabilidad del sistema asi como concuerda con el
margen de Ganancia mostrado en el Bode, matematicamente tenemos un margen de
ganancia de 19.8 dB que son aproximadamente 9.77, cuando sacamos el inverso
obtenemos el punto marcado en el Nyquist que determina la estabilidad del sistema al
variar la ganancia del mismo, este punto es aproximadamente 0.097.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Gabriela Valera
05-39021

A continuacin la grfica de la funcin de sensibilidad del lazo para el controlador C1,

sealando el pico mximo de la misma:

Se observa un mximo pico en Ms1=10.3dB=3.27

Por otra parte, para el controlador C2 se obtiene la siguiente funcin de sensibilidad:

El mximo pico en este caso es de: Ms2=16.8dB=6.92

En este aspecto resulta mejor el primer controlador (C1), ya que presenta una mayor
distancia del punto de inestabilidad. (Esta distancia est dada por el inverso del mximo
pico de la funcin de sensibilidad: Dmin1=0.30 y Dmin2=0.14)

Graficamos ahora la funcin complementaria para C1:

El mximo pico de la funcin complementaria para el controlador C1 coincide con el

mximo pico de la funcin de sensibilidad (Mt1=10.3dB)

Luego, para el controlador C2 se obtiene la siguiente grfica para la funcin

complementaria:

Al igual que para C1, para C2 los picos de ambas funciones coinciden (Mt2=16.8dB)

En conclusin, a juzgar por este indicador, sera ms conveniente utilizar el controlador

C1. Hara falta analizar el resto de los indicadores para poder tomar una mejor decisin.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

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2. Ismelda Guerra
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