Robtica- Modulo 5

Prof. Andr Pedro Fernandes Neto

Mdulo 5 Robtica e Rede de

Computadores
5.1 Produtividade na Robtica
5.2 Anatomia de Rob
5.3 Configuraes mais comuns de Robs
5.4 Sistemas de controle de Robs
5.5 Preciso e repetibilidade
5.6 Sensores em Robtica
5.7 Classificao de Robs pelo uso
5.8 Limitaes na Robtica
5.9 Impactos da Robtica

5.1 Produtividade na robtica

Robtica Porque?
Duas tendncias:

o constante aumento dos nveis salariais dos

empregados (viso global);
o extraordinrio avano tecnolgico no ramo de
computadores, eletrnica, controle e mecnica, que
induz reduo dos preos do rob e uma
significativa melhoria em seu desempenho.
Desemprego Estrutural

5.1 Produtividade na robtica

Dcada de 60 - objetivo de
substituir o homem em
tarefas desagradveis que
poderia correr risco de
vida:
temperaturas
elevadas, rudos extremos,
ambientes
poludos,
trabalhos repetitivos;
1961: Surgimento do
primeiro rob industrial,
denominado Unimate

Executava a tarefa de
descarregar peas em
alta temperatura de
uma mquina de
fundio na fbrica da
GM.

5.1 Produtividade na robtica

1964:
escassez
de
trabalhadores na Noruega
Utilizao de robs
Trallfa;
Trallfa: robs hidrulicos
com cinco ou seis graus de
liberdade;
Foram os primeiros robs
a utilizar um sistema de
coordenadas
polar
e
movimento com trajeto
contnuo

Executava a tarefa de
pintura por spray em
fbricas de Byrne,
Noruega.

5.1 Produtividade na robtica

1969: GM utiliza 26 robs
Unimate para a montagem
do Chevrolet Veja;
1971:
a
Associao
Japonesa
de
Robs
Industriais (JIRA) foi criada
para incorporao da
robtica na indstria;
1973: T3 primeiro rob
industrial comercialmente
disponvel controlado por
um microcomputador

Usado na indstria
automobilstica e
aerespacial

5.1 Produtividade na robtica

Conceitos:
Um rob pode ser definido como
um manipulador automtico
multifuno
reprogramvel,
tendo
diversos
graus
de
liberdade, capazes de manusear
materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especializados por
meio
de
movimentos
programados variveis, para o
desempenho de uma variedade
de tarefas.;
Ele frequentemente tem a
aparncia de um ou diversos
braos, terminando em um pulso;

5.1 Produtividade na robtica

Conceitos:
Sua unidade de controle usa
um elemento de memria e
algumas vezes pode usar
sensores e dispositivos de
adaptao, que levam em
conta o ambiente e as
circunstncias;
Essas mquinas de mltiplos
propsitos so geralmente
projetadas para executar
funes repetitivas e podem
ser adaptadas a outras funes
sem alterao permanente do
equipamento

5.1 Produtividade na robtica

Vantagens da Robtica:
Um rob no se cansa
No necessita de salrio
Pode manter uma qualidade
uniforme na produo
No necessita de condies
ambientais especiais.
Porm
ele
precisa
aprendizado,
memria
movimentos
limitados
comparado a um homem.

de
e
se

5.2 Anatomia de um Rob

A anatomia do rob ocupa-se da construo fsica do corpo, brao
e punho da mquina:
maioria dos robs utilizados hoje montada numa base fixada ao
piso,
corpo est ligado base,
brao ao corpo,
na extremidade do brao encontra-se o punho, que consiste em
inmeros componentes que lhe proporcionam orientaes numa
diversidade de posies,
todos estes componentes esto ligados entre si por uma srie de
articulaes,
ligado ao punho est o rgo terminal (garra), o qual no
considerado como parte da anatomia do rob.
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5.2 Anatomia de um Rob

O manipulador de um rob industrial consiste de uma srie de
articulaes (ou juntas, joints) e elos (links)
Articulaes proporcionam movimento relativo
Elos so membros rgidos entre articulaes
Vrios tipos de articulaes: lineares e rotativas
Cada articulao proporciona um grau de liberdade
A maioria dos robs possui cinco ou seis graus de liberdade

O manipulador de um rob consiste de duas sees:

Corpo e brao para posicionamento de objetos no
volume de trabalho do rob
Configurao de punho para orientao de objetos

5.2 Anatomia de um Rob

Manipulador de um rob uma srie de combinaes articulao-elo

5.2 Anatomia de um Rob

Tipos de articulaes manipuladoras

Movimento translacional:
Articulao linear (tipo L)
Articulao ortogonal (tipo O)

Movimento rotativo:
Articulao rotacional (tipo R)
Articulao de toro (tipo T)
Articulao rotativa (tipo V)

5.2 Anatomia de um Rob

O rob composto por uma sria de
articulaes;
As articulaes de um rob industrial
semelhante as articulaes do corpo
humano, fornecendo movimento entre
duas partes do corpo;
Cada articulao proporciona um grau
denominado liberdade de movimento;
Os robs podem ser classificados de
acordo com o grau de liberdade que
possuem;

Conectados a cada articulao,

existem duas ligaes, uma As ligaes so os
chamada de ligao de
componentes
contribuio e a outra chamada rgidos do rob
de ligao de produo.

5.2 Anatomia de um Rob

Definies das Articulaes:
Articulao linear : o movimento relativo entra a ligao de contribuio e
a ligao de produo um movimento deslizante linear, com dois eixos
de ligao em paralelo. um tipo de articulao L;
Articulao ortogonal: movimento deslizante linear, mas as ligaes de
contribuio e produo so perpendiculares durante o movimento. um
tipo de articulao O;
Articulao rotacional: fornece um movimento rotacional relativo da
articulao, com eixo de rotao perpendicular aos eixos da contribuio e
ligaes de produo. um tipo de articulao R;
Articulao torcida: envolve um movimento rotativo, mas o eixo de
rotao paralelo ao eixo das duas ligaes. um tipo de articulao T;
Articulao rotativa: o eixo da ligao de contribuio paralelo ao eixo
de rotao da junta e o eixo da ligao da produo perpendicular ao
eixo de rotao um tipo de articulao V.

5.2 Anatomia de um Rob

Articulaes de movimento translacional

(a) Articulao linear (tipo L) (b) Articulao ortogonal (tipo O)

5.2 Anatomia de um Rob

Articulaes de movimento rotativo

(c) Articulao rotacional (tipo R); (d) Articulao de toro (tipo T);
(e) Articulao rotativa (tipo V)

5.2 Anatomia de um Rob

Sistema de notao de uma articulao
Usa

os smbolos de articulaes (L, O, R, T, V) para designar tipos

de articulaes usados para construir o manipulador de um rob;

Separa uma configurao de corpo e brao de uma configurao

de punho utilizando dois pontos (:)
Exemplo: TLR: TR

5.2 Anatomia de um Rob

Exemplo - O Brao Mecnico:
manipulador projetado para realizar
diferentes tarefas e ser capaz de repetilas.
Um rob consiste de um brao mecnico
motorizado e um crebro na forma de
um computador que controla seus
movimentos.
O computador guarda em sua memria
um programa que detalha o curso que o
brao seguir. Quando o programa est
rodando, o computador envia sinais
ativando motores que movem o brao e
a carga no final dele.
Dois
aspectos
importantes
do
funcionamento de um brao mecnico
corresponde ao sensoriamento do
ambiente e como se realiza a
programao do mesmo.

5.2 Anatomia de um Rob

Rob industrial com seis graus de
liberdade. O movimento do rob
brevemente descrito:
Eixo 1 (C), rotao completa do rob;
Eixo 2 (B) movimento para a frente e
para trs do primeiro brao;
Eixo 3 (A) movimento para baixo e
para cima do segundo brao;
Eixo 4 (D) rotao completa do centro
do pulso;
Eixo 5 (E) o pulso curva-se em torno
do seu prprio centro;
Eixo 6 (P) virar a flange de ascenso
(rotao do disco).

5.3 Configuraes mais comuns de robs

1 Gerao - Incapazes de obter qualquer informao sobre o

meio. Podem realizar apenas movimentos pr-programados e as
informao que eles retornam sobre o ambiente de operao
mnima.
2 Gerao - Possui todas as caractersticas da 1 Gerao,
acrescentando uma detalhada comunicao com seu ambiente.
Esta comunicao atingida atravs de sistemas de
sensoriamento e identificao. Necessita de computadores mais
velozes, com maior memria, e tambm um grande avano na
capacidade de sensoriamento.
3 Gerao ainda em desenvolvimento, empregam avanados
mtodos informticos conhecidos como sistemas de inteligncia
artificial e procedimentos de recepo multisensorial.

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Um conceito importante no estudo dos robs o de volume

(espao) de trabalho, ou seja, o conjunto de todos os pontos que
podem ser alcanados pela garra de um rob, durante sua
movimentao.
Cinco configuraes de corpo e brao comuns para robs industriais:

Configurao polar;
Configurao cilndrica;
Rob de coordenadas cartesianas;
Rob articulado;
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Brao Robtico
para Montagem com Flexibilidade Seletiva;
Funo da configurao corpo e brao posicionar um efetuador (por exemplo,
garra, ferramenta) no espao

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Estrutura de configurao Polar

Notao TRL:
Consiste de um brao deslizante (articulao L) acionado em relao ao corpo,
que pode girar tanto em torno de um eixo vertical (articulao T) como ao redor
de um eixo horizontal (articulao R)

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Estrutura de configurao Cilndrica

Notao TLO:
Consiste de uma coluna vertical, na qual um conjunto de brao movido para cima e
para baixo. O brao pode ser movido para dentro e para fora em relao ao eixo da
coluna

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Configurao comum dos robs - Os robs podem ter vrias formas, tamanhos e
configuraes fsicas. A maioria dos robs comercial disponveis atualmente, possui uma
das seguintes configuraes bsicas:
Polar Utiliza um brao
telescpico que pode ser
levantar ou baixar em redor
de um pino horizontal. O
pino est montado numa
base
rotativa.
Estas
caractersticas proporcionam
ao rob a capacidade de
mover o seu brao dentro de
um espao esfrico.

Cilndrica Utiliza uma

coluna vertical e um
suporte que pode ser
movido para cima ou para
baixo ao longo desta. O
brao do rob est ligado
ao suporte para que possa
ser movido radicalmente
em relao coluna.
Rodando a coluna, o rob
capaz de alcanar um
espao de trabalho que se
aproxima de um cilindro.

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Estrutura de configurao cartesiana

Notao LOO:
Consiste de trs articulaes deslizantes, duas das quais so ortogonais
Outros nomes incluem rob retilneo e rob x-y-z

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Estrutura de configurao articulada

Notao TRR:
Configurao geral de um brao humano

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Articulado semelhante do brao humano.

Consta
de
dois
componentes
retos,
correspondendo ao antebrao e brao humano,
montados em um pedestal vertical. Estes
componentes esto conectados por duas juntas
rotacionais correspondentes ao ombro e
cotovelo. Um est unido extremidade do
antebrao, proporcionando assim, diversas
juntas adicionais.

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Rob SCARA

Notao VRO
SCARA: acrnimo para Selective Compliance Assembly Robot Arm (Brao
Robtico para Montagem com Flexibilidade Seletiva)
similar ao rob articulado, exceto pelos eixos rotacionais do ombro e do
cotovelo que so verticais, o que significa que o brao muito rgido na direo
vertical, mas complacente na direo horizontal

5.3 Configuraes mais comuns de robs

As configuraes podem ser combinadas de modo a formar novas configuraes.
A grande maioria dos robs acionada por meio de servomotores.
Os robs podem apresentar vrios movimentos. Cada movimento, realizado por
meio de um servomotor eltrico, corresponde ao que chamamos de grau de
liberdade. Os graus de liberdade de um rob podem estar associados ao corpo
ou ao punho.

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Configuraes de punho
Configurao de punho fixada extremidade do brao ;
Efetuador fixado configurao de punho;
A funo da configurao de punho orientar o efetuador
Corpo e brao determinam a posio global do efetuador
Dois ou trs graus de liberdade:
Rolamento (Roll)
Arfagem (Pitch)
Guinada (Yaw)

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Os graus de liberdade do punho definem,. a orientao da flange, ou seja, o
ngulo que a flange forma com o antebrao do rob. Alguns robs possuem
punhos com trs graus de liberdade.

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Configurao de punho

Uma configurao tpica de montagem de punho tem dois ou trs graus de

liberdade (mostrado aqui um punho de trs graus de liberdade)
Notao: RRT

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Configurao de punho
Efetuadores finais Garras ou Ferramentas utilizadas para manusear os objetos,
fixadas na flange do punho do rob. O conjunto dos movimentos do corpo e do
punho dos robs define a posio e a orientao do rgo terminal,
possibilitando a execuo da tarefa

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Efetuadores finais
A ferramenta especial para um rob que o capacita a
realizar uma tarefa especfica;
Dois tipos:
Garras para agarrar e manipular objetos (por
exemplo, peas) durante o ciclo de trabalho
Ferramentas para realizar um processo, por exemplo,
soldagem por pontos, pintura pulverizada

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Garra mecnica de um rob

Uma garra mecnica de dois dedos para pegar peas rotacionais

5.3 Configuraes mais comuns de robs

Avanos em garras mecnicas

Garras duplas
Dedos intercambiveis
Realimentao sensria
Para sentir a presena de um objeto
Para aplicar uma fora especfica sobre o objeto
Garra com mltiplos dedos (similar mo humana)
Garras padronizadas, que so comercialmente disponveis e, desse
modo, reduzem a necessidade de personalizar uma garra para cada
aplicao de rob em separado

5.4 Sistemas de controle de robs

O computador que controla o rob deve possuir as

seguintes caractersticas:
memria para guardar os programas;
conexes para os controladores dos motores;
conexes para entrada e sada de dados e
para activar os programas operacionais;
unidade de comunicao controlada por um
humano.
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5.4 Sistemas de controle de robs

Controle:
O sistema de controle de um rob funciona de maneira similar ao das
mquinasferramenta CNC. Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente,
em fazer com que seus motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do
rob, de modo que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas. O controle
complicado pois envolve aspectos mecnicos, eletrnicos e de computao.
No se trata apenas de um ponto, mas de uma srie deles, formando uma trajetria a
ser percorrida pelo rgo terminal. E a cada ponto o rgo terminal pode apresentar
uma orientao diferente. O sistema de controle ainda deve considerar a massa que est
sendo manuseada pelo rob, as aceleraes e desaceleraes, os atritos entre os
componentes mecnicos.
Os manipuladores do rob so basicamente dispositivos de posicionamento
multigrausdeliberdade. A dinmica dos robos multioutput, multiinput, altamente
acoplada e nolinear. Os desafios principais no problema do controle do movimento
so a complexidade desta dinmica, resultante da nolinearidade, dos graus de
liberdade mltipla e a incerteza, tanto paramtrica quanto dinmica. A incerteza
paramtrica advm do conhecimento impreciso dos parmetros de inrcia, enquando a
incerteza dinmica proveniente da flexibilidade dos links e articulaes, da dinmica
dos atuadores, da frico, do rudo dos sensores, e da dinmica desconhecida do
ambiente.

5.4 Sistemas de controle de robs

Sistemas de controle de robs

Controle de sequncia limitado operaes de pegar e largar
utilizando paradas mecnicas para estabelecer posies ;
Controle ponto a ponto grava o ciclo de trabalho como uma
sequncia de pontos, ento reproduz a sequncia durante a execuo
do programa;
Controle de percurso contnuo maior capacidade de memria e/ou
capacidade de interpolao para executar percursos (alm de pontos);

Controle inteligente exibe comportamento que o faz parecer

inteligente, por exemplo, reage entrada de dados sensrios, toma
decises, comunica-se com humanos

5.4 Sistemas de controle de robs

Estrutura de controle hierrquico de um microcomputador controlador de

rob

5.4 Sistemas de controle de robs

Estrutura Mecnica:
Dependendo do nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um rob pode
ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peas que se unem umas s
outras por articulaes ou juntas. O acionamento de cada uma das juntas realizado por
meio de um servomotor eltrico e de sistemas de transmisso mecnica que variam em
funo da configurao do rob.
Utilizamse fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em mquinas
ferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (tambm chamadas
sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa de
reduo.
Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados so os redutores
planetrios e os cicloidais, devido ao fato de apresentarem uma elevada taxa de reduo
em relao ao volume ocupado. Esses redutores so normalmente aplicados no
acionamento dos movimentos do corpo do rob (base, brao e antebrao). Substituem
os fusos de esferas, utilizados no acionamento do brao e do antebrao dos robs
articulados mais antigos, possibilitando robs mais compactos.

5.4 Sistemas de controle de robs

5.4 Sistemas de controle de robs

Sistemas de movimentao das articulaes

Eltricos
Sistemas eltricos utilizam motores eltricos como atuadores de
articulaes
Sistemas de movimentao preferidos nos robs de hoje em dia
Hidrulicos
Utilizam pistes hidrulicos e atuadores de ps rotativas
Conhecidos por sua alta potncia e capacidade de levantamento
Pneumtico
Tipicamente limitados a robs menores e simples aplicaes de
transferncia de material

5.4 Sistemas de controle de robs

Sistemas de movimentao das articulaes:

Um elemento importante do rob o seu sistema motor. Este fornece a potncia
necessrio, para que o rob possa ter movimento. A performance dinmica do
rob determinada pelo sistema motor adaptado, que depende essencialmente,
do tipo de aplicao e potncia necessria. Os trs tipos de sistemas motores
geralmente usados na indstria robtica so:
Motor Hidrulico
Os motores hidrulicos fornecem aos robs grande velocidade e fora. Estes
so desenhados para atuar linearmente ou por juntas rotativas. A principal
desvantagem deste tipo de motor, que ocupa muito espao, mais do que
aquele que o rob necessita, existem tambm problemas de fuga, o que
implica ter o cho sujo. So adaptados para grandes empresas de robtica, so
usados em ambientes, em que os motores eltricos causariam danos, exemplo:
tintas de spray.
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5.4 Sistemas de controle de robs

Sistemas de movimentao das articulaes

Motor Eltrico
Comparados com os motores hidrulicos, motores eltricos fornecem menos
velocidade e fora. Estes so usados em robs menores, mas so mais
precisos, e ao contrrio dos motores hidrulicos no tm fugas. Estes so os
mais comuns na industria robtica.

Motor Pneumtico
Os motores pneumticos tal como os eltricos so mais usados em
pequenos robs. Estes tm poucos graus de liberdade, tm tarefas
muito simples, e com pequenos ciclos de tempo, como apanhar um
objeto e coloc-lo em cima de uma mesa. So mais econmicos do que
os motores eltricos. Uma das suas vantagens o seu simples modo de
construo, usando componentes standard comercializveis, o que
torna possvel para uma firma construir o seu prprio rob.
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5.5 Preciso e repetibilidade

Conceitos:
O atributo dos robs que est sendo
explorado a sua habilidade de
desempenhar tarefas repetitivas,
montonas e, algumas vezes,
perigosas por longos perodos e
sem variao e sem reclamao...
A maioria dos robs, na prtica so
usados para desempenhar funes
como:
soldagem,
pintura,
empilhamento, dentre outras...

5.5 Preciso e repetibilidade

Caractersticas de aplicao de robs

Caractersticas gerais de situaes de trabalho
industrial que promovem o uso de robs industriais
1. Trabalho perigoso para pessoas Preciso;
2. Ciclo de trabalho repetitivo Repetibilidade;
3. Difcil manuseio para pessoas - Preciso;
4. Operaes de mltiplos turnos
5. Mudanas espordicas Preciso;
6. Posio e orientao de peas so estabelecidas na clula de trabalho - Preciso

5.5 Preciso e repetibilidade

Trs termos usados para definir a preciso na robtica, similares
preciso no controle numrico:
1. Resoluo de controle capacidade do sistema de posicionamento do
rob de dividir o curso da articulao em pontos igualmente
espaados ;
2. Preciso capacidade de posicionar o punho do rob em uma
localizao desejada no espao de trabalho, dados os limites da resoluo
de controle do rob;
3. Repetibilidade capacidade de posicionar o punho em um ponto
previamente ensinado no espao de trabalho .

5.5 Preciso e repetibilidade

Arranjo de peas para operao de paletizao

de um rob

5.6 Sensores em robtica

Duas categorias bsicas de sensores utilizados em

robs industriais:
1. Sensores internos usados para controlar a posio e a velocidade
das articulaes dos manipuladores;
1. Sensores externos usados para coordenar a operao do rob
com outros equipamentos na clula de trabalho
Sensores tteis sensores de toque e sensores de fora
Sensores de proximidade quando um objeto est prximo do
sensor
Sensores ticos
Sensores de viso de mquina
Outros sensores temperatura, voltagem etc.

5.6 Sensores em robtica

Sensores internos
Sensores de extenso medem a distncia entre um ponto de referncia e um ponto
importante. Este realizado por meios de cmeras de televiso, ou transmissores de
sonar e receptores. O maior problema que alguns pontos de interesse podem no
ser visualizados da posio dos transmissores, a resoluo usar um numero maior
de sensores.

Sensores internos

Os sensores de velocidade so usados para estimar a velocidade com que o

manipulador movido, pois esta uma parte importante da performance dinmica
do manipulador. A variao da acelerao durante o movimento entre pontos d
lugar natureza dinmica do manipulador. Foras de inrcia devido a mudanas da
acelerao, foras damping devido a mudanas da velocidade, foras da fonte
devido ao alongamento nos vnculos, causados pela gravidade e pelos pesos
carregados, devem ser monitorados e controlados, para uma boa performance
dinmica do manipulador.
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5.6 Sensores em robtica

Sensores externos
Os sensores de posio so usados para monitorar a posio das juntas. A
informao da posio, devolvida ao sistema de controle, que usada para
determinar a preciso das juntas de movimento. A preciso refletida no
posicionamento correto para a tarefa prescrita.

Sensores externos
Os sensores de proximidade so usados para sentir e indicar a presena de um
objeto dentro de uma distancia especifica ou espao, sem nenhum contacto fsico, o
que ajuda a prevenir acidentes e danos com o rob. Estes atuam atravs de sinais
que recebem do objeto, os sinais so gerados usando um transmissor de diodo que
emite luz, recebido por um receptor de photodiode. Os sensores de proximidade
podem ser substitudos por sensores de extenso.

5.7 Classificao de robs pelo uso

So classificados de acordo com suas aplicaes:
Robs de manuseio: a pea de trabalho manuseada pelo
rob, por exemplo, para carga e descarga de centros de
trabalho;
Robs de processo: a pea segurada pelo rob, por
exemplo, nos vrios tipos de operaes de trabalho em
metal, ligao de materiais, tratamento de superfcies;
Robs de montagem: usados para a montagem de peas,
componentes e produtos completos

5.7 Classificao de robs pelo uso

Atividades realizadas por robs

4%
Pintura

11%

Solda Arco

30%

21%

Montagem
Manipulao

7%
27%
Os processos de soldagem MIG e por resistncia
eltrica so as aplicaes mais comuns dos
robs industriais, sendo amplamente utilizado
na indstria automobilstica

Solda Ponto
Outros

5.7 Classificao de robs pelo uso

Manuseio de material
Uma funo importante de um rob manipular materiais.
Isto no acrescenta valor ao produto, mas somente custo.
Portanto, deve ser cuidadosamente estudado para se obter
uma forma de manuseio eficiente e barata. Entre as
operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos
robs, esto as de carregamento e descarregamento de
mquinas, bem como as de paletizao e despaletizao.
Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual
podem ser dispostos elementos como peas, sacos, caixa

5.7 Classificao de robs pelo uso

Manuseio de material

5.7 Classificao de robs pelo uso

Robs de processo - Soldagem:
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as
aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de
solda a ponto a indstria automobilstica.
Uma estao de soldagem de carrocerias de automveis formada por robs. Em
algumas das linhas, possvel associarse a cada carroceria um sistema de
identificao. A carroceria, ao passar pela estao, identificada como sendo
deste ou daquele veculo. Com essa informao, acionase o programa de
soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com tipos
diferentes de automveis, de modo flexvel.

5.7 Classificao de robs pelo uso

Robs de processo - Soldagem:

5.7 Classificao de robs pelo uso

Clula de soldagem a arco

O rob realiza uma operao de soldagem a arco em uma estao de

trabalho enquanto o ajudante troca as peas na outra estao de trabalho

5.7 Classificao de robs pelo uso

Atividades perigosas:
Alm das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora
em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizamse robs para a
explorao espacial (um exemplo o brao mecnico usado pelos nibus
espaciais americanos para colocar satlites em rbita ou reparlos). Os robs
tambm so enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem
tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem temperaturas e
fazem anlise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos radiativos
em usinas nucleares.

5.8 Limitaes na Robtica

O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas
indstrias seu alto custo. O tempo que leva para se recuperar
o investimento em um rob depende dos custos de compra,
instalao e manuteno.
nmero de empregados substitudos pelo rob;
nmero de turnos por dia;
produtividade comparada a seu custo;
custo de projeto e manuteno;
custo dos equipamentos perifricos.
O preo de um rob determinado por:
tamanho;
sofisticao ou grau de complexidade;
exatido;
confiabilidade

5.9 Impacto da Robtica

Scio Econmico
O impacto foi muito profundo, tanto no que diz respeito ao aspecto da
produtividade, do avano da cincia e da tecnologia, e sobretudo, no campo
social com as mudanas nas relaes do trabalho.
Empresas
So vistos por estas por oferecerem vantagens como suportar condies de
trabalho consideradas insuportveis para o homem, por no ficarem doentes,
por no fazerem greve, alm de realizarem um trabalho com mais eficincia e
menos custos.
Emprego
Pelo fato de os robs substiturem o ser humano em atividades de produo de
uma empresa, trabalhadores que ainda exercem essas actividades receiam
perder os seus empregos. As empresa consideram mais compensador investir
em robs, que executam o mesmo trabalho que cinco, dez ou vinte pessoas com
mais eficincia do que pagar salrios a essa mesma quantidade de pessoas,
incluindo os encargos sociais.