Teoria Sistemelor

Prof. dr. ing. Toma L.
Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015
154
.3.4. Puncte i domenii de echilibru ale sistemelor

Punctele i domeniile de echilibru ale sistemelor corespund situaiei n care starea
sistemului x(t) nu se mai modific n timp. n acest context spunem c sistemul se
gsete ntr-o stare de echilibru sau ntr-un punct de echilibru, procesele de acumulare
asociate variabilelor de stare fiind n regim permanent constant. Instrumentul de
determinare a acestor puncte este cunoscut: calculul sistemelor n regim permanent
constant (.3.2). n cele ce urmeaz se arat cum se determin punctele de echilibru i
cum se discut existena lor.
Fie sistemele
x (t) f(x(t), u(t), t) , x(t 0 ) x 0 , t [t 0 , )
y(t) g(x(t), u(t), t)
(3.66)
x[t 1] f(x[t], u[t], t) , x[t 0 ] x 0 , t , t t 0

.
y[t] g(x[t], u[t], t)
(3.67)
O stare xe = const. reprezint un punct de echilibru al unuia dintre aceste sisteme

n condiiile aplicrii unui semnal de intrare u() dat 1) dac sistemul are
proprietatea c odat ce atinge starea xe el rmne n continuare n aceast stare.
Dac notm cu te momentul cnd sistemul atinge punctul de echilibru xe, atunci
pentru STC avem x ( t ) 0, t [ t e , ) iar pentru STD avem x[t 1] x[ t ] x e , t t e , t N . n
consecin, punctul de echilibru xe se determin ca soluie a uneia din ecuaiile:
f(x e , u(t), t) 0 ,
t [t e , )
(pentru STC)
(3.68)
f(x e , u[t], t) x e ,
t te, t N
(pentru STD).
(3.69)
Dup caz, sistemele (3.68) i (3.69) pot fi compatibile sau incompatibile. n primul caz
ele pot avea o soluie (un singur punct de echilibru), mai multe soluii, dar n numr
finit (mai multe puncte de echilibru) sau un numr infinit de soluii. Odat determinate
punctele de echilibru xe, ieirea sistemului se obine cu relaiile:
y(t) g(x e , u(t), t) , t [t e , )
(pentru STC) ,
(3.70)
y[t] g(x e , u[t], t) , t t e , t N
(pentru STD) .
(3.71)
n cazul sistemelor liniare invariante n timp ecuaiile (3.70) i (3.71) iau formele
A x e B u(t) 0
(pentru STC),
(3.72)
(A I) x e B u[t] 0
(pentru STD).
(3.73)
Pentru aceste ecuaii existena unei soluii depinde de matricele A i B. n particular,

dac A, respectiv A-I sunt nesingulare, punctul de echilibru se obine cu formulele:
x e A 1 B u(t)
pentru STC) ,
(3.72')
x e (A I) 1 B u[t]
(pentru STD) ,
(3.73')
dac este ndeplinit condiia xe = const.. O condiie suficient este de a avea u(t) =
const. sau u[t] = const.
Notaia u() are semnificaia u(t) pentru sistemele n timp continuu i u[t] pentru sistemele n timp
discret.
1)
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015
155
Dac matricele A, respectiv A-I din (3.72) i (3.73) sunt singulare formulele (3.97') i
(3.98') nu sunt utilizabile, iar soluionarea sistemelor depinde de fiecare caz n parte. n
particular, dac B u 0 , sistemele (3.72) i (3.73) sunt nedeterminate avnd o infinitate
de soluii. n locul unui punct de echilibru vom avea un domeniu de echilibru.
Exemplul 1: S se demonstreze c pentru sistemele liniare aflate n regim liber punctul x = 0
este un punct de echilibru.
Soluie: n regim liber avem u = 0, astfel c ecuaiile (3.72) i (3.73) devin Axe = 0, respectiv
(A-I)xe = 0. n ambele cazuri xe = 0 este o soluie a ecuaiilor rezultate. Dac, n plus,
matricele A i A-I sunt nesingulare, atunci xe = 0 este unicul punct de echilibru al
sistemelor. n astfel de cazuri, dac punctul de echilibru este atractor, n regim liber
sistemele vor ajunge n punctul de echilibru oricare ar fi starea lor iniial, iar dac este
repulsor, traiectoriile de stare se vor ndeprta de el.
Exemplul 2: S se analizeze existena punctelor de echilibru pentru:
i) sistemul de poziionare elementar

0
d(t) 0 1 d(t) 1 P(t)
v (t) 0 0 v(t)
JI
d(t)
d(t) 1 0
v(t)
(3.74)
ii) sistemul de poziionare masresort din Fig. 130 avnd MM-ISI

0

d(t)
k
r

v(t)
m
d(t)
1
0
d(t) 1 F(t)
0 v(t)
(3.75)
d(t)
0
v(t)
0 1
Soluie: i) Pentru sistemul (3.74) matricea A =
este
Fig. 130. Sistem mas-resort
0 0
singular. Formula (3.72') nu poate fi folosit. Existena
punctelor de echilibru se studiaz pe baza ecuaiei (3.72) care devine
0
0
ve 0
0 1 d e
1 P(t) 0 P(t) 0 .
0
0
v
e
J
I
(*)
Dac P(t) = 0, sistemul (*) este nedeterminat i admite o infinitate de soluii: e

, R .
v e
Din punct de vedere practic rezultatul are urmtoarea interpretare: sistemul se poate gsi n
echilibru numai dac aciunea pondero motoare P i viteza ve sunt nule. Anularea lui P
trebuie s se produc n momentul cnd v(t) trece prin
ve
valoarea 0. n astfel de cazuri sistemul rmne n poziia
DE
de = n care s-a gsit n momentul cnd cele dou
mrimi au devenit simultan nule. Din punct de vedere
d
teoretic aceasta nseamn c sistemul (3.99) are un
domeniu de echilibru DE ca n Fig. 131:
Dac P(t) 0, atunci sistemul (*) este incompatibil, iar
sistemul de poziionare nu are nici un punct de echilibru.
ii) Punctele de echilibru ale sistemului (3.75) se obin din
ecuaia
Fig. 131. Domeniul de echilibru

al sistemului (3.74) coincide cu
axa d.
1
0
0
k
de 1 F(t)
0 v e
m
m
156
v e 0
0
d 1 F(t) . (**)
0

e kr
Rezult c n cazul F(t) = F0 = const. sistemul are un singur punct de echilibru. Altfel,
sistemul nu are puncte de echilibru. Rezultatul poate fi intuit cu uurin plecnd de la Fig.
131: dac fora F este constant atunci, n limitele elasticitii resortului, sistemul ajunge
ntr-o stare de echilibru n care fora dezvoltat de resort echilibreaz fora exterioar.
Exemplu 3: S se analizeze existena punctelor de echilibru pentru sistemul
s[t 1] 1
v[t 1] 0

Soluie:
Sistemul
0 s[t]
1 1 c[t]

, tN
1 v[t]
p 0 a[t]
dat
este
un
STD
pentru
.
care
egalitatea
(3.73)
ia
forma
0 0 se
1 -1 c[t]
0 0 v -p 0 a[t] . Constatm c sistemul se poate gsi n echilibru numai

dac c[t] = a[t] = 0. n acest caz se i ve pot lua orice valori, domeniul de echilibru extinznduse peste ntregul domeniu de valori admisibile ale lui s i v.
.3.5. Liniarizarea dup tangent

Metoda liniarizrii dup tangent, denumit i metoda liniarizrii la mici perturbaii, este
cel mai utilizat instrument de liniarizare a MM cu neliniariti neeseniale, adic de
obinere a unui MM liniar care s aproximeze n vecintatea unor puncte de funcionare
(n particular a unor puncte de echilibru) comportarea MM neliniar. MM cu neliniariti
neeseniale sunt MM neliniare ale cror expresii sunt derivabile, membru cu membru,
n vecintatea oricrui punct de funcionare. Metoda se bazeaz pe:
i)
dezvoltarea n serie Taylor a funciilor din expresiile MM n vecintatea unui

punct de funcionare,
ii) reinerea din dezvoltare a termenilor de grad 0 i de grad 1 i neglijarea

termenilor de ordin superior (notai n continuare cu TOS).
Prin liniarizarea dup tangent se obin modele matematice de aproximare a modelelor
neliniare iniiale, denumite modele matematice liniarizate. Variabilele acestora sunt
abateri ale variabilelor de intrare, stare i ieire ale modelului iniial fa de coordonatele
punctului de funcionare n vecintatea cruia s-a fcut liniarizarea. Din acest motiv,
interpretarea rezultatelor obinute cu ajutorul unui model liniarizat trebuie s in
seam de faptul c rezultatele se refer doar la abateri, Pentru a obine dimensiuni
absolute, compatibile cu modelul iniial, este necesar ca aceste abateri s se adauge la
valorile coordonatelor punctului de funcionare n vecintatea cruia s-a fcut
liniarizarea.
Extensia vecintii n care este valabil un model liniarizat difer de la punct de
funcionare la punct de funcionare i de la sistem la sistem. Metoda este folosit cu
rezultate foarte bune pentru proiectarea sistemelor de reglare stabilizatoare (sisteme
destinate meninerii funcionrii sistemului de reglare n vecintatea unui punct de
funcionare).
Obiectul acestei seciuni l reprezint doar prezentarea metodei i exemplificarea
folosirii ei.
157
Pentru prezentarea suportului matematic pe care se bazeaz metoda liniarizrii dup

tangnt se consider situaia din Fig. 130. Gf este graficul unei funcii continue f(x) iar
( x e , f ( x e )) un punct pe Gf. Tangenta Tf la grafic n acest punct are ecuaia
y f ( x e ) f ' ( x e )( x x e )
(3.76)
Tf
Se observ c ea poate fi folosit

pentru a aproxima dependena n
vecintatea punctului ( x e , f ( x e ))
y = f(x). Cu ct variaiile lui x n
vecintatea lui xe sunt mai mici. cu
att aproximarea este mai bun.
Deci,
notnd
y y e y
i
ye
x x x e
Gf
x x e x , putem scrie relaia de

aproximare:
y f (x e ) x .
y y y
xe
Fig. 132. Referitore la interpretarea geometric a derivatie

unei funcii
(3.77)
Vom observa c (3.77) este un model liniar n raport cu variabile x i y ,

reprezentnd abaterile lui x i y fa de valorile coordonatelor punctului ( x e , f ( x e )) .
De la relaia de baz y f (x ) , neliniar, se poate ajunge la modelul (3.77) i prin
dezvoltare n serie Taylor. Astfel, considernd un punct de funcionare de coordonate x
= xe + x i y = ye + y, egalitatea y f (x ) poate fi rescris sub forma y e y f (x e x ) .
Dezvoltnd membrul drept n serie Taylor n vecintatea lui xe, rezult
y e y f(x e ) f '(x e ) x TOS .

n ipoteza c
lim
x xe
1
x
(x)k (k)
f (x) 0 ,
k!
k 2,
termenii de ordin superior, TOS, se
(3.78)
pot neglija. ntruct
y e f(x e ) , rezult
y f ' (x e ) x , deci tocmai relaia (3.77).

n cazul general ne desprindem de interpretarea geometric dat anterior i reinem
algoritmul de liniarizare, denumit liniarizare dup tangent, sub urmtoarea form:
Se consider dat un sistem dinamic neliniar cu neliniariti neeseniale 2) i
un punct de funcionare al acestuia. Sistemul liniarizat care aproximeaz
comportarea sistemului neliniar n vecintatea punctului se obine prin trei
operaii:
1) Se particularizeaz ecuaiile sistemului pentru punctul de funcionare .
Fie (G) ecuaiile care rezult prin particularizare.
2) Se dezvolt n serie Taylor fiecare egalitate a sistemului neliniar, membru
cu membru, n vecintatea punctului de funcionare .
Sistemul conine una sau mai multe egaliti ale cror membri sunt expresii derivabile n raport cu toate mrimile
caracteristice (mrimi de intrare, de stare i de ieire), derivatele satisfcnd n punctul condiii de forma (3.68).
2)
158
3) Din egalitile rezultate prin dezvoltare se elimin termenii de ordin

superior iar apoi, pe baza egalitilor (G), se reduc termenii egali.
Egalitile rezultate n final reprezint sistemul liniarizat.
Not: Dac MM are i ecuaii liniare, ele nu trebuie supuse operaiilor anterioare ntruct ele i
pstreaz forma i n sistemul liniarizat. Formal, n aceste ecuaii se nlocuiesc u, x i y cu x, u
i y.
Cazurile practice de aplicare a algoritmului de liniarizare se ncadreaz n urmtoarea

situaie cu caracter general:
Fie
f(v) = g(w).
(3.79)
una dintre ecuaiile neliniare care intr n componena unui sistem care trebuie liniarizat. Am notat cu v = [v1, v2, ... , vp]T i w = [w1, w2, ... , wq]T vectorii alctuii cu mrimile
caracteristice care apar n membrul stng, f(v), respectiv n membrul drept, g(w), al
ecuaiei.
Atunci, parcurgnd succesiv cele trei etape menionate rezult:
1) f(ve) = g(we)
(G)
unde ve i we corespund punctului de funcionare ,

2) f(ve)+ f (ve)(v-ve)+TOSf = g(we)+ g (we)(w-we)+TOSg ,
(3.80)
3) f (ve)(v-ve) = g (we)(w-we)
sau
f ' ( v e ) v g ' ( w e ) w .
(3.81)
n relaiile de mai sus f(ve) i g(we)reprezint derivatele de ordinul I ale funciilor f(v) i
g(w) n raport cu v i w, calculate n punctul de funcionare, iar v i w diferenele
v1(t ) v1e
w1(t) w1e
v v(t ) v e v 2 (t ) v 2e , w w(t ) w e w 2 (t) w 2 e .

..........
..........
Dup cum f i v (sau g i w) sunt scalare sau vectoriale, distingem urmtoarele situaii
de calcul:
f este o funcie scalar i v o variabil scalar:
f ' (v e )
df (v )
v ve
dv
(3.82)
f este o funcie scalar i v o variabil vectorial:
df (v )
f ' (ve )
dv
T
f
v v e
v1
...
v p
;
v v e
f este o funcie vectorial cu s componente i v o variabil scalar:
(3.83)
f ' (v e )
df (v )
dv
vve
df1
dv

df
s
dv v ve
159
(3.84)
f este o funcie vectorial cu s componente i v o variabil vectorial cu p

componente:
f ' (v e )
df (v )
dv
vve
f1
v
1
f2
v1

fs
v1
f1
v 2
f2
v 2
fs
v 2
f1
v p
f2
J f (v e ) ,
v p

fs
v p
v ve
(3.85)
unde Jf(ve) este matricea Jacobi a funciei f n raport cu v, calculat n punctul de

funcionare ve 3).
n particular, dac v x
celular:
u , atunci matricea Jacobi se poate scrie i sub forma

T
f '(ve ) [Jf ,x (v e ) Jf ,u (v e )] .
(3.86)
n continuare se prezint patru exemple. Exemplele 1 i 2 au un caracter general.

Exemplele 3 i 4 se refer la aplicaii particulare.
Exemplul 1: Se consider un sistem de forma f (u, y, y ) 0 cu u, y i f scalare, f
derivabil n raport cu toate argumentele. n ipoteza c sistemul are ca punct de func t (u , y ,0) , s
ionare punctul de regim permanent constant (ue , y e , y e ) (u, y, y)
se stabileasc sistemul liniarizat n vecintatea punctului de funcionare considerat
folosind metoda de liniarizare dup tangent.
Soluie: Sistemul dat are forma (3.79) cu v [u, y, y ]T i cu g(w) = 0. Sistemul liniarizat
se obine prin particularizarea relaiilor (3.72) i (3.73).
Rezult f (ve)(v-ve) = 0, adic fu' (v e ) u f y' (v e ) y f y' (v e ) y 0 , sau
b0
a0
a1
a1y a 0 y b0 u .
(3.87)
Relaia (3.87) este rezultatul cutat. n egalitile de mai sus s-a notat:
u u ue , y y y e , y y y e y .
Exemplul 2: Fie sistemul neliniar
x (t ) f ( x(t), u(t ))
y(t ) g(x(t), u(t))

3)
(3.88)
Trebuie fcut distincie ntre matricea Jf(v) numit matrice Jacobi a funciei f(v) sau matrice jacobian a funciei f(v) i
determinantul Jf(v)din cazul cnd Jf(v) este ptratic i care se numete jacobianul funciei f(v).
160
cu f i g derivabile n raport cu x i u. Prin ipotez se consider c sistemul are un punct de

funcionare de regim permanent constant (ue,xe,ye). Deci x e 0 . S se determine cu
ajutorul metodei de liniarizare dup tangent MM-ISI liniarizat n vecintatea punctului de
funcionare considerat.
Soluie: Notm cu u = u - ue, x = x - xe i y = y - ye, variaiile lui u, x i y n raport cu
coordonatele lui . Fiecare ecuaie este de forma (3.69) soluia obinndu-se cu relaiile
(3.81) i (3.85). Astfel, rezult
x f '
x f u'
u
x
J f, x A
J f, u B
x A x B u
, respectiv
. (3.89)
'
'
x g u
u
y g x
y C x D u
J g, x C
J g, u D
Exemplul 3: Pendulul din Fig. 133 se rotete n articulaia

superioar sub aciunea propriei greuti i a momentului exterior
M. La captul braului de de inerie neglijabil i lungime l este
fixat o mas punctiform de valoare m. Se consider c sistemul
are orientarea M , unde reprezint unghiul format de bra cu
verticala, luat n sens trigonometric. n aceste condiii micarea
pendulului este descris de sistemul:
m l2
(t) m g l sin (t) M(t) ,
(3.90)
Fig. 133. Pendul

gravitaional cu
moment exterior de
acionare
n care g este acceleraia gravitaional.

Se cere:
i)
S se liniarizeze sistemul (3.90), folosind metoda liniarizrii dup tangent, n

vecintatea unui punct de echilibru4;
ii)
S se asocieze sistemului (3.90) o realizare sistemic i s se liniarizeze rezultatul,

folosind metoda liniarizrii dup tangent, n vecintatea punctului de echilibru 3)
de la i).
Soluie: i) MM (5.80) se rescrie sub forma
(t ) g sin (t) 1 M(t ) ,

l
m l2
(a)
astfel c punctul de echilibru se obine din egalitatea
g
1
sin e
M(t) .
l
m l2
(b)
Din (b) rezult c echilibrul este posibil numai dac M(t) Me const. i M e m l g .
Aplicnd modelului (a) formula (3.82) deducem
(t) m g l [cos ] (t) M(t) ,

m l2
e
(c)
n care (t ) (t) e , M(t ) M(t) Me , cu e determinat prin rezolvarea ecuaiei (b).

ii) Sistemului (a) i asociem MM-ISI neliniar
4)
n cazul de fa prin punct de echilibru se nelege un punct de funcionare n care toate derivatele temporale ale mrimii
de ieire, respectiv ale mrimilor de stare sunt nule.
x 1(t) x 2 (t)

g
1
M(t )
x 2 (t ) sin x1(t )
l
m l2
(t) x1(t)
161
(d)
5)
Pentru funcia vectorial
x2
,
1
f ( x1, x 2 , M) g
M
sin x1
2
ml
l
asociat modelului (d), matricea Jacobi calculat n punctul de echilibru este
J f (e ,0, Me ) g cos
e
l
1
0
0
1
m l2
Aadar, sistemul liniarizat n vecintatea punctului de echilibru are forma
x (t )
0
1 g
x 2 (t) cos e
l
(t) x1(t)
1 x (t )
1
0 x 2 (t )
0
1 M(t)
m l2
(e)
Este uor de verificat c prin eliminarea cantitilor x1(t) = x1(t)-e i x2(t) =x2(t) 0, din
(e) se obine (c).
Exemplul 4: Fie sistemul y 2 y y y u2 0.5 u , n care u i y sunt funcii de timp.
Fie un punct de funcionare de regim permanent constant corespunztor situaiei n care u
i y iau valorile u0 i y0. S se determine, pe baza metodei de liniarizare dup tangent,
sistemul liniarizat n vecintatea punctului de funcionare.
Soluie: Sistemul este neliniar datorit termenilor de gradul II: y y i u 2 . n punctul de
funcionare este valabil egalitatea y 0 u 20 0.5 u 0 (*).
ncadrm sistemul dat n forma canonic (3.69):
y
y 2 y y y u
0.
5
u , v y , w u .
g (u ) g ( w )
f ( y, y , y ) f ( v )
y
2
Potrivit notaiilor fcute, pentru membrul stng punctul de funcionare n vecintatea
y 0 0

cruia facem dezvoltarea este v 0 y 0 0 , iar pentru membrul drept w0 [u 0 ] .

y 0 y 0
Dezvoltarea n serie Taylor (v. (3.81)) conduce la:
1 f
1 f
1 f
y0
(y y 0 )
( y y 0 )
( y y 0 ) TOSf
1! y y 0
1! y y 0
1! y y y
0
1 g
u 20 0.5 u 0
(u u 0 ) TOSg
1! u u u 0
5)
Pentru punctul de echilibru se regsete egalitatea (b).
162
Dup reducerea unor termeni pe baza egalitii (*) i omiterea TOS se obine:
1 1 (y 0) 1 2y 0 ( y 0) 1 ( y y 0 ) (2u 0 0.5) (u u 0 ) ,
respectiv rezultatul cutat
y 2 y0 y y ( 2u 0 0.5) u .
Abordarea din aceast seciune s-a referit la STC. Ea este valabil, n spirit, i pentru
STD.
Liniarizarea dup tangent este o metoda ce poate fi generalizat prin ceea ce numim
liniarizare n vecintatea unei traiectorii.
Generalizarea se aplic n situaiile n care n mod curent evoluia unui sistem S se
desfoar, cu aproximaie, n vecintatea unei traiectorii nominale care reprezint, la
fel ca i traiectoria real, o soluie a sistemului S pentru un semnal de intrare dat. n
acest caz variabilele modelului liniarizat sunt abateri fa de traiectoria nominal, iar
pentru a reconstitui traiectoria real este necesar nsumarea, moment cu moment, a
abaterilor ca funcie de timp, cu coordonatele punctelor de pe traiectorie, de asemenea
funcii de timp.
Considerm simultan sistemele
f(x(t),u(t))
x(t)
y(t) g(x(t),u(t))
x[t 1] f(x[t],u[t])
y[t] g(x[t],u[t])
(3.91.a)
care, n scriere cu variabil unificat, devin
x' f (x, u)
y g(x, u)
(3.91.b)
Presupunem c sistemul (3.91.a) admite, corespunztor unui semnal de intrare

nominal u = u*, traiectoria nominal x* (sau y*), ceea ce nseamn c:
x ' f (x , u )
.

y g( x , u )
(3.92)
Totodat, admitem c din diverse cauze intrarea real a sistemului difer de cea
nominal, adic
u u*.
Ca urmare, traiectoriile reale ale sistemului (3.91.b) vor diferi de cea nominal, iar y
y*. Notnd
u u u ,
x x x ,
y y y ,
egalitatea (3.91.b) devine
x*'x' f (x * x, u * u)
.
y * y g(x * x, u * u)
(3.93)
Dezvoltnd cele dou egaliti n serie Taylor, membru cu membru, neglijnd termenii
de ordin superior i reducnd termenii legai prin relaiile (3.92), rezult sistemul
liniarizat cutat
x' Jf , x ( x*, u*) x Jf ,u( x*, u*) u

.
y Jg ,x ( x*, u*) x Jg ,u (x*, u*) u
163
(3.94)
Ji,j(,) reprezint matricea Jacobi a funciei i n raport cu variabila j. Analiznd acest

rezultat vom observa, pe de-o parte, c el reprezint un sistem variant n timp, iar pe
de alt parte, faptul c dac traiectoria nominal se reduce la un punct de echilibru,
atunci n el se regsesc rezultatele din seciunea anterioar.
164
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2014/2015
.3.6. Stabilitatea sistemelor

1. Conceptul de stabilitate
1)
1.1. Abordare general
Stabilitatea este proprietatea unui sistem de a ajunge i de a se menine ntr-un regim

de funcionare impus prin semnalele de intrare. Stabilitatea reprezint una dintre
proprietile fundamentale ale unui sistem.
Datorit ineriei sistemului un regim impus nu se poate instala sau reinstala instantaneu ci doar temporizat, printr-un proces tranzitoriu. n acest context:
Problema ajungerii sistemului ntr-un regim de funcionare impus se pune n

ipoteza c sistemul se gsete pn la un moment dat t0 ntr-un regim de
funcionare iniial iar de la momentul t0 i se impune un nou regim de
funcionare prin modificarea formei de variaie n timp a mrimii de intrare.
Dac sistemul este capabil s ajung n noul regim de funcionare impus atunci
el este considerat stabil.
Problema meninerii sistemului ntr-un regim de funcionare impus apare n

ideea c asupra sistemului aflat ntr-un regim de funcionare impus
acioneaz, ncepnd cu un moment dat, perturbaii, pe un interval de timp
limitat superior de momentul t0. ncepnd cu momentul t0 perturbaiile nu
mai acioneaz. Regimul de funcionare impus se consider stabil dac dup
momentul t0 sistemul revine n acel regim.
Sub forma prezentat conceptul de stabilitate este pur calitativ, iar stabilitatea este
asociat unui regim de funcionare. Un sistem poate avea att regimuri de funcionare stabile ct i regimuri de funcionare instabile. De aceea este firesc s vorbim
de stabilitatea regimului de funcionare i s spunem c un sistem este stabil numai
n msura n care toate regimurile sale de funcionare sunt stabile.
n continuare ne referim la sisteme n timp continuu, finit dimensionale, neliniare i
variante n timp. n cap.1 s-a artat c un regim de funcionare al unui astfel de
sistem este descris prin ansamblul variaiei mrimilor sale caracteristice pe un
interval de timp finit sau infinit. Pentru regimul de funcionare impus, a crui
stabilitate ne intereseaz, notm cu x * (t ) i y* ( t ) semnalele corespunztoare
mrimilor de stare i de ieire i cu u * ( t ) semnalul de intrare corespunztor.
Totodat, notm cu x(t) i y(t) semnalele care descriu variaiile mrimilor de stare i
de ieire n regimul tranzitoriu ce urmeaz momentului t0, cnd s-a impus noul
regim de funcionare sau cnd a ncetat aciunea perturbaiilor. Acesta este regimul
real de funcionare, denumit i regim perturbat. Dac regimul de funcionare impus
este stabil, atunci valorile curente x(t) i y(t) din regimul real de funcionare vor
parcurge un proces tranzitoriu i vor ajunge odat cu trecerea timpului s ia valorile
impuse x * (t ) i y* ( t ) , sau cel puin n vecintatea lor.
Pentru a se manifesta, proprietatea de stabilitate trebuie provocat prin semnalul
u * ( t ) sau prin aciunea perturbaiilor. Odat provocat, ea poate fi urmrit prin
intermediul diferenelor
x (t ) x * (t ) x (t ) i y( t ) y* ( t ) y(t ) .
(3.95)
n contextul acestei prime pri a leciei de curs recomandm cititorului lucrarea: Rsvan, V.,
Four Lectures on Stability, (Lectures 1), CEAI, Vol. 7, No. 4, pp. 49-54, 2006, accesibil pe site-ul
revistei CEAI: http://www.ceai.srait.ro/index.php/ceai.
1)
165
n acest stadiu al discuiei conceptul de stabilitate poate fi reformulat astfel:

Un regim de funcionare impus este stabil dac ncepnd cu momentul t0
diferenele x( t ) x* ( t ) x( t ) i / sau y( t ) y* ( t ) y( t ) pot fi pstrate ntre
anumite limite. Dac, n plus lim x( t ) 0 i / sau lim y( t ) 0 spunem c
t
regimul de funcionare este asimptotic stabil 2).

n cazul n care proprietatea este valabil pentru orice regim impus spunem c
sistemul este stabil, respectiv asimptotic stabil.
Stabilitatea unui sistem privit din punctul de vedere al variabilelor de stare este
numit stabilitate intern. n cazul urmririi stabiliti prin intermediul diferenei
y( t ) y* (t ) y( t ) vorbim despre stabilitate extern 3).
innd seam de legtura dintre variabilele de stare i cele de ieire se demonstreaz c stabilitatea intern asimptotic a unui sistem implic stabilitatea extern a
acelui sistem , adic faptul c diferena y( t ) y* (t ) y( t ) poate fi pstrat, ncepnd
cu un anumit moment t '0 , la valori limitate.
1.2. Stabilitatea n sens Liapunov 4)
Conceptul de stabilitate n sens Liapunov se refer la stabilitatea intern a unui sistem i se bazeaz pe investigarea acesteia cu ajutorul traiectoriilor de stare. Traiectoriile de stare reprezint curbe parcurse de vectorul de stare x(t), n spaial strilor.
Fig. 134 exemplific noiunea de traiectorie de stare pentru trei sisteme, unul de
ordinul I, unul de ordinul II i unul de ordinul III. n cele trei cazuri avem,
x1 (t)
x1 (t)
,
x(t)
x 2 (t) , iar spaiul strilor este o ax, un plan,

x
(t)
2
x 3 (t)
respectiv, x(t) [x1 (t)], x(t)
respectiv un spaiul cartezian.
Fig. 134. Exemple de traiectorii de stare pentru sisteme de ordinul I, II i III.
2)
n relaiile care urmeaz notaia v p are semnificaia unei norme de tip p n sensul urmtoarei
definiii: Norma de tip p (p =1, 2, ) a vectorului v real sau complex, n dimensional, este prin
definiie v
i 1 vi ,
i 1 vi 2 sau
max v i ., n care v i este modulul compoi
nentei scalare vi
3) Pentru conceptele de stabilitate intern i stabilitate extern recomandm consultarea urmtoarei lucrri de referin: Ionescu, V., Teoria sistemelor, EDP, Bucureti, 1985.
4) http://en.wikipedia.org/wiki/Aleksandr_Lyapunov
166
O formulare riguroas a conceptului de stabilitate intern, cantitativ, este cea

cunoscut n literatur sub denumirea de definiia stabilitii n sens Liapunov:
Un regim de funcionare x * (t ) impus este stabil dac pentru orice 0 ( R )
i orice t 0 R exist ( , t 0 ) R astfel nct: dac x (t 0 ) x *0 x 0 (, t 0 ) atunci
pentru t t 0 avem x( t ) x * (t ) x (t ) . Dac exist cel puin o stare iniial
pentru care implicaia x (t 0 ) x *0 x 0 (, t 0 )
x0
x ( t ) x * ( t ) x ( t )
pentru t t 0 nu este valabil, atunci regimul impus este considerat instabil.

Dac (, t 0 ) este o cantitate care nu depinde de momentul iniial t0, (notm acest
lucru scriind () ), spunem c regimul impus este invariant stabil n timp sau c
regimul impus este uniform stabil.
Dac, n plus, pentru orice 0 ( R ) exist un 0 () astfel nct dac
x (t 0 ) 0 () atunci i lim x ( t ) 0 spunem c regimul impus este asimptotic
t
stabil.
n Fig. 135 sunt prezentate, n completarea expunerii anterioare, dou ilustrri
grafice referitoare la conceptul de stabilitate intern pentru un sistem de ordinul II.
Reprezentrile sunt fcute n planul strilor, la fel ca i n Fig. 134, dar fr a mai
reprezenta axele de coordonate. Curbele 1 reprezint traiectorii de stare x *2 ( x1* )
impuse (regimurile de funcionare impuse). Curbele 2 sunt traiectorii de stare x2(x1)
ale regimului real de funcionare. Momentul t0 este momentul de la care ncepnd
urmrim modul n care traiectoriile x2(x1) tind spre traiectoriile x *2 ( x1* ) .5).
*
n cazul din Fig. 135a regimul x ( t ) este stabil ntruct traiectoria 2 converge nspre traiectoria 1. n cazul din Fig. 135b traiectoria 2 se deprteaz de traiectoria 1. Deci regimul
x * ( t ) este instabil. Totodat, figura sugereaz i modul n care trebuie interpretat x (t ) .

2
x(to)
0.2
2
0.1
x*(to)-x(to)
x(to)
1
x*(t)-x(t)
x*(t)
x*(t)-x(t)
-0.1
x*(to)-x(to)
x*(to)
x(t)
x*(to)
x(t)
x(t)
-0.2
-a-
-b-
Fig. 135. Referitoare la stabilitatea intern comportarea la modificarea semnalului de intrare.
n acest context, cu referire la spaiul strilor X Rn introducem urmtoarele notaii:
S r - mulimea punctelor caracterizate prin x
< r (= interiorul unei sfere
(hipersfere) de raz r),
~
S r - mulimea punctelor pentru care
= r, (= suprafaa unei sfere
(hipersfere) cu raz r),

n accepiunea celor prezentate n seciunea 1 a acestui paragraf momentul t0 poate avea dou
interpretri: i) momentul la care sistemului i se impune s evolueze pe traiectoria 1, ii) momentul
la care nceteaz perturbaiile care au fcut ca traiectoria real 2 s se abat de la traiectoria
impus 1.
5)
167
~
S r S r Sr - mulimea punctelor pentru care
r, (= interiorul unei
sfere (hipersfere) cu raz r).

Pe baz celor de mai sus stabilitatea i instabilitatea n sens Liapunov pot fi
reformulate astfel:
Definiia 1: Starea de repaus x = 0 este stabil dac , astfel nct dac
x 0 S , atunci x( t ) S pentru t t 0 . Dac exist cel puin un pentru care
condiia de stabilitate nu este ndeplinit

spunem c starea x = 0 este instabil.
Observaia 2: Conceptual, legtura dintre sfere i
starea x = 0 este urmtoarea: atunci cnd devine
foarte mic, definiia de mai sus impune sistemului
traiectorii perturbate amplasate n vecintatea
strii de repaus x = 0.
Exemplul 1: Pentru un sistem de ordinul II sunt
posibile cele dou evoluii din Fig. 136.
Definiia 2: Starea de repaus x = 0, se

numete asimptotic stabil dac ea e stabil
n sens Liapunov i dac exist sfere S cu
Fig. 136. Exemple de evoluii stabile i

instabile la un sistem de ordinul II.
proprietatea c x(t ) 0 cnd t .

Stabilitatea asimptotic garanteaz, n plus fa de stabilitatea n sens Liapunov,
faptul c exist o vecintate a strii de repaus din care ncepnd evoluia sistemului
se face nspre starea de repaus (traiectoriile perturbate tind spre starea de repaos).
Definiia 3: Spunem c un sistem este marginal stabil sau la limita stabilitii
atunci cnd el este stabil n sens Liapunov dar nu este asimptotic stabil.
Definiia 4: Spunem c starea de
repaos este exponenial stabil dac
ea este asimptotic stabil i, n plus,
~
exist sfere S n care x( t ) k x o e t ,
cu k, > 0.
Exemplul 2: Un sistem al crui rspuns
liber are aspectul din Fig. 137 are starea de
repaos exponenial stabil.
Definiia 5: Spunem c un sistem

este stabil n mare sau global stabil,
dac el este asimptotic stabil
(exponenial stabil), oricare ar fi starea
iniial xo .
In acest caz, indiferent care ar fi starea
iniial, sistemul va evolua spre starea de
echilibru.
Fig. 137. Exemplu de sistem cu starea de

repaus exponenial stabil.
Dac sistemul este instabil atunci evoluiile strilor sistemului se caracterizeaz prin
variaii neoscilante sau oscilante cu amplitudinea tinznd ctre infinit.
Fig. 138 conine reprezentri de principiu care se refer la stabilitatea regimurilor
permanente ale unui sistem autonom de ordinul II.
168
n Fig. 138a sunt ilustrate dou regimuri permanente de funcionare posibile: un regim
redat de traiectoria de stare 1 care corespunde unui regim permanent periodic (traiectoria
*
are form nchis), i un regim permanent constant redat de punctul x a .
Fig. 138. Referitoare la stabilitatea intern a regimurilor permanente ale sistemelor de ordinul II.
n figurile 138b i 138c apar, n plus, cteva traiectorii de stare ale regimurilor perturbate.
Ele permit caracterizarea stabilitii celor dou regimuri permanente:
-
n Fig. 138b orice deviaie de la regimul redat de traiectoria 1 se soldeaz cu evoluii

care se ndeprteaz de acest regim. Aceasta nseamn c regimul permanent periodic
*
este instabil. Traiectoriile din interiorul curbei 1 converg spre punctul x a , ceea ce
nseamn c regimul permanent constant este asimptotic stabil n interiorul
*
traiectoriei de stare 1. Spunem c punctul x a este un punct atractor iar domeniul de

atracie este interiorul curbei 1. Traiectoriile de stare din exteriorul curbei 1 se
deprteaz tot mai mult de aceasta, starea sistemului tinznd spre punctul de la
infinit. n exteriorul traiectoriei 1 comportarea sistemului este instabil.
-
n Fig. 138c orice deviaie de la regimul redat de curba 1 se soldeaz cu traiectorii

perturbate care converg spre acest regim. Aceasta nseamn c regimul periodic este
asimptotic stabil. Totodat, observm c orice traiectorie de stare din interiorul curbei
1 care rezult prin scoaterea sistemului din regimul permanent constant reprezentat
*
de punctul x a se ndeprteaz de acesta i n final se termin pe traiectoria 1. Aadar,

*
regimul permanent constant este instabil. Spunem c x a este un punct repulsor.

Observaia 1: Folosind notaiile introduse n seciunea 1.1. regimul impus este descris
prin ecuaiile
x * (t) f(x * (t), u* (t), t), x * (t ) x *
0
0.
*
y (t) g(x * (t), t)
t t0 ,
(3.96)
iar regimul real (perturbat) prin ecuaiile

x (t) f(x(t), u* (t), t), x(t 0 ) x 0
,
y(t) g(x(t), t)
t t0 .
(3.97)
Pentru investigarea stabilitii n sens Liapunov n locul sistemului (3.97) se poate folosi
un nou sistem de variabil de stare x ( t ) . Ecuaiile de stare ale noului sistem se obin
scznd din ecuaiile de stare din (3.96), membru cu membru, ecuaiile de stare din (3.97):
x (t) x * (t) x (t) f(x * (t), u* (t), t) f(x(t), u* (t), t) f(x * (t), u* (t), t) f(x * (t) x(t), u* (t), t) .
F(x(t),x * (t),t)
n consecin, stabilitatea intern poate fi investigat considernd sistemul

x (t) F( x (t), x * (t), t),
x(t0 ) x *0 x 0 ,
t t0
(3.98)
mpreun cu sistemul (3.96) care furnizeaz pe x * (t) . Pentru sistemul (3.98) regimul
*
impus este x ( t ) 0, t t 0 iar funcia x ( t ) apare ca semnal de intrare. Astfel, problema
169
stabilitii regimului impus este redus la cerina ca sistemul (3.98) s fie stabil oricare ar fi
x * (t) .6)
Potrivit definiiei stabilitii n sens Liapunov un regim de funcionare x * (t) asimptotic

stabil are o vecintate definit prin valoarea lui 0 n care este atras evoluia real x(t)
a sistemului. Spunem c regimul impus are caracter atractor. n limbajul sistemului
(3.98) vecintatea atractoare devine o vecintate a punctului x * (t) 0 (punct atractor). n
*
particular regimul impus poate fi un regim permanent constant, x * (t) const. x *a , cu x a

soluie a sistemului (3.96).
n spiritul observaiei de mai sus, stabilitatea i instabilitatea n sens Liapunov se refer la regimul impus x(t) = 0 al sistemului (3.88). Pentru simplitate x din (3.98) se
noteaz cu x, asfel c regimul x(t) = 0 devine starea de repaus, x = 0. Aadar,
formal, vom opera cu sisteme de forma
x (t) F(x (t), x * (t),t),
x(t0 ) x *0 x 0 ,
t t0 ,
(3.98')
care admit regimul x(t) = 0.

n cazul sistemelor liniare, problema stabiliti interne se poate trata n mod simplu
folosind criteriile de stabilitate din seciunea 2.
1.3. Conceptul de BIBO-Stabilitate
Stabilitatea intern, mai ales sub forma stabilitii n sens Liapunov, este un concept
deosebit de important din punct de vedere teoretic. El furnizeaz mijloace sistematice
de investigare a stabilitii care au condus la numeroase criterii de stabilitate.
Din punct de vedere experimental stabilitatea intern este ns un concept cu care, de
cele mai multe ori, nu se poate opera. Pe de-o parte, nu toate variabilele de stare
corespund unor mrimi msurabile, pe de alt parte, numrul regimurilor de
funcionare care ar trebui generate poate fi infinit. Mai mult, producerea unor
situaii experimentale cu variaii ale lui x(t) acoperitoare din punct de vedere teoretic
nu este de regul posibil.
ntruct mrimile de ieire ale unui sistem sunt msurabile, stabilitatea extern, spre
deosebire de stabilitatea intern, se preteaz la verificare experimental. Din aceast
perspectiv, admind c utilizm un semnal de intrare care poate acoperi un
numr mare de regimuri de funcionare i c regimul asociat semnalului de intrare
este extern stabil, intuim c i regimurile acoperite, mai puin solicitante, vor fi
stabile. Printr-un astfel de raionament ne apropiem de ideea investigrii
experimentale a stabilitii sistemului.
Observaia
2:
Fie
y * (t) g(x (t), t) (t, t 0 , x *0 , u* (t))
y(t) g(x(t), t) (t, t0 , x , u(t))

0
semnalele de ieire ale sistemelor (3.96) i (3.97). Atunci, din (3.85) rezult c
y(t) (t, t0 , x *0 , u* (t)) (t, t 0 , x , u* (t)) .

(3.99)
0
Aceast relaie ne permite s intuim c pentru condiii de experimentare reale variaiile
mrginite ale mrimii de intrare de forma:
u* (t) umax ,
t [t 0 , t] ,
(3.100)
pot avea ca efect variaii mrginite y(t) ale mrimii de ieire pe intervalul [ t 0 , t ] .
Aprofundarea acestei abordri a stabilitii externe a condus la conceptul de BIBOstabilitate (Bounded Input Bounded Output Stability) potrivit cruia:
Traiectoria de stare x(t) a sistemului (3.88) corespunztoare lui x*(t) = 0 se numete traiectorie
neperturbat (sau de baz). Restul traiectoriilor, corespunztoare diferitelor semnale x*(t) 0, se
numesc traiectorii perturbate.
6)
170
Un sistem se consider stabil extern dac pentru orice variaie mrginit a

semnalului de intrare el rspunde cu o variaie mrginit a semnalului de
ieire.
Conceptul de BIBO-stabilitate se utilizeaz practic astfel:
Se aplic sistemului un semnal de intrare u * (t) mrginit n amplitudine i
limitat n durat, adoptat astfel nct s solicite sistemul ct mai puternic din
punctul de vedere al funciei pe care o ndeplinete i se nregistreaz rspunsul
sistemului la aceast solicitare. Dac rspunsul este mrginit, atunci se
consider c regimurile de funcionare cauzate de funcii de intrare u(t) mai
puin solicitante dect u * (t) vor fi, de asemenea, stabile..
Figurile 139 exemplific conceptul de BIBO stabilitate.
Fig. 139. Referitoare la stabilitatea extern a sistemelor.
Fig. 139a: Pentru un sistem de tip SISO sunt ilustrate un semnal de intrare (sus) i
rspunsul sistemului la acest semnal (jos). Se observ c u* (t) umax i c exist un ymax
astfel nct y(t ) y max . n ipoteza c acest tip de comportare este general valabil, vom
considera sistemul BIBO-stabil.
Fig. 139b: La intrarea unui sistem cu dou intrri i dou ieiri se aplic dou semnale de
intrare u1* (t) i u*2 (t) (stnga) mrginite n amplitudine ( u1* (t) u1max i u*2 (t) u2max ) i
se nregistreaz rspunsul sistemului, redat de semnalele y1(t) i y 2 (t) (dreapta). Se
observ c rspunsul nu verific n ansamblu condiiile y1* (t) y1max i y *2 (t) y 2max . A
doua condiie fiind nclcat nseamn c sistemul nu este BIBO stabil. Aceasta nu
exclude existena unor semnale de intrare fa de care proprietatea de BIBO stabilitate
s fie ndeplinit.
n cele prezentate pn aici n aceast seciune, ne-am referit doar la sisteme n

timp continuu. Conceptele sunt valabile i pentru sistemele n timp discret. Pentru
aceste sisteme urmrirea proceselor care au loc se realizeaz numai prin intermediul
valorilor mrimilor caracteristice de la momentele de discretizare. Traiectoriile sunt
constituite din puncte discrete i nu din curbe continue.
Conceptele expuse pot fi folosite pentru a obine diferite metode i criterii de
investigare a stabilitii.
171
2. Stabilitatea intern a sistemelor liniare. Criteriul rdcinilor

2.1. Sisteme n timp continuu
Fie sistemul liniar n timp continuu i invariant n timp:

x (t) Ax(t) Bu(t) , x(t 0 ) x 0
y(t) Cx(t) Du(t)
(3.101)
n condiiile observaiei 1 din seciunea 1.2, stabilitatea lui se poate studia pe baza
sistemului (3.98) care ia forma:
x(t 0 ) x *0 x 0 ,
x (t) A x(t ),
t t0 .
(3.102)
n (3.102) x (t ) x * (t ) x (t ) reprezint abaterea strii impuse fa de starea curent.

n ipoteza c polinomul caracteristic al matricei A (de tipul n x n),
(s ) det(sI A ) ,
(3.103)
are numai rdcini simple si, i = 1;n, soluia ecuaiei (3.102) este de forma (3.26),
adic:
n
x(t) e At x(t 0 ) i i e s i t ,
(3.104)
i 1
n care i reprezint vectorul propriu asociat valorii proprii si, iar i sunt constante
scalare care se obin impunnd soluiei (3.104) condiia x(t 0 ) .
17:
Exemplul
2 1
x (t)
x(t),
0 1
se
determine
traiectoria
de
stare
x ( t ) , t t 0
sistemului
2 x
t t 0 pentru condiiile iniiale x(t 0 ) 01 .
1 x 02
x *0
x0
Soluie: Este uor de observat c valorile proprii ale sistemului sunt s1 = -2 i s2 = 1. n

consecin (3.104) ia forma
2
x(t)
e
i
i 1
sit
1
1
1 1 es1t 2 2 e s 2t 1 e 2t 2 e t .
0

3
Impunnd condiiile iniiale date rezult

7 3 x 01 x 02
1 x 02
1
1
e 2t 3 e t .
x( t ) 1 e 2t 2 e t
3
1 x
0
3
0
02
(*)
Analiznd expresia (3.104) prin prisma cerinei ca lim

x(t) 0 , x(t 0 ) se constat
t
c8):
i) Dac toate valorile proprii ale matricei A au partea real strict negativ, adic
Re{s i } 0 , i 1; n , atunci lim
x(t) 0 , x(t 0 ) , deci sistemul este asimptotic
t
stabil.
Aceast constatare reprezint o condiie suficient de stabilitate asimptotic a sistemului (3.101). Pe o cale similar se ajunge la concluzia c afirmaia este valabil i n
cazul valorilor proprii multiple.
7)
8)
Acest exerciiu este de acelai tip cu cel din .3.2., seciunea 4.

Concluzia iv) se bazeaz pe generalizarea formulei (3.104) pentru cazul rdcinilor multiple.
172
ii) Dac cel puin una dintre valorile proprii ale matricei A are partea real strict
pozitiv, adic Re{s i } 0 , condiia lim
x(t) 0 , x(t 0 ) nu mai poate fi ndeplit
nit, deci sistemul este instabil.

Exemplul anterior ilustreaz clar acest lucru ntruct din formula (*) rezult
7 3 x 01 x 02
1 x 02
e 2t 3 e t
lim
x ( t ) lim
3
1 x
t
0
t
02
0
.
0
Ce se ntmpl n cazul n care polinomul caracteristic are valori proprii imaginare ?

Rspunsul se obine folosind relaia (3.104) (presupunem c matricea A este real):
iii) Dac toate valorile proprii imaginare sunt simple 9), x(t) are valori mrginite
ntruct vor rezulta unul sau mai muli termeni armonici i, eventual, un termen
constant dac una dintre valorile proprii este nul. Deci sistemul este stabil
(marginal stabil).
Observaia 1: n aplicaiile practice nu suntem siguri de valorile rdcinilor polinomului caracteristic. O rdcina pur imaginar rezultat prin calcul poate fi aproximarea unei rdcini
complex conjugate cu o parte real pozitiv sau negativ foarte mic, iar sistemul real poate
fi, dup caz, instabil sau stabil. Din acest motiv n practic modelele de aproximare cu rdcini imaginare simple se consider instabile i marginal stabile.
iv) Dac valorile proprii pur imaginare sunt multiple n expresia lui x(t) termenii
armonici sau constani, mai sus menionai, apar nmulii cu polinoame de

variabil timp, iar variaiile lui x(t) nu mai sunt mrginite. (v. rel. (2.41)). n
consecin sistemul este instabil.
Analizarea stabilitii sistemelor liniare pe baza calculrii valorilor proprii i a
analizei amplasrii lor fa de axa imaginar a planului complex s corespunztor
enunurilor i) iv) de mai sus este cunoscut sub denumirea de criteriul rdcinilor.
Rezumnd, criteriu rdcinilor, reine c:
Sistemul (3.101) este: asimptotic stabil atunci cnd rdcinile polinomului
caracteristic (s) au partea real strict negativ, stabil atunci cnd unele
rdcini au partea real strict negativ iar restul sunt pur imaginare, dar
simple, i instabil n restul cazurilor.
Aplicarea criteriului n cele trei situaii la care se refer criteriul rdcinilor este
exemplificat n Fig. 140. Ea se refer la trei sisteme de ordinul III. Polii sistemelor
au fost simbolizai prin puncte reprezentate prin . n planul complex al variabilei
operaionale s, notat cu s, sunt delimitate cele trei mulimi care prezint interes
Fig. 140. Referitoare la criteriul rdcinilor pentru cazul sistemelor n timp continuu.
Presupunem c matricea A este real i ca urmare odat cu o valoare proprie complex, n

particular imaginar, apare i conjugata sa complex.
9)
173
din punctul de vedere al criteriului rdcinilor: Cs = {sC / Re{s}<0}, C0 = {sC / Re{s}=0},

Ci = {sC / Re{s}>0}.
n prima figur cei trei poli sunt amplasai n Cs, deci sistemul este asimptotic stabil.
n a doua figur un pol este n Cs iar ceilali doi poli sunt imaginari (se gsesc pe C0),
complex conjugai. Ca urmare sistemul este stabil (marginal stabil). n a treia figur
unul dintre poli este n Ci. Deci sistemul este instabil.
Exemplul 2: Se consider trei sisteme liniare de ordinul III, nsoite de polinoamele lor
caracteristice i rdcinile acestora:
x 1(t) 0
1
0 x1(t) 0
x
(t)
0
0
1
2

x 2 (t) 0 u(t) ,
x 3 (t) 10 9 4 x 3 (t) 1

(S1):
x
(t)
1
y(t) 15 2 0 x (t)
2
x 3 (t)
x 1(t) 0
1
0 x1(t) 0
x
(t)
0
0
1 x 2 (t) 0 u(t) ,
2

x 3 (t) 8 4 2 x 3 (t) 1

(S2):
x
(t)
1
y(t) 15 2 0 x (t)
2
x 3 (t)
x 1(t) 0

x 2 (t) 0
x 3 (t) 2

(S3):
y(t) 15 2
0 x1(t) 0

0 1 x 2 (t) 0 u(t) ,
1 2 x 3 (t) 1
x1(t)
0 x 2 (t)
x 3 (t)
1
x1(0) 1
x 2 (0) - 1
x 3 (0) 0.2
1(s) s 3 4s 2 9s 10
(s 2)(s 1 2j)(s 1 2j),
,
s1 -2, s 2 -1 2j,
s 3 -1 - 2j
x1(0) 1
x 2 (0) - 1
x 3 (0) 0.2
2 (s) s 3 2s2 4s 8
(s 2)(s 2j)(s 2j),
s1 -2, s 2 2j, s 3 -2j
x1(0) 1
x 2 (0) - 1
x 3 (0) 0.2
3 (s) s 3 2s 2 - s - 2
(s 2)(s 1)(s 1),

s1 -2, s 2 -1, s 3 1
Este uor de observat c rdcinile ocup, cu aproximaie, poziiile din Fig. 140. Prin urmare, sistemul (S1) este asimptotic stabil, sistemul (S2) este marginal stabil, iar sistemul
S3 este instabil. Comportarea lor este redat n Fig. 141, att n regim liber, pentru condiiile iniiale x1(0)=1, x2(0)=-1 i x3(0)=-0.2, ct i n regim forat, pentru aceleai condiii
iniiale i pentru u(t) = (t). n primul caz valorile semnalele x1(t), x2(t) i x3(t), respectiv y(t)
se stabilizeaz la valorile de regim permanent constant. n al doilea caz att mrimile de
stare ct li ieirea oscileaz n loc s se stabilizeze. n fine, n al treilea caz variaiile celor
patru mrimi tind s devin nemrginite.
Sistemul S1 in regim fortat: u(t)=1, t>=0, x1(0)1, x2(0)=-1, x3(0)=0.2
1.5
Sistemul S1 in regim liber: u(t)=0, x1(0)=1, x2(0)=-1, x3(0)=0.2

2
0.1 y
0.1 y
0.5
x1
x1
0
0
-0.5
x2
-1
0
x3
x3
1
4
t [sec]
-1
0
x2
1
174
Sistemul S2 in regim fortat: u(t)=1, t>=0, x1(0)=1, x2(0)=-1, x3(0)=0.2

2

2
x1
x3
x2
-2
0
0.1 y
0.1 y
1
t [sec]
x1
x3
x2
-1
-2
0
Sistemul S3 in regim fortat: u(t)=1, t>=0, x1(0)=1, x2(0)=-1, x3(0)=-0.2
80
100
60
x1
x2
-100
40
x3
0.1 y
20
-200
-300
0
0.1 y
1
4
t [sec]
x1
-20
0
Fig. 141. Rspunsuri libere i forate ale sistemelor din cadrul exemplului 2.
x2
x3
175
3.2. Sisteme n timp continuu de ordinul II autonome

Scopul acestei seciuni este de a exemplific comportarea stabil i instabil a
sistemelor i se a aprofunda terminologia folosit n acest context, pe cazul
sistemelor liniare n timp continuu de ordinul II, folosind traiectoriile de stare.
Se consider sistemului liniar autonom
x1 a11 a12 x1

,
x 2 a 21 a 22 x 2
x1(t 0 ) x10

x (t 0 ) x 20
2

x (t
0)
(3.105)
x0
Punctele sale de echilibru se obin ca soluii ale sistemului algebric

a12 x1e
a
x 0 11
0
a 21 a 22 x 2e
a11x1e a12 x 2e 0
.
a 21x1e a 22 x 2e 0
(3.106)
xe
Numrul i tipul punctelor de echilibru depind de determinantul

a11 a12
a11a 22 a12a 21 .
a 21 a 22
det A
(3.107)
i) Dac det A 0 , sistemul (3.105) are un singur punct de echilibru, anume

punctul x1 0, x 2 0 .
ii) Dac det A = 0, sistemul (3.106) are o infinitate soluii.
n continuare investigm cazul i). Ne intereseaz legtura calitativ dintre rdcinile
polinomului caracteristic i forma pe care o au traiectoriile de stare n vecintatea
acestui punct de echilibru, legtur referit prin sintagma tipul punctului de
echilibru.
Fie 1, 2 rdcinile polinomului caracteristic (valorile proprii ale matricei A):
s a11 a12
s 2 (a11 a 22 ) s a12a 21 a11a 22 ,
a 21 s a 22
(s ) det (sI A )
iar 1 , 2 vectorii proprii corespunztori. n cazul n care cele dou rdcini sunt
distincte, traiectoriile de stare se obin cu formula (3.26) de descompunere modal:
2
x(t)
i i e t .
(3.108)
i 1
Constantele 1 i 2 se determin rezolvnd ecuaia ce rezult impunnd traiectoriei

(3.108) s treac la un moment dat printr-un punct dat, n particular s satisfac
condiii iniiale de forma x(t0) = x0. n acest caz avem:

1e 1t 0 11 2 e 2 t 0 21
12
22
x10 1 e1t 0 11 e 2 t 0 21
t
t
x 20 2 e 1 0 12 e 2 0 22
x10
.
x 20
Not: Construcia traiectoriilor de stare (3. 108) poate fi fcut n diferite moduri. Ne
t
referim n continuare la cel bazat pe utilizarea componentelor modale x' (t) 1 i e 1 i
t
x" (t) 2 2 e 2 ale lui x(t), care variaz pe direciile de pante
k1 = 12/11 i k2 = 22/21
(3.109)
176
ale vectorilor proprii 1 i 2.

Valorile pantelor k1 i k2 se pot obin i ca soluii ale ecuaiei
a12 k 2 (a11 a 22 )k a 21 0
(3.110)
sau reciprocei acsteia.1)

Construcia traiectoriilor de stare se realizeaz n principiu n trei pai:
i) Se detaliaz componentele modale rescriind expresia (3.108) sub forma
x(t) x ' (t) x '' (t) ,
(3.111)
2t
x ' (t) e 1t
''
21
11 i x '' (t) x1 (t) 2 e
n care x ' (t) 1 1
.
'
1t
''
2t
x 2 (t) 1e 12
x 2 (t) 2 e 22
ii) Se reprezint vectorii x' (t) i x" (t) pe direciile de pante k1 i k2 (Fig. 142).
iii) Se aplic, punct cu punct, regula paralelogramului de compunere vectorial a
lui x' (t) i x" (t) (Fig. 143).
n Fig. 142 sunt ilustrate dou drepte suport ale vectorilor proprii 1 i 2 construite n
ipoteza c 12/11 k 1 0 , respectiv 22/21 k 2 0 . Pe cele dou drepte suport apar
vectorii de poziie OP' , respectiv OP' ' , corespunztori componentelor x i x, precum i
sensurile de deplasare n timp ale punctelor P' i P'' n ipoteza c 1 0 i 2 0
(punctele P si P se ndeprteaz de origine). Dac 1 <0, 2 <0, punctele se vor apropia de
origine.
Fig. 142. Drepte suport asociate expresiei (3.110).
Fig. 143 din stnga se refer la un singur moment, iar figura din dreapta la ceea ce se
ntmpl n dou momente t1 i t2 > t1 n situaia n care 1 , 2 > 0. Traiectoria de stare
dintre cele dou momente este redat de curba trasat cu verde.
1)
a11 a12
1
Ecuaia (3.111) se obine astfel: Fie o valoare proprie a matricei A
i vectorul propriu
a
a
21 22
2
a11 a12 1
1
corespunztor. Aceasta nseamn c are loc egalitatea: A sau
. Cele dou egaliti
a21 a22 2
2
2
a11 a12
1
scalare pot fi rescrise sub forma
. Notnd k 2 i eliminnd din cele dou cele dou
1
a a 2 2
22
21
1
1
ecuaii pe , se obine imediat ecuaia (3.111).
177
Fig. 143. Utilizarea dreptelor suport din Fig. 142.
Se cunoate c printr-o transformare de stare adecvat sistemul (3.105) se poate aduce la

forma n care matricea A este diagonal. Considerm numai valori proprii reale i
a'
0
presupunem c am efectuat o astfel de transformare. n final rezult: A 11
,
'
0 a 22
respectiv vectori proprii i componente modale de forma:
'
e 1t 11
0
0 ''
t
1 11 , x' ( t ) 1e 1t 1 1
i 2 ' x ( t ) 2e 2 2
.
2t
0
0
22
2e 22
Vectorii proprii sunt n acest caz ortogonali i se suprapun peste axele de coordonate Ox1 i Ox2
(Fig. 144). Punctul P' se deplaseaz pe direcia de pant k1=0 reprezentat de axa Ox1, iar
P'' pe direcia de pant 1/k2=0 reprezentat de axa Ox2. Combinarea vectorial are ca
interpretare tocmai reprezentarea punctului P n coordonate carteziene 2).
Fig. 144. Drepte suport n cazul realizrilor sistemice diagonale i utilizarea lor.
n ceea ce privete aspectul traiectoriilor de stare n vecintatea punctului de

echilibru distingem n funcie de 1, 2 mai multe tipuri de puncte de echilibru, dup
cum 1, 2 sunt numere reale, imaginare sau complex-conjugate, respectiv, dup
cum prile reale sunt pozitive sau negative. Astfel, reinem urmtoarele cazuri:
1 , 2 sunt reale i au acelai semn, caz n care spunem c punctul de

echilibru este de tip nod (Fig. 145 i Fig. 146);
1 , 2 sunt reale i au semne diferite, caz n care vorbim despre punct de
echilibru de tip a (Fig. 147);
1 , 2 sunt numere complex-conjugate i vorbim despre punct de echilibru de
tip focar (Fig. 148).
1 , 2 sunt imaginare, caz n care spunem c punctul de echilibru este de tip
centru (Fig. 149);
Dac n vecintatea nodurilor i focarelor traiectoriile de stare sunt orientate nspre

punctul de echilibru vorbim despre noduri i focare atractoare, iar dac orientarea
) n continuare, pe parcursul prezentrii tipurilor de puncte de echilibru, coordonatele x1 i x2 corespunztoare

realizrii diagonale sunt notate cu x*1 i x*2, notaiile x1 i x2 folosindu-se pentru realizarile iniiale, nediagonale, ale
sistemelor.
178
este dinspre punctul de echilibru spre exterior, vorbim despre noduri i focare
repulsoare.
n accepiunea conferit stabilitii interne:
punctele de echilibru atractoare sunt local sau global asimptotic stabile;
punctele de echilbru repulsoare sunt instabile;
punctele de echilibru de tip a sunt instabile;
punctele de echilibru de tip centru sunt puncte de echilibru marginal stabile.
Atunci cnd de referim la stabilitate i la caracterul de atractor sau repulsor al

unui punct de echilibru vorbim despre natura punctului de echilibru.
n continuare sunt prezentate mai multe figuri referitoare la conceptele introduse
mai sus.
6
A'
Sunt reprezentate traiectorii

de stare ale sistemului
1
x*2
x2
Fig. 145. Punctul de echilibru

x = 0 este de tip nod atractor.
0
0
-2
A'
1.4 0.2
x
x (1)
1.2 4.8
A
-1
-4
i ale realizrii
asociate
-2
B'
-6
-6
-4
-2
0
x1
-3
-3
B'
-2
-1
0
x*1
diagonale
2 0
x
x (2).
0 1
Traiectoriile de stare din vecintatea nodului atractoare sunt curbe fr inflexiuni care converg spre punctul de
echilibru x=0. Ca urmare sistemul este asimptotic stabil.
Dreptele AA' i BB' reprezint dreptele suport ale vectorilor proprii. Pentru forma (1) ele nu sunt ortogonale i
nici nu se suprapun peste axele de coordonate. Pentru forma (2) dreptele suport sunt ortogonale i se
suprapun peste axele de coordonate. Sgeiile suprapuse peste traiectorii indic sensul de deplasare n timp a
x1(t)
n lungul traiectoriilor care pornesc din diferite puncte iniiale.
x 2 (t)
punctului curent x(t)
x2
x*2
2
A'
2
1 A'
0
A
0
-1
-1
-2
-3
-2
B'
0
x1
1.4 0.2
x 1.4 0.2 x (3)
x 1.2 4.8 x (1)
4.8
1.2 realizrii
i ale
diagonale
i ale realizrii diagonale asociate
asociate
-3
-2

Punctul
echilibru
x Fig.
= 0 147.
este de
tip nodderepuslsor.
x = 0 este de tip nod repulsor.
Sunt
de
stare reprezentate
ale sistemuluitraiectorii
de stare ale sistemului
B'
-2
0
x*1
22
xx
00
0 0
(2).
x x (4).
1 1
Traiectoriile de stare din vecintatea nodului repulsoare sunt curbe fr inflexiuni care converg dinspre
punctul de echilibru x=0 spre punctul de la infinit. Sistemul este instabil.
La fel ca i n cazul Fig. 146, dreptele AA' i BB' reprezint dreptele suport ale vectorilor proprii. Pentru
forma (3) ele nu sunt ortogonale i nici nu se suprapun peste axele de coordonate. Pentru forma (4) dreptele
suport sunt ortogonale i se suprapun peste axele de coordonate. Sgeiile suprapuse peste traiectorii indic
x1(t)
n lungul traiectoriilor care pornesc din diferite
x 2 (t)
sensul de deplasare n timp a punctului curent x(t)

puncte iniiale.
179
10
A'

x = 0 este de tip a.
2
5

de
stare
ale
sistemului
A'
x*2
x2
1
0
0.2 0.6
x
x (5)
3.6 2.4
A
-1
i ale realizrii diagonale asociate
-5
2 0
x
x (6).
0 1
-2
-10
-10
-5 B'
0
x1
-3
A 10
B'
0
x*1
-2
Dreptele AA' i BB' reprezint dreptele suport ale vectorilor proprii. Pentru forma (5) ele nu sunt ortogonale i
nici nu se suprapun peste axele de coordonate. Pentru forma (6) dreptele suport sunt ortogonale i se suprapun peste axele de coordonate. Ca i n cazurile din Fig. 146 i 147, dreptele suport sunt ele nsele traiectorii de stare. Sgeiile
indic sensul de deplasare a punctului curent n lungul traiectoriilor care pornesc din diferite puncte iniiale.
60
40
20
Fig. 148. Punctul de echilibru x = 0 este de tip focar.
0
0
x2
x2
Se observ c sensurile de deplasare pe dreptele suport difer. Pe una dintre dreptele suport traiectoriile de stare converg spre punctul de
echilibru. Pe cealalt, traiectoriile diverg dinspre punctul de echilibru nspre punctul de la infinit. Traiectoriile de stare sunt
curbe fr inflexiuni care care se apropie asimptotic de dreptele suport ale vectorilor proprii. Sensul de
deplasare pe fiecare traiectorie coincide cu sensul de deplasare de pe dreapta suport din vecintate. Odat scos
sistemul din punctul de echilibru, el nu mai revine n acest punct. Ca urmare sistemul este instabil.
-20
-4
-40
-5
0
x1
-60
-20
2 1
x
x , { 2 j,2 j} (7),
1 2
-2
-6
n figura din stnga sunt reprezentate traiectorii de

stare ale sistemului
iar n figura din dreapta traiectorii de stare ale sistemului
0
x1
0 1
x
x , {1 3j,1 3j} (8).
10 2
20
n acest caz valorile proprii, vectorii proprii idreptele suport ale vectorilor prorii sunt imaginare. Traiectoriile de
stare sunt de form melcat. Cnd partea real a valorilor proprii este negativ (sistemul (7))traiectoriile de
stare converg nspre punctul de echilibru. Sistemul este stabil iar punctul x = 0 este un focar atractor. Cnd
partea real a valorilor proprii este pozitiv (sistemul (8)) traiectoriile de stare se deprteaz de punctul de
echilibru i tind spre punctul de la infinit. Sistemul este instabil.
1
x2
0.5
0
-0.5
-1
-4
-3
-2
-1
0
x1
Fig. 149. Punctul de echilibru x = 0 este de tip centru.
1
0
x , { 0.1 j, 0.1 j} (9). Ele au o form eliptic. Punctul
0.1 0
Traiectoriile corespund sistemului x
x1(t)
se deplaseaz pe traiectorii n sensul indicat de sgei. Regimurile de funcionare
x 2(t)
de funcionare curent
x1(t 0 )
.
x 2 (t 0 )
sunt periodice, armonice. Formal, ele sunt impuse prin punctul de funcionare de la momentul iniial
Punctul de echilibru x = o este marginal stabil.
180
Analiznd imaginile din planul <x10x2> n cazul punctelor de echilibru de tip nod i
a, constatm c de o parte i se alta a dreptelor suport ale vectorilor proprii se
schimb orientarea concavitii traiectelor. Dreptele suport divizeaz planul <x10x2>
n 4 zone cu concaviti orientate n mod diferit. n acest context, ele au fost numite
separatoare.
Continum investigarea comportrii sistemului (3.106) n cazul i) cu situaia n care
polinomul caracteristic (s) are valori proprii egale. Aceasta nseamn c elementele
matricei A sunt legate prin egalitatea (a11 a 22 )2 4a12a 21 0 , iar ca urmare ecuaia
(3.111) are, de asemenea, o rdcin dubl. Separatoarele se suprapun. Situaia este
redat prin exemplele din Fig. 150.
3
A'
3
2
2
A'
1
x2
x2
-1
-1
-2
-2
A
-3
-3
-2
0
x1
-2
0
x1
Fig. 150. Punctul de echilibru x = 0 este de tip dublu nod atractor (stnga sus), respectiv dublu nod repulsor
(jos).
n figura din stnga sunt reprezentate traiectorii de stare ale sistemului
2 1
x
x , { 3,3} (9),
1 4
iar n figura de jos dreapta traiectorii de stare ale sistemului
2 9
x
x , {1,1} (10).
1 4
n fiecare caz apare o singur separatoare AA'.
n cazul sistemului (9) traiectoriile din fiecare semiplan delimitat de separatoare au aceeai concavitate. A fel se
petrec lucrurile i n cazul sistemului (10). Deplasarea pe traiectorii se face la nceput n acelai sens cu sensul celei mai apropiate
poriuni de separatoare.
n cazul ii), cnd det A = 0, ntruct sistemul (3.106) are o infinitate soluii sistemul
(3.105) are o infinitate de puncte de echilibru. Ele se gsesc pe una din dreptele
x2
a11
a
x1 sau x 2 21 x1 , x1 0 i x 2 0
a12
a 22
(3.112)
(v. Fig. 151). Traiectoriile pe care se deplaseaz punctul de funcionare, atunci cnd
x10
pornete dintr-o poziie iniial x(0)
, sunt, de
x 20
asemenea drepte:
a
a
x 2 (t) 21 x1(t) 21 x10 x 20
(3.113)
a11
a11
Punctul de echilibru corespunztor traiectoriei

(3.113) se gsete la intersecia acestei traiectorii cu
dreapta (3.112). Analiza stabilitii regimului permanent constant corespunztor punctului de echilibru
rmne ca exerciiu pentru cititor.
Fig. 151. Punctele singulare ale

sistemului (3.106) n cazul a11a12<0.
181
3.3. Sisteme n timp discret
n cazul sistemului n timp discret

x[t 1] Ax[t] Bu[t] , x[t 0 ] x 0
y[t] Cx[t] Du[t]
(3.114)
n locul sistemului (3.102) obinem sistemul autonom

x[t 1] A x[t],
x[t 0 ] x *0 x 0 ,
t N, t t 0 .
(3.115)
El are polinomul caracteristic

(z ) det(zI A ) .
(3.116)
n acest caz este semnificativ amplasarea rdcinilor polinomului caracteristic n

raport cu cercul de raz unitar z 1 . Printr-un raionament similar cu cel din
cazul STC rezult criteriul rdcinilor pentru STD i interpretarea din Fig 152:
Dac toate rdcinile polinomului caracteristic (z) sunt n modul subunitare,
adic zi 1 , i 1; n , atunci lim
x [t ] 0 , x [t 0 ] , deci sistemul este asimptotic
t
stabil. Dac, cu excepia unor rdcini simple amplasate pe cercul z 1 , restul

rdcinilor sunt n interiorul cercului unitar, sistemul este stabil (marginal). n
restul situaiilor condiia lim
x[t] 0 , x[t 0 ] nu mai poate fi ndeplinit,
t
sistemul fiind instabil.

i n acest caz figura se refer la sisteme de ordinul III. n planul complex al
variabilei operaionale z, notat cu z, sunt delimitate mulimile: Cs = {zC / z<1}, C0 =
{zC / z= 1}, Ci = {z C / z>1}.
Fig. 152. Referitoare la criteriul rdcinilor pentru sisteme n timp discret.
n prima figur cei trei poli sunt amplasai n Cs, deci sistemul este asimptotic stabil.
n a doua figur un pol este n Cs iar ceilali doi poli, complex conjugai, sunt pe C0.
n consecin, sistemul este stabil (marginal stabil). n a treia figur unul dintre poli
este n Ci, astfel c sistemul este instabil.
Polinomul caracteristic al unui sistem liniar pune n eviden toi polii sistemului
indiferent de structura acestuia.
n funcie de structura sistemului este ns posibil ca stabilitatea unui sistem s fie
caracterizat numai de o parte din poli i anume de cei care apar n polinomul
minimal al sistemului.
182
Observaie: Polinomul minimal al unui sistem.

Fie:
(3.117)
x' Ax Bu
un sistem liniar de ordin n (xRn), 1, 2 , , p rdcinile distincte ale polinomului caracteristic () det(I A) , iar m1, m2, ..., mp ordinele lor de multiplicitate. Fiecrei rdcini i i corespund n J n rang(A i I) , i = 1;p celule Jordan. Ca urmare, dac n J 1 , valorii proprii i
i
i
i corespund mai multe celule Jordan. Dac notm cu m1' , m'2 , , m'p dimensiunile maxime ale
celulelor Jordan asociate celor p valori proprii, atunci polinomul minimal al sistemului (3.108)
este
m'p
'
'
( ) ( 1 )m1 ( 2 )m2 ( p )
(3.118).
Celule Jordan ataate unei valori proprii i sunt matrice de tipul
i , 0i
1 i
, 0
i
0
1
i
0
0
1 , .
i
Ele apar ca i componente ale matricei A transformate n forma de realizare standard

diagonal.
n numeroase situaii, cum este i cazul valorilor proprii simple, polinomul minimal
coincide cu polinomul caracteristic: ( ) ( ) . n cazul valorilor proprii multiple este
posibil ca cele dou polinoame s nu mai coincid.
n acest context, n mod riguros, criteriului rdcinilor trebuie s opereze cu
polinomul minimal i nu ce cel caractersitic, astfel c pentru criteriul rdcinilor
vom reine urmtorul enun:
Pentru STC:
Sistemul (3.101) este: asimptotic stabil atunci cnd rdcinile polinomului
minimal (s) au partea real strict negativ, stabil (marginal), atunci cnd
unele rdcini au partea real strict negativ iar restul sunt rdcini simple
pur imaginare i instabil n restul cazurilor.
Pentru STD:
Sistemul (3.114) este: asimptotic stabil atunci cnd toate rdcinile
polinomului minimal (z) sunt n modul subunitare, adic z i 1 , i 1; n , stabil,
dac cu excepia unor rdcini simple amplasate pe cercul z 1 , restul
rdcinilor sunt n interiorul cercului unitar i instabil n restul situaiilor.
Exemplu: i) S se analizeze stabilitatea intern a sistemului n timp continuu S din Fig.
153. ii) S se analizeze stabilitatea modelului n timp discret Sd obinut ca r.i.s.t. a
sistemului S pentru un pas de discretizare h 0.
Fig. 153. Un STC oscilant (S) i STD (Sd) corespunztor, obinut ca r.i.s.t..
183
s 1
a sistemului S este ireductibil, polinomul caractes2 1
ristic i polinomul minimal coincid. Rdcinile polinomului caracteristic (s) = s2+1 sunt
s1,2 = + j. Ele se situeaz pe axa imaginar a planului complex s. n consecin, sistemul
se gsete la limita de stabilitate. Figura 154 ilustreaz comportarea sistemului ntr-un
regim liber i un regim forat. 3)
Soluie: i) ntruct f.d.t. H(s)
Comportarea sistemului S: 1. Conditii initiale x(0)=[1, -0.1]#, u(t) = 0, t real pozitiv;

2. Conditii initiale x(0)=[1, -0.1]#, u(t) = sigma(t-1), t real pozitiv
2
2
1
0
-1
0
10
t [s]
15
Fig. 154. Comportarea sistemului S n regim liber i regim forat.
ii) Potrivit formulei (3.9) funciei de transfer H(s) i corespunde realizarea sistemic

x(t) 1 u(t) . R.i.s.t. asociat acestui model se obine cu
minimal x(t)
1 0

y(t) 1 1 x(t)
relaiile (2.133). Rezult sistemul
cosh sinh
1 cosh
x[t 1]
x[t]
u[t]
sinh
cosh
sinh
y[t] 1 1 x[t]
(3.119)
cu f.d.t.
H(z)
z cosh z sinh z cosh sinh 1

z 2 2z cosh 1
Pentru valorile lui h pentru care cosh +1 f.d.t. H(z) este ireductibil, iar polinomul caracteristic i polinomul minimal coincid. Rdcinile polinomului caracteristic (z) = z22zcosh+1 sunt s1,2 = cosh + jsinh. Ele se situeaz pe cercul de raz unitar al planului
complex z. n consecin sistemul Sd se gsete la limita de stabilitate.
Pentru cosh=+1 rezult c (z) (z 1)2 . Ca urmare sistemul Sd are un pol dublu pe cercul
de raz unitar. Polul fiind dublu, se pune ntrebarea dac
modelul Sd este instabil sau marginal stabil (la limita de
stabilitate). Pentru a da un rspuns corect la problema stabilitii
este necesar s analizm fiecare situaie n parte.
Pentru cosh=1, adic pentru h=2k, Sd are un pol dublu n
z=1 iar funcia de transfer devine H(z)=0. Modelul Sd nu mai
realizeaz un transfer intrare-ieire. Investigarea stabilitii se
poate realiza doar cu ajutorul MM-ISI (3.119) care ia forma
1 0
0
x[t 1]
x[t] u[t] . Lui i corespunde schema bloc din
0
1
0
y[t] 1 1 x[t]
Fig. 155. Se observ c avem de a face cu un sistem autonom, cu

stri decuplate, alctuit din dou subsisteme identice. Fiecare
3)
n textul figurilor 154, 156 i 157 simbolul # denot operaie de transpunere.
Fig. 155. Schema

bloc a sistemului Sd
din Fig. 153, pentru
h=2k, kZ.
184
subsistem reprezint o structur marginal stabil caracterizat prin faptul c pstreaz

starea la valoarea iniial (n Fig. 155: x1[t+1] = x1[t], x1[0] = x10 respectiv x2[t+1] = x2[t],
x2[0] = x20 y[t+1] = y[t]). n consecin, modelul Sd este un sistem marginal stabil (sistem
aflat la limita de stabilitate).
Rezultatul poate fi pus n eviden i cu ajutorul polinomului minimal. Astfel:
-
Din ecuaia caracteristic (z) 0 a sistemului, de ordin n=2, rezult c sitemul are un
singur pol, pe 1=1, cu ordinul de multiplicitate m1=2.

-
Polului i corespunde un numr de celule Jordan:

1 0
1 0
n J1 n rang(A 1I) 2 rang
1
2 0 2 ,
0 1
0 1
ambele de dimensiune m1' 1 . Ca urmare,
Comportarea sistemului Sd (h=2*pi s) pentru

conditii initiale x[0]=[1, -0,1]#.
polinomul minimal al sistemului este

'
(z) (z 1 )m1 (z 1)1 z 1 (z) .
1.5
- Fiind de gradul I i avnd rdcina pe cercul de raz unitar, sistemul Sd este marginal stabil (la limita de stabilitate). Comportarea sistemului este ilustrat n Fig. 156. Ieirea sistemului rmne la valoarea constant
corespunztoare condiiilor iniiale: y[t] = y[0]
= x1[0] + x2[0] = 1 + (-0.1) = 0.9.
0.5
0
0
10
15
t [s]
20
25
30
Fig. 156. Cazul h = 2k secunde
Pentru cosh=-1, adic pentru h=(2k+1),
2
. Ordinul
z 1
sistemului fiind n=2, iar gradul numitorului lui H(z) fiind 1, intuim c i de data aceasta
modelul este neminimal i marginal stabil (la limita de stabilitate). n adevr, MM-ISI
- 1 0
2
x[t 1]
x[t] u[t] , rezultnd un sistem care nu mai este
(3.119) devine
0
1
0
y[t] 1 1 x[t]
Sd are un pol dublu n z=-1, funcia de transfer a sistemului devine H(z)=
autonom. Sd are polul 1=-1, cu ordinul de multiplicitate m1=2. Polului i corespunde un

numr de celule Jordan:
-1 0
1 0
n J1 n rang(A 1I) 2 rang
- (-1)
2 0 2 ,
0 -1
0 1
ambele de dimensiune m1' 1 . Polinomul minimal al sistemului este (z) z 1 (z) .

Fiind de gradul I i avnd rdcina pe cercul de raz unitar, Sd este i n acest caz la
limita de stabilitate. O imagine despre comportarea sistemului o ofer Fig. 157.
Comportarea comparativa a sistemului Sd obtinut ca r.i.s.t. pentru h = pi (curba 2) si a
sistemului S (curba 1) la aplicarea unui semnalal treapta unitara: incepand cu momentul t=1 s.
Conditii initiale: x[0]=[1, -0,1]#.
3
1
2 2
1
0
-1
0
10
15
20
t [s]
25
30
35
40
Fig. 157. Cazul h = (2k+1) secunde.
n concluzie, pentru orice valoare h>0 a pasului de discretizare modelul Sd este la limita de
stabilitate. Comportarea lui difer n funcie de valoarea parametrului h.
185
4. BIBO stabilitatea sistemelor liniare. Criteriul rspunsului la impuls.

Limitm prezentarea din aceast seciune la cazul sistemelor de tip SISO.
Considerm pentru nceput STC:
x (t ) Ax(t ) bu(t ) , x(0) x 0
,t0 .
y(t ) c T x(t ) du(t )
(3.120)
Rspunsul acestui sistem la semnalul de intrare u * (t ), t 0 se obine cu relaia

0
(2.17.2). Dac inem seama de funcia rspuns cauzal la impuls h(t)
, t0
T At
c e b , t 0
definit prin relaia (2.24'), rspunsul (2.17.2) devine:

t
T
y(t ) c e
At
x(0) h(t ) u* () d d u* (t ) .
(3.121)
Investignd aceast formul potrivit conceptului de BIBO - stabilitate se obine

urmtorul rezultat cunoscut sub denumirea criteriul rspunsului la impuls:
O condiie suficient ca sistemul (3.120) s fie BIBO stabil este ca
h() d
0
s ia valori finite, adic funcia rspuns la impuls unitar a sistemului s fie

absolut convergent (Criteriul rspunsului la impuls pentru STC).
Observaie: (Demonstraia enunului). Potrivit conceptului de BIBO stabilitate introdus
n seciunea 1.3 a acestui paragraf rspunsul y(t) al sistemului (3.120) la o intrare
u * (t ), t 0 mrginit trebuie s fie mrginit. Semnalul u * (t ) fiind mrginit deducem c i
termenul
d u * (t)
este
mrginit.
Ca
urmare,
trebuie
fie
mrginit
suma
c T e At x (0) h ( t ) u* () d . ntruct, x (0) i u * (t ) sunt cantiti independente,
rezult c, pe de-o parte rspunsul liber c T e At x (0) trebuie s fie mrginit, iar pe de
t
alt parte, c rspunsul forat
h(t ) u () d
trebuie s fie mrginit.
innd seama de restricia (3.100) rezult c

t
t
t
*
*
h(t ) u () d h(t ) u
0
() d h (t ) u () d u max h( t ) d ,
0
t
respectiv inegalitatea
t
*
h (t ) u
0
t
* () d u
max
h () d .
Proprietatea trebuind s fie
adevrat pentru orice t > 0, iar integrala modulului fiind monoton cresctoare deducem
c
*
h(t ) u () d umax h() d .
0
(3.122)
186
Aadar, pentru ca termenul
h(t ) u
() d s fie mrginit atunci cnd u * ( t ), t 0
este mrginit este necesar i suficient ca
h() d
s ia valori finite, adic funcia
0
rspuns la impuls unitar a sistemului (3.120) s fie absolut convergent.
Din faptul c h(t) = c T e At b H(s) = c T (sI A) 1 b , rezult c o condiie suficient

pentru ca h(t) s fie absolut convergent este ca toate valorile proprii ale matricei A,
adic toi polii lui H (s), s ndeplineasc condiia Re{s i } 0 . n consecin:
O condiie suficient pentru ca sistemul (3.120) s fie BIBO stabil este ca el
s fie asimptotic stabil.
Reciproca nu este adevrat.
Considerm n continuare STD:
x[t 1] Ax[t] bu[t] , x[0] x 0
y[t] c T x[t] du[t]
(3.123)
Prin raionamente similare cu cele din cazul timp continuu rezult c:

i)
O condiie suficient ca sistemul (3.123) s fie BIBO stabil este ca
h[t]
s ia valori finite, adic funcia rspuns la impuls unitar a
t 0
sistemului s fie absolut convergent.(Criteriul rspunsului la impuls

pentru STD).
ii)
O condiie suficient pentru ca sistemul (3.123) s fie BIBO stabil este

ca el s fie asimptotic stabil.
Aceasta nseamn verificarea condiiei z i 1 , i 1; n . n locul verificrii condiiei
h[t] mrginit. Reciproca nu este adevrat.

t 0
Exemplul 1: S se analizeze stabilitatea intern i existena proprietii de BIBO

stabilitate pentru sistemul de poziionare descris de modelul matematic (3.74).
0 1
a sistemului (3.74) are valorile proprii 1 = 2 = 0 situate pe
0 0
Soluie: Matricea A =
axa imaginar. Fiind o valoare proprie dubl, sistemul este instabil i, probabil, nu are
proprietatea de BIBO - stabilitate.
1 t
At
e , funcia rspuns la impuls are
0
1
Matricea de tranziie a sistemului fiind ( t )
1 t 0 1
T At
expresia h( t ) c e b 1 0
1 t . Este uor de observat c
0 1 J I J I
h() d .
0
Ca urmare criteriul rspunsului la impuls nu este aplicabil.

Pentru aprofundare determinm formula de calcul a rspunsului sistemului aflat n
condiii iniiale oarecari, x1(0) i x2(0), la un semnal de intrare dat, u*(t), t > 0. Cu formula
(3.121) obinem:
187

t
1 t x1(0)
1
1
y(t) 1 0
(t ) u* () d x1(0) x 2 (0) t
(t ) u* () d
x (0)
0
1
J
J
2
I
I
raspunsul liber
0
0
raspunsul fortat
Se observ c att rspunsul liber ct i rspunsul forat au n cazul general variaii

nemrginite.
De exemplu, dac condiiile iniiale sunt nule iar intrarea este impulsul dreptunghiular
u* (t) (t) (t 1) rezult rspunsul dat de formula (3.124), avnd graficul din Fig. 158.
t
1 (t ) d , t [0, 1]
t
JI
1
0
y(t)
(t ) [(t (t 1)] d
1
JI
1
0
(t ) d , t (1, )
J I 0
1 t2
, t [0, 1]
JI 2
.
1 (t 1 ) , t (1, )
JI
2
(3.124)
Exemplul 2: S se analizeze stabilitatea intern i existena proprietii de BIBO stabili2.5

2
y 1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
t [sec]
2.5
Fig. 158. Graficul rspunsului (3.124)
x1[ t 1] 0 1 x1[ t ] 0
u[ t ]
x 2 [t 1] 0 0 x 2 [t ] a
tate pentru sistemul
.
y[t ] 1 0 x1[t ]
x 2 [ t ]
0 1
iar valorile proprii sunt z1 = z2 = 0. Datorit faptului c
0 0
Soluie: i n acest caz A =
valoarea proprie este n interiorul cercului de raz unitar sistemul este asimptotic stabil
i are proprietatea de BIBO - stabilitate.
Pentru aprofundare, calculm matricea de tranziie i artm c este aplicabil criteriul
rspunsului la impuls.
0
0
t
Astfel, matricea de tranziie a sistemului este: A
0
0
0
rspuns la impuls unitar (2.69) obine expresia
0
,t0
1
1
, t 1 . Ca urmare, funcia
0
0
, t 2
0
188
0 , t {0, 3, 4,}
1 0 0
h [t ] 1 0
, t 1
0 1 a
0 1 0
1 0
,t 2
0 0 a
0, t 2
.
a , t 2
n consecin,
h[t] a , adic o valoare finit. Potrivit criteriului rspunsului la impuls

t 0
sistemul este BIBO-stabil.

Formula de calcul a rspunsului sistemului aflat n condiii iniiale oarecari, x1(0)=x10 i
x2(0)=x20, la un semnal de intrare dat, u*[t], t N. Se obine cu formula (2.63.2):
x 01
x 01, t 0
1 0
,t 0
02
x , t 1
y[t]
02
.
t 1
x
0, t 2
*
*
1 0 A t 01
h[t 1] u [ , t N
a u* [t 3], t 3
x 02 0
x 01, t 0
Se observ cu uurin c rspunsul liber, x [t] x 02 , t 1 , este mrginit i c dac

0, t 2
0, t {0, 1, 2}
intrarea este mrginit, atunci i rspunsul forat, y f [t]
, este mrginit.
*
a u [t 3], t 3
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II, - 2014/2015
189
5. Criterii de stabilitate pentru sisteme liniare

5.1. Teorema fundamental a stabilitii sistemelor liniare
n .3.6, seciunile 2.1 i 3.3 s-a precizat criteriul rdcinilor pentru sisteme liniare n
timp continuu, respectiv pentru sisteme liniare n timp discret. Sub denumirea de
teorema fundamental a stabilitii sistemelor liniare nelegem enunul care opereaz
potrivit criteriului rdcinilor i folosind variabila operaional unificat " " cu
polinomul minimal al sistemelor liniare 1). n cadrul teoremei fundamentale a stabilitii
rdcinilor polinomului minimal li se impun aceleai condiii ca i rdcinilor
polinomului caracteristic din cazul criteriului rdcinilor.
Sistemele pentru care dependena dintre intrri i ieiri se realizeaz prin intervenia
tuturor variabilelor de stare ale sistemului se numesc sisteme minimale 2). Pentru
sistemele minimale polinomul minimal i polinomul caracteristic coincid.
Etapele de aplicare a teoremei fundamentale a stabilitii sistemelor liniare sunt
urmtoarele:
1. Se determin polinomul minimal ( ) al sistemului liniar.
2. Se determin spectrul polinomului minimal, adic mulimea rdcinilor
acestui polinom: 1 , 2 ,..., n (n gradul polinomului).
3. Se examineaz amplasarea spectrului n raport cu urmtoarele zone ale
planului complex " " :
C s (semiplanul stng al planului complex s sau interiorul cercului unitar
din planul complex z),
C o (axa imaginar a planului complex s sau cercul unitar din planul
complex z),
C i (semiplanul drept al planului complex s sau exteriorul cercului unitar
din planul complex z).
4. Se concluzioneaz asupra stabilitii n sens Liapunov, astfel:
dac spectrul C s , sistemul este asimptotic stabil;
dac C i , i intersectat cu C o are doar elemente simple, sistemul
este la limita de stabilitate (marginal stabil),
dac spectrul intersectat cu C i este diferit de mulimea vid ( C i ),
i/sau intersectat cu C o are elemente multiple, sistemul este instabil.
Metodele numerice de analiz a stabilitii sistemelor liniare se bazeaz pe teorema
fundamental sau pe interpretri grafo-analitice derivate din aceasta.
Pentru analiza stabilitii n ingineria reglrii se folosesc numeroase procedee de analiz
derivate din teorema fundamental a stabilitii care ocolesc utilizarea direct a
acesteia, cunoscute sub denumirea de criterii de stabilitate. La nivelul acestui curs
1)
V. i notele explicative din culegerea de probleme Aplicaii 2.

Un sistem minimal este att controlabil ct i observabil. Practic, un sistem de tip SISO este minimal atunci cnd funcia
sa de transfer, dup efectuarea tuturor simplificrilor posibile (ntre numrtor i numitor) are gradul numitorului egal cu
ordinul sistemului.
2)
190
vom distinge criterii de stabilitate pentru STC i criterii de stabilitate pentru STD, iar n
fiecare caz criterii de stabilitate algebrice si criterii de stabilitate frecveniale. Ca
principale criterii de stabilitate algebrice ne vom referi la criteriul lui Hurwitz (pentru
STC) i la criteriul lui Jury (pentru STD). Dintre criteriile frecveniale vom trata doar
criteriul lui Nyquist.
5.2. Criteriul de stabilitate Hurwitz
Considerm un sistem liniar n timp continuu, minimal, cu polinomul caracteristic

n
scris n form monic (coeficientul lui s este 1):
( s ) s n an1s n1 ... a1s1 a 0
(3.125)
Cu ajutorul coeficienilor care apar n polinomul (3.125) construim urmtorul

determinant de ordinul n:
an 1 an 3
1
an 2
Hn 0
an 1
0
0
an 5
...
an 4
an 3
...
...
0
0 .

... a0
H n se numete determinant Hurwitz.

Not: Construcia determinantului se ncepe cu diagonala principal. Apoi, calat pe elementele diagonalei principale, se construiesc coloanele. Pe diagonala principal, indicii
elementelor descresc cu cte o unitate, iar pe coloane ei cresc cu cte o unitate.
Considerm minorii de nord-vest (au colul din stnga sus comun) extrai din H n :
H1 an 1 ,
H2
an 1 an 3
1
an 2
an 1 an 3
H3 1
an 2
0
an 1
an 5
an 4 ,
an 3
Criteriul de stabilitate Hurwitz are urmtorul enun:

Un sistem liniar minimal avnd polinomul caracteristic (3.125) este asimptotic
stabil dac i numai dac sunt ndeplinite condiiile:
i) ai 0 , i = 0;n-1 3),
ii) i 0 , i = 1;n .
Din punct de vedere aplicativ este important s reinem urmtoarele dou aspecte:
a) nainte de a aplica criteriul Hurwitz polinomul caracteristic trebuie adus n
form monic ( a n 1 ).
Exemplul 1: Presupunem c iniial (s) 7s 3 2as 2 5bs 3 . Atunci, nainte de a aplica
criteriului, (s) se aduce la forma (s) s 3
3)
2a 2 5b
3
s
s .
7
7
7
i = 0;n-1 nsemn c i ia pe rnd toate valorile naturale de la 0 la n-1.
191
b) Dac condiia i), ai 0 , i 0; n 1 , nu e ndeplinit, sistemul este instabil i nu

mai are sens s aplicm condiia ii), i 0 , i 0; n .
n continuare se prezint dou exemple de aplicare a criteriului Hurwitz.
Exemplul 2: S se analizeze stabilitatea sistemelor minimale n timp continuu care au polinomul caracteristic (s) 7s 3 2s 2 5s 1 .
2 2 5
1
s s .
7
7
7
Se observ c prima condiie de stabilitate a criteriului Hurwitz este ndeplinit: coeficienii
sunt strict pozitivi. Calculm determinantul Hurwitz i inspectm minorii si de nord-vest:
2
2
1
0
7
7
2 1
0
2 1
7 7
5
10 1
3
3 1
0 => 2 7 7

0
.
5
49
7
49
7
1
2 1
7
0
7 7
2 1
1 1 7 7 1 ( 10 1 ) 3 0
3 7 2 7
5
7 49 7
343
1
Soluie: Se opereaz cu forma monic (s) s 3
ntruct 1 , 2 i 3 ndeplinesc condiia ii) rezult c sistemul este asimptotic stabil.

Not: Sub forma n care a fost formulat, exemplul 2 acoper un numr foarte mare de
situaii. Teoretic, exist o infinitate de sisteme minimale cu polinomul caracteristic dat, iar
rezultatul obinut este valabil n toate cazurile. n figurile 159 i 160 se prezint dou cazuri
particulare.
14
Fig. 159 se refer la un sistem minimal cu f.d.t. H(s)
avnd realizarea
7s 3 2s 2 5s 1
1
0 x1 0
x 1 0

x 0
0
1 x 2 0 u
2 1
5
2
x 3
x 3 1
standard controlabil:
7
7
.
7
x1
y 2 0 0 x 2
x 3
n figurile 159a se prezint rspunsul liber al sistemului adus n condiiile iniiale

x1(0) 3

x 2 (0) 1 , iar n figurile 159b rspunsul forat al sistemului (aflat n condiii iniiale nule)
x 3 (0) 0
la semnalul treapt unitar u(t) (t 10) . De fiecare dat, n final sistemul ajunge n regimul
impus, adic n starea de repaos n cazul rspunsului liber, respectiv n regimul staionar
constant corespunztor semnalului treapt aplicat la intrare.
Se observ c sistemul are un pronunat caracter oscilant amortizat. Matematic, aceasta se
datoreaz perechii de poli complex-conjugai ai polinomului minimal (s1=-0.2.472, s2,3=0.0405 +2.2096j).
192
5
2
x1, x2, x3
x1
3
y
x2
x3
-1
0
10
20
30
40
50
t [sec]
60
70
80
90
-1
0
100
10
20
30
40
50
t [sec]
-a8
60
70
80
90
100
20
x1
15
4
y
x1, x2, x3
10
x2
5
0
x3
-2
0
10
20
30
40
50
t [sec]
60
70
80
90
0
0
100
10
20
30
40
50
t [sec]
60
70
80
90
100
-bFig. 159. Particularizarea exemplului 2 pentru sistemul cu f.d.t.. H(s)
Fig. 160 se refer la un sistemul minimal cu f.d.t. H(s)
14
7s 3 2s 2 5s 1
3.5s2 -14s 7
7s 3 2s 2 5s 1
i la realizarea
1
0 x1 0
x1 0

0
1 x 2 0 u
x 2 0
x 3 1 5 2 x 3 1
standard controlabil a acestuia:
. Scenariile studiate,
7
7
7
y 1 2 0.5 x 2

x 3
precum i concluziile, sunt aceleai ca i n cazul particular anterior. ntruct n regim liber
att ecuaiile de stare ct i condiiile iniiale din cele dou cazuri particulare sunt identice,
rspunsurile x1(t), x2(t) i x3(t) coincid cu cele din Fig. 159a.
1
0.5
0
x1
1
x2
-0.5
-1
-1.5
x3
-1
0
10
20
30
40
50
t [sec]
60
70
80
90
-2
0
100
10
20
30
40
-a-
50
t [sec]
60
70
80
90
100
8
x'1
-2
4
x'1, x'2, x'3
x1, x2, x3
-4
x'2
-6
0
-8
x'3
-2
0
10
20
30
40
50
t [sec]
60
70
80
90
100
-10
0
10
20
30
40
50
t [sec]
60
70
80
-bFig. 160. Particularizarea exemplului 2 pentru sistemul cu f.d.t. H(s)
3.5s2 14s 7
7s 3 2s 2 5s 1
90
100
193
Exemplul 3: Se consider familia de sisteme n timp continuu de ordinul al doilea cu polinomul

2
caracteristic de forma ( s ) a2 s a1s a0 , i cu

demonstreze c sistemele sunt asimptotic stabile.
a2 , a1 , a0
de acelai semn. S se
a1
a
s 0 .
a2
a2
Prima condiie de stabilitate Hurwitz este ndeplinit deoarece toi coeficienii au acelai semn
Soluie: Pentru aplicarea criteriului operm cu forma monic (s) s 2
=>
a1
a
0 , 0 0 . Inspectm ndeplinirea celei de a doua condiii:
a2
a2
a1
a2
a0
a2
=> 1
a1
a a
0 , 1 1 0 0
a2
a2 a2
=> sistemele sunt asimptotic stabile.
n practic, proiectarea sistemelor de reglare automat se reduce de multe ori la

problema determinrii valorilor parametrilor unui regulator a crui funcie de transfer
are o form dat. O prim condiie pe care parametrii trebuie s o ndeplineasc este
aceea de a conferii sistemului n circuit nchis stabilitate asimptotic. Mulimea de valori
n care parametrii regulatorului ndeplinesc aceast cerin se numete domeniu de
stabilitate al parametrilor regulatorului.
n acest context considerm urmtorul exemplu:
Exemplul 4: Pentru sistemul de reglare din Fig. 161 s se determine domeniul de stabilitate
din planul < K R , TI > al parametrilor regulatorului. Se consider c K R , TI >0. 4)
K R (1
RG-PI
1
)
TIs
10
5s 2 2s 1
Procesul condus
Fig. 161. Exemplu de sistem de reglare n timp continuu a unui proces de ordinul II folosind un regulator PI.
Soluie: Sistemul are ordinul n=3. Pentru orientarea w y funcia de transfer a sistemului
este
1
10
)
TIs 5s 2 2s 1
10(K R TIs K R )
(s)
...
3
1
10
5TIs 2TIs 2 TI (1 10K R )s 10KR
1 K R (1
) 2
TIs 5s 2s 1
K R (1
Parametrii regulatorului K R i TI se numesc amplificare, respectiv timp integrator.
194
Este uor de observat c H(s) este ireductibil. Ca urmare bucla de reglare este un sistem
minimal. Pentru a analiza stabilitatea sistemului aducem polinomul caracteristic la forma
monic
K
(s) s 3 0.4s2 0.2(1 10K R )s 2 R .
TI
ntruct, prin ipotez, K R 0 , T I 0 , coeficienii polinomului sunt strict pozitivi iar prima
condiie a criteriului Hurwitz este ndeplinit. Inspectm a doua condiie plecnd de la
K
0.4
2 R
0
TI
determinantul Hurwitz 3 1 0.2(1 10KR )
0
2K R
0
0.4
TI
=>
1 0.4 0.4 0 ,
2
0.4
1
2KR
2K R
0.08(1 10K R )
>0
TI
TI
0.2(1 10K R )
(3.126)
2K R
2KR
2KR 0.4
2K R
2KR
2
0.08(1 10K R )
TI
.
TI
TI
TI
TI
1 0.2(1 10KR )
n consecin condiia de stabilitate a sistemului este 2 >0. Din (3.126) rezult:

0.08(1 10K R )
2K R
2K R
KR
25K R
0 0.08(1 10KR )
TI
TI
.
TI
TI
0.08(1 10K R )
1 10K R
Pentru a interpreta grafic acest rezultat notm f(K R )
25K R
. Graficul acestei funcii este
1 10KR
arcul de hiperbol din Fig. 162. Domeniul de stabilitate a fost notat cu D i este reprezentat
de suprafaa haurat, fr frontierele reprezentate color cu linie continu.
5
4
D
A(0.15, 3)
TI
3
2
1
0
0
f(KR)=
B(0.15, 1.5)
C(0.15, 1)
0.5
1.5
25 KR
1+10 KR
2.5
KR
3.5
4.5
Fig. 162. Referitoare la domeniul de stabilitate al sistemului din Fig. 161.
Not: Particularizm rezultatul pentru cazurile n care valorile parametrilor KR i TI se adopt

corespunztor punctelor:
A (KR=0.15, TI=3) sistem asimptotic stabil;
B (KR=0.15, TI= 1.5) sistem marginal stabil i
C(KR=0.15, TI=1) sistem instabil.
din Fig. 162. De fiecare dat se consider c n primele 10 secunde sistemul se gsete n
regimul permanent constant corespunztor valorii de referin w = 10, dup care referina
scade brusc la valoarea w = 0 (t=10 sec. este momentul la care prin w = 0 se impune regimul
liber ca nou regim de funcionare):
w(t) 10 [ (t) (t 10)] .
Folosind MM al sistemului de reglare redat n continuare s-au obinut rezultatele din Fig. 163:
195
x 1(t) 0
1 x1(t) 0
[c(t)]
x 2 (t) 0.2 0.4 x 2 (t) 0.2

procesul condus: procesul condus:
x1(t)
[y(t)] 10 0 x (t)
2
KR
x 3 (t) [0] [x 3 (t)]
[a(t)]
regulatorul PI:
TI
[c(t)] [1] [x 3 (t)] [K R ] [a(t)]
conexiunea de reacie: [a(t)] [w(t)] [y(t)]

10
w,y,c,x1,x2,x3
4
x1
x3
0
c
-2
-4
0
x2
10
15
20
25
t [sec]
30
35
40
45
50
A (KR=0.15, TI=3) sistem asimptotic stabil

y
10
w,y,c,x1,x2,x3
w
5
x2
x3
x1
0
c
-5
0
10
15
20
25
t [sec]
30
35
40
45
50
B (KR=0.15, TI= 1.5) sistem marginal stabil

20
y
w,y,c,x1,x2,x3
10
w
x2
0
c
x3
x1
-10
-20
0
10
15
20
25
t [sec]
30
35
40
45
50
C(KR=0.15, TI=1).sistem instabil

Fig. 163. Regimuri libere ale sistemului de reglare din Fig. 161 n cazurile particulare A, B i C
de parametrizare a regulatorului PI.
n cazul A, cnd sistemul este asimptotic stabil, oscilaiile diferitelor mrimi se atenueaz
exponenial (v. definiia sistemului exponenial stabil). n cazul B, cnd sistemul este marginal
196
stabil, se instaleaz un regim permanent periodic, n cazul C, instabilitatea se manifest prin

creterea exponenial a amplitudinii oscilaiilor.5
Potrivit teoremei fundamentale a stabilitii un STC este asimptotic stabil dac toi polii
si se gsesc n semiplanul stng al planului complex s al rdcinilor. Precizia de
determinare a polilor depinde de precizia de determinare a coeficienilor, adic de
certitudinea identificrii sistemului.
Dac identificarea sistemului este incert, i acesta este cazul real, asocierea stabilitii cu semiplanul stng al
planului s este discutabil fiindc
valorile parametrilor polinomului minimal (caracteristic) sunt incerte. De
aceea, problema stabilitii se abordeaz astfel (tratarea incertitudinilor):
1) Se adopt o valoare r 0 numit
rezerv de stabilitate, utilizat pentru
reducerea extensiei domeniului Cs cu o
fie de lime r alipit axei imaginare a planului complex.
2) Se opereaz schimbarea de variabil
s ~s r n polinomul minimal (carac- Fig. 164. Referitoare la rezerva de stabilitate a unui STC.
teristic) (s) (sau (s) ):
~
(s) (s)| ~
(sau ~
(~
s) (s)| ~ )
s s r
s s r
3) Se analizeaz stabilitatea sistemului pe baza polinomului minimal (caracteristic)

modificat ~
(s) ( ~
(~
s) ).
2 1 . 5
0
x u
x
Exemplul 5: Se consider sistemul:

8 0.3
1 . S se analizeze stabilitatea lui
y 1 1 x
considernd c datorit incertitudinii de determinare a parametrilor trebuie adoptat o rezerv
de stabilitate r 0.8.
Soluie: Sistemul fiind minimal, operm cu polinomul caracteristic:
s2
1.5
(s) det | sI A |
s 2 2.3s 12.6 .
8 s 0.3
(~
s) (s 2 2.3s 12.6) |s s~ 0.8 = (~s 0.8)2 2.3(~s 0.8) 12.8 = ~s 2 3.9~s 15.02
~
Nefiind ndeplinit prima condiie a criteriului Hurwitz rezult c sistemul este instabil.
Not: n cazul de fa, rspunsul final cu privire la stabilitatea sistemului l poate da doar
experimentul practic. Rostul demersului teoretic a fost acela de a atrage atenia c modelul
matematic folosit n acest caz are, din punct de vedere practic, o problem.
5)
Notele introduse dup exemplele 2 i 4 au, dincolo de caracterul explicativ, rolul metodologic de a ilustra maniera n care
trebuie aprofundate diferitele exemple parcurse la curs i la laborator. n acest context, sugerm cititorului s imagineze
particularizri de aprofundare i pentru restul exemplelor prezentate n paragraful de stabilitate.
197
5.3. Criteriul de stabilitate Jury
Criteriul se utilizeaz pentru sistemele n timp discret. Exist diferite variante ale
criteriului (v. volumul de Teoria sistemelor - Aplicaii 2). Aici, ne referim doar la o
singur versiune.
Se consider un sistem n timp discret, minimal, cu polinomul caracteristic:
(z) a n z n a n-1z n 1 ... a1z a 0
(3.127)
Cu coeficienii din (3.172) se construiete, pe baza urmtoarelor precizri, o schema de

calcul numit schem Jury.
Schema este alctuit din n-1 perechi de linii. n cadrul fiecrei perechi de linii,
cea de a doua linie din pereche o reproduce pe prima prin parcurgere n sens
invers. Elementul general al schemei, amplasat n partea dreapt a barei
verticale l notam cu j kl (k indicele liniei, l- indicele coloanei). n stnga barei
apar coeficienii Jury notai cu b2 i , i reprezentnd numrul de ordine al perechii
de
linii
(Fig.
165).
Coeficienii Jury b2 i se calculeaz cu formula b2i
j2i 1,1
j2i ,1
j 2i 1,1
Linia 1 a perechii i
b2 i
j 2i ,1 .
Linia 2 a perechii i
Fig. 165. Structura unei perechi de linii n cadrul schemei Jury.
Prima linie a primei perechi de linii din schem se alctuiete din coeficienii
polinomului caracteristic luai n ordinea a 0 , a1, a2 ,...,an (de la gradul 0 la gradul
n).
ncepnd cu a doua pereche de linii,

prima linie a perechii se completeaz
pe baza perechii de linii anterioar,
folosind formula:
j 2i 1,l j 2i 1,l 1 b2i j 2i ,l 1 .
(3.128)
Aplicarea formulei este interpretat

prin schema din Fig. 166.
Fig. 166. Referitoare la interpretarea relaiei (3.128).
Vom observa c n schema Jury fiecare nou pereche de linii are cu o coloan mai
puin dect perechea de linii anterioar.
Criteriul de stabilitate Jury are urmtorul enun:
Un sistem liniar n timp discret cu polinomul caracteristic (3.127) este asimptotic
stabil dac i numai dac sunt ndeplinite cumulativ urmtoarele condiii:
i) (1) 0
198
ii) (1) n (1) 0

iii) b2i 1 pentru i 1; n 1 (toi coeficienii Jury trebuie s fie subunitari n
modul).
Exemplul
1:
se
analizeze
stabilitatea
sistemului
cu
polinomul
caracteristic
(z ) z 0.36z 0.5 .
Soluie: Analizm succesiv dac sunt ndeplinite cele trei condiii din enunul criteriului
Jury:
i) (1) 1 0.36 0.5 0
2
ii) (1) (1) 1 0.36 0.5 0

iii) Schema Jury
[J]
-
b 2 0.5
| b2 || 0.5 | 1
0.5
1
-0.36
-0.36
1
0.5
=> sistemul este asimptotic stabil
Exemplul 2: S se analizeze stabilitatea sistemului:
2
1 0
0

x[t 1] 1 1 0.5 x[t] 1 u[t]
0 2 0.5
0
y[t] 1 2 0 x[t]
Soluie: Pentru nceput calculm polinomul caracteristic, apoi analizm succesiv dac cele
trei condiii din enunul criteriului Jury sunt ndeplinite:
z 1 0
(z) 1 z 1
0
2
0.5 (z 1) 2 (z 0.5) 4 (z 1)
z 0.5
(z 2z 1)(z 0.5) z 5 z 3 1.5z 2 z 4.5

i) (1) 1 1.5 1 4.5 0
ii) (1)3 (1) (1 1.5 1 4.5) 0 => sistemul este
instabil.
Nu mai este necesar s construim schema Jury.
n cazul sistemelor n timp discret problema incertitudinilor se tranteaz reducnd domeniul de stabilitate
(cercul de raz unitar) la un cerc de raz subunitar
de valoare r 1 (rezerva de stabilitate) (Fig. 167).
Fig. 167. Referitoare la rezerva de

stabilitate a unui STD
n acest scop se face schimbarea de variabil z r ~

z . Apoi, n loc s operm cu
~
polinomului caracteristic (z) vom opera cu polinomul: ( ~z ) (z) | z r ~z .
Exemplul 3: Se consider un sistem de ordinul 2 cu polinomul caracteristic: (z) z 2 p1z p0 ,
p1, p0 fiind parametri reali. S se determine domeniul de stabilitate al sistemului n planul
199
<p0Op1> n ipoteza c din considerente de incertitudine cu privire la valoarea parametrilor

p1, p0 este necesar o rezerv de stabilitate r 0.7 .
Soluie: Rezerva de stabilitate r 0.7 implic operarea cu polinomul
~
(~z) (0.7~z)2 p1 0.7~z p0 0.49~z 2 0.7p1~z p0 .
Impunem, succesiv, condiiile din enun:
~
(1) 0.49 0.7p1 p0 iar condiia i) implic 0.49 0.7 p1 p 0 > 0;
(1)2~
(1) (1)2 (0.49 0.7 p1 p 0 ) iar condiia ii) implic 0.49 0.7 p1 p 0 >0;
Schema Jury asociat polinomului caracteristic este:
b2
p0
0.49
p0
0.7 p1
0.49
0.49
0.7 p1
p0
f 1( p1 , p 0 ) 0.49 0.7 p1 p 0
Notm:
f 2 ( p1 , p 0 ) 0.49 0.7 p1 p 0
Aplicarea criteriului Jury nseamn impunerea condiiilor:
f 1( p1 , p0 ) 0
0.49 0.7 p1 p 0 0
f 2 ( p1 , p 0 ) 0
0.49 0.7 p1 p 0 0
| b2 | 1
0.49 p 0 0.49
(3.129)
Determinarea domeniului de
stabilitate revine la rezolvarea
acestui sistem de inecuaii.
n Fig. 168 este ilustrat rezolvarea grafo-analitic a sistemului (3.129). Soluia se obine intersectnd n planul <p0Op1>
mulimile soluiilor inecuaiilor:
semiplanul care se situeaz

deasupra dreptei de ecuaie
f1 = 0 (soluia primei inecuaii),
semiplanul care se situeaz

sub dreapta f2 = 0 (soluia
celei de a doua inecuaii),
fia de plan delimitat de

dreptele verticale p0 = -0.49
i p0 = 0.49 (soluia dublei
inecuaii).
Fig. 168. Soluionarea grafic a sistemului (3.128).
Rezultatul final (domeniul de stabilitate) este suprafaa haurat notat cu D, mai puin
fronterele acesteia.
200
5.4. Criteriul de stabilitate Nyquist

1. Locuri de transfer
Locurile de transfer (l.d.t.) sunt reprezentri grafice

ale funciilor rspuns la pulsaie (f.r.p.):
H( j) H(s ) s j
(STC) (3.130)
H (e jh ) H(z) z e jh
(STD) (3.131)
D.p.d.v. matematic aceste reprezentri se numesc

hodograf-uri 1).
L.d.t. pot fi considerate ca imagini al axei imaginare s = 0 (n cazul STC), respectiv ale cercului
de raz unitate z 1 (n cazul STD) obinute prin
intermediul f.d.t. H(s), respectiv H(z). Ele sunt
importante prin faptul c permit interpretri
facile ale situaiilor care stau la baza multor
rezultate din reglajul automat. n practic exist
numeroase metode grafo-analitice care folosesc
locuri de transfer.
Fie H( j) cu R f.r.p. a unui sistem liniar n
timp continuu. Pentru o discuie de principiu,
considerm c hodograful ei are aspectul din Fig.
169 (sus). Punctele de pe curb corespund valorilor lui R . Ramurile sunt simetrice n raport
Fig. 169. Referitoare la locurile de
cu axa real. Sensul marcat pe hodograf este
transfer pentru STC
sensul acesta se parcuge atunci cnd variaz
de la - la +. Datorit simetriei ramurilor, adeseori se lucreaz numai cu ramura
pozitiv, de la pulsaia 0 la pulsaia . ca n Fig. 169 (jos).
Ramura pozitiv a locul de transfer parcurge n final, n sens orar, un numr de
cadrane egal cu excesul de poli ai sistemului ( ) 2). De exemplu, n cazul din Fig. 169
este vorba despre un sistem de tip PT2 pentru care 2 ; se observ c hodograful
parcurge n final, n sens orar, cadranele IV i III.
Pentru a ne familiariza cu ceea ce nseamn un loc de transfer considerm cazul
particular al unui ET-PT1 a crui f.d.t. este H(s)
H( j)
K
K (1 jT )
K
K T
.
j
1 jT
1 (T )2
1 (T )2
1 (T )2
ReH
1)
K
. Rezult:
Ts 1
ImH
Locurile de transfer sunt n esen locuri geometrice de parametru utilizate pentru descrierea transferului intrareieire realizat de sistem.
2)
Afirmaia se refer la poziia relativ n sistemul de axe <Re{H}, O, Im{H}> a cadranului n care se sfrete l.d.t.
() fa de cadranul n care ncepe l.d.t. (=0 sau 0).
Se observ c
201
K
2
ReH Im H .
2
Deci, l.d.t.l. este semicercul din Fig. 170.

Sistemul fiind de ordinul I i cu 1 , ramura
pozitiv a l.d.t. se situeaz ntr-un singur
cadran: cadranul IV.
Se tie c modulul i argumentul vectorului de
poziie al punctului curent al locului de
transfer furnizeaz caracteristicile Bode ale
sistemului 3). Pentru exemplificare considerm
sistemul de ordinul III cu f.d.t.
H(s )
1800
,
(s 1) (s 10) (s 15)
Fig. 170. Locul de transfer pentru un ETPT1.
(3.132)
ale crui caracteristici Bode au fost

reprezentate n Fig. 113. Locul de transfer are
aspectul din Fig. 171, iar caracteristicile Bode
sunt reluate n Fig. 172. 4) Fiecrui punct M de
parametru i afix H(j) din Fig. 171 i
corespunde pe caracteristicile Bode din Fig.
172 o pereche de puncte: pe c.a.-p. punctul de
coordonate ( g lg , H dB 20lg H(j) ), iar
pe c.f.-p. punctul ( g lg , H argH(j) ).
Pentru trasarea locurilor de transfer se pot
folosi, dup caz, instruciuni Matlab i mediul
Simulink.5).
Fig. 171. Locul de transfer al

sistemului cu f.d.t. (3.132).
Fig. 172. Caracteristicile Bode ale sistemului cu f.d.t. (3.132)

3
Afirmaia se bazeaz pe relaiile (3.48) din seciunea 1 din .3.3.:

H( j) , lg lg , (0, )
(3.48.1)
H F2 (lg ) , n care H arg H( j) , lg lg , (0, ) .
(3.48.2)
H dB F1( lg ) , n care
4)
H dB 20 lg
Ramura pozitiv ncepe dintr-un punct situate pe axa real, semiaxa pozitiv i parcurge n sens orar 3 cadrane (mai
nti cadanul IV, apoi cadranul III dup care trece n cadanul II i se sfrete n origine),
5
V. lucrarea de laborator Studiul sistemelor lineare n timp continuu n regim armonic.
202
Pentru STD l.d.t. apar formal ca i pentru sistemele in timp continuu. De regul
alurile sunt mai sofisticate.
ntruct pentru STD l.d.t. reprezint particularizarea
lui H(z) pentru z = ejh, adic imaginea punctului de
vector de poziie e jh (imaginea cercului de raz
unitate z 1 din Fig. 173) prin funcia de variabil
complex H(z), l.d.t. se consider reprezentat n raport
argumentul h . Funcia z = ej fiind o funcie periodic de perioad 2, intervalul de reprezentare este de
cele mai multe ori [-;].
Fig. 174 ilustreaz cteva dintre aspectele caracteristice ale l.d.t. pentru STD. Locul de transfer reprezentat
corespunde unui sistem a crui funcie de transfer
H(z) are polul z = 1. Ca urmare, atunci cnd h0,
modul H(j) . Din acest motiv locul de transfer
are dou ramuri de lungime infinit (tind la infinit n
lungul asimptotei verticale). n astfel de cazuri pentru
unele raionamente locul de transfer se prelungete cu
un arc de cerc, de raz infinit, care se parcurge n
sens orar n prelungirea ramurii negative h0- pn
cnd ajunge n dreptul ramurii pozitive h0+. 6). Un
alt aspect de reinut este faptul c pentru h+
locul de transfer pornete sau sosete dintr-un punct
diferit de originea sistemului de axe al planului
complex.
Fig. 173. Cercul de raz unitar
z 1 este parcurs de vectorul

e jh n sens orar.
174. Exemplu de loc de transfer

i n cazul STD locurile de transfer pot fi asociate unor Fig.
pentru un sistem n timp discret.
caracteristici de pulsaie. Ele se definesc ntr-un mod
asemntor cu caracteristicile de pulsaie ale STC. n cazul STD nu se mai utilizeaz
caracteristici logaritmice datorit periodicitii argumentului variabilei z e jh (este

suficient o extensie de lungime 2). Caracteristicilor de pulsaie ale sistemelor n
timp discret se folosesc n prelucrrile de semnale i analizele de stabilitate.
Not: In continuare se prezint doar modul n care se pune problema i se definesc
caracteristicile de pulsaie pentru STD.
Fie un STD liniar cu f.d.t. H(z). Se consider situaia din Fig. 175 corespunztoare
aplicrii, la intrarea sistemului, a semnalului n timp continuu u(t) cu pasul h.
Fig. 175. Sistem n timp discret cu semnal de intrare eantionat.
6)
Acest gen de prelungire se practic i pentru locurile de transfer ale sistemelor n timp continuu.
203
Prin eantionare se obine secvena {u[t]}, care produce la ieirea sistemului secvena de
ieire {y[t]}.
Pentru studiul acestei situaii din perspectiva caracteristicilor de pulsaie se folosete
funcia de rspuns la pulsaie (3.131):
H(e jh ) H(z)
z e jh
H(e jh ) e jargH(e
jh )
, h ,
unde este un interval de lungime egal cu 2 (v. Fig. 173), de exemplu [ , ] sau
[0, 2] .
Presupunem c semnalul de intrare u(t) este un semnal sinusoidal de forma
u(t) Uosin(t) (aici t este timp continuu). Atunci, prin discretizare semnalului la
momentele
t kh ,
k Z sau (N) ,
u[k] u(k h) Uosin( k h), h Z sau
rezult
secvena
{u[k]}kZ
sau
N,
cu
(N) 7).
La fel ca i pentru sistemele in timp continuu, se demonstreaz c n regim permanent

armonic la ieirea sistemului cu funcia de transfer H(z) apare secvena de valori {y[k]},
cu:
y[k] Uo H(e jh ) sin( k h argH(e jh ) )
(3.133.1)
Yo
Relaia (3.133.1) este similar cu relaia (3.55), din cazul STC, i permite introducerea
urmtoarelor dou caracteristicilor de pulsaie (c.a-p i c.f-p):
Yo
jh
) f1(h)
U H(e
o
j h
) f2 (h)
argH(e
(3.133.2)
Pentru reprezentarea grafic a celor dou caracteristici de pulsaie (3.133.2), pe abscis

se ia doar un interval de lungime 2, h .
2. Criteriul de stabilitate Nyquist
Criteriul Nyquist st la baza a numeroase metode de analiz i sintez din ingineria

reglrii. El se refer la structura n circuit nchis cu reacie unitar negativ din
~
Fig. 176 (schema canonic pentru criteriul Nyquist). (s) este funcia de transfer a
sistemului deschis.
Fig. 176. Structura canonic pentru aplicarea criteriului de stabilitate Nyquist.
ntruct criteriul de stabilitate Nyquist opereaz cu funcia rspuns la pulsaie

~
(j) , el este un criteriu de stabilitate frecvenial.
Not: In principiu, orice structur de reglare poate fi asimilat cu structura din Fig. 176.
Pentru exemplificare considerm sistemul din Fig.177 n idea c ne intereseaz s
7)
u(kh) se mai noteaz i cu u[k].
204
studiem stabilitatea lui. Din punctul de vedere al funciei de reglare ndeplinite sistemul
are orientarea w y. Din punctul de vedere al stabilitii se poate folosi structura
reprezentat cu linie ntrerupt, cu orientarea w ~y n care blocurile 6 i 7 apar pe
calea direct, reacia realizndu-se dup mrimea ~
y.
Fig. 177. Exemplu de aducere a structurii unui sistem de reglare la schema

canonic folosit pentru aplicarea criteriului Nyquist.
F.d.t. a sistemului din Fig. 175 este:

~
H(s)
H(s)
~
1 H(s)
(3.134)
~
Criteriul lui Nyquist rezult n urma analizrii numitorului acestei expresii, 1 H(s) ,
~
i opereaz cu funcia rspuns la pulsaie a sistemului deschis H(j) , respectiv cu
locul de transfer al acesteia, numit i hodograf Nyquist al sistemului deschis.
Calitativ, criteriul se bazeaz pe urmtoarele precizri:
n planul s al rdcinilor, axa imaginar separ semiplanul stng de

semiplanul drept. Dac toate rdcinile polinomului minimal (caracteristic) sunt
n semiplanul s stng, sistemul este asimptotic stabil.
Fie pi o rdcin a polinomului minimal (caracteristic). Aceasta nseamn c
~
~
1 H( p i ) 0 sau H(p i ) 1 j 0 . Ca urmare, toate rdcinile polinomului
minimal (caracteristic) din planul s au ca imagine n planul variabilei
~
complexe H(s ) punctul de afix 1 j 0 numit punct critic.
~
Tot n planul H(s ) axa imaginar a planului s are ca imagine obinut prin
~
intermediul f.d.t. a sistemului deschis H(s ) hodograful Nyquist. Deci, dac un

punct pi ji al axei imaginare a planului s este o rdcin a polinomului
~
minimal (caracteristic), atunci, ntruct H( ji ) 1 , imaginea acestei rdcini

prin f.d.t. a sistemului deschis este punctul de afix 1 j 0 iar hodograful
Nyquist trece prin punctul critic.
~
Aadar, raportarea valorilor expresiei 1 H(s) la valoarea 0, pe care aceast expresie
o ia pentru fiecare rdcin pi a polinomului minimal (caracteristic), poate fi
~
asociat raportrii valorilor expresiei H(s ) la valoarea -1, respectiv raportrii
~
extremitii vectorului H( j) la punctul critic 1 j 0 .
205
n acest context criteriul de stabilitate Nyquist folosete variaia unghiului pe care l

~
face vectorul 1 H( j) (cu originea
n punctul critic P i extremitatea
pe hodograful Nyquist) cu axa real
a planului complex (v. Fig. (178)):
~
~
(1 H( j)) arg(1 H ( j))
(3.135)
Aplicarea criteriului Nyquist necesi~
t calcularea polilor lui H(s ) . Opera~
ia este simpl ntruct H(s ) se prezint de regul sub forma unui produs de factori de gradul I sau II.
Presupunem c n urma acestei
operaii constatm c n funcia de
~
transfer a sistemului deschis H(s)
apar un numr de:
n poli situai n Ci (semiplanul
Fig. 178 Referitoare la interpretarea relaiei (3.135)
complex drept)
no poli situai pe axa imaginar C n .
Ne imaginm n continuare c ne situm n punctul P i c urmrim variaia

unghiului n timp ce extremitatea vectorului parcurge hodograful pentru [0,)
~
sau (0,), dup cum H(s) are sau nu are polul s = 0. Fie valoarea acestei
variaii.
Criteriul de stabilitate Nyquist are urmtorul enun:
Structura n circuit nchis cu reacie negativ unitar din Fig. 176 este
asimptotic stabil dac i numai dac n , no i satisfac egalitatea:
n n0
(3.136)
Aplicarea criteriului presupune efectuarea a trei operaii:

1.
2.
3.
Reprezentarea locului de transfer H( j) urmat de evaluarea lui ;

~
Determinarea lui no i n din expresia lui H(s) ;
Verificarea egalitii (3.136).
Exemplul 1: Se consider c n schema canonic din Fig. 176 sistemul deschis are f.d.t.
~
K
H (s )
cu K>0. S se analizeze stabilitatea sistemului n circuit nchis
(T1s 1)(T2 s 1)(T3 s 1)

n funcie de parametrul K.
206
Soluie : i) Presupunem c parametrul K are o valoare foarte mic. Atunci locul de transfer
are aspectul din Fig. 179 sus. Urmrind figura deducem c 0 .
Din
expresia
n n0
funciei
de
transfer
~
H (s )
realizm
n =0;
no =0. Ca urmare,
0 0 0 . ntruct 0 i n n 0 0 , rezult c egalitatea (3.136)

2
2
2
este satisfcut, deci sistemul este asimptotic stabil.

ii) Presupunem, acum, c parametrul K are
o valoare mult mai mare. Locul de transfer
i modific poziia fa de punctul critic ca
n Fig. 179 jos. Se observ c de data
aceasta 2 .
Deoarece n n 0
0 rezult c n acest
2
caz condiia (3.136) nu mai este ndeplinit.

Deci sistemul nu mai este stabil.
iii) Fie K valoarea lui K pentru care locul
~
de transfer H(j) trece prin punctul critic
P. i de data aceasta 2 , ntruct
variaia lui rezult n urma unei modificri continue pn cnd punctul curent
de pe hodograf ajunge n punctul P, urmat
de un salt de valoare i din nou de o
variaie continu pn cnd punctul curent
de pe hodograf ajunge n punctul O. n
consecin nici de data aceasta sistemul nu
este stabil. Saltul l asociem situaiei de
sistem marginal stabil.
Ca urmare, sistemul este asimptotic stabil
pentru
i instabil pentru
K (0, K )
K [K , ) .
Exemplul 2: Se consider sistemul de re-
Fig. 179. Referitoare la exemplul 1 de

aplicare a criteriului de stabilitate Nyquist.
glare cu regulator PI din Fig. 161. Sistemul

~
1
10
deschis are f.d.t. H(s) KR (1
)
. S se analizeze cu ajutorul criteriului de
TIs 5s2 2s 1
stabilitate Nyquist stabilitatea sistemului n circuit nchis n cazurile A (KR=0.15, TI=3), B
(KR=0.15, TI= 1.5) i C(KR=0.15, TI=1) din Fig. 162.
~
Soluie : Funcia de transfer H(s) are polii p1=0, p2,3=-0.2 + 0.4j. n consecin n =0; no =1,
iar condiia de stabilitate (3.136) devine

.
2
L.d.t. din cele trei cazuri au aspectul din Fig. 180 stnga 8).
8)
~
n Fig. 180 n loc de H(j) s-a notat doar H(j).
(3.137)
Im{H(j
Im{H(j
0.5
Re{H(j
M3'
KR=0.15,
TI=1.5 s
KR=0.15,
TI=1.5 s
KR=0.15,
TI=1 s
M2''
Re{H(j
-10
KR=0.15,
TI=1 s
M3''
KR=0.15,
TI=3 s
-5
207
M1''
M2'
KR=0.15,
TI=3 s
M1'
-15
-4 -2 0
-0.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
Fig. 180. Locuri de transfer ale sistemului deschis corespunztor sistemului de reglare din Fig. 161.
K
5TI 2 TI 2
K
(2TI 5) 2 1
~
j 10 R
ntruct H(j) 10 R
locurile de transfer prezint
TI 25 4 6 2 1
TI ( 25 4 6 2 1)
K
~
pentru 0 aluri asimptotice n raport cu dreptele verticale H(j) 10 R (TI 2) . Pentru
TI
l.d.t. ajung n originea planului complex.
n Fig. 180 dreapta se detaliaz zona din planul complex din vecintatea punctului critic P de
afix -1-j0. M1, M1, , M3 sunt punctele ajuttoare care ilustreaz sensul de deplasare a
extremitii vectorului cu originea n P, n lungul l.d.t., atunci cnd pulsaia crete. Pentru
0 vectorul cu originea n P i extremitatea pe oricare dintre l.d.t. este n poziie vertical
cu orientarea n jos. Pentru acelai vector ajunge n poziie orizontal, cu
extremitatea n originea planului complex O (0+j0). Se observ c:
. Ca urmare condiia (3.137) este ndeplinit, iar sistemul n

2
circuit nchis (sistemul de reglare) este asimptotic stabil.
n cazul A avem
n cazul B,
n cazul C,
3
, cu salt de radiani atunci cnd punctul M2 trece prin
2
punctul critic P. Condiia (3.137) nu este ndeplinit iar ca urmare a trecerii l.d.t. prin
punctul P sistemul n circuit nchis este marginal stabil.
3
. Condiia (3.137) nu este ndeplinit, sistemul n circuit nchis fiind
2
instabil.
In reglarea automat a proceselor amplificarea K a sistemului deschis, reprezint

de regul un parametru ajustabil. n consecin, situaiile de tipul celei din exemplul 1 au o relevan practic. Pentru a simplifica aplicarea criteriul lui Nyquist n
astfel de cazuri procedm n modul prezentat n continuare.
~
Scriem expresia lui H(s) n forma H(s) K H (s) , evideniind ca factor amplificarea
ajustabil K a sistemului deschis. nlocuind expresia n (3.134) obinem:
~
~
~
H (s)
K H (s )
H (s)
H(s)
.
~
~
~
1 H(s) 1 K H (s) 1 H
(s)
K
Ultima relaie sugereaz utilizarea punctului de afix

~
208
1
j 0 ca punct critic n
K
locul punctului de afix 1 j 0 , i a expresiei H (s) ca f.d.t. a sistemului deschis

~
n loc de H(s) . Deoarece partea real
1
este variabil, depinznd de K, rezult c
K
punctul critic este mobil. n funcie de valorile lui K el poate ocupa diferite poziii. n
acest context vorbim de punct critic mictor. Variaiile se urmresc de data
aceasta fa de un loc de transfer fix,
~
H ( j) , dintr-un punct critic care n
funcie de K ocup diferite poziii pe
axa real a planului complex.
Fcnd modificrile de rigoare, enunul
criteriului lui Nyquist rmne practic
acelai, ns vorbim despre criteriul lui
Nyquist cu punct critic mictor.
n exemplul din Fig. 181 pentru
apar dou valori
1
1
i
K1
K2
1
K
cores-
Fig. 181. Referitoare la noiunea de punct

critic mictor.
punztoare la dou valori K2 > K1 ale

amplificrii K. Se observ c odat cu
creterea lui K punctul critic mictor se apropie de originea planului complex.
Not final (foarte important!) : Criteriul lui Nyquist opereaz cu locul de transfer al
sistemului deschis, dar rezultatul se refer la sistemul nchis.
3. Criteriul rezervei de faz
n ingineria reglrii se folosete n mod frecvent o variant a criteriului Nyquist

bazat pe rezerva de faz definit n .3.3, seciunea 4, punctul 4.3. Varianta
poart denumirea de criteriul rezervei de faz. Pentru aplicarea ei se folosesc
caracteristicile Bode ale sistemului deschis corespunztor structurii din Fig. 176.
nainte de a enuna criteriul procedm la reluarea i completarea unor noiuni
introduse n paragraful mai sus menionat:
Rezerva de faz, definit prin relaia (3.62) rescris mai jos ca rel. (3.138), are
interpretarea grafic din Fig. 128:
~
~
rez arg H( jt ) , unde t { H( j) 1} .
(3.138)
Pulsaia de trecere t este, prin definiie, cea mai mare pulsaie pentru care
~
c.a.-p. H
traverseaz axa pulsaiilor g . n consecin t este cea mai mare
dB
~
valoare a lui pentru care H(j) 1 .
~
n planul complex H(j) mulimea tuturor punctelor cu H(j) 1 este repre-
zentat de un cerc de raz unitate cu centrul n originea planului complex. n
209
consecin punctul de pe locul de transfer cu = t este punctul pentru care

~
l.d.t. traverseaz pentru ultima oar cercul de raz unitate H(j) 1 . Convenim
s notm acest punct cu Mt. n aceste condiii rezervei de faz rez i corespunde
pe cercul de raz unitate arcul PM t orientat de la punctul P la punctul Mt.
Rezerva de faz este pozitiv dac arcul PM t este orientat n sens trigonometric.
n cele ce urmeaz notm hodograful Nyquist cu H H
~ .
1800
. Ramura pozitiv a
(s 1) (s 10) (s 15)
l.d.t. a sistemului n circuit deschis, reprezentat n Fig. 171, este reprodus i n
~
Fig. 182 stnga n care n loc de H se folosete notaia H. n Fig. 182 dreapta este
~
redat ca detaliu poriunea din planul complex " H(j)" care conine punctul critic P
~
Pentru exemplificare se consider c H(s)
i originea O ale planului complex. Rezervei de faz i corespunde arcul PM t colorat

n verde.
2
jIm H(j )
P
0
H(j )
1.5
"

0.5
HH
-4
-0.5
-1.5
-6
0
10
12
-2
-2
Re H
r=1
rez
Mt
-1
-2
H(j ) "
-2
jIm H
-1
Fig. 182. Hodograful Nyquist, cercul de raz unitate i rezerva de faz rezervei de faz rez
~
1800
pentru cazul cnd f.d.t. a sistemului deschis este H(s)
(s 1) (s 10) (s 15)
Este uor de intuit c valoarea unghiului la care face referire criteriul Nyquist i
condiia de stabilitate (3.136), pot fi corelate pentru anumite tipuri de sisteme cu
valoarea rezervei de faz rez. O astfel de corelarea este redat de urmtorul enun:
Criteriul rezervei de faza: Se consider structura din Fig. 176 cu reacie
~
unitar negativ pentru care f.d.t. a sistemului deschis H(s) este de forma
~
~
K 1 b1s b ms m
H(s) q
e s .
(3.139)
nq
s 1 b1s a n q s
~
K 0 este amplificarea sistemului deschis;
q {0, 1, 2, 3} este ordinul de multiplicitate al polului din origine al
sistemului deschis;
1 b1s b m s m i 1 b1s a n q s n q sunt polinoame Hurwitz coprime;
210
~
m < n (partea raional a lui H(s) este strict proprie)
> 0 (timpul mort echivalent al sistemului deschis).
Structura este asimptotic stabil dac i numai dac

rez 0 .
(3.140)
Exemplul 1: Se consider sistemul de reglare din Fig. 161, n cazurile A, B i C la care se

refer Fig. 162. S se analizeze stabilitatea sistemului folosind criteriul rezervei de faz.
Soluie: Notm cele trei cazuri cu 1, 2 i 3 (corespunztor succesiunii A, B, C).
Caracteristicile Bode ale sistemului deschis au aspectul din Fig. 183 9).
Se observ c n cele trei cazuri avem rez1 0 , rez 2 0 , respectiv rez 3 0 . n
consecin sistemul n circuit nchis este asimptotic stabil, marginal stabil, respectiv
instabil. S regsit, astfel, rezultatul din cazul aplicrii criteriului Hurwitz pentru
sistemul n circuit nchis.
Bode Diagram
Magnitude (dB)
40
20
0
1
-20
-40
-60
t1
t3
-80
Phase (deg)
-45
t2
-90
-135
-180
-2
10
rez1>0
=0
rez2
-1
10
rez3
<0
0
Frequency
10(rad/sec)
10
Fig. 183. Caracteristicile Bode ale sistemului deschis corespunztor sistemului de reglare din
Fig. 161 n cazurile 1 (KR=0.15, TI=3), 2 (KR=0.15, TI= 1.5) i 3 (KR=0.15, TI=1).
9)
Caracteristicile Bode din Fig. 183 i 184 s-au obinut pentru sistemul deschis cu f.d.t.
~
1
10
H(s) K R (1
)
folosind instruciunile Matlab de mai jos. Instruciunile g1=, , g5= corespund
TI s 5s 2 2s 1
cazurilor notate cu 1, , 5.
Instruciunile Matb pentru obinerea figurii 183:
g1=tf([4.5 1.5],[15 6 3 0]);
g2=tf([2.25 1.5],[7.5 3 1.5 0]);
g3=tf([1.5 1.5],[5 2 1 0]);
bode(g1,g2,g3);
Instruciunile Matb pentru obinerea figurii 184:

g4=tf([0.75 0.5],[7.5 3 1.5 0]);
g2=tf([2.25 1.5],[7.5 3 1.5 0]);
g5=tf([37.5 25],[7.5 3 1.5 0]);
bode(g4,g2,g5);
10
211
La fel ca i n cazul discuiei referitoare la criteriul Hurwitz i Jury, trebuie s avem

n vedere i n cazul criteriului rezervei de faz incertitudinile privitoare la
~
cunoaterea exact a f.d.t. H(s) . Fa de acestea ne asiguram prin modificarea
membrului drept din (3.140) sub forma:
rez .
(3.141)
9
Un alt aspect practic, foarte important, este urmtorul:
Presupunem c evideniem n expresia f.d.t. a sistemului deschis amplificare K a
~
~
acestuia sub forma: H(s) K H (s) . Atunci, caracteristica faz-pulsaie a sistemului
deschis, H~ , va rmne aceeai indiferent de valoarea lui K, pe cnd caracteristica
~
amplitudine-pulsaie H
se translateaz pe vertical: dac K crete, caracteristica
dB
se nal, rez scade i apare tendina de instabilitate. Cnd K scade caracteristica

coboar, rez crete i apare tendina de stabilizare a sistemului nchis. Concluzia
practic este urmtoarea: dac un sistem de reglare prezint tendina de
instabilitate, atunci, pentru a-l stabiliza reducem amplificarea sistemului deschis.
Acest lucru se face reducnd amplificare regulatorului care intr ca factor n
amplificarea sistemului deschis.
Exemplul 2: Se consider sistemul de reglare din Fig. 161, n cazurile B la care se refer
Fig. 162. S se analizeze stabilitatea sistemului folosind criteriul rezervei de faz n
ipoteza c amplificarea se modific la valorile KR=0.05 i KR=2.5.
Soluie: Notm cele trei cazuri, n continuarea notaiilor introduse n exemplul 1, cu 2, 4
i 5. Caracteristicile Bode ale sistemului deschis au aspectul din Fig. 184.
Phase (deg)
Magnitude (dB)
Bode Diagram
50
2
4
0
-50
t4
-90
t5
rez5
-135
rez2 =0
2,4,5
-180
10
t2
rez5<0
rez4>0
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
Fig. 184. Caracteristicile Bode ale sistemului deschis corespunztor sistemului de reglare din
Fig. 161 n cazurile 2 (KR=0.15, TI= 1.5 s), 4 (KR=0.05, TI=1.5 s) i 5 (KR=2.5, TI=1.5 s).
Se observ c n cele trei cazuri avem rez 4 0 , rez 2 0 , respectiv rez 5 0 . n

consecin, pentru valori mici ale lui KR sistemul n circuit nchis este asimptotic stabil,
apoi ajunge marginal stabil, iar pentru valori mari ale lui KR devine instabil.
212
.3.7. Accesibilitatea i controlabilitatea sistemelor

1. Conceptul de controlabilitate. Definiii.
n practic este important ca un sistem s poat fi adus pe parcursul unui interval de

timp finit, printr-o variaie n timp adecvat a mrimii de intrare u() (mrime de
comand), dintr-o stare iniial dat ntr-o stare final dorit. Satisfacerea unei
astfel de cerine garanteaz posibilitatea tranzitrii operative a sistemului, prin
comand, dintr-un regim de funcionare n alt regim de funcionare. Acestei cerine
i corespunde n teoria sistemelor proprietatea structural denumit controlabilitate.
Cu privire la un sistem cu orientarea u x (intrare stare):
1. Spunem c o stare (iniial) x0 este controlabil dac exist o funcie de intrare
u() astfel nct prin aplicarea sa sistemul s ating ntr-un interval de timp finit
starea de repaus xf = 0. (Aceasta nseamn c sistemul evolueaz, ca urmare a
aplicrii lui u(), din starea x0 n starea xf = 0).
2. Spunem c sistemul este controlabil dac orice stare x0 este controlabil n sensul
definiiei 1.
3. Spunem c o stare (final) xf este accesibil dac exist o funcie de intrare u()
prin aplicarea creia sistemul este adus ntr-un interval de timp finit din starea
iniial de repaus x0= 0 n acea stare final (Aceasta nseamn c sistemul
evolueaz, ca urmare a aplicrii lui u(), din starea x0 = 0 n starea xf).
4. Spunem c sistemul este accesibil dac orice stare final este accesibil n sensul
definiiei 3.
5. Spunem c sistemul este complet controlabil dac pentru orice stare iniial x0 i
orice stare final xf exist un semnal de intrare u() definit pe un interval de timp
finit care s determine tranziia sistemului de la x0 la xf.
Definiiile 1 i 3 sunt exemplificate n Fig. 185 referitoare la un sistem de ordinul II .
Starea x1=5, x2=-1 (punctul A) este att controlabil (traiectoria desenat cu albastru), ct i accesibil (traiectoria colorat cu verde). Sistemul a fost adus pe parcursul a 5 secunde n starea de repaos x1=0, x2=0 (punctul B) i tot n 5 secunde n
starea iniial. Punctele unghiulare corespund unor variaii treapt n semnalul se
intrare.
3
x2
2
1
x1
0
B(x1=0,x2=0
-1
A(x1=5,x2=-1)
-2
-1
Fig. 185. Referitoare la controlabilitatea i accesibilitatea unei stri.
Pentru sistemele liniare n timp continuu proprietile de controlabilitate i accesibilitate sunt echivalente.
Not: Plecnd de la aceast echivalen i de la definiia sistemului complet controlabil s-a
rspndit termenul de controlabilitate, iar n general se vorbete despre controlabilitatea
sistemelor.
213
Pentru sistemele liniare n timp discret echivalena nu este general valabil. Un

sistem liniar n timp discret poate fi controlabil, fr a fi accesibil.
n cazul sistemelor neliniare, datorit limitrii diferitelor mrimi i datorit interdependenelor neliniare dintre diferitele mrimi, controlabilitatea i accesibilitatea
sunt restrnse la submulimi ale spaiului strilor.
n definiiile de mai sus se vorbete despre interval de timp finit. n cazul sistemelor
liniare n timp continuu aceasta nseamn orice interval [t0, tf] cu tf > t0. Dac
domeniul de variaie al semnalelor este mrginit, sistemul devenind neliniar,
intervalul [t0, tf] nu mai poate fi orict de mic. Ilustrm cteva dintre aspectele
menionate prin intermediul urmtorului exemplu.
Exemplu: Se consider un sistem de poziionare de forma (3.74) cu variabilele de stare x1
(poziie) i x2 (vitez) i cu variabila de intrare a (acceleraie):
x 1(t) 0 1 x1(t) 0
a(t) ,
x 2 (t) 0 0 x 2 (t) 1
x1A 3
x1B 2
respectiv strile
i
(v. Fig. 186a i Fig. 186b).
x
0
2A
x 2A 0.5
Pentru tranzitarea sistemului ntre strile A i B s-a utilizat un semnal de comand scar
de forma a(t) a1 [(t) (t t i )] a 2 (t t i ) , t [ti, tf], cu tf>ti (tf moment final, ti
moment intermediar). Se consider c masa poziionat are valoarea m = 1 kg. Fora de
poziionare este F(t) = ma(t), iar puterea necesar pentru poziionare este P(t)=F(t)x2(t).
x2
tf=2.5s/ti=1s
tf=2s/ti=1.5s
tf=1s/ti=0.5s
x1
-2
A (x1(0)=3,
x2(0)=0)
4
2
B (x1(tf)=-2,
x2(tf=0.5)
x2
tf=2.5s/ti=1s
tf=2s/ti=1.5s
tf=1s/ti=0.5
10
8
6
-4
-6
-8
2
B(x1(t0)=-2,
x2(t0)=0.5
-10
-12
A(x1(tf)=3,
x2(tf)=0
0
x1
-2
-2
-a-
-b-
20
20
200
15
10
5
100
a
a
t
-20
0
-5
-10
-15
0
-100
-40
-200
2
c
-60
0
0.5
d
Fig. 186. Referitoare la tranziii controlabile ale sistemului de poziionare.
214
n Fig. 186a sunt ilustrate trei tranziii ale sistemului din starea A n starea B. Ele
difer prin valorile lui tf i ti (evideniate n medalion). n figurile c, d i e sunt redate,
respectnd codul de culori, variaiile semnalului de comand a(t) i puterii de acionare
necesare, msurate n m/s2, respectiv n Watt. Se observ c indiferent de valorile lui tf
i ti, de fiecare dat a existat un semnal de intrare care s asigure tranziia dorit. Pe de
alt parte remarcm c puterea de comand necesar este cu att mai mare cu ct
tranziia trebuie s se desfoare ntr-un interval de timp mai scurt. n consecin, n
practic intervalul minim de tranziie ntre dou stri este limitat inferior de puterea de
comand maxim disponibil.
Fig. 186b ilustreaz trei traiectorii de stare posibile pentru tranziia din starea B n
starea A.
Este important s reinem c pentru fiecare tip de tranziie sunt posibile o infinitate de
soluii, din care am ilustrat doar 3. Pe de alt parte, tranziiile din starea A n stare B
sau invers, nu se ncheie n strile B, respectiv A. n momentul imediat urmtor lui tf
sistemul prsete strile B, respectiv A. Ca urmare, controlabilitatea nu garanteaz
stabilizarea sistemului n starea dorit la sfritul intervalului de timp alocat, ci doar
aducerea i trecerea sistemului prin aceasta.
Dac sistemul liniar este un sistem n timp discret interval de timp finit nseamn,
de regul, i adaptarea lungimii pasului de discretizare, astfel nct pe intervalul de
timp finit s dispunem de numrul de pai de discretizare necesar controlului.
Aprecierea controlabilitii unui sistem se face prin intermediul criteriilor de controlabilitate. Ele reprezint algoritmi de calcul care garanteaz controlabilitatea n
sensul definiiilor de mai sus dac sunt satisfcute anumite condiii algebrice
(referitoare la rangul unei matrice, ordinul unei funcii de transfer etc.). Dac
condiiile sunt satisfcute, atunci sistemul este controlabil. n caz contrar sistemul
este necontrolabil.
2. Criteriul de controlabilitate al lui Klmn
Considerm un sistem liniar n timp discret cu ecuaia de stare ( x R n , u R m ):

x[t 1] Ax[t] Bu[t] , x[0] fixat .
(3.142)
La intrarea lui aplicm semnalul u[t]{u[0], u[1], , u[k-1]} (secvena de

comand). Ca urmare a aplicrii, starea sistemului evolueaz astfel:
x[1] Ax[0] Bu[0]
u[1]
x[2] Ax[1] Bu1 A 2x[0] B AB
u[0]
u[k 1]
u[k 2]
x[k] Ax[k 1] Bu[k 1] A k x[0] B AB A k 1B
Mc,k
u[0]
(3.143)
Uk
Interpretare: Prin aplicarea comenzii u[t] sistemul (3.142) este adus printr-o
operaie de comand n k pai din starea iniial x[0] n starea x[k] dat de ultima
relaie (3.143). Cu notaiile de sub acolade, aceast ultim relaie devine:
Mc,kUk x[k] A k x[0] .
(3.144)
Impunnd n aceast egalitate condiia din definiia 1 a controlabilitii (se consider

x[k] = xf = 0 i x[0] = x0) rezult sistemul algebric de nedeterminat U k (vectorul U k
are mk componente):
M c, k U k A k x 0 .
215
(3.145)
Impunnd definiia 3 a accesibilitii (se consider x[0] = x0 = 0 i x[k] = xf ), tot din

(3.144) rezult:
M c, k U k x f .
(3.146)
Att (3.145) ct i (3.146) sunt sisteme liniare neomogene cu n ecuaii i cu mk

necunoscute scalare. Matricea Mc,k se numete matrice de controlabilitate n k pai.
ntruct B este de tipul (n, m) iar A de tipul (n, n), matricea Mc,k este de tipul (n,
km). Deoarece x0 i xf sunt arbitrare, condiia de compatibilitate a sistemelor (3.145)
i (3.146), iar n general a sistemului (3.144), este ca rang Mc,k = n.
Dar, ct trebuie s fie k ? Studiind irul rangurile matricelor Mc, k, adic irul {rang
Mc,k}k, constatm c
rang Mc,1 rang Mc,2 n ,
(3.147)
rang Mc,n rang Mc,n+1 rang Mc,n+2 .
(3.148)
Deci, pe de-o parte, irul rangurile este cresctor i limitat superior la o valoare cel
mult egal cu ordinul n al sistemului, iar pe de alt parte, pentru k n irul
matricelor devine un ir constant (cu termeni cel mult egali cu n).
Corobornd toate aceste constatri i definind prin relaia
Mc Mc,n B AB A n1B
(3.149)
matricea de controlabilitate a sistemului, rezult urmtoarea concluzie cunoscut

sub de numirea de criteriul de controlabilitate al lui Kalman pentru STD:
Sistemul liniar (3.142) este complet controlabil (accesibil i controlabil) dac i
numai dac rangul matricei de controlabilitate este egal cu ordinul sistemului
rang Mc = n .
(3.150)
n aplicaiile din practic pot s apar diferite situaii. Menionm cteva dintre
acestea:
i)
n irul {rang Mc,k}k 1 se atinge prima oar valoarea n pentru un termen de rang k
n. Atunci starea final a sistemului este controlabil n mai puin de n pai.
Valoarea corespunztoare a lui k se numete indice de controlabilitate i se
noteaz cu c:
c min k N rang Mc,k n .
ii) rang Mc = n1 < n . Ca urmare irul {Mc,k}k 1 nu ajunge la valoarea n, deci sistemul
nu este controlabil (sistem necontrolabil). Aceasta nu nseamn c toate strile
sunt necontrolabile ci doar c sunt controlabile numai unele stri.
iii) Matricea A este o matrice nilpotent de ordin , adic A 0 . Atunci, pentru k =
, (3.145) devine M c, U 0 , ecuaie care admite soluia banal U 0 . n acest
caz sistemul este controlabil prin comand identic nul, dar poate s nu fie
accesibil.
iv) Pentru sistemele monovariabile la intrare (m =1) Mc,k este o matrice de tipul (n, k)
iar Mc,n o matrice ptratic de tipul (n,n). Ca urmare n locul condiiei (3.150) se
poate folosi condiia echivalent:
det Mc 0 .
Dac ea este ndeplinit, atunci c = n.
(3.151)
216
v) n literatur exist numeroase alte condiii echivalente condiiei

considerate, la rndul lor, criterii de controlabilitate. De exemplu:
(3.150),
Sistemul liniar (3.142) este complet controlabil dac i numai dac vectorii
proprii ai matricei AT nu sunt ortogonali n raport cu coloanele matricei B.
Aplicaii:
Exemplul 1: S se analizeze controlabilitatea sistemului:
1 0
1
x[t 1]
x[t] 1 u[t] .
0
1
Soluie: Din (3.152) rezult:
(3.152)
1 1
n 2, Mc b Ab
1 1
. Sistemul nu este complet
det Mc 0, rangMc 1 2 n
controlabil.
Observaie: Ecuaiile (3.152) se pot scrie sub forma
x1[t 1] x1[t] u[t]
. Observm c
x 2[t 1] x2[t] u[t]
fiecare component a vectorului de stare se gsete sub controlul comenzii, i c modul de
intervenie al comenzii asupra fiecrei mrimi de stare este acelai. Ca urmare, strile nu
pot fi influenate n mod difereniat. De pild, dac x1[0] = x2[0] = 0 nu se poate obine n
final x1[k] x2[k], ceea ce nseamn c o mulime de stri nu sunt accesibile iar sistemul,
n ansamblu, nu este complet accesibil. De asemenea, dac x1[0] = 2 i x2[0] = -3, sistemul
nu poate fi adus n starea x1 = x2 = 0, Deci o mulime de stri ale sistemului nu sunt
controlabile iar sistemul, n ansamblu, nu este complet controlabil.
1
1
1
Exemplul 2: Fie sistemul x[t 1]
x[t] 0.5 u[t] . Presupunem c sistemul se
0.25
0
2
gsete n starea iniial x[0] x0 .
2
0.5
a) S se analizeze dac exist o comand {u[t]}t{ 0, 1} astfel nct x[2]
. Ct este
1
u[1] ?
0.5
b) S se analizeze dac exist o comand {u[t]}t{ 0, 1} astfel nct x[2] .
1
0.5
1
Soluie: n 2, Mc
rangMc 1 n 2 , deci sistemul nu este complet
0.5 0.25
controlabil.
Aceasta nu nseamn c din starea iniial x0 nu este accesibil nici o stare final, ci faptul
c unele stri finale nu sunt accesibile din aceast stare iniial.
a) Potrivit enunului avem k = 2 . Rel. (3.144) devine Mc,2 U2 = x[2] A2 x[0], adic
0.5 u[1] 0.5 0.75
1 2
1
0.5 0.25 u[0] 1 0.25 0.25 2 .
(*)
Efectund calculele se obin dou ecuaii identice

u[1] 0.5u[0] 4 ,
(3.153)
n consecin sistemul (*) este nedeterminat i orice pereche de valori care satisface condiia (3.153) reprezint o comand admisibil care duce sistemul n starea final
0.5
x[2]
. Notnd u[1] = R, soluia problemei, obinut prin transpunerea vectoru 1
217
lui U2 va fi comanda u[t] 2 8, , R, adic o infinitate de semnale de intrare

0.5
capabile s duc sistemul n starea x[2]
.
1
u[1] 0.5u[0] 3
0.5
, (3.144) conduce n final la sistemul de ecuaii
.
1
u[1] 0.5u[0] 4
Sistemul este incompatibil. Deci starea x[2] nu mai poate fi atins; ea nu este accesibil.
b) Pentru x[2]
Observaie: n contextul ntrebrilor puse n problema anterioar apare ca important

determinarea mulimii strilor accesibile dintr-o stare iniial dat. Rspunsul general este
urmtorul:
Mulimea strilor accesibile dintr-o stare dat este un subspaiu vectorial cu dimensiunea
rangului matricei de controlabilitate, subspaiu generabil cu ajutorul oricrei baze a
mulimii vectorilor coloan din matricea de controlabilitate. Dac sistemul este accesibil,
atunci acest spaiu este n - dimensional, deci poate fi atins orice punct din Rn.
n particular, pentru exemplul anterior relaia (3.144) conduce la:
0.5 u[1]
u[1] 3.5 1
x[2] A 2x[0] B AB
u[0] 1 0.5 0.25 u[0]

3.5 1
3.5
u[1] 0.5u[0]
1 0.5
1 0.5
Reanaliznd ntrebrile de la a) i b) prin prisma acestui rezultat obinem n primul caz,

prin soluionarea celor dou ecuaii, aceeai valoare a lui iar n al doilea caz valori
diferite ale lui .
0 1
1
x[ t ] u[ t ] , u scalar, nu este
0 0
0
Exerciiu: S se arate c sistemul x[ t 1]
complet controlabil, el fiind controlabil dar nu i accesibil.
Criteriul lui Klmn este valabil sub forma enunat i pentru sisteme n timp continuu.
n consecin, se poate formula urmtorul enun general (n variabile unificate):
Sistemul liniar x' Ax Bu, x R n , u R m este complet controlabil (accesibil i
controlabil) dac i numai dac este satisfcut condiia
rang Mc = n.
(3.154)
Indicele de controlabilitate este important i pentru sistemele n timp continuu. El

apare n diverse probleme de proiectare a sistemelor de conducere, att pentru
sistemele n timp discret ct i pentru sistemele n timp continuu, permind
reducerea dimensiunilor unor matrice.
3. Alte criterii de controlabilitate
Criteriul lui Kalman se refer la controlabilitatea ansamblului mrimilor de stare

ale sistemului. n cazul n care, potrivit criteriului Kalman, sistemul nu este
controlabil, criteriul nu ne ofer o explicaie structural a rezultatului.
Se tie c orice sistem poate fi adus printr-o transformare de stare adecvat la forma
de realizare standard diagonal. Numim variabilele de stare ale realizrii standard
diagonal variabile de stare modale, iar funciile care descriu variaia n raport cu
timpul ale variabilelor de stare modale moduri ale sistemului. Mrimile de stare ale
oricrei alte realizri sistemice pot exprimate, prin transformri de stare adecvate,
sub form de combinaii liniare ale modurilor sistemului. Prin utilizarea variabilelor
de stare modale suntem n msur s explicm de ce un sistem este necontrolabil.
Astfel, potrivit schemei bloc din Fig. 105 o variabil modal xi, corespunztoare unei
218
valori proprii i , nu este controlabil atunci cnd coeficientul bi asociat ei

(transmitana bi) are valoarea 0.
Un criteriu care garanteaz controlabilitatea unui sistem lund n considerare, n
mod separat, controlabilitatea fiecrei variabile de stare modal este criteriul de
controlabilitate al lui Hautus:
Sistemul liniar
x Ax Bu , x R n ,u R m
este complet controlabil dac i numai dac fiecare valoare proprie i a matricei
A satisface condiia:
rang[i I A B] n,
i A
(3.155)
Relaia (3.155) cere s se verifice pentru fiecare valoare proprie i a matricei A dac
matricea alctuit din cele dou celule i I A i B are rangul egal cu ordinul n al
sistemului. Dac rangul este egal cu n atunci variabila de stare modal
corespunztoare este controlabil. Dac pentru o valoare proprie i rezult c rang
rang[i I A B] n , atunci variabila de stare modal xi nu este controlabil ntruct
modul e i t (al STC) sau modul
(al STD) nu este influenabil prin mrimea de
intrare u(). n consecin, sistemul nu este controlabil.

Controlabilitatea strii unui sistem liniar garanteaz controlabilitatea oricrei
mrimi caracteristice a sistemului. Este posibil ns ca o mrime caracteristic din
sistem s fie controlabil fr ca toate mrimile de starea s fie controlabile.
Din punct de vedere practic ne intereseaz controlabilitatea mrimii de ieire.
Controlabilitatea i accesibilitatea ieirii se definesc n aceeai manier ca i controlabilitatea i accesibilitatea strii. n acest context se folosete urmtorul criteriu de
controlabilitate (primul criteriu al lui Gilbert):
Sistemul liniar
x Ax Bu
y Cx
, x R n ,u R m , y R p
(3.156)
are ieirea controlabil dac i numai dac

rang (C MC) = p.
(3.157)
n (3.157) MC este matricea de controlabilitate (3.149), iar

CMC C B AB A n 1B CB CAB CA n 1B .
n particular, pentru sisteme monovariabile la ieire, cnd avem p =1, se obine o

condiie foarte lejer: rang (cT MC) = 1.
Pentru sisteme liniare de tip SISO criteriul lui Klmn conduce la o cerin mai
simpl dect condiiile (3.150) i (3.151) cunoscut sub denumirea de al doilea
criteriu de controlabilitate al lui Gilbert:
Un sistem de tip SISO, de funcie de transfer H(), are att starea ct i ieirea
controlabile dac i numai dac dup efectuarea tuturor simplificrilor din
expresia funciei de transfer gradul numitorului este egal cu ordinul sistemului,
altfel spus, dac i numai dac sistemul este minimal.
Este important s se fac distincie ntre controlabilitatea ieirii i cea a strii.
O situaie practic n care distincia se impune o reprezint sistemele de reglare
proiectate prin metoda compensrii, bazat pe simplificri ntre zerourile
219
regulatorului i polii procesului condus (se simplific factori de forma 1+Ts de la

numrtorul f.d.t. a regulatorului cu factori de aceeai form de la numitorul f.d.t. a
procesului condus). Compensrile vizeaz de regul polii dominani, adic polii
crora le corespund cele mai mari constante de timp T.
n ipoteza c sunt compensai numai poli stabili, n urma operaiilor de
compensare:
i) se pstreaz controlabilitatea ieirii buclelor de reglare;
ii) se pierde controlabilitatea unor stri ale procesului condus n raport cu
mrimea de conducere;
iii) se conserv controlabilitatea strilor procesului condus prin mrimile de
perturbatoare.
Afirmaiile se bazeaz pe faptul c ieirea sistemului este influenat de toate
modurile procesului, iar prin compensare modurile corespunztoare polilor
compensai ajung s fie influenate numai de mrimile perturbatoare. Restul
modurilor sunt influenate, pe mai departe, att de ctre mrimea de conducere ct
i de perturbaii.
n acest context se impune s menionm i aspectul stabilitii. Astfel:
a) Dac polii compensai sunt stabili, adic se gsesc n Cs, sistemul nchis este
stabil i chiar dac modurile necontrolabile prin mrimea de conducere sunt
influenate de perturbaii, variaiile mrimilor din sistem sunt nepericlitante.
b) Dac polii compensai sunt instabili, sistemul n circuit nchis este instabil,
instabilitatea manifestndu-se prin excitarea modurilor necontrolabile ale procesului
de ctre mrimile perturbatoare.
Exemplu: Schema din Fig. 187 corespunde reglrii unui proces P, de ordinul II, n timp
continuu, cu T1 > T2 , cu un regulator RG n timp continuu de tip PDT1.
Metoda de compensare se aplic adoptnd pe Ti astfel nct Ti = T1. Prin aceasta n funcia
de transfer a sistemului deschis apare o simplificare a factorului (1+Tis) de la numrtorul
f.d.t. a blocului RG cu factorul (1+T1s) de la numitorul f.d.t. a blocului P.
w
KR
1 Ti s
1 TR s
RG
KP
(1 T1s )(1 T2 s )
Fig. 187. Bucl de reglare convenional destinat conducerii unui proces de ordinul II folosind
un regulator de tip PT1
Folosind primul criteriu al lui Gilbert rezult

controlabilitatea sistemului cu al doilea criteriu
nu este controlabil prin mrimea de conducere
cu w fiind, dup simplificri, de gradul II, n loc
c ieirea y este controlabil. Analiznd

al lui Gilbert se constat ns c sistemul
w, numitorul f.d.t. a sistemului n raport
de gradul III. Prin faptul c s-a simplificat
t
polul p1
1
C s , cruia i corespunde modul asimptotic stabil e T1 , situaia se
T1
tolereaz. Modul e T1 , independent fa de w (necontrolabil prin w), depinde ns prin

de condiiile iniiale, care redau efectul perturbaiilor.
4. Controlabilitatea proceselor discretizate prin metoda r.i.s.t.
n cazul conducerii numerice a proceselor operaia de discretizare a timpului poate

influena controlabilitatea modelului discretizat al procesului condus.
220
Ne referim doar la situaia discretizrii prin metoda r.i.s.t.. Schema considerat este
cea din Fig. 188.
h
u
ER
Fig. 188. Structura utilizat pentru stabilirea formulelor de discretizare pentru RIST (identic cu Fig.90).
Influena menionat este redat de urmtorul enun:

Ansamblul din Fig. 188 avnd pe u mrime de intrare i y mrime de ieire
este complet controlabil dac:
i) procesul P este controlabil (P este un sistem n timp continuu)
ii) oricare ar fi pi i pk poli distinci ai lui P este ndeplinit condiia
e pi h e pk h .
(3.158)
Observaie:
Potrivit condiiei ii) controlabilitatea complet a modelului n timp discret (accesibilitatea i
controlabilitatea) poate s depind de pasul de discretizare h. Fie pi i pk doi poli complex
conjugai: p i,k i j i . Atunci,
e p i h e pk h e( i j i )h (1 e j2 i h ) .
, q N * sistemul n
i
timp discret nu este controlabil. Ca urmare pentru h este interzis adoptarea valorilor
i a multiplilor acestora.
i
Diferena este nul dac 2 i h 2q, q N . Deci, dac h q
h q
, q N
i
(3.159)
0
0
x
x u
0
Exemplu: Fie sistemul (P)
. S se analizeze controlabilitatea sistemuy 1 0 x

lui P i accesibilitatea sistemului discret asociat lui ca r.i.s.t.
Soluie:
Pentru nceput rezolvm problema fr a recurge la determinarea modelului r.i.s.t..
Aplicm criteriul lui Klmn sub forma (3.150). Calculm matricea de controlabilitate MC
pentru sistemul n timp continuu i obinem rang MC = 2. Deci STC (P) este controlabil.
2
, are polii p1,2 = j. Rezult c

s 2
sistemul este de tip oscilant neamortizat (are o pereche de poli pur imaginari de pulsaie
sec 1 )1). Aplicnd condiia (3.159) obinem h q , q N .
Relum rezolvarea problemei folosind r.i.s.t. asociat sistemului (P) pentru un pas de
discretizare h. Expresia acesteia este:
Funcia de transfer a sistemului dat este H(s)
cos h
x[t 1]
sin h
y[t]
0
1 x[t]
1)
sin h
1 cos h
x[t]
u[t] .
cos h
sin h
Modelul (P) este modelul unui oscilator armonic.
221
1 cos h cos h cos 2 h

Pentru acest sistem avem 2): Mc = [b Ab] =
, respectiv det Mc =
sin 2h sin h
sin h
2sinh(1 cosh). Aplicnd criteriul lui Klmn sub forma (3.150) deducem c sistemul
sin h 0
este controlabil pentru orice valoare a lui h care satisface condiiile
. n
cos h 1
consecin, sistemul nu este controlabil n punctele n care
h q , q N* h q , q N * .
.3.8. Observabilitatea sistemelor

1. Conceptul de observabilitate
Prin definiie, ieirea y i intrarea u ale unui proces, ultima cu rol de mrimi de
comand, sunt mrimi msurabile. n afara lor ne poate interesa i msurarea altor
mrimi din proces, n primul rnd msurarea mrimilor de stare x cu ajutorul
crora se poate exprima orice alt mrime din proces.
O situaie tipic este cea n care ne intereseaz msurarea mrimilor de stare cu
scopul de a le utiliza pentru conducerea procesului prin realizarea unei reacii dup
stare. Dac mrimile de stare nu pot fi msurate nemijlocit atunci avem nevoie de
un sistem care s le msoare indirect. Un astfel de sistem poart numele de
estimator de stare 3).
n contextul celor mai sus menionate apare problema msurrii vectorului de stare
al unui sistem prin msurtori indirecte efectuate asupra lui y i u. Rspunsul este
dat de aa-numita proprietate de observabilitate. Dac sistemul este observabil
atunci, teoretic, poate fi conceput un estimator pentru msurarea strii. n cele ce
urmeaz ne referim numai la problema observabilitii, problema sintezei unui
estimator tratndu-se la alte discipline.
Pentru nceput considerm sistemul n timp discret de ordinul n
x[t 1] A x[t] B u[t],
y[t] C x[t]
x[0] x 0
(3.160)
Cu privire la sistemul (3.160) i stare sa iniial x[0] = x0:

1. Spunem c starea iniial x[0] = x0 a sistemului (3.160) de ordin n nu este
observabil atunci cnd aplicndu-i la intrare semnalul u[t] = 0 pn la momentul
n-1 inclusiv, la ieirea sistemului se obine y[t] = 0 pentru t n-1.
Conform acestei definiii starea x0 nu este observabil (stare neobservabil) atunci
cnd, n condiiile unei intrri nule, urmrind mrimea de ieire pe un numr de
momente consecutive egal cu ordinul sistemului se constat c starea iniial a
sistemului x0 nu influeneaz ieirea (nu se vede n mrimea de ieire), aceasta
fiind permanent nul.
2. Dac x0 = 0 este singura stare neobservabil spunem c sistemul (3.160) este
observabil.
Pentru sistemele n timp continuu observabilitatea unei stri este asociat cerinei de
determinare a unei stri iniiale x0 = x(t0) din nregistrrile intrrii i ieirii pe intervale
de timp compacte nenule, [t0, tf].
2)
, cu det M0 = sin h.
cos h sin h
Matricea de observabilitate a r.i.s.t. este M0=
n cazul determinist estimatoarele sunt numite observatoare, iar n cazul stohastic filtre.
222
2. Criteriul de observabilitate al lui Klmn
Matematic, faptul c o stare x0 nu este observabil se interpreteaz prin

imposibilitatea determinrii ei din ecuaiile care descriu evoluia sistemului.
Investigm din aceast perspectiv sistemul (3.160) dnd lui t valorile 0, 1, 2, ..., n-1
i exprimnd pe x[t] numai n funcie de x[0] i u. Din ecuaia de ieire obinem
succesiv:
C x[0] y[0]
CA x[0] y[1] - C B u[0]
u[1]
CA2 x[0] y[2] - [CB CAB]
u[0]
u[n 1]
u[n 2]
CA n 1x[0] y[ n 1] [CB CAB CA n 1B]
u[0]
Ansamblu acestor relaii se poate scrie matriceal n forma

C
CA
CA 2
x[0]

CA n 2
CA n 1
0
y[0] 0

y
[
1
]
0
0

y[2] 0
0

y[n 2] 0
CB

y[n 1] CB CAB
0
u[n 1]

CB u[n 2]
CAB u[n 3]
CA n 2 B u[1]

CA n 1B u[0]
(3.161)
Mo
Matricea
C
CA
.
Mo
CA n 1
(3.162)
se numete matrice de observabilitate a sistemului. Dac y RP, atunci matricea C

este de tipul (p, n) i ca urmare MO este de tipul (np, n).
Notm vectorul care conine valorile mrimii de ieire din (3.161) cu
Y [ y[0] T y[1] T y[2] T y[n 2] T y[n 1] T ] T .
Deoarece potrivit definiiei 1, intrarea sistemului este nul, (3.161) devine

M0 x[0] = Y sau M0 x0 = Y.
(3.163)
Plecnd de la analiza sistemului (3.163), se demonstreaz c n condiiile precizate

de cele dou definiii este valabil urmtorul criteriu de observabilitate datorat tot lui
Klmn:
Sistemul (3.160) este observabil dac i numai dac rang MO = n.
Dac rang Mo < n atunci pentru Y = 0 sistemul (3.163) admite i soluii nebanale i
ca urmare este neobservabil.
Acest criteriu este valabil i pentru sistemele n timp continuu.
223
n consecin, vom reine sub denumirea de criteriul de observabilitate al lui Klmn

urmtorul enun:
Sistemul
x Ax Bu
, x R n ,u R m
y Cx
este observabil atunci i numai atunci cnd
rang MO = n .
(3.164)
n cazul cnd p = 1, sistemul (3.160) avnd o singur mrime de ieire, MO este o

matrice ptratic iar condiia rang MO = n poate fi nlocuit prin condiia:
det MO 0.
(3.165)
Revenim la sistemul (3.163). Potrivit definiiei 1 avem Y = 0. Dac sistemul (3.160)

nu este observabil nseamn c sistemul omogen
M0 x0 = 0
(3.166)
este nedeterminat. Mulimea soluiilor sale, denumit nucleul matricei MO, reprezint
mulimea strilor neobservabile ale sistemului (3.160). n general:
Mulimea strilor neobservabile ale sistemului
x Ax Bu
, x R n ,u R m
y Cx
este dat de nucleul matricei de observabilitate
KerMO x 0 R n M0 x0 0 .
(3.167)
1.1 0.3
x[t] bu[t]
x[t 1]
0
i s se
1
y[t] 1 0.5 x[t]
Exemplu: S se analizeze observabilitatea sistemului
0.5
1.5
2.5
1
precizeze dac strile x 00
, x 01
, x 02
, x 03
sunt observa 1
0.5
0
0.5
bile.
c T 1 0.5
Soluie: MO
det M0 0 rangM0 1 n . Deci, sistemul nu

c T A 0.6 0.3
este observabil. Determinm nucleul matricei de observabilitate rezolvnd sistemul nede 1 0.5 x 0
terminat M0 x 0 0 , adic sistemul
0 . Soluia sistemului este dat de
0.6 0.3 x 0
ecuaia x0 0.5x 0 0 , fiind
x 0 a
(3.168)
x0 , a R .
x 0 2a
a
Deci Ker M0 a R . Comparnd x0 din (3.168) cu fiecare din cele 4 stri precizate
2a
n enun, conchidem c:
x00 Ker M0 pentru a = 0.5, deci starea este x00 este neobservabil;
x01, x02, x03 Ker , reprezentnd stri observabile.
Starea de repaus se obine considernd a = 0.
224
Cea mai mic valoare a lui k pentru care rang MOk
C
CA
, se
= n, unde Mok

k 1
CA
numete indice de observabilitate al sistemului i se noteaz O. Ordinul minim al

unui estimator de stare este O.
Estimatoarele de ordin n se numesc estimatoare de ordin complet, iar cele de ordin <
n estimatoare de ordin redus. Cu ct O < n, cu att numrul de ecuaii scalare care
intervin n proiectare este mai mic, respectiv numrul de ecuaii scalare prin care se
implementeaz o anumit lege de comand dup stare sau un algoritm de
prelucrare a strii este mai redus. Rezultatul este avantajos din punctul de vedere al
duratei calculului comenzii, dar conduce frecvent la saturarea mrimii de comand.
3. Alte criterii de observabilitate
n afara criteriului de observabilitate al lui Klmn se utilizeaz i alte criterii de

observabilitate.
Unul dintre acestea este criteriul de observabilitate al lui Hautus, conform cruia:
Sistemul
x Ax Bu
, x R n ,u R m
y Cx
este observabil atunci i numai atunci cnd

A iI
rang
n, i A
C
.
(3.169)
Modurile sistemului cruia i corespund valorile proprii i pentru care nu este
ndeplinit condiia (3.169) sunt neobservabile.
Pentru sistemele de tip SISO forma funciei de transfer poate s fie un indiciu
pentru existena proprietii de observabilitate. Astfel:
Dac n urma aducerii funciei de transfer a unui sistem de ordin n la o form
ireductibil gradul numitorului este egal cu n, atunci sistemul este observabil
(criteriul de observabilitate al lui Gilbert).
y
u
Exerciiu: S se analizeze controlabilitatea i

observabilitatea sistemului liniar de ordinul II din Fig.
189 n funcie de parametrii i 0.
1 0.5 s
s 1
Fig. 189. Structur liniar cu 2
parametrii.
4. Influena discretizrii asupra observabilitii
La fel ca n cazul controlabilitii discretizarea poate s afecteze observabilitatea

modelului discretizat. n acest context este valabil urmtoarea teorem:
Sistemul liniar n timp discret obinut ca r.i.s.t. dintr-un sistem liniar n timp
continuu este observabil dac:
i) Sistemul n timp continuu este observabil ;
ii) Oricare ar fi pi i pk, poli distinci ai sistemului n timp continuu este
ndeplinit condiia
e pi h e pk h .
225
Exemplu: Ca aplicaie considerm tot cazul oscilatorului armonic studiat din punctul de
vedere al controlabilitii la sfritul seciunii anterioare. Analizm observabilitatea lui
prin dou metode.
i) Matricea de observabilitate a sistemului discretizat fiind (v. nota de subsol 2)
cT 1
0
M0
, rezult c det M O sin h . Sistemul nu este observabil

T
c A cos h sin h
pentru valorile h > 0 pentru care sin(h) = 0, deci h q , q N* h q
, q N* .
ii) Sistemul n timp continuu este observabil fiind ndeplinit condiia i) din ultimul enun.
p h
p h
ntruct condiia ii), e i e k , conduce la acelai rezultat ca i n cazul
controlabilitii (v. sfritul paragrafului referitor la controlabilitate) rezult
h q , q N* h q
, q N* . n mod natural, am regsit rezultatul de la
punctul anterior.
5. Descompunerea Kalman a sistemelor liniare
Din perspectiva controlabilitii distingem dou categorii de variabile de stare

modale: variabile de stare controlabile i variabile de stare necontrolabile. Din
perspectiva observabilitii fiecare dintre aceste variabile de stare poate fi
observabil sau neobservabil. n consecin, distingem 4 tipuri de variabile de stare
modale: xco - variabile de stare controlabile i observabile, xco - variabile de stare
necontrolabile i observabile, xco - variabile de stare controlabile i neobservabile i
xc o - variabile de stare necontrolabile i neobservabile.
Corespunztor celor patru tipuri de variabile de stare un sistem liniar se poate descompune n patru subsisteme: S1 - controlabil i observabil, S2 - necontrolabil dar
observabil, S3 controlabil dar neobservabil, respectiv S4 - necontrolabil i neobservabil. O astfel de descompunere, denumit descompunerea Kalman a unui sistem
liniar, se poate evidenia nu numai n realizarea standard diagonal ci i n alte realizri sistemice. n cazul realizrii standard diagonale descompunerea Kalman este
redat prin schema bloc din Fig. 190a. n cazul altor realizri sistemice
descompunerea Kalman este redat prin schema bloc din Fig. 190b.
( x co )
( x co )
u
S1
( x co )
u
S1
S3
S2
( x co )
( x co )
S3
S2
S4
S4
( x co )
( x co )
-a-
-b-
Fig. 190. Descompunerea Kalman a sistemelor liniare
Schemei bloc din Fig. 190b i corespunde o realizare sistemic de forma:
( x co )
' A
A12
0
0 x co B1
x co 11

'
0
0 x co 0
x co 0 A 22
'
u

x co A 31 A 32 A 33 A 34 x co B3
x ' 0 A 42
0
44 x c o
co 0A
B
A
x co
x co
C1 C 2 0 0
y
x
co
C
co
226
(3.170)
Structura matricelor A, B i C din (3.170) poate fi dedus cu uurin urmrind

interaciunile care apar ntre subsistemele din Fig. 190b.
Avnd n vedere faptul c din punct de vedere informaional transferul intrare ieire se realizeaz numai prin subsistemul S1, rezult c dependena intrare-ieire
este redat doar de modelul simplificat:
x 'co A11 x co B1 u
.
y C1 x co
(3.171)
respectiv de matricea de transfer

H1 () C1 (I n co A11 ) 1 B1 .
(3.172)
Acest transfer este complet relevant numai dac nco = n (nco este ordinul subsistemului S1, iar n ordinul sistemului). Un sistem pentru care nco = n se numete sistem
minimal.
Dac nco < n matricea de transfer H1 () pierde din vedere orice aspecte referitoare la
stabilitatea, controlabilitate i/sau observabilitatea subsistemelor S2, S3 i S4,
investigarea proprietilor trebuind s se fac pe baza formei iniiale a sistemului.
227
Capitolul 4. Sisteme neliniare.

.4.1 Aspecte generale referitoare la sistemele neliniare
1. Ce este un sistem neliniar ?
Sistemele fizice nu au de regul o comportare liniar ci una neliniar. Comportarea

lor depinde de o serie de procese care consum energie n mod diferit n funcie de
punctul de funcionare, nesupunndu-se principiului superpoziiei. Acest fapt se
reflect prin neliniaritatea modelului matematic.
Neliniaritile pot fi consecina naturii diferitelor procese, existnd independent de
noi, dar pot fi i consecina unor soluii imaginate de om pentru rezolvarea diferitelor probleme practice. De exemplu, n ingineria reglrii o serie de structuri devin
atractive i au caracteristici de robustee tocmai prin introducerea de neliniariti.
Definiie: Prin sistem neliniar, n sensul de model matematic, se nelege un
sistem n care cel puin una dintre egaliti nu este liniar sau cel puin unul
dintre domeniile de valori ale variabilelor de intrare sau intermediare care
apar are extensie finit.
n MM neliniaritatea poate s apar n diferite moduri(v. i .2.1. Sisteme liniare):
prin expresiile neliniare din ecuaii, bunoar : u 2 ( t ), y( t ) , y( t ) y ( t ) ,...
prin completarea ecuaiilor cu restricii de tip inegalitate cum sunt cele prin
care se precizeaz domeniile n care mrimile de intrare, stare i ieire din
model pot lua valori sau cele care modeleaz legturile suplimentare realizate fizic n sistem din considerente de protecie a acestuia.
Din punct de vedere matematic tratarea neliniaritilor este asociat de cele mai
multe ori cu dificulti de calcul. Cteva dintre diferenele care pot s apar ntre
sistemele liniare (SL) i sistemele neliniare (SN) sunt urmtoarele:
1)
2)
De regul SL au un singur punct de echilibru 1) pe cnd SN au mai multe

puncte de echilibru. Punctele de echilibru se obin n primul caz prin rezolvarea unor sisteme liniare iar n al doilea caz prin rezolvarea unor sisteme
neliniare.
Performanele SL nu depind de parametrii semnalului de intrare 2) pe cnd

performanele SN depind i de parametrii semnalelor de intrare (de exemplu
de amplitudinea semnalului de intrare).
Spre deosebire de SL care au de regul un singur punct de echilibru iar

numrul de tipuri de puncte de echilibru, i ca urmare de tipuri de situaii
de stabilitate/instabilitate, este redus, SN pot avea mai multe puncte de
echilibru, de mult mai multe tipuri, iar numrul de tipuri de situaii de
stabilitate/instabilitate este mult mai mare.
Acesta este cazul n care matricea A din MM-ISI al sistemului liniar este nesingular (inversabil).
Datorit principiului omogenitii.
Prof.
ing. Toma
L. Dragomir,
TEORIA
SISTEMELORn
II -sens
2014/2015
dr.Pentru
SL
stabilitatea
asimptotic
Liapunov
228
implic BIBO-stabilita-
te. Pentru SN nu este valabil o astfel de implicaie.

Dificultile de factur matematic asociate studiului SN (calculul de regimuri tranzitorii, analize de stabilitate etc.), n comparaie cu studiul SL, au fcut ca s se
caute metode de aproximare a comportrii unui SN prin cea a unui SL. Acest lucru
a condus la modelele liniarizate care au fcut obiectul .3.5. Rezultatele obinute cu
ajutorul lor sunt valabile numai ntr-o vecintate a punctului de funcionare sau a
traiectoriei n jurul cruia sau creia s-a fcut liniarizarea. De aici provine
denumirea de liniarizare la mici perturbaii.
SN (neliniaritile) care nu se pot liniariza se numesc sisteme cu neliniariti
eseniale. SN (neliniaritile) care se pot liniariza se numesc sisteme cu neliniariti
neeseniale. Pentru a simplifica limbajul vorbim despre neliniariti eseniale i
neliniariti neeseniale.
2.Neliniaritai eseniale tipizate
Seciunea se refer la tipuri de neliniariti eseniale care apar n mod frecvent n

aplicaiile practice, n sistemele sau dispozitivele care ndeplinesc diferite funcii (de
comand, de protecie, de reglare automat, n domeniul automotive unde apar
sisteme electromecanice cu domeniu limitat de variaie a mrimilor etc.).
Prezentarea se restrnge la enumerarea unor modele intrare-ieire neineriale (fr
mrimi de stare) care apar frecvent n aplicaii. Considernd sisteme cu orientarea
u y, modelele sunt de forma:
y = F(u).
(4.1)
SN la care ne referim, n aceast seciune, se simbolizeaz ca n Fig. 191, printr-un bloc cu chenar dublu (spre
deosebire de SL la care chenarul este simplu) n
interiorul cruia se nscrie sub o form adecvat
dependena intrare-ieire y=F(u). Semnalele de intrare i
de ieire sunt reprezentate prin sgei. Ca urmare,
simbolizarea SN este compatibil cu cea a SL.
Fig. 191. n schemele bloc

elementele de transfer
neliniare se reprezint prin
blocuri cu chenar dublu.
Toate modelele de SN prezentate n continuare corespund unor dispozitive sau elemente de automatizare existente n practic. Iniial ele au fost utilizate n realizri
fizice analogice, apoi au fost implementate i n variant numeric, aplicaiile
software asociate fiind elementare.
1) ET-2P (element de transfer bipoziional ideal sau element cu caracteristic de tip
releu ideal) are caracteristica intrare-ieire
din Fig. 191:
Analitic, avem:
,
y
y min
y max ,
pentru u u0
pentru u u0
Fig. 192. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-2P
229
Dup caz, pentru u u 0 ieirii y i se asociaz valoarea y min sau valoarea y max . ET2P neavnd mrimi de stare, tranziia ntre nivelurile ymin i y max se face
instantaneu, odat cu trecerea mrimii
u prin valoarea 0. n acest context se
folosesc urmtorii termeni: u0 valoare
de prag (prag de comutare), ymin plafon
inferior, ymax plafon superior.
n funcie de valorile lui u 0 , y min i y max
caracteristica ET-2P poate ocupa n planul <uOy> diferite poziii, de exemplu
cea din Fig. 193, pentru care: u 0 0 ,
y min 0 iar y max y0 0 .
Fig. 193. Caracteristica intrare-ieire a unui ET2P cu salt ascendent la u=0.
ET-2P se ntlnete n mod frecvent la releele de

protecie i la regulatoarele bipoziionale. Un
exemplu apare n Fig. 194. Caracteristica se
refer la un releu maximal de curent care
comand un comutator cu dou poziii prin
care
una
dintre
bornele
unui
circuit
consumator se leag, dup caz, la o surs de
alimentare sau la mas. Valoarea curentului de
prag imax este ajustabil. Dac i i max contactul
mobil al comutatorului este legat la sursa de
tensiune i circuitul consumator este alimentat
cu tensiunea u = U. Dac i i max
contactul mobil al comutatorului
este legat la mas iar circuitul
comandat
este
alimentat
la
tensiunea u = 0 V.
Fig. 194. Caracteristica intrare-ieire a

unui releu maximal de curent
2) ET-2PH (element de transfer

bipoziional cu histerezis, element cu
caracteristic de tip releu real) are
caracteristica intrare-ieire din Fig.
195. La creterea lui u dependena
intrare-ieire se realizeaz potrivit
graficului reprezentat cu culoare
albastr, iar la scderea lui y
potrivit graficului reprezentat cu
culoare
roie.
Caracteristica
(ansamblul celor dou grafice) are
Fig. 195. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-2PH
pentru u (u 0 , u 0 ) o zon de
histerezis. n aceast zon punctul de funcionare se menine, n funcie de starea
anterioar, la plafonul inferior y min sau n plafonul superior y max att la creterea
ct i la scderea lui u. Pentru u u 0 convenim s considerm c y y max , iar
pentru u u 0 convenim s considerm c y y min .
230
ET-2PH se ntlnete, la fel ca i ET-2P, ca model al releelor de diverse tipuri i al

regulatoarele bipoziionale cu histerezis. Putem considera c ET-2P este o idealizare
a ET-2PH. n anumite situaii, limea zonei de histerezis (2) se realizeaz ajustabil. Unul dintre efectele care se obin prin modificarea lui mod este controlul
frecvenei de comutare a mrimilor de comand ntre plafoanele y min i y max .
3) ET-3P (element de transfer tripoziional ideal) are caracteristica intrare-ieire din Fig. 196. Ieirea poate lua n
funcie de valoarea mrimii de intrare
u doar trei valori: y { ymin , 0, ymax } .
Pragului u u1 , i se asociaz, dup
caz, valoarea ymin sau 0, iar pragului
u u 2 , valoarea 0 sau ymax.
ET-3P se folosete ca model pentru
Fig. 196. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-3P
comutatoare cu 3 poziii capabile s
determine triplete de aciuni de comand de
tipul: {alimentare cu o tensiune de o anumit
polaritate, alimentare cu tensiune nul,
alimentare cu tensiune de polaritate
invers}, {comand pentru mers napoi, ...
repaus i ... nainte }, {comand pentru
mers stnga, ... repaus i ... dreapta}.
4) ET-3PH (element de transfer tripoziional
cu histerezis). Contextul de utilizare i interpretare este similar celui de la punctele
3) i 2). Un caz particular caracterizat prin
existena a dou bucle de histerezis
amplasate n vecintatea lui u0 i u0 este
ilustrat n Fig. 197.
Fig. 197. Caracteristica intrare-ieire a unui ET3Ph
5) ET-S (element de transfer cu saturaie) reprezint un model matematic de SN care

se caracterizeaz prin faptul c mrimea de ieire y se stabilizeaz pentru valori ale
mrimii de intrare u mai mici dect un
anumit pe un plafon de saturaie
inferior, y = ymin, iar pentru valori ale
lui u mai mari mari dect un alt prag
pe un plafon de saturaie superior, y
= ymax (este posibil i asocierea
invers). Trecerea de la nivelul y = ymin
la nivelul y = ymax se realizeaz printr-o
variaie continu a lui y.
Fig. 198. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-S
n Fig. 198 este dat un exemplu de caracteristic posibil a unui ET-S. Pentru valorile de prag u = 0 i u = u0,
caracteristica are puncte unghiulare. n alte situaii variaiile pot fi netede (fr
puncte unghiulare).
231
n cazul sistemelor de reglare practic toate elementele de execuie i toate

elementele de msurare sunt ET-S. n proiectarea buclelor de reglare acest lucru
este omis, considerndu-se ntr-o prim aproximaie c toate elementele sistemului
de reglare sunt liniare. Pentru exemplul din Fig. 198 aceasta nseamn nlocuirea
y max
ET-S cu un ET-P cu amplificarea
,
u0
y max
, n ipoteza c n
u0
cursul funcionrii u [0, u0 ] .
respectiv cu f.d.t. H(s)
6) ET-SH (element de transfer cu saturaie i

histerezis) este caracterizat de dependena intrare-ieire din Fig. 199. Acest model de SN
Fig. 199. Caracteristica intrare-ieire a unui
combin caracteristicile de saturaie cu cele
ET-SH
de histerezis. El se utilizeaz n modelarea
unor elemente de execuie sau de msurare mecanice sau electromecanice.
7) ET-ZI (element de transfer cu zon de insensibilitate) se caracterizeaz prin faptul
c n zona central a domeniului de variaie al mrimii de intrare u mrimea de
ieire ia o valoare constant (nu este sensibil la variaiile mrimii de intrare u), n
particular valoarea 0 (Fig. 200).
Astfel de situaii apar la modelarea exact a modului de comportare a elementelor
Fig. 200. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-ZI
de msurare, atunci cnd trebuie luate n considerare pragurile de sensibilitate.

Situaii de tip ET-ZI se ntlnesc frecvent i atunci cnd se urmrete protejarea
elementelor unor sisteme mecanice
fa de o uzur prematur.
8) ET-M (element de transfer de tip
modul) modeleaz situaii de forma
y K u .
(4.2)
n Fig. 201 este prezentat cazul cnd

K = 1 n varianta fr saturaie i n
varianta cu saturaie.
Fig. 201. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-M
232
Note:
1. n cele 8 cazuri prezentate caracterul neliniar al elementelor de transfer este dat de
discontinuitile i de punctele unghiulare care apar n caracteristicile y = F(u). Datorit
lor, principiul superpoziiei nu este aplicabil pe mulimile n care u i y iau valori.
O caracteristic y = F(u) (neinerial) este liniar dac:
u1 , u 2 , c1 , c 2 avem: F(c1 u1 c 2 u 2 ) c1 F(u1 ) c 2 F(u 2 )
(4.3)
Ca urmare, pentru a demonstra neliniaritatea caracteristicilor este suficient s gsim un

singur set de valori {u1 , u 2 , c1 , c 2 } pentru care egalitatea (4.3) nu este adevrat.
Recomandm exersarea acestei probleme, ca subiect posibil de examen.
2. Neliniaritile eseniale de tipul celor prezentate n aceast seciune se gsesc n
Simulink n biblioteca de blocuri de tip Discontinuities (Fig. 202). Interpretarea unor
modele Simulink n care apar astfel de blocuri, cu scopul implementrii neliniaritilor
eseniale care au fcut obiectul acestei seciuni reprezint, de asemenea, poteniale
subiecte de examen.
Fig. 202. Biblioteca de blocuri de tip Discontinuities din Simulink
3. Studiu de caz Modelul vitezei de deplasare a unui submersibil. Modele

matematice n mrimi normate.
Exemplul de sistem neliniar prezentat n aceast seciune servete pentru dou

scopuri: i) punerea n eviden a unui tip de neliniaritate care apare n mod frecvent n deplasrile de corpuri prin medii fluide; ii) familiarizarea cu modelele care
opereaz cu mrimi normate.
233
n Fig. 203 este reprezentat sistemul fizic pe care l modelm: un submersibil de

mas m aflat n micare de translaie cu viteza v. Propulsorul se rotete cu turaia
n. Sensurile din figur sunt sensurile pozitive n raport cu care scriem ecuaia
modelului. Astfel, dac rotirea elicei se efectueaz n sensul din figur, atunci fora
de propulsie dezvoltat este orientat de la stnga la dreapta, iar dac elicea se
rotete n sens invers, fora de propulsie acioneaz de la dreapta la stnga.
Micarea submersibilului este descris de
urmtoarea ecuaie care red bilanul de
fore ce acioneaz asupra submersibilului:
m
v c n n c v v v
Finertie
Fpropulsie
(4.4)
Frezistenta
Caracterul neliniar al MM (4.4) se datoreaFig. 203. Mrimile utilizate pentru modelarea

z expresiei c v v v a forei rezistente. Nelideplasrii unui submersibil printr-un fluid.
niaritatea este neesenial ntruct funcia
f(v) c v v v este derivabil pe R. Aceasta nseamn c MM poate fi liniarizat n
vecintatea oricrui punct de funcionare.
Normarea reprezint o operaie de aducere a unui model matematic la o form n
care diferitele variabile din model devin adimensionale i ajung s aib acelai ordin
de mrime, preferabil valori de ordinul de mrime al unitii. Normarea faciliteaz
standardizarea modelelor i compararea rezultatelor obinute cu diferite parametrizri ale modelelor.
Pentru a transpune un MM cu variabile nenormate n unul cu variabile normate
procedm, n raport cu toate variabilele, astfel:
i)
Fie x o variabil a MM. n vederea normrii adoptm o valoarea de baz xb

a lui x, la care se va raporta apoi valoarea curent x prin mprire.
Mrimea normat x este prin definiie
x
ii)
x
xb
3).
(4.5.1)
Pentru a obine modelul n valori normate, substituim n modelul iniial,

care opereaz cu valori absolute, pe x cu
x x x b .
(4.5.2)
Operaia se efectueaz pentru toate variabilele modelului iniial nenormat.

Dup efectuarea calculelor se obine un model n valori normate ai crui
coeficienii depind de valorile de baz.
iii)
ntruct n etapa ii) valorile de baz ale diferitelor variabile nu au fost

precizate numeric, ele reprezint grade de libertate care pot fi folosite
pentru a simplifica aspectul MM n mrimi normate. Ca urmare, modelul
final se obine n urma exploatrii convenabile a acestor grade de libertate.
Exemplificm precizrile de mai sus pentru cazul sistemului (4.4):

3)
x se citete x marcat sau x normat.
234
i)
Fie vb, nb i tb valorile de baz ale vitezei de avans, vitezei de rotaie i

timpului.
ii)
Pregtim relaiile de substituie:

v
n
t
v
, n
, t
v v vb , n n nb ,
vb
nb
tb
nlocuind expresiile lui v, n i t n (4.4) rezult:
d(v b v)
m
c v v b v v b v c n nb n ,
d(t b t)
respectiv
t t t b .
c n
m
dv
v v n b n .
t b c v v b dt
cv vb
iii)
(4.6)
Simplificm MM (4.6) prin corelarea celor trei valori de baz. O posibilitate

de a face acest lucru este urmtoarea:
Presupunem c adoptm la nceput valoarea lui vb. Pentru a determina pe
m
tb impunem pentru (4.6) condiia
1 . Aceasta nseamn c, odat
tb cv vb
m
. n
c v vb
impunem, tot n (4.6)
adoptat valoarea lui vb, valoarea lui tb se obine cu relaia t b
continuare, pentru determinarea valoarii lui nb

c n
c
condiia n b 1 . Rezult nb v v b . n urma acestor adoptri modelul
cv vb
cn
(4.6) devine
dv
v v n .
(4.7)
dt
n acest context, n literatur, pentru propulsia submersibilelor se utilizeaz (n
prim aproximare) modelul n mrimi normate:
v v v n
(4.8)
Se observ c n aceast ultim form s-a renunat la simbolul ^. Semnificaia

tuturor mrimilor este ns aceea de mrimi normate. Aceasta nseamn c
diferitele rezultate se obin n valori raportate, iar pentru a le obine n valori
absolute, nenormate, ele trebuie nmulite cu valorile de baz corespunztoare.
n continuare, pe parcursul cursului, vom opera cu modelul (4.8).
v 2 , v 0
Acesta este neliniar datorit faptului c termenul v v 2
este ptratic,
v , v0
d(v v ) 2v, v 0
ns deoarece
este o funcie continu pe R, neliniaritatea este
dv
2v, v 0
neesenial.
235
.4.2 Obinerea modelelor intrare-ieire pentru conexiunile fundamentale

realizate cu elemente neliniare neineriale
Pentru obinerea MM ale conexiunilor de sisteme neliniare nu mai dispunem de metode
de tipul algebrei schemelor bloc sau regulii lui Mason. Modelele matematice ale conexiunilor se obin prin operaii de substituie. Operaiile se pot efectua analitic sau grafic.
n cazul cnd se efectueaz grafic, n loc de MM vorbim n mod curent despre caracteristica intrare-ieire a conexiunii. Scopul acestui paragraf l reprezint familiarizarea
cu principalele tipuri de conexiuni elementare care se ntlnesc n aplicaii.
n primele trei cazuri prezentate n continuare se ilustreaz aplicarea metodei grafoanalitice pentru cazul conexiunilor fundamentale. Presupunem c MM-II ale subsistemelor componente sunt cunoscute sub form de caracteristici intrare-ieire. Ele sunt
notate cu 1. Rezultatul care se obine n diferitele cazuri este redat de caracteristicile
notate cu 2.
Caracteristicile 2 se obin punct cu punct. De fiecare dat, pentru obinerea unui
punct final se adopt un punct de plecare, simbolizat sub forma , iar n cursul
construciei se obin puncte intermediare simbolizate sub forma . Punctul final,
corespunztor ansamblului (conexiunii), este simbolizat sub forma .
1. Conexiunea serie (Fig. 204)
Caracteristicile celor dou subsisteme nseriate sunt reprezentate n cadranele I i II,
iar caracteristica ansamblului n cadranul IV.
Un punct (final) al caracteristicii ansamblului se obine astfel (se vor urmri sgeile
marcate pe construcie):
i)
ii)
iii)
iv)
v)
vi)
vii)
se adopt un punct iniial pe axa u = u1,

se determin punctul corespunztor de pe caracteristica y1=f1(u),
se obine prin proiecie punctul de pe axa y1=u2,
se determin punctul de pe caracteristica y2=f2(u2),
se determin proiecia acestuia pe axa y2,
se obine prin rabatere punctul de pe axa y,
se obine, plecnd de la punctele de la i) i vi) punctul final
Fig. 204. Obinerea

caracteristicii statice a
unei conexiuni serie
2. Conexiunea derivaie (Fig. 205)

De data aceasta toate caracteristicile sunt reprezentate n cadranul I.
236
Fig. 205. Obinerea caracteristicii statice a unei conexiuni derivaie
3.
Conexiunea cu reacie (Fig. 206)
n acest caz caracteristicile celor dou blocuri sunt reprezentate n cadranele I i II.
Caracteristica ansamblului apare tot n cadranul I. Rezultatul difer, dup cum
reacia este negativ sau pozitiv. n cazul reaciei pozitive panta caracteristicii este
mult mai mare dect a caracteristicii elementului de pe calea direct datorit
amplificrii efectului mrimii de intrare u prin mrimea de reacie y2. n cazul
reaciei negative, panta este mai mic
Fig. 206. Obinerea caracteristicii statice a unei conexiuni cu reacie
4. Conexiunea serie dintre un element de transfer neinerial cu neliniaritate esenial

i un element de transfer inerial liniar
Problema din cadrul acestei seciuni este de un tip diferit dect n cazul seciunilor 1, 2
i 3. De data aceasta, sunt interconectate un sistem neliniar neinerial (fr mrimi de
stare) cu un sistem liniar inerial (cu mrimi de stare).
Prezentarea se reduce la tratarea unui exemplu care conine principalele aspecte
metodologice care apar n situaiile practice: conexiunea serie din Fig. 207, dintre un
237
ET-2P ideal (elementul neliniar EN) i un ET-PT1 (elementul liniar EL). Investigm dou
aspecte: i) comportarea conexiunii n regimuri dinamice i ii) comportarea conexiunii n
regimuri staionare.
Fig. 207. Coxexiunea serie a unui ET-2P cu un ET-PT1
i) MM al blocului liniar este

T y ( t ) y( t ) K y1 ( t )
(4.9)
y1 {y1', y1'' }
n care y1 este ieirea EN. ntruct y1 ia numai valori constante,

, orice
comutare a lui y1 nseamn aplicarea unui semnal treapt la intrarea ET-PT1 (semnalul
u2(t)=y1(t) este o succesiune de impulsuri). Deci, pentru ET-PT1 este relevant doar
rspunsul sistemului la semnal treapt. Dac notm cu y1 valoarea lui y1 aplicat la
intrarea ET-PT1 ( y1' sau y1'' ), cu t0 momentul n care y1 comut de pe valoarea y1 i
cu y0 valoarea lui y la momentul t0 ( y(t0 ) y 0 ), atunci rspunsul ET-PT1 are expresia
y( t ) y0 e
t t0
T
y1 (1 e
t t 0
T
) , t t0 .
(4.10)
Dup caz, vom avea y1 K y1'' sau y1 K y1' .

n Fig. 208 este ilustrat modul
n care un sistem cu parametrii y1' 1, y1'' 1.5 , K=1, T=
1.25 sec. i cu y 0 0 reacioneaz la un semnal de intrare
u(t) oarecare (reprezentat cu
albastru). Se observ c y1(t)
comut la trecerea lui u(t) prin
valoarea 0 i c, dup cum
y1(t) ia valori pozitive sau negative, y(t) prezint, alternativ,
creteri i descreteri exponeniale.
y1
-1
ii) n regimuri staionare ntre

y i y1 exist relaia y = Ky1
Fig. 208. Referitoare la comportarea sistemului din Fig. 207
(de fapt y=Ky1). Schema
iniial se poate nlocui numai
pentru acest regim prin schema bloc din Fig. 209. Datorit caracterului bipoziional al
EN, la ieie sunt posibile doar dou valori: K y1' sau K y1" , deci de pe caracteristica
elementului liniar se folosesc doar dou puncte.
-2
0
5
t (sec)
10
238
Fig. 209. Schem bloc asociat sistemului din

Fig. 207 n regim staionar.
Observaie: Dac nu se reine corect aceast ultim meniune, atunci este posibil confuzia
nlocuirii n orice regim de funcionare a ansamblul din Fig. 207 cu cel din Fig. 209, cu toate
c ultima schem este valabil doar n regim staionar.
5. Conexiunea dintre un element de transfer neinerial cu neliniaritate esenial i un

element de transfer inerial cu neliniaritate neesenial
n acest caz considerm nseriate dou sisteme neliniare: unul neliniar, neinerial i cu
neliniaritate esenial (EN) i unul neliniar, inerial i cu nelinaritate neesenial (ET
neliniar dar liniarizabil). Modelul celui de al doilea sistem poate fi aproximat cu model
liniar inerial obinut prin liniarizare dup tangent.
Prezentarea se rezum la discutarea exemplului din Fig. 210. Scopul exemplului este
de a atrage atenia asupra acestui tip de conexiune, de a ilustra metoda de lucru i de
punere n eviden a erorilor care apar prin operaia de liniarizare.
Fig. 210. Conexiunea serie dintre un ET-2P i un ET neliniar, liniarizabil
EN este
identic cu cel din seciunea
4), adic
un ET-2P cu
y1 {y1' , y1'' } ,
y1' 1, y1'' 1.5 . ET neliniar, dar liniarizabil, are MM-II
y 2 ( t ) 2 3 y 2 ( t ) 4 u 2 ( t ) .
(4.11)
Prin liniarizarea lui n vecintatea punctului de echilibru, de exemplu u2e = 0.5, y2e = 1,
se obine ET liniarizat de ordinul I:
2
y 2 ( t ) y 2 ( t ) 4 u 2 ( t ) .
(4.12)
3
n cazul folosirii modelului liniarizat (4.12), problema se trateaz potrivit schemei bloc
din Fig. 211. Ea rezult din schema bloc din Fig. 210, modelul (4.12) i din relaiile de
legtur u 2 u 2 u e2 i y 2 y 2 y e2 .
Fig. 211. Conexiunea asociat sistemului din Fig. 208 prin liniarizarea
sistemului neliniar cu MM (4.11).
239
n Fig. 212 sunt ilustrate rspunsurile sistemelor din figurile 210 i 211 la un semnal
de intrare u(t) oarecare (curba reprezentat cu albastru). Rspunsul modelului exact
este notat cu ye iar rspunsul modelului de aproximare cu ya.
4
3
2
1
u, ye,ya
0
-1
-2
ye
-3
-4
ya
-5
-6
0
5
t [sec]
10
Fig. 212. Referitoare la comportarea n regim tranzitoriu a sistemului

din Fig. 210 i a aproximantului acestuia din Fig. 211.
Se observ c prin liniarizare se introduce o distorsionare a rspunsului sistemului.

Erorile cele mai mari apar pentru valorile negative ale lui y. n vecintatea valorii y = y2e
= 1, corespunztoare punctului de echilibru, erorile de liniarizare sunt mai reduse.
.4.3 Elemente de analiz a sistemelor neliniare

1. Puncte de echilibru. Bifurcaii
Problema punctelor de echilibru ale unui sistem a fost discutat n . 3.4. n seciunea
de fa se fac doar precizri suplimentare. Astfel, n completare la exemplele din
seciunea menionat se reconsider sistemul de propulsie (4.8).
Pentru sistemul
v v v n ,
(4.8)
de ordinul I, cu v vitez normat i n turaie normat. n ipoteza c n =

const., punctele de echilibru se obin din implicaia
v(t) ve ct
ve ve n .
(4.13)
Rezult c sistemul are un singur punct de echilibru: ve n , dac n 0 ,

respectiv v e n dac n 0 . Viteza de propulsie v fiind singura mrime de
stare, traiectoriile de stare sunt segmente care se suprapun peste axa vitezei.
Comportarea sistemului poate fi redat de o manier mai intuitiv prin familia
de caracteristici:
v f(v) , de parametru n,
(4.14)
n care f(v) v v n . n Fig. 213 sunt

redate patru dintre caracteristicile acestei
familii, corespunztoare la patru valori ale
lui n (4, 1, 0, -1). Punctele de echilibru ale
sistemului sunt notate cu E1, E2, E3 i E4.
Fiecare caracteristic este alctuit din
reuniunea a dou arce de parabol i i
schimb concavitatea n punctele de
abscis v = 0. Caracteristica de parametru
n = 0 trece prin originea sistemului de axe.
240
4
n=4
3
2
1
n=1
n=-1
E4
-1
n=0
E3
E2
E1
-2
-3
-4
-2
Fig. 213. Punctele de echilibru ale

sistemului (4.8)
n acest caz, caracteristicile v f(v) ne

ofer un mijloc pentru a studia stabilitatea sistemului n punctele de echilibru.
Pentru a discuta acest aspect ne folosim de sensurile reprezentate pe
caracteristici. Sensul indicat prin sgei este sensul de deplasare pe caracteristic a punctului de funcionare. Sensurile de deplasare sunt date de semnul
derivatei v . Dac v 0 deplasarea pe caracteristic se face spre dreapta, iar
dac v 0 deplasarea se face spre stnga. Orice deviaie fa de punctul de
echilibru se soldeaz cu tendina de revenire n punctul de echilibru. n funcie
de viteza iniial, pentru o turaie dat n a propulsorului, submersibilul se poate
deplasa n ambele sensuri, n final sistemul ajungnd la o vitez constant
corespunztoare valorii i sensului de rotaie a propulsorului.
n figura 214 este redat un proces de pornire-oprire cu repoziionare a
submersibilului. Procesul se produce sub aciunea semnalului de comand:
n(t) (t 1) 2(t 6) (t 9) .
n, s, dv/dt, v (marimi normate)
5
4
n (turatie prescrisa)
s (spatiu)
dv/dt (acceleratie)
v (viteza de deplasare)
3
2
1
0
-1
-2
0
10
15
t (timp normat)
20
25
30
Fig. 214. Proces de pornire oprire cu repoziionare a submersibilului
Dup cum se tie, n modelul matematic al unui sistem apar parametri care iau valori
ntr-un anumit domeniu. De regul, numrul punctelor de echilibru ale sistemului
poate s difere n funcie de valorile luate de parametri. Ori de cte ori se ntmpl
acest lucru ca urmare a unei variaii mici a parametrului spunem c se produce o
bifurcaie 1).
Ca exemplu de sistem cu bifurcaie se consider sistemul autonom, de ordinul I
x x x 3 0 ,
cu x mrime de ieire scalar i parametru real.
1)
http://en.wikipedia.org/wiki/Bifurcation_theory, http://math.bu.edu/DYSYS/ode-bif/ode-bif.html.
(4.15)
241
Punctele de echilibru sunt soluiile

ecuaiei algebrice x e x 3e 0 . n funcie
de valorile parametrului avem trei
puncte de echilibru sau un singur punct
de echilibru:
x1e 0
0 x 2e
.
3e
0 x1e 0
(4.16)
Situaia este redat n Fig. 215. Spunem

c pentru 0 se produce o bifurcaie n- Fig. 215. Punctele de echilibru ale sistemului
truct la mici variaii ale lui n vecinta- (4.15) reprezentate n funcie de parametrul
tea lui 0 numrul de puncte de echilibru se modific brusc.
2
x(0)=1.9, alfa = 1
x(0)=-1.9, alfa = -2
x(0)=-1.9, alfa = 1
x(0)=-1.9, alfa = -2
1.5
1
0.5
x
O astfel de schimbare nseamn o

schimbare calitativ a modului de
comportare a sistemului. Modul de
comportare a sistemului este ilustrat
n Fig. 216. Pentru = 1, sistemul are
un singur punct de echilibru x1 = 0,
n care ajunge att din starea iniial
x(0) = 1.9, ct i din starea iniial x(0)
= -1.9. Pentru = -2 sistemul nu mai
ajunge din nici una dintre cele dou
stri n punctul de echilibru x1 =0, ci
n celelalte dou puncte de echilibru
x2 = 2 , respectiv x3 = 2 .
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
t [sec]
Fig. 216. Rferitoare la comportarea sistemului

(4.8) n regim dinamic
Pentru unele sisteme este posibil creterea substanial a numrului de puncte de

echilibru n funcie de un parametru. ntr-un astfel de caz sistemul devine extrem de
sensibil n raport cu condiiile iniiale iar comportarea sa devine haotic. Aceasta
nseamn o evoluie imprevizibil a sistemului desfurat pe un spaiu limitat i pe
traiectorii care nu trec niciodat prin acelai punct 2).
2. Portretul de stare al unui sistem
Portretul de stare al unui sistem este o reprezentare grafic n spaiul strilor asociat
unui sistem care evideniaz tipurile de regimurilor de funcionare posibile ale acestuia
prin intermediul principalelor elemente caracteristice ale comportrii dinamice: punctele de echilibru, traiectoriile de stare, ciclurile limit, separatoarele i altele. Ca denumire
alternativ pentru termenul portret de stare se folosete i cea de tablou calitativ de
micare (cu referire la micarea punctului de funcionare n lungul traiectoriilor de
stare). n cazul unui sistem cu bifurcaii vom avea cte un portret de stare pentru
fiecare situaie n parte, adic pentru fiecare dintre domeniile de valori ale parametrilor
pentru care numrul de puncte de echilibru este acelai.
http://mathworld.wolfram.com/Bifurcation.html,
https://www.google.ro/search?q=Bifurcations&client=firefox-a&hs=PdM&rls=org.mozilla:enUS:official&channel=fflb&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=pOVAU7vTIeOXyAOAzYBY&ved=0CEYQsAQ&biw=842&
bih=409.
242
n continuare, pe parcursul mai multor subseciuni, se urmrete integrarea noiunilor

introduse n capitolele anterioare n conceptul de portret de stare i prezentarea de noi
aspecte care ntregesc acest concept.
2.1. Traiectorii de stare i calculul acestora
Dup cum s-a precizat n primul capitol al cursului, traiectoria de stare este traiectoria
descris de punctul de funcionare al unui sistem n spaiul strilor atunci cnd sistemul
parcurge un regim de funcionare. Altfel spus, ea este locul geometric din spaiul strilor, n raport cu variabila independent timp, descris de punctul de funcionare
(x(t)), tT al sistemului3, adic de punctul care are ca i coordonate mrimile de
stare x.
Pentru aprofundarea conceptului, se consider urmtoarele dou sisteme:
x f ( x ) ,
(4.17)
x f ( x, u ) .
(4.18)
Relaia (4.17) este un modelul matematic al unui sistem autonom. Mrimea x, starea
sistemului, este o funcie scalar sau vectorial de timp. Aspecte caracteristice:
Sistemul fiind autonom, el evolueaz ntotdeauna n regim liber, iar aceasta
nseamn c modelului (4.17) i asociem n mod obligatoriu o stare iniial
x ( t 0 ) x 0 . Traiectoriile de stare ale acestui sistem se obin ca soluii ale
sistemului (4.17) pentru diferite condiii iniiale.
Prin fiecare punct din spaiul strilor trece o singur traiectorie de stare. Dac
acel punct este un punct de echilibru, atunci traiectoria este concentrat n
acel punct (se reduce la acel punct).
Pentru portretul de stare reinem un numr ct mai mic de traiectorii de
stare, astfel nct ele s redea toate tipurile posibile de traiectorii asociabile
punctelor de echilibru (v. .3.6, seciunea 3.2) sau altor tipuri de regimuri de
funcionare, cum sunt ciclurile limit.
Sistemul (4.18) nu este autonom. Mrimea x, starea sistemului, este o funcie scalar
sau vectorial de timp. La fel, i mrimea de intrare este o funcie scalar sau vectorial
de timp. Aspecte caracteristice:
3)
Sistemul, dup caz, se poate gsi n regimuri libere sau forate, comportarea
lui depinznd de semnalul de intrare i de condiiile iniiale. Pentru a-l studia
trebuie s cunoatem semnalul de intrare u ( t ) i starea iniial x ( t 0 ) x 0 .
n acest context, prin fiecare punct din planul strilor trec n principiu mai
multe traiectorii de stare, dependent de semnalele de intrare u(t). i n acest
caz, punctele de echilibru, n cazul n care exist, necesit un tratament
special.
Pentru portretul de stare reinem i n acest caz un numr ct mai mic de
traiectorii de stare. Numrul de situaii care trebuie avute n vedere este, n
principiu, considerabil mai mare ntruct trebuie avute n vedere i tipurile
de semnale de intrare care intereseaz i punctele de echilibru care apar. Din
acest motiv, portretele de stare ale sistemelor neautonome sunt, de regul,
doar pariale.
T este mulimea timp pe care are loc regimul de funcionare studiat.
243
Obinerea traiectoriilor de stare nseamn n esen rezolvarea unor probleme de tip

Chauchy (soluionarea ecuaiilor difereniale (4.17) sau (4.18) pentru condiii iniiale
date). Soluionarea poate fi fcut analitic sau numeric. n capitolele i paragrafele
anterioare s-au folosit att metode analitice, ct i metode numerice, ultimele ori de
cte ori s-au prezentat rezultate obinute prin utilizarea mediului Matlab-Simulink. n
Fig. 217 sunt redate dou modele Simulink care, cu dezvoltri i setri adecvate, se pot
folosi pentru soluionarea ecuaiilor (4.17) i (4.18).
Fig. 217. Modele Simulink utilizabile pentru obinerea traiectoriilor de stare ale
sistemelor (4.17) i (4.18). Cu x17 i x18 s-au notat vectorii de stare ai sistemelor (4.17),
respectiv (4.18). Setarea strilor iniiale se face prin blocurile Integrator.
n exemplele de calcul a traiectoriilor de stare prezentate pn acum n cadrul cursului

traiectoriile s-au determinat sub form parametric (s-a calculat x(t), cu t parametru
(tT)), iar ulterior, pentru reprezentri grafice s-a recurs la elimitarea parametrului t.
n continuare se prezint dou exemple de calcul a traiectoriilor de stare pentru dou
sisteme de ordinul II prin metoda curbelor integrale. Metoda curbelor integrale se bazeaz pe separarea n cei doi membrii ai ecuaiilor (4.17) i (4.18) a unor expresii integrabile
care apoi se integreaz ca integrale curbilinii n lungul traiectoriilor de stare.
Primul exemplu este de tipul (4.18) i se refer
la sistemul de poziionare (proces dublu integrator), ntlnit de mai multe ori pe parcursul
cursului, redat de MM-ISI (4.19), respectiv MM-II
(4.20) sau f.d.t. (4.21):
x 1 x 2
x 2 u
yx
1
y( t ) u ( t )
1
H(s) 2 .
s
(4.19)
(4.20)
(4.21)
Limitm studiul portretului de stare al acestui

sistem la cazul familiei de semnale de intrare u(t)
= const. Plecnd de la oricare dintre formele de
mai sus rezult traiectoriile de stare reprezentate
n Fig. 218, corespunztoare ecuaiilor parametrice:
Fig. 218. Traiectoriile de stare ale

sistemului de poziionare dublu integrator
(a cazul u o, b - cazul u =0).
x1 x10 x 20 t t 2
2
x 2 x 20 u t
244
(a )
(4.22)
( b)
n cazul u 0, din forma parametric (4.22) a traiectoriilor de stare se obine, prin

eliminarea timpului, forma integral (4.23) a traiectoriilor de stare, pentru care intrarea
u joac rolul de parametru.
1
x1 x10
(x 22 x 220 ) .
(4.23)
2u
Pentru u = 0, traiectoriile de stare au ecuaiile
x1 x10 x 20 t
x 2 x 20
(4.24)
Traiectoriile de stare ale sistemului de poziionare sunt curbe deschise n form de arc
de parabol propriu-zis (Fig. 218a) sau degenerat n semidreapt (Fig. 218b). Sensul
de deplasare a punctului de funcionare pe traiectorii depinde de semnul lui u i
rezult analiznd expresia lui x2(t) dat de relaia (4.22b):
dac u 0 , atunci x2 crete iar punctul caracteristic se deplaseaz pe

caracteristic de jos n sus;
dac u 0 lucrurile se petrec invers;
dac u=0 sensul de deplasare depinde de valoarea iniial x20. Dac aceasta este
'
pozitiv ( x20 ) deplasarea se face de la stnga la dreapta, iar dac este negativ
''
( x20 ), de la dreapta spre stnga.

Pentru u 0 sistemul nu are puncte de echilibru, deplasarea punctului caracteristic
fiind continu (spre punctul de la infinit). Pentru u = 0 orice punct al axei Ox1 este un
punct de echilibru al sistemului. Notaia (x10, x20) indic coordonatele punctului
arbitrar din care pornete traiectoria de stare (4.19).
Forma integral a traiectoriilor de stare pentru u 0 se poate obine i prin metoda
curbelor integrale, ocolind ecuaiile parametrice. Astfel, plecnd de la ecuaiile de stare
(4.19), succesiv obinem:
x 1 x 2
x 2 u
dx1
dt x 2
dx
2 u
dt
dx1
dt x 2
dx 2
u
dt
dx1 x 2
dx 2
u
dx1
1
x 2dx 2 .
u
Integrnd ultima egalitate n lungul unei traiectorii de stare, de la punctul iniial (x10,
x20) la punctul curent (x1, x2), obinem tocmai egalitatea (4.23):
dx1
1
x 2dx 2
u
x1
x10
dx1
1
u
x2
x 20
x 2dx 2
x1 x10
1
(x 22 x 220 ) .
2u
Un al doilea exemplu l reprezint oscilatorul armonic din Fig. 219.

x
n mrimi normate 4) ( x
), oscilatorul armonic are MM-II (4.25), respectiv MM-ISI
xb
(4.26):
4)
Obinerea MM-II n mrimi normate (4.25) rmne ca exerciiu pentru cititor.
Fig. 219. Oscilator armonic de natur

mecanic (sistem mas-resort)
..

x x 0 ,
x x , x (0) x
2
1
10
1
.
x 2 x1, x 2 (0) x 20
245
(4.25)
(4.26)
dx1
dt x 2
Scriind ecuaiile de stare sub forma

.
dx 2
dt x1
dx1
x
rezult
2 , respectiv traiectoriile de stadx 2
x1
re n form de cerc (Fig. 220):
2 2
x12 x 22 x10
x 20 .
(4.27)
Se observ c traiectoriile de stare sunt curbe

nchise ceea ce denot un regim periodic.
Fig. 220. Traiectoriile de stare
Punctul caracteristic se rotete de o infinitate de
(4.27) ale oscilatorului
ori pe cercuri cu centrul n origine. Prin fiecare
armonic.
punct din planul strilor trece cte o singur
traiectorie de stare. Poziia unei traiectorii de stare este complet caracterizat de valorile iniiale ale mrimilor de stare. Odat scos sistemul din poziia de exhilibru x = 0, el
nu mai revine n aceast poziie, rmnnd pe traiectoria circular corespunztoare
noului punct n care a fost adus.
2.2. Simetrii n portretul de stare
Portretele de stare pot s prezinte de la caz la caz anumite simetrii, de exemplu simetrii
referitoare la traiectoriile de stare. Acestea sunt importante pentru construcia portretului de stare ntruct o simplific. Simetriile apar atunci cnd n MM avem pariti
sau impariti.
Pentru exemplificare se consider sistemul autonom de ordinul al doilea
x( t ) f (x (t ), x ( t ))
(4.28)
n vederea descrierii sistemului printr-un MM-ISI definim variabile de stare ale sistemului prin relaiile x1 x , x 2 x i obinem:
x 1 x 2
x 2 f ( x1, x 2 )
(4.29)
Traiectoriile de stare sunt curbe n planul strilor.
Dac f(x1, -x2) = f(x1, x2) 5), atunci traiectoriile de stare vor fi simetrice n raport cu
axa Ox1 (orizontal).
Dac f(-x1, x2) = f(x1, x2) 6), traiectoriile de stare vor fi simetrice n raport cu axa Ox2
(vertical).
Dac f(-x1, -x2) = f(x1, x2) 7), traiectoria de stare vor fi simetrice n raport cu originea.
5)
6)
Funcia f este par n raport cu x2.

Funcia f este par n raport cu x1.
246
Pentru a ilustra cum se ajunge la afirmaiile anterioare detaliem primul caz, cnd
funcia f(x1, -x2) = f(x1, x2) este par n raport cu x2. Ne folosim de Fig. 221.
Fig. 221. Traiectorii de stare simetrice n raport cu axa x1 (cazul f(x1, -x2) = f(x1, x2))
Calculm panta traiectoriei de stare ce trece printr-un punct P(x1, x2) arbitrar i prin
simetricul su P'(x1, -x2):
dx 2
dx 2
dt P ( x 2 ) P f ( x1 , x 2 )
( x 1 ) P x 2
dx1 P dx1
P
dt P
dx 2
dx 2
f ( x1 , x 2 )
dt P ' ( x 2 ) P ' f ( x1 , x 2 )

( x 1 ) '
x2
x2
'
dx1 P ' dx1
P
P
P
dt P '
Faptul c n punctele P i P', simetrice n raport cu axa Ox1, pantele traiectoriilor sunt
egale n valoare absolut dar de semne contrare nseamn simetrie a traiectoriilor de
stare n raport cu axa Ox1.
7)
Funcia f este par att n raport cu x1 ct i n raport cu x2.
2.3.
247
Studiul comportrii unui sistem de reglare bipoziional cu ajutorul

portretului de stare
Portretele de stare sunt folosite pentru a ne crea o imagine despre modul n care se
modific n timp starea sistemului, iar prin aceasta imagine s ne furnizeze informaii
despre modul n care se comport sistemul n diverse circumstane, n particular n
anumite regimuri de funcionare.
Pentru exemplificare studiem comportarea sistemului de poziionare (4.19), studiat n
seciunea 2.1 a acestui paragraf, n bucla de reglare bipoziional din Fig. 222.
Mrimea de comand u ia valorile constante -u0 i u0. Presupunem c pe subintervale
de timp mrimea de conducere w ia, de asemenea, valori constante ajustabile.
Fig. 222. Structur de reglare cu regulator bipoziional a sistemului de poziionare (4.19)
ntruct valorile absolute ale lui u sunt egale, parabolele pe care evolueaz sistemul de
poziionare au imagini n oglind fa de verticala x1 = w (Fig. 223). Poziia unei
parabole n plan depinde de condiiile iniiale. Anvergura (deschiderea) traiectoriilor
depinde de valoarea lui u0.
Atunci cnd y ia valoarea w, vom avea a = 0,
iar mrimea de comand u va comuta de pe
nivelul u0 pe nivelul u0 sau invers.
Comutarea se produce ntotdeauna cnd y =
x1 w . n acest context drepta x1 w este
denumit dreapt de comutare (v. Fig. 223):
a0
a w y w x1
x1 w
(4.30)
Datorit faptului c nivelurile u0 i u0 au

aceeai valoare absolut traiectoria de stare
a unui regim de funcionare cu w = const.
este o curb nchis n planul <x1Ox2>,
format din dou arce de parabol cu
Fig. 223. Traiectoriile de stare ale sistemului
ecuaiile de forma (4.23), simetrice n raport
din Fig. 222.
cu dreapta de comutare. n Fig. 223 apar trei
astfel de traiectorii de stare, notate cu 1, 2 i
3. Traiectorii de stare ale regimului de funcionare fiind curbe nchise nseamn c
sistemul evolueaz n regim periodic. n acest regim amplitudinile oscilaiilor lui x1
(poziia) i x2 (viteza) pot fi mai mari sau mai mici n funcie de valorile condiiilor
iniiale.
Anterior comutrii mrimii de comand de pe u0 pe u0 avem x1 w i x 2 u0 0 ;
deci viteza de poziionare, x2, scade. Anterior comutrii mrimii de comand de pe +u0
pe -u0 avem x1 w iar viteza x2 crete ntruct x 2 u0 0 .
248
Aadar, o traiectorie de stare a sistemului de reglare depinde de starea iniial a

sistemului, de valoarea lui u0 i de valoarea lui w.
n majoritatea aplicaiilor dependena amplitudinii oscilaiilor din regimul periodic de
starea iniial deranjeaz. Din acest motiv s-au cutat soluii care s elimine regimul
permanent oscilant de amplitudine dependent de condiiile iniiale i care s
stabilizeze sistemul de poziionare n poziia prescris x1 =w, adic s l duc ntr-un
regim permanent constant bine precizat.
O astfel de soluie este cea care folosete n plus fa de regulatorul bipoziional, RG2P, un bloc de corecie liniar de tip PD, BC-PD, situat n amonte de regulator, ca n Fig.
224.
Fig. 224. Reglarea sistemului de poziionare (4.19) folosind un regulator bipoziional i un element de
corecie de tip PD.
Comutarea se produce atunci cnd ~

a 0 . Analizm ce nseamn acest lucru:
~
a(t) K D TD a (t) a(t)
~
a 0, a w y
(t) y (t) w(t) y(t)

0 K D TD w
Dac w const., rezult TD ( x 2 (t)) w x1(t) 0 , sau

TD x 2 (t) x1(t) w .
(4.31)
n consecin, ori de cte ori x1 i x2 ndeplinesc condiia (4.31) vom avea ~

a 0 i
comanda u comut de pe u0 pe u0 sau invers. Dreapta
TD x 2 x1 w .
(4.32)
din planul strilor <x1Ox2> se numete dreapt de comutare pentru sistemul de reglare
din Fig. 224.
Ceea ce se ntmpl n regim dinamic este ilustrat n Fig. 225. n figur apar dreapta de
comutare (4.32) i cele dou traiectorii de stare tangente la aceasta (sunt reprezentate
cu linie ntrerupt). Puncte de tangen sunt notate cu T , T . Traiectoriile sunt de
forma (4.22) sau (4.23).
n Fig. 225 este reprezentat un singur regim de funcionare. Lui i corespunde
traiectoria de stare reprezentat cu linie continu, care la un moment dat intersecteaz
dreapta de comutare n punctul 1. n momentul n care punctul de funcionare ajunge
n punctul 1 comanda u comut de pe u 0 pe u 0 . Rezult apoi o evoluie a punctului
de funcionare pe arcul (12) n cursul creia avem u u 0 . n punctul 2 comanda u
comut de pe u 0 pe u 0 . n continuare traiectoria continu cu arcul (23) n lungul

creia avem u u 0 . Pentru situaia din figur punctul 3 T T .
Din momentul n care traiectoria de stare corespunztoare regimului de funcionare
atinge segmentul T T apare un proces de comutare cu frecven infinit, u
249
basculeaz n permanen ntre valorile u 0 i u 0 , iar consecina o reprezint faptul c

punctul de funcionare nu mai poate prsi dreapta de comutare, n spe segmentul
T T . Ca urmare, punctul de funcionare este constrns s evolueze pe dreapta de
comutare, relaia de legtur ntre x1 i x2 fiind dat de relaia (4.32). Pentru a ne da
seama de modul n care evolueaz punctul de funcionare pe segmentul T T al
dreptei de comutare vom observa c (4.32) poate fi rescris sub forma
Fig. 225. Evoluia sistemului de reglare din Fig. 224 n regim modal alunector.
TD x 1 ( t ) x1 ( t ) w .
(4.33)
Rezultatul are forma MM al unui ET-PT1. Deci evoluia sistemului de reglare

corespunde comportrii unui ET- PT1 . ntruct w = const., nseamn c
x1(t) x10 (w x10 )(1 e
t
TD
) , cu x10 x1 punctul 3 .
(4.34)
n final x1 ajunge s ia valoarea w. Fig. 226 red graficul lui x1(t).
Fig. 226. Urmrirea evoluiei sistemului din Fig. 224 n regim modal alunector prin intermediul variaiei n timp a
poziiei x1 n lungul dreptei de comutare.
250
Deoarece caracteristica din Fig. 226 este strict monoton, punctul de funcionare se
deplaseaz pe dreapta de comutare n mod continuu nspre punctul de echilibru x1 =
w. Spunem c punctul de funcionare alunec spre punctul de echilibru i c sistemul
de reglare evolueaz n regim modal alunector (sliding mode).
Rememornd ntreaga traiectorie de stare vom observa c iniial punctul de funcionare
evolueaz pe o traiectorie spiralat alctuit din arce de parabol, iar din momentul n
care ajunge pe segmentul TT se deplaseaz pe dreapta de comutare pn cnd x1
ajunge s ia valoarea w.
Not: Anterior s-a fcut afirmaia: Din momentul n care traiectoria de stare corespunztoare
regimului de funcionare atinge segmentul T T apare un proces de comutare cu frecven
infinit, u basculeaz n permanen ntre valorile
u0
u0 ,
iar consecina o reprezint
faptul c punctul de funcionare nu mai poate prsi dreapta de comutare, respectiv acest
segment. Ca urmare, punctul de funcionare este constrns s evolueze pe dreapta de comutare
potrivit relaiei (4.32).
Cum se explic afirmaia? S privim figura ajuttoare 227. Constatm c prin punctul 3, ca i
prin orice punct al planului <x1Ox2>, trec dou
traiectorii de stare ale sistemului de poziionare.
Au fost notate cu a i b. Ele se obin prin
translatarea la stnga, respectiv la dreapta, a
traiectoriilor a i b tangente la dreapta de
comutare. Datorit convexitii lor, n punctul 3
se poate ajunge numai de pe arcul a, dintr-un
punct de funcionare situat la un moment
anterior sub punctul 3. La atingerea punctului
3 (punctul de funcionare urc pe arcul a)
comanda u comut de pe nivelul
u0 .
Aadar,
depirea
u0
pe nivelul
punctului
se
soldeaz, instantaneu, cu ajungerea pe

traiectoria b. Acest lucru face ca punctul de
funcionare s tind s se deplaseze n jos pe
arcul b, revenind n 3. Urmeaz o nou
comutare a lui u, de pe nivelul
Fig. 227. Instalarea regimului modal alunector
u0
u0
pe nivelul
i o nou revenire n 3 .a.m.d.. n
consecin, punctul de funcionare ajunge s nu mai prseasc dreapta de comutare (4.32). El

rmne pe dreapta de comutare. Coordonata x1 va evolua n timp n acord cu (4.34), iar x2 n acord cu
relaia
d ( x10 ( w x10 )(1 e

x 2 x 1
dt
t
TD
))
w x10 TD
e
TD
(4.35)
3. Puncte singulare
La nivelul acestui curs, tratarea problematicii punctelor singulare se rezum la cazul
sistemelor de ordinul II (avnd variabilele de stare x1 i x2), cu traiectorii de stare redate
de ecuaii parametrice x1(t) i x2(t) (n acest context variabila independent t este
denumit parametru).
Numim punct regulat sau punct regular un punct pentru care aplicaia (x1(t), x2(t)):RR2
ndeplinete condiiile (de regularitate): i) este injectiv, ii) este de clas C1 cu
proprietatea (x 1(t), x 2 (t)) (0,0) pe mulimea tT. Punctele care nu ndeplinesc aceste
cerine se numesc puncte singulare. Ca urmare, n cazul unei reprezentri carteziene a
traiectoriilor de stare, (x1(t), x2(t))=0, punctele sigulare se obin ca soluii ale sistemului
(x1(t), x 2 (t)) 0;
(x1(t), x 2 (t))
0;
x1
251
(x1(t), x 2 (t))
0.
x 2
Noiunea de punct singular este asociat situaiilor n care n portretul de stare apar
puncte n care pantele traiectoriilor de stare nu pot fi calculate n mod direct datorit
0
unor nedeterminri de forma ,
, 1 .
0
Se observ c punctele de echilibru {( x1e , x 2e )} ale sistemului de ordinul II autonom
descris de ecuaiile de stare:
x 1(t) f1(x1(t ), x 2 (t)) , x1(t 0 ) x10
,
x 2 (t ) f2 ( x1(t ), x 2 (t )), x 2 (t0 ) x 20
(4.36)
f (x , x ) 0
care se obin ca soluii ale sistemului de ecuaii 1 1e 2e
, sunt ntotdeauna
f2 (x1e , x 2e ) 0
dx 2
dx1
puncte singulare. n aceste puncte avem
0.
0 i
dt x1e , x 2e
dt x1e , x 2e
Presupunem c printr-un astfel de punct trece o traiectorie de stare. ncercnd s determinm panta traiectoriei n punctul de echilibru, dx2/dx1, obinem:
dx 2
dt x , x
dx 2
1e 2e 0 .
(4.37)
dx1
dx1 x , x
0
1e 2e
dt x , x
1e
2e
Aadar, punctul de echilibru este un punct singular i

nu putem preciza care este panta traiectoriei de stare
care trece prin punctul de echilibru. Explicaia const
n faptul c prin punctul de echilibru trec o infinitate de
traiectorii de stare (Fig. 228).
Fig. 228. Referitoare la portretul de
Pentru a deslui ce se ntmpl n lungul traiectoriei n
stare n vecintatea unui punct
vecintatea punctului singular se procedeaz la
singular
investigarea separat a fiecrei ecuaii de stare n
vecintatea punctului de echilibru, innd seama de condiiile iniiale, i de limita
dx 2
lim
.
x1 x1e dx1
x 2 x2e
4. Exemplu recapitulativ pentru construcia unui portret de stare
1)
Se consider sistemul autonom

x 1 2 x1 x12
x1(0) x10
, cu condiiile iniiale
.
x 2 x2 x1 x2
x2 (0) x20
Sistemul are punctele de echilibru PE1 (0, 0) i PE2 (2, 0).()

categorie de elemente ale portretului de stare.
1)
Exemplul trebuie considerat ca i un subiect de teorie.
(4.38)
2).
Ele constituie o prim
252
O a doua categorie de elemente ale

portretului de stare o reprezint traiectoriile
de stare (Fig. 229). Traiectorii de stare au
fost obinute folosind un model Simulink
construit pe baza schemei bloc din Fig. 230.
Pentru problema de fa traiectoriile pot fi
determinate i analitic prin metoda curbelor
integrale.
Pentru aceasta mprim membru cu
membru prima ecuaie de stare a sistemului
(4.38) la cea de a doua, separm variabilele
(pe x1 n membrul stng iar pe x2 n
membrul drept) i integrm rezultatul.
Succesiv, obinem:
dx 1
2
dt 2x 1 x1
dx 2
x 2 x1x 2
dt
Fig. 229. Portretul de stare al sistemului (4.38)
(x1 1)
1
dx1
dx 2
x1(2 x1 )
x2
1 d[x1(2 x1 )] dx2
2 x1(2 x1 )
x2
Fig. 230. Schema bloc folosit pentru elaborarea modelului simulink al sistemului din (4.38).
Integrarea ultimei egaliti se face n lungul unei traiectorii de stare, pe un traseu ce

ncepe din punctul iniial (x10, x20) i se termin n punctul curent (x1, x2):
1

2
dx12 x1
x10 x12 x1
x1
x2
dx2
x20 x2
x 22
[x10 (2 x10 )] x 220

(a)
x1(2 x1 )
Egalitatea (a) reprezint forma general integral a ecuaiei traiectoriei de stare. Dnd
lui x10 i x20 diferite valori particulare se obin traiectorii de stare particulare. Astfel,
dnd ca valori iniiale coordonatele punctelor A, B, C, D, E i F (Fig. 229) se obin
traiectoriile de stare care trec prin aceste puncte ().
Sgeile de pe aceste traiectorii indic sensurile n care ele sunt parcurse de punctul de
funcionare odat cu creterea timpului. Sensurile rezult analiznd semnul lui x 1 dat
de expresia 2 x1 x12 .
Simbolul are semnificaia Elementele crora le ataam acest simbol se reprezint n planul strilor ca
elemente ale portretului de stare pe msur ce se parcurge exemplul.
2)
Exist
mai
multe
puncte
care
operaia
253
dx 1
2
dt 2x 1 x 1
dx 2
x 2 x1x 2
dt
sau
operaia
dx 2
dt x 2 x 1 x 2 nu au sens ca urmare a faptului c una dintre ecuaiile de stare
dx 1
2x 1 x 12
dt
devine o identitate de forma 0 0 . n astfel de situaii traiectoriile de stare se determin

opernd direct asupra ecuaiilor de stare, aa cum se arat n continuare.
Prima ecuaie de stare, x 1 2 x1 x12 , devine o identitate de forma 0 0

atunci cnd
x1 (t) = 0 (1) sau x1 (t) =2 (2).
n ambele cazuri cea de a doua ecuaie de stare ia forma

x 2 x 2 (1 ), respectiv x 2 x 2 . (2 )
Soluiile ecuaiilor (1) i (2), mpreun cu relaiile (1) i (2) furnizeaz

traiectoriile de stare cutate:
x1(t) = 0, x2(t) = x20e-t (b),
respectiv
x1(t) = 2, x2(t) = x20et . (c)
Se observ c traiectoriile converg sau diverg la punctele de echilibru ale sistemului.

Traiectoriile de stare de ecuaii parametrice (b) trec prin punctele L i P, iar cele de
ecuaii parametrice (c) prin punctele M i N. ntruct de o parte i de alta a acestor
traiectorii de stare avem traiectorii cu concaviti diferite, traiectoriile (b) i (c) sunt
separatoare ale portretului de stare. () Ecuaiile (1) i (2) reprezint ecuaiile
separatoarelor (a treia categorie de elemente ale portretului de stare).
A doua ecuaie de stare, x 2 x 2 x1 x 2 , devine o identitate de forma 0 0

atunci cnd
x 2(t) = 0 (3)
Dreapta (3) este a treia separatoare a sistemului. Traiectoriile de stare din lungul ei, cele
care trec prin punctele Q, R i S (), se obin prin integrarea ecuaiei x 1 2 x1 x 12
pentru iniializri (x 10 , x 20 ) = (x 10 , 0) adecvate.
n acest scop ecuaia se rescrie sub forma
x1
x10
dx1
x1(2 x1 )
ln
t
0
dx 1
x 1 (2 x 1 )
= dt, apoi se integreaz:
dt , iar n final rezult
x1 2 x10
t . (d)
2 x1 x10
Aceast expresie se particularizeaz innd seama de valoarea i semnul lui x 10 .

Se observ c traiectoriile de stare suprapuse peste separatoarea (3) sunt semidrepte
sau segmentul PE1 , PE 2 . Sensul de parcurgere se obine determinnd semnul lui x 1 n
punctul curent, adic al cantitii 2 x1 x12 .
254
. 4.4. Metode de tip Liapunov

n cadrul acestui paragraf se studiaz dou metode de analiz a stabilitii sistemelor
n vecintatea unui punct de echilibru, datorate lui Liapunov. Ele sunt cunoscute n
literatur sub denumirea de prima metod a lui Liapunov, respectiv a doua metod a
lui Liapunov sau metoda direct.
1. Prima metod a lui Liapunov. Analiza naturii i tipului punctelor de echilibru.
Metoda prezentat n acest paragraf, cunoscut i sub denumirea de prima metod a

lui Lyapunov, se refer la sisteme autonome de forma
x =f(x), x(0) x 0 , x R n ,
(4.39)
liniarizabile n vecintatea punctului de echilibru. Ideea metodei este urmtoarea:

Ipoteza de lucru este: sistemul neliniar (4.39) are puncte de echilibru i este
liniarizabil n vecintatea acestora.
Scopul urmrit este: stabilirea naturii i tipului punctelor de echilibru3).
Observaie: Metoda I a lui Lyapunov ne permite s stabilim natura i tipul punctelor de
echilibru ale sistemului (4.39) pe baza modelului liniarizat al acestui sistem numai pentru
anumite situaii.
Aplicarea metodei const n dou etape.

Etapa I: Se liniarizeaz sistemul (4.39) n vecintatea punctului de echilibru xe. Fie
x A x
df
modelul liniarizat obinut. n acest model x(t) = x(t)-xe, A
dx
c sistemul (4.40) se poate rescrie sub forma

( x ( t ) x e ) =A (x(t)- x e ).
(4.40)
. Aceasta nseamn
xxe
(4.40)
Etapa II: Se analizeaz stabilitatea sistemul (4.40) 4) i se aplic urmtorul enun:

i) Dac sistemul (4.40) este asimptotic stabil, atunci i sistemul (4.39) este stabil
n vecintatea punctului de echilibru pentru care este valabil sistemul (4.40).
Tipul punctului de echilibru rezult din inspectarea rdcinilor polinomului
caracteristic asociat sistemului (4.40).5)
ii) Dac sistemul (4.40) este instabil, atunci i sistemul (4.39) este instabil n
vecintatea punctului de echilibru pentru care este valabil (4.40). Tipul punctului de echilibru rezult din inspectarea rdcinilor polinomului caracteristic
asociat sistemului (4.40).
iii) Dac sistemul (4.40) este marginal stabil, atunci pe baza lui nu ne putem
exprima cu privire la stabilitatea sau instabilitatea sistemului (4.39) n
vecintatea acelui punct de echilibru.
Prin natur nelegem faptul c punctele de echilibru sunt stabile sau nu, respectiv atractoare sau repulsoare. Prin
tip nelegem faptul c punctul este de tip nod, a, focar sau centru. Deci natura se refer la orientarea traiectoriilor
n raport cu punctele de echilibru, iar tipul la forma traiectoriilor n vecintatea punctelor de echilibru.
4) Pentru analiza stabilitii sistemului (4.40) pot fi folosite criteriile de stabilitate din cazul STC (criteriu
rdcinilor, criteriul Hurwitz, alte criterii algebrice).
5) Atenie! Rezultatele din ultima seciune a paragrafului anterior se refer numai la sisteme de ordinul II.
3)
255
x 1 2 x1 x12
i s se
x 2 x 2 x1 x2
Exemplul 1. S se determine punctele de echilibru ale sistemului

studieze natura i tipul lor.
Soluie: Etapa I: Punctele de echilibru sunt soluiile sistemului algebric
2 x1e x12e 0
. Prin rezolvarea lui se obin dou puncte: PE1 (0, 0) i PE2 (2, 0).
x 2e x1e x2e 0
Fcnd abstracie de condiiile iniiale, sistemul liniarizat n vecintatea unui punct de
f1
x
funcionare PE are ecuaiile x 1
f2
x1
f1
x 2
f2
x 2
f (x ,x ) 2x1 x12
x , n care 1 1 2
.
f2(x1, x2) x2 x1x2
PE
n consecin, modelele liniarizate n vecintatea celor dou puncte de echilibru sunt de
0
22x1e
x . Deci:
x
x1e
2e
forma x
n PE1 (0, 0) avem:
2 0
x
x
0 1
(a)
APE1
n PE2 (2, 0) avem:
2 0
x
x
0 1
(b)
APE 2
Etapa II: Sistemele (a) i (b) au, respectiv, polinoamele caracteristice i valorile proprii:
s2 0
PE1()
(s2)(s1)
0 s1
1PE 2;
s2 0
PE2()
(s2)(s1)
0 s1
1PE 2;
2PE 1
1
2PE 1
2
Datorit rdcinilor pozitive, att sistemul (a) ct i sistemul (b) sunt instabile. Ca urmare, i
sistemul neliniar este instabil n ambele puncte de echilibru. ntruct valorile proprii sunt, de
fiecare dat, reale i de semne diferite, rezult c cele dou puncte de echilibru sunt de tip a.
n Fig. 231 sunt redate fragmente de portret de stare. Sistemele (a) i (b) avnd matricea A de
form diagonal, separatoarele sunt reprezentate de axele orizontale i verticale care trec prin
punctuele de echilibru: n cazul (a) separatoarele sunt reprezentate tocmai de axele Ox1 i Ox2
ale planului strilor, iar n cazul (b) separatoarele sunt axa Ox1 i dreapta x1 = 2.
Diferitele traiectorii sunt notate cu 1, 2, , 8. Pe fiecare traiectorie este indicat sensul de
0.2
,
0.2
parcurgere la creterea timpului. Cele 8 traiectorii pornesc n cazul (a) din strile x01
0
0.2
0.2
0.2
0
0. 2
0 . 2
x02 , x03
, x04
, x05
, x06
, x07
, x08 ,
0.2
0.2
0
0.2
0.2
0.2
0
2. 2
2
1.8
1.8
1.8
iar n cazul (b) din punctele x01 , x02 , x03 , x04 , x05
,
0
.
2
0
.
2
0
.
2
0

0.2
2
2.2
2. 2
x06
, x07
, x08 .
0.2
0.2
0
0.2
256
0.8
0.15
0.6
2
x2
0.1
x2
0.05
0.4
0.2
4
4
0
0 PE1
-0.05
-0.2
-0.1
PE2(2,0)
-0.4
7
-0.15
-0.6
7
-0.2
-20
-15
-10
-5
-0.8
1.8
1.85
1.9
1.95
x1
(a)
2.05
2.1
2.15
2.2
2.25
x1
(b)
Fig. 231. Portretul de stare al sistemului din exemplul 1, n vecintile celor dou puncte de echilibru de tip a.
Exemplul 2. Pendul din Fig. 232, de masa m, se rotete n

regim liber n jurul punctului S. Tija, de lungime , are masa
neglijabil. Unghiul , cu semnificaia de poziie a tijei n raport
cu verticala orientat descendent, este mrimea de ieire a
sistemului. MM-II al pendulului este 6):
(t) + b (t)+ mg sin (t)=0, (0) , (0) .
m 2
0
0
unde: b, coeficientul de frecare n articulaia din punctul S, este

constant, iar g este acceleraia gravitaional local.
S se determine punctele de echilibru ale sistemului. Apoi s se
studieze natura i tipul lor.
Soluie: Adoptnd ca variabile de stare pe
x1(t) (t), x 2 (t) (t) (t) ,
modelului dat prin enun i corespund ecuaiile de stare
x 1(t) = x 2 (t)
x 2 (t) =
, x1(0) 0
.
g
x 2 (t) - sin x1(t) , x 2 (0) 0
2
m
b
Fig. 232 Elementele pendulului din

exemplul 2.
x2e 0
g
Etapa I: Punctele de echilibru se obin ca soluii ale sistemului de ecuaii: b
.
x sinx1e 0
m2 2e
x 2e 0
x1ek k
Rezult
, respectiv
. Teoretic avem o infinitate de puncte de echilibru,
sinx1e 0
x 2e 0
practic avem doar dou: PE 1 (0,0), corespunztor lui k = par (n particular k = 0) i PE 2 ( ,0)
corespunztor lui k impar, (n particular k = 1).
Etapa II: Sistemul liniarizat n vecintatea unuia dintre aceste puncte de echilibru are aspectul:
0
1
b x .
x g
cosx 1e

m 2
6)
V. i exemplul 3 din .3.5.
0
x g
n PE 1 (0,0) avem
1
b x , cu
m 2
257
PE 1 (s) s 2
m2
g
. Este uor de
observat c sistemul este asimptotic stabil.

Datorit valorii mici a lui b rdcinile sunt complex conjugate iar punctul de echilibru este de tip
focar atractor (pendulul oscileaz de o parte i de alta a punctului de echilibru cu amplitudini tot
mai mici).
1
0
b
g
b x , cu PE (s) s 2
n PE 2 ( ,0) avem x g
s . Sistemul este
1

m 2
instabil.
Datorit faptului c termenul liber este negativ, rdcinile sunt reale i de semne contrare, iar
punctul de echilibru este de tip a.
n Fig. 233 se prezint comparativ modul n care se comport sistemul studiat i variantele lui
liniarizate.
a) Rspunsul liber al sistemului neliniar x1 i al sistemului liniarizat n vecintatea punctului
de echilibru PE1, x1-PE1, pentru condiiile iniiale 0 x10 / 4 , 0 x 20 0.1 sec 1 ;
b) Reprezentarea comparativ x1-PE1=f(x1) n cazul de la a);
c) Rspunsul liber al sistemului neliniar x1i al sistemului liniarizat n vecintatea punctului
de echilibru PE2, x1-PE2, pentru condiiile iniiale 0 x10 20 / 21 , 0 x 20 0 sec 1 ;
d) Reprezentarea comparativ x1-PE2=f(x1) pentru cazul de la c).
0.8
0.8
0.6
0.6
x1-PE1
0.4
x1-PE1
x1, x1-PE1
0.4
0.2
0
x1
-0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0.2
-0.4
10
-0.6
-1
-0.5
t [sec]
0.5
x1
-a-
-b-
3
2
2
1
0
x1
x1-PE2
x1, x1-PE2
-1
-1
-2
-3
-4
-2
x1-PE2
-3
0.5
-5
1
1.5
-6
-2
-1
t [sec]
x1
-c-
-d-
Fig. 233. Ilustrarea comparativ a modului n care se comport sistemul neliniar i sistemele liniarizate
din cazul exemplului 2.
Observm o foarte bun comportare a primului model liniarizat: rspunsurile din Fig. 233a nu
pot fi, practic, distinse. Abaterile, reduse, pot fi mai bine observate n Fig. 233b (n cazul ideal ar fi
trebuit s avem x1-PE1=x1).
258
Comportarea celui de al doilea model liniarizat aproximeaz comportarea modelului neliniar doar
ntr-o venintate foarte restrns a punctului PE2. Din acest motiv n Fig. 233c reprezentarea s-a
fcut pe un interval de timp de doar 1.1 secunde (fa de 10 secunde n cazul anterior), iar
abaterile, reprezentate pe un interval de timp de 1.2 secunde n Fig. 233d devin considerabile
(Cazul ideal, x1-PE2=x1 este redat de dreapta din Fig. 233d).
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II 2014/2015
259
2. Metoda direct a lui Lyapunov

Metoda direct a lui Lyapunov, numit i cea de a doua metod a lui Lyapunov,
servete pentru investigarea stabilitii locale sau globale a strilor de echilibru ale unui
sistem. Atributul direct se datoreaz faptului c, spre deosebire de prima metod, de
data aceasta nu se mai recurge la liniarizarea modelului matematic al sistemului n
vecintatea strii de echilibru1), ci la operarea direct cu modelul (3.98'), model scris n
raport cu un sistem de axe translatat n punctul de echilibru.
Pentru ingineri interpretrile fenomenologice sunt eseniale i obligatorii, inclusiv n
domeniul teoriei sistemelor. n acest context n seciunea 2.1. se prezint
fundamentarea fenomenologic a metodei directe a lui Liapunov din, bazat pe ideea c
stabilizarea unui sistem fizic ntr-un punct de echilibru (procesul care decurge pn
cnd sistemul ajunge n starea de echilibru) poate fi corelat cu energia i modul de
variaie al acesteia n timp. Fundamentarea este prezentat prin intermediul unui
exemplu coal care se regsete, sub o form sau alta, n foarte multe cri dedicate
studiului sistemelor neliniare. Rezultatul este apoi generalizat calitativ n seciunea 2.2.
Metoda direct de analiz a stabilitii unui sistem ntr-un punct de echilibru este
sintetizat n final n seciunea 2.3. printr-o ntr-o formulare matematic concentrat i
abstract.
2.1. Fundamentarea fenomenologic a metodei directe a lui Lyapunov
Se consider sistemul mas-resort-amortizor din Fig. 234. Cruciorul de mas M se

mic fr frecare pe un plan orizontal sub aciunea combinat a forei exterioare F(t), a
forei opuse de resort Fr(t) i a forei opuse de amortizor Fp(t). Deplasarea este notat cu
x. Prin ipotez, resortul i amortizorul au caracteristicile nelinare:
k1, k3
Fr
Fr (t) k1 x(t) k 3 x 3 (t) ,
(4.41)
respectiv
kp
Fp
Fp (t) k p x (t) x (t) .
(4.42)
Toi coeficienii sunt constani i strict pozitivi.

Fig. 234. Sistem mas-resort-amortizor
Presupunem c sistemul a fost scos din starea de

echilibru prin aciunea forei F(t) i c la un moment t0 = 0 este lsat liber (F(t) = 0, t >
t0 = 0). La momentul t0 = 0, poziia x(t) i viteza x (t) iau, respectiv, valorile x(0) p0 i
x (0) v 0 . n aceste condiii, pentru t > t0 = 0 micarea cruciorului este descris de
egalitatea:
M x(t) Fr (t) Fp (t) .
(4.43)
Folosind expresiile din (4.41) i (4.42), egalitatea (4.43) devine

(t) k p x (t) x (t) k1 x(t) k 3 x 3 (t) 0
Mx
(4.43')
Se observ c x(t) = 0, t > 0 este o soluie a ecuaiei (4.43') i ca urmare x = 0, x 0

este un punct de echilibru al sistemului mas-resort-amortizor 2).
Alexandr Mihailovici Lyapunov - renumit matematician rus; i-a prezentat metoda n anul 1892 n cadrul tezei
de doctorat ntitulat Problema General a Stabilitii Micrii.
2 Rezultatul poate fi regsit cu uurin recurgnd i la asocierea MM-ISI bazat pe considerarea poziiei x x
1 i a
1)
x 1 x 2
vitezei x x 2 ca variabile de stare:
3 .
x 2 (k p/M) x 2 x 2 (k1/M) x1 (k 3/M) x1
260
Ne intereseaz dac sistemul autonom (4.43') este stabil sau instabil n vecintatea
punctului de echilibru. Pentru a rspunde la ntrebare vom folosi ca i funcie
ajuttoare energia mecanic a sistemului, E(t), care, aa cum se va vedea n continuare,
poate fi corelat cu evoluia temporal a sistemului autonom. Expresia energiei
mecanice este:
E(t) E c (t) E p (t) ,
n care: E c (t)
1
M x 2 (t) este energia cinetic nmagazinat n cruciorul aflat n
2
x
k
k
micare, iar E p (t) [k1 x k 3 x 3 ] dx 1 x 2 (t) 3 x 4 (t)
2
4
0
este energia potenial
Fr
nmagazinat n resort (energie elastic). Rezult:

E(t)
1
k
k
M x 2 (t) 1 x 2 (t) 3 x 4 (t) .
2
2
4
(4.44)
Orice deplasare a cruciorului este redat printr-o traiectorie de stare

(x(t), x (t)), t [t0 , tf ] . Presupunem c sistemul parcurge o astfel de traiectorie. Ne
intereseaz cum variaz n timp energia mecanic, atunci cnd sistemul parcurge o
traiectorie de stare. Pentru aceasta calculm derivata energiei mecanice n raport cu
timpul:
(t) M x (t) x
(t) k1 x(t) x (t) k 3 x 3 (t) x (t) x (t) [M x(t) k1 x(t) k 3 x 3 (t)]
E
k p x 2 (t) x (t)
(4.45)
n consecin, dac x (t) 0 avem:

(t) 0
E
(4.46)
nterpretarea rezultatului, innd seama i de (4.43') i (4.44), este urmtoarea:

Atunci cnd viteza sistemului este nenul, adic x( t ) 0 , energia mecanic a
acestuia scade.
Faptul c la un moment dat viteza este nul nu nseamn neaprat c sistemul nu
este n stare de micare. n adevr, din (4.43') rezult c n momentele n care
x ( t ) 0 , dar x( t ) 0 putem avea x( t ) 0 ; acceleraia fiind nenul micarea
continu, iar energia sistemului scade n continuare.
Energia sistemului nu va mai scdea dect atunci cnd vom avea simultan
x ( t ) 0 i x( t ) 0 , iar ca urmare i x(t) = 0, adic atunci cnd sistemul se gsete
n punctul de echilibru. n adevr, dac x ( t ) 0 i x( t ) 0 , cu notaia consacrat,
x(t) = x = const., din (4.43') deducem c
k1 x k 3 x 3 0 .
(4.47)
Singura situaie, fizic posibil, n care egalitatea (4.47) are loc, este:
x = 0.
(4.48)
Din (4.44) rezult c valoarea x = 0 corespunde tocmai regimului permanent

constant n care energia mecanic a sistemului este minim (min{E} = 0).
261
Deducem c variaia temporal a energiei sistemului poate fi corelat cu evoluia

acestuia n lungul unei traiectorii de stare n sensul c evoluia este asociat cu
scderea energiei mecanice pn cnd energia obine o valoare minim.
S observm n continuare c potrivit rel. (4.44) energia ia numai valori pozitive i
c scderea valorii ei impune scderea valorii maxime posibile a fiecreia dintre
x(t)
componententele vectorului de stare
al sistemului (la momentul curent:
x (t)
max x(t)
2
2
E(t) , max x(t)
E(t) ). n concluzie, atingerea minimumului
k1
M
energetic E=0 este asociat cu atingerea de ctre sistem a punctului de echilibru

x 0
.
x 0
Pentru a aprofunda procesele care au loc n sistemul din Fig. 234, n Fig. 235 se
ilustreaz comportarea sistemului pe un interval de timp de 10 secunde (stnga sus),
respectiv 100 secunde (jos) n situaia n care acesta evolueaz n regim liber corespunztor condiiilor iniiale x(0) = - 0.2 m, x (0) = 0.1. m/s. n dreapta sus este redat
traiectoria de stare x (x) pentru cazul din figura din stnga sus.
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
x [m ], E [J ]
0.2
E
0.2
0
dx/dt [m/s]
-0.2
-0.4
-0.2
-0.6
-0.2
10
0.2
x [m]
t [s]
0.6
0.5
x [m], E [J]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
t [s]
Fig. 235. Comportarea sistemului mas-resort amortizor din Fig. 234, n regim liber (F=0) n cazul
cnd M =2 kg, k1 =25 Nm-1, k3 = 4.5 Nm-3, kp = 1.5 Nm-2s2, x(0) = - 0.2 m, x(0) = 0.1. m/s.
100
262
Se observ scderea monoton a energiei E i variaiile oscilante ale poziiei x. Disiparea

energiei mecanice (acumulate n resort i corpul cruciorului prin aducerea sistemului
n starea iniial se face prin frecare n amortizor) este un proces care dureaz mai
mult de 100 secunde.
n Fig. 236 sunt redate variaiile primelor dou derivate temporale ale energiei: d1E =
dE(t)/dt i d2E = d2E(t)/dt2. Se observ c viteza de variaie a energiei mecanice este n
permanen negativ (< 0).
2
d2E
-1
d1E
-2
0
5
6
7
8
9
10
t [s]
Fig. 236. Variaia primelor dou derivate temporale, dE(t)/dt i d2E(t)= d2E(t)/dt2, ale
energiei mecanice a sistemului din Fig. 234 n regim liber (F=0) la care se refer Fig. 235.
n Fig. 237 este ilustrat, n sistemul cartezian x, x , E traiectoria E(x, x ) 3), de form
spiralat, pe care, n timp, punctul caracteristic al sistemului (x, x , E) se deplaseaz
spre originea sistemului de coordonate, adic spre starea de repaos.
E
0.5
0.4
0.3
0.2
dx/dt
0.1
0
-1
O
0
1
-0.2
-0.1
0.1
x
0.2
Fig. 237. Traiectoria spiralat a punctului caracteristic al sistemului din Fig. 234.
Dup cum s-a artat descreterea monoton a valorii lui E(t) este asociat cu scderea
valorii maxime posibile a fiecruia dintre termenii expresiei (4.44) 4). Aceasta nu
3)
Energia ca funcie de poziie i vitez.
263
x
x 2 x 2 a
x 2
vectorului de stare al sistemului, spre valoarea 0 corespunztoare punctului de
echilibru.
nseamn ns o scdere monoton a valorii lui x, respectiv a normei
Denumim curbe de nivel curbele de ecuaie:

k
k
1
M x 2 1 x 2 3 x 4 E ,
2
2
4
(4.49)
n care E are rol de parametru. Fiecare curb de nivel este o curb nchis.
Presupunem c reprezentm toate curbele de nivel ntr-un singur plan: xOx . Cu
ct valoarea lui E este mai mic, cu att curbele de nivel sunt, n medie, mai apropiate
de originea planului (corespunztoare punctului de echilibru). La un moment dat t
punctul caracteristic (x, x , E) se proiecteaz pe o singur curb de nivel. Pe msur ce
valoarea lui E scade, proiecia se mut potrivit traiectoriei spiralate din Fig. 237 pe alt
curb de nivel, n medie mai apropiat de originea planului .a.m.d.5 pn cnd ajunge
n originea planului xOx . Ansamblul proieciilor reprezint tocmai o traiectorie de
stare: (x(t), x (t)), t [t0 , tf ] .
Constatarea este valabil indiferent de situaia de dezechilibru produs iniial: orice
traiectorie de stare (x(t), x (t)), t [t0 , tf ] sau orice traiectorie (x(t), x (t), E(t)), t [t0 , tf ] ajung
n final n punctul de echilibru.
Recapitulnd, vom reine urmtoarele concluzii:
1) Sistemul are punctul de echilibru (x 0, x 0) ca singur punct n care energia
mecanic are valoarea 0. n orice alt punct de funcionare energia mecanic a
sistemului, funcie continu i derivabil n raport cu x i x , este strict pozitiv.
2) Stabilitatea asimptotic a sistemului (
lim x(t) 0, lim
x (t) 0 ) este reflectat de
t
tendina de scdere a energiei totale, n timp, spre valoarea 0 n lungul oricrei

traiectorii de stare a sistemului.
3) Instabilitatea sistemului, poate fi asociat cu tendina de cretere nemrginit a
energiei totale, n timp, sau cu prezena de oscilaii bipolare ale vitezei de
(t) se schimb).
variaie a energiei mecanice (semnul lui E
2.2. Generalizarea calitativ a fundamentrii fenomenologic a metodei directe a lui
Lyapunov
Calitativ, metoda direct a lui Liapunov se bazeaz pe generalizarea n doi pai a

concluziilor fundamentrii fenomenologice.
ntr-un prim pas realizm c n locul energiei totale a sistemului, considerat ca
x(t)
funcie de vectorul de stare E(x, x ) E
, putem utiliza orice alt funcie
x
(t)
Cei doi termeni sunt pozitivi, iar valoarea lui E este, aa cum s-a discutat, un majorant care scade monoton n
timp.
5 Traiectoria spiralat din Fig. 237 este asezat pe suprafaa unui con neregulat cu vrful n originea sistemului de
axe (pentru care: x 2 x 2 0 ).
4
264
x(t)
scalar V
continu care din punctul de vedere al corelrii cu vectorul de
x (t)
stare se ncadreaz n spiritul concluziilor anterioare.
ntr-un al doilea pas realizm c din punct de vedere matematic problemele se

pun la fel pentru orice sistem. Deci, n locul sistemului mas-resort-amortizor i a
x(t)
funciei V
se poate considera orice alt sistem de vector de stare,
x (t)
x1

x [x1 x 2 x n ] , i corespunztor o funcie V(x) V continu cu propriet
x n
ile:
T
1)
2)
V(0) = 0, V(x) > 0 pentru x 0;

Stabilitatea asimptotic a sistemului (
lim x(t) 0 ) este reflectat de tendina
t
de scdere a valorii lui V(x) spre valoarea 0 n lungul oricrei traiectorii de

stare;
3) Instabilitatea sistemului este reflectat prin tendina de cretere
nemrginit a funciei V(x), n timp, sau prezena de oscilaii bipolare ale
(t) , a acestei funcii, cel puin n lungul unei traiectorii de
vitezei de variaie V
stare a sistemului.
Metoda direct a lui Lyapunov de analiz a stabilitii strii de repaus x = 0 a unui
sistem se bazeaz gsirea unei funcii V(x) cu proprietile 1) i 2). Nu exist ns
metode general aplicabile pentru gsirea unei astfel de funcii. n practic imaginm
funciile V(x) n funcie de sistemul analizat i de regimurile de funcionare care ne
intereseaz astfel nct s ndeplineasc proprietatea 1), iar apoi verificm dac ele au
i proprietatea 2). Ori de cte ori este posibil recurgem la o interpretare energetic.
Funciile alese cu proprietatea 1) le numim funcii candidat Lyapunov. O funcie
candidat Lyapunov care ndeplinete i proprietatea 2) este denumit funcie Lyapunov.
Legtura cu traiectoriile sistemului se realizeaz prin intermediul ecuaiilor de stare ale
acestuia. Dac proprietile sunt ndeplinite doar ntr-o vecintate lui x = 0 atunci avem
garania c starea de repaos este asimptotic stabil doar n acea vecintate i vorbim
despre stabilitate local a strii x = 0. n acea vecintate starea de repaos se manifest
ca un atractor. Atunci cnd funcia candidat ndeplinete cele dou proprietile n
ntreg spaiul strilor spunem c starea de repaos este global asimptotic stabil.
2.3 Metoda direct a lui Lyapunov. Funcii i teoreme asociate.
n mod riguros, metoda direct a lui Lyapunov se bazeaz pe definiiile i teoremele

precizate n continuare.
Definiia 1 (funcie local pozitiv definit i funcie global pozitiv definit):
O funcie scalar continu de variabil vectorial x, V(x), se numete local pozitiv
definit ntr-o vecintate sferic S 0 a punctului x = 0, 0 S 0 , dac
V(0) = 0
(4.50)
V(x) > 0 pentru x S 0 , x 0 .
(4.51)
Dac S 0 cuprinde ntreg spaiul strilor spunem c funcia este global pozitiv
definit.
265
Note:
i) Dac pentru x S 0 , x 0 avem V(x > 0, spunem c V este pozitiv semi-definit.
ii) Dac funcia V(x) este pozitiv definit/semidefinit, spunem c V(x) este negativ
definit/semidefinit.
iii) Funciile pozitiv semidefinite sau pozitiv definite, folosite pentru investigarea stabilitii
strii de echilibru x = 0 a unui sistem, i care au proprietatea c sunt derivabile n raport cu x
sunt denumite n mod frecvent funcii-candidat Lyapunov.
Definiia 2 (funcie Lyapunov):

Se numete funcie Lyapunov (moale) asociat sistemului
x f(x) ,
(4.52)
o funcie scalar continu, V(x), local pozitiv definit ntr-o vecintate sferic S 0 a
punctului x = 0, 0 S 0 , care are derivate pariale continue n raport cu x i a crei
(x) dV(x(t)) este negativ semidefinit n lungul
derivat n raport cu timpul V
dt
oricrei traiectorii de stare a sistemului situat integral n S 0 , adic
(x) 0 , pentru x S 0 , x 0 .
V
(4.53)
(x) 0 , pentru x S 0 , x 0 .
V
(4.54)
Dac
atunci V(x) se numete funcie Lyapunov tare .

Pentru a operaionaliza definiia 2 vom observa c legtura dintre funcia Lyapunov i
sistemul (4.52) creia i este asociat se poate face foarte simplu, astfel:
T
(x) dV(x(t)) V dx V x V f(x) .

V
dt
x dt x
x
(4.55)
n expresia final, apare produsul scalar dintre gradientul funciei Lyapunov,
V
, i
x
membrul drept al ecuaiei de stare, f(x).

Teorema 1 (Teorema de stabilitate local a lui Lyapunov prima teorem a punctului de
echilibru) 6):
Fie sistemul x f(x) cu x = 0 punct de echilibru. Dac exist o funcie Lyapunov
(moale), respectiv o funcie Lyapunov tare, V(x), asociat sistemului, definit pe
S 0 , atunci n vecintatea S 0 starea de echilibru x = 0 este stabil (n sens
Lyapunov), respectiv asimptotic stabil.
Teorema 1 reprezint un instrument util i puternic pentru investigarea stabilitii
locale, respectiv a stabilitii asimptotice locale a strii de echilibru x = 0 a sistemelor
de forma x f(x) . Aa cum s-a precizat, metoda de utilizare a acestui instrument conine dou etape:
i)
6)
adoptarea unei funcii-candidat Lyapunov V(x)
Pentru demonstraia acestei teoreme v.: Slotine, J.-J. E., Li, W, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991 (biblioteca
UPT) i ftp://222.18.54.49/xiaomagecc/Applied%20Nonliear%20control%20%5BSlotin%201991--Prentice%20Hall%5D.pdf,
pp. 62-63.
266
ii) analizarea ndeplinirii condiiei de funcie Lyapunov de ctre funcia candidat

(condiie de suficien).
Not:
Punctele nevralgice ale aplicrii acestei teoreme sunt:
lipsa unei metode generale de construcie a funciilor Lyapunov;
lipsa unei metode generale de a identifica vecintatea S 0 a unei funcii Lyapunov gsite.
Cu privire la primul punct nevralgic este important de precizat c negsirea unei funcii
Lyapunov nu nseamn c starea de echilibru este instabil, ci doar c nu suntem capabili de
a folosi pentru acel caz instrumentul oferit de metod.7)
n ceea ce privete a doua remarc trebuie s reinem c vecintatea S 0 nu este unic i nu
coincide n cazul stabilitii locale cu mulimile de puncte din staiul strilor n care
inegalitile (4.51), (4.53) i (4.54) sunt ndeplinite. Teoretic, delimitarea lui S 0 nu este
necesar. Pentru aplicaiile practice trebuie ns determinat o vecintate S 0 cu toate
implicaiile care decurg din rezultat.
Definiia 3 (funcie radial nemrginit):

O funcie continu f(x), f : R n R , se spune c este radial nemrginit dac
pentru x avem f ( x) .
Teorema 2 (Teorema de stabilitate global a lui Lyapunov a doua teorem de
stabilitate a punctului de echilibru):
Fie sistemul x f (x ) cu f : R n R i x = 0 punct de echilibru. Starea de echilibru x
= 0 este global asimptotic stabil (n sens Lyapunov) dac exist o funcie
Lyapunov tare, definit pe R n , radial nemrginit.
Teorema 2 reprezint, la rndul ei, un instrument de analiz a stabilitii, utilizabil n
aceeai manier ca i teorema 1.
Exemplul 1: S se analizeze folosind metoda direct a lui Lyapunov stabilitatea sistemul
x 1 2x1 x 2
x 2 x1 2x 2 u
(a)
n cazul cnd u = const.

Soluie: Punctul de echilibru al sistemului (a) se obine ca soluie a sistemului algebric
2x1 x 2 0
1 2
. Rezult punctul (x1 , x 2 ) ( u, u) .
2x
0
3 3
1
2 1
Matricea sistemului (a) fiind A
, cu ajutorul criteriului Hurwitz deducem cu
1 2
uurin faptul c sistemul (a) este asimptotic stabil.
Pentru a analiza stabilitatea sistemului (a) cu ajutorul metodei directe a lui Lyapunov,
translatm n prealabil originea spaiului strilor n punctul de echilibru . n acest scop
facem schimbarea de variabile ~
x1 x1 - x1 , ~
x 2 x 2 - x 2 , ceea ce nseamn efectuarea n (a)
a
substituiilor
x1 ~
x1 x1 ~
x1
1
2
u, x 2 ~
x 2 x 2 ~
x 2 u, x 1 ~
x 1, x 2 ~
x 2 .
3
3
Dup
efectuarea calculelor rezult sistemul:

Datorit dificultilor de factur matematic pentru sistemele neliniare se lucreaz cu condiii de suficien, i
nu cu condiii de necesitate i suficien ca i n cazul sistemelor liniare. De asemenea, de cele mai multe ori
impunerea unor condiii de suficien nu este asociat i cu metode de a asigura satisfacerea condiiilor respective.
7)
267
~
x 1 2~
x1 ~
x2
~
~
x2
x 2 x1 2~
(b)
Sistemul (b) are starea de repaos ~

x 0 ca stare de echilibru.
Adoptm pentru sistemul (b) funcia candidat Lyapunov
1 2 ~2
V(~
x) (~
x1 x 2 ) .
2
(c)
Ea este derivabil i ndeplinete condiiile V(0) = 0 i V(~

x) 0, ~
x 0.
Derivata temporal a lui V(~
x) este:
~
V
x1 ~
x 1 ~
x2 ~
x 2 ~
x1 (2~
x1 ~
x2 ) ~
x 2 (~
x1 2~
x 2 ) (~
x1 ~
x 2 )2 (~
x12 ~
x 22 ) .
(~
Se observ c V
x) 0, ~
x 0 . n consecin: V(~
x) este o funcie Lyapunov tare iar starea de
repaos a sistemului (b), respectiv starea de echilibru a sistemului (a) sunt local asimptotic
stabile.
n final vom remarca faptul c V(~

x) este radial nemrginit. Rezult c starea de repaos a
sistemului (b), respectiv starea de echilibru a sistemului (a) sunt global asimptotic stabile.
Exemplul 2: Pentru sistemul mas-resort-amortizor din seciunea 2.1 este valabil MM-ISI (v.
nota de subsol din seciunea 2.1)
x 1 x 2
3 .
x 2 (k p/M) x 2 x 2 (k1/M) x1 (k 3/M) x1
(d)
ntreaga discuie referitoare la stabilitatea strii de echilibru a sistemului s-a purtat

considernd drept funcie candidat Lyapunov energia mecanic total (v. rel. (4.44)):
E(t)
k
k
1
M x 22 (t) 1 x12 (t) 3 x14 (t) .
2
2
4
Potrivit rel. (4.45) s-a obinut:

(t) k x 2 (t) x (t)
E
p
2
2
Se observ c E(t) este o funcie Lyapunov moale radial nemrginit. Ca urmare starea de
repaos este stabil.
Exemplul 3: Se consider sistemul (4.56), cu parametrii 0, 0 . S se studieze
stabilitatea strii de repaus a sistemului.
x 1 x 2
(4.56)
2
x 2 (1 x1 ) x 2 x1
Soluie: Prin calcule elementare constatm c sistemul are ca unic punct de echilibru starea
de repaus x1 = 0, x2 = 0.
1
(x) 0, x R 2 - {0} ,
(ax12 bx 22 ), a 0, b 0 . Se observ c V(0) = 0, V
2
precum i c V(x) este continu i derivabil pe R2. Deci V(x) este o funcie-candidat Lyapunov
(etapa i))
Fie funcia V(x)
Pentru etapa ii) calculm expresia derivatei temporale a lui V:

ax x bx x ax x bx [ (1 x 2 )x x ] (a b )x x b (1 x 2 )x 2
V
1 1
2 2
1 2
2
1 2
1
1 2
1
Adoptm pentru a i b o pereche de valori astfel nct

b (1 x 2 ) x 2 .
V
1
2
(4.57)
a
. Atunci, expresia (4.57) devine:
b
(4.58)
268
x) condiia (4.53), rezult c ea este satisfcut pe mulimea (domeniu n forImpunnd lui V(
m de band din planul strilor x1Ox 2 ):

W'O = {(x1, x 2 ) x1 1, x 2 R} R 2 ,
(4.59)
iar impunnd condiia (4.54), rezult mulimea (domeniu cu 4 benzi):

WO = {(x1, x 2 ) 0 x1 1, x 2 R * } R 2 .
(4.60)
Potrivit acestor rezultate deducem v V(x) este o funcie Lyapunov moale n vecintatea sferic
S 0 a starii x = 0 de raz r = 1.
Aplicnd acum teorema de stabilitate local a lui Lyapunov rezult c n aceast vecintate
starea de repaus este stabil, iar n anumite subdomenii ale acesteia este asimptotic stabil.
Not:
Potrivit definiiei stabilitii strii de repaos x = 0, trebuie identificate dou sfere cu centrul n punctul
O(0,0), S 0 i S 0 , , pentru care s fie valabil definiia 1 de la pag. 167. ntruct investigarea analitic a problemei este dificil, ncercm s ne facem o imagine despre problem cu ajutorul Fig. 238
n care sunt reprezentate mai multe traiectorii de stare ale sistemului (4.56). Traiectoriile pornesc din
punctele iniiale notate i numerotate n tabel. Punctele iniiale sunt fie n interiorul domeniilor W'O i
WO, fie pe frontiera acestora. Nici una dintre traiectorii nu se situeaz integral n vecintatea sferic
S 0 . Toate ajung ns n aceast vecintate astfel c, n final tind asimptotic spre starea de echilibru.
x
2
1.5
1
0.5
x1
11
-0.5
10
-1
7
-1.5
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Fig.238. Traiectorii de stare ale sistemului (4.56) n cazul =2, =2.

Traiectoriile au numrul de ordine din tabel.
x1(0)
x2(0)
Nr. traiectorie
0.4
1
0.4
2
0
1
-0.4 -0.4
1
2
4
-1
0
-1
-1
0
-1
0.4
-2
0.4
-1
0.8
0
10
11
n Fig. 239 sunt reprezentate variaiile funciei V(x), n lungul celor 11 traiectorii de stare din Fig. 238.
Se observ c, cu excepia traiectoriilor 2 i 7, funcia V este descresctoare n lungul traiectoriilor.
Potrivit Fig. 238, traiectoriile 2 i 7 prsesc la un moment dat domeniile W'O i WO, dup care revin
n aceste domenii. Pe intervalele respective de timp V(x) este cresctoare.
269
2.5
2.5
2.5
1.5
1.5
1.5
7
1
1
1
0.5
3
0
11
0.5
0.5
8
4
1
2
t [sec]
1
2
t [sec]
10
0
1
2
t [sec]
Fig. 239. Variaia funciei V(t)= x1 0.5x 2 n lungul celor 11 traiectorii de stare din Fig. 237 (a=2, b=1)
Constatarea sugereaz c este posibil ca, adoptnd n locul lui V(x)
1
(ax12 bx 22 ),
2
a 0, b 0 o
alt funcie Lyapunov, s obinem o vecintate sferic S 0 o punctului de echilibru care s includ
toate traiectoriile din Fig. 238.
Teorema 3 (Teorema de instabilitate global a lui Lyapunov):

Fie sistemul x f (x ) cu f : R n R i x = 0 punct de echilibru. Starea de echilibru x
= 0 este instabil (n sens Lyapunov) dac exist o funcie pozitiv definit pe R n ,
cu proprietatea c
V ( x ) 0 .
(4.61)
270
4.5. Cicluri limit

1. Aspecte generale referitoare la ciclurile limit
La fel ca i sistemele liniare, sistemele neliniare se pot gsi n regimuri periodice. n
portretul de stare regimurilor periodice le corespund traiectorii de stare nchise
denumite orbite nchise sau traiectorii periodice. Regimurile periodice pot fi determinate
de aciunea permanent a unor semnale exterioare sistemului sau de procese interne
din sistem. n acest paragraf ne referim numai la cea de a doua categorie de regimuri
periodice: cele determinate de procese interne din sistem.
Fie x R n starea sistemului autonom
x (t) f(x) , x(t0) = x0,
(4.62)
n care au loc evoluii periodice de perioada T . Aceasta nseamn c x(t) satisface o

relaie de forma:
x t T xt , t R .
(4.63)
Evoluiei sistemului i pot corespunde dou tipuri de orbite nchise:

-
traiectorii periodice cu vecinti periodice;

traiectorii periodice fr vecinti periodice.
Traiectoriile periodice cu vecinti periodice ncercuiesc, de regul, n portretul de

stare un punct de echilibru de tip centru.
n particular, n cazul sistemelor de
ordinul II traiectoriile periodice cu vecinti periodice pot avea form de elips sau
form de cerc. Pentru acest tip de traiectorii este caracteristic faptul c traiectoria
pe care evolueaz sistemul este dictat
de punctul iniial. n Fig. 240 apar patru
puncte iniiale (): 1, 2, 3, 4 . Odat adus
sistemul, prin mijloace exterioare, n unul
din aceste puncte, i lsat apoi liber, el va
evolua ulterior pe traiectoria care trece
prin acel punct (I, II, III) ().
x2
2
1
4
II III
x1
3
Fig. 240. Traiectorii de stare cu vecinti periodice.
n cazul traiectoriilor periodice fr vecinti periodice lucrurile stau diferit. Dac, iniial, punctul de funcionare al sistemului se gsete pe o astfel de traiectorie, atunci,
sistemul continu s evolueaze (periodic) pe traiectorie. Dac, iniial, punctul de
funcionare este abtut de la o astfel de traiectorie atunci, dup caz, sistemul va tinde
s revin asimptotic pe traiectoria periodic sau s se ndeprteze de aceasta. Acest tip
de traiectorii periodice poart numele de cicluri limit. n acest context vorbim i despre
stabilitatea ciclurilor limit.. Distinem trei categorii de cicluri limit:
stabile,
semistabile,
instabile.
Fig. 241 ilustreaz cele trei categorii de cicluri prin intermediul portretului de stare al
unui sistem de ordinul II.
x2
x2
x2
CL semistabil
x1
0 2
x2
1
0
271
x1
CL instabil
1
0 2
CL stabil
x1
0 2
x1
CL semistabil
Fig. 241. Tipuri de cicluri limit (CL).
Ciclurile limit se aseamn principial cu punctele de echilibru prin faptul c descriu

tot regimuri permanente. Dar, n timp ce un punct de echilibru descrie un regim permanent constant, un ciclu limit descrie un regim permanent periodic.
n literatur exist mai multe situaii (sisteme) tip destinate aprofundrii conceptului
de ciclu limit. n continuare prezentm patru dintre acestea. (Toate sunt subiecte de
examen.)
2. Patru cazuri tip de cicluri limit

n cadrul acestei seciuni se prezint 4 cazuri de sisteme n care se produc cicluri
limit. Fiecare caz urmrete, dincolo de aspectul privitor la evidenierea ciclurilor
limit, alte aspecte metodologice.
Primul caz, denumit ecuaii de logistic provine dintr-o aplicaie din domeniul navigaiei. Din punct de vedere metodologic cazul reprezint un exemplu de situaie n care
ecuaia ciclului limit poate fi stabilit analitic, iar ca urmare, se pot face judeci mult
mai cuprinztoare. Totodat, n cadrul acestui caz se recurge la o schimbarea de
variabile corespunztoare trecerii de la coordonate carteziene la coordonate polare,
operaie neutilizat pn acum n cadrul cursului.
Al doilea caz se refer la oscilatorul Van der Pol, sistem n care apar cicluri limit care
nu pot fi determinate analitic. Orbitele se obin doar prin integrare numeric. La fel ca
i n primul caz, sistemul este parametrizat, iar discuia n raport cu parametrii poate
conduce la observaii metodologice interesante.
Al treilea caz, intitulat Cicluri limit la o structur de reglare cu reacie dup stare se
refer la urmtorul aspect foarte important din punct de vedere practic: De foarte multe
ori sistemele de reglare se proiecteaz ca sisteme liniare dar, datorit saturrii mrimii
de comand, ele sunt n realitate sisteme neliniare. Una dintre consecine o poate
reprezenta apariia de cilcuri limit. n exemplul prezentat discuia se poart n legtur
cu o structur de reglare des utilizat: cea bazat pe reacia dup stare. Exemplul este
folosit pentru a puncta i cteva aspecte referitoare la proiectarea compensatorului
dup stare folosit pentru generarea mrimii de comand i pentru a prezenta o tehnic
de calcul intitulat integrarea n timp invers, folosit pentru a obine ciclul limit prin
integrare numeric.
Ultimul exemplu se refer la un sistem de reglare bipoziional a unui proces integrator
cu timp mort. Exemplu aduce, n plus fa de cazul anterior, un proces cu timp mort,
ceea ce nseamn un sistem infinit dimensional, reglat cu un regulator neliniar
(bipoziional), dar i posibilitatea de a ntreprinde un studiu analitic. n sistemele de
reglare a proceselor cu timp mort prezena ciclurilor limit este frecvent. Spre
deosebire de primele trei exemple, n cazul de fa ciclul limit, este discontinuu n
sistemul de coordonate ales.
2.1.
272
Ecuaiile de logistic
Ele se refer la micarea unui punct ntr-un plan descris de sistemul de ordinul II
x 1 x 2 x1 ( 2 x12 x 22 )
x1(0) x10
2
2
2
x 2 x1 x 2 ( x1 x 2 ) x 2(0) x 20
, R .
(4.64)
Pentru nceput considerm cazul particular: 1 , 1 , pentru care (4.64) devine:

x 1 x 2 x1 (1 x12 x 22 )
x 2 x1 x 2 (1 x12 x 22 )
(4.65)
Studiul micrii poate fi mult simplificat aducnd ecuaiile (4.64) i (4.65), prin
schimbarea de variabile (Fig. 242):
x 2 x 2
1
2
x2
tg
x1
x2
(4.66)
x2
P x1, x2 P ,
n form polar. x1 , x 2 reprezint coordo-
natele carteziene iniiale, iar , coordonatele polare, noi.
x1
x1
Fig. 242. Referitoare la legtura dintre coordonatele
n (4.66) toate mrimile sunt funcii de

polare i coordonatele carteziene
timp. Pentru cazul particular al sistemului
(4.65), prima ecuaia de stare n coordonate polare se obine derivnd prima ecuaie din
(4.66) n raport cu timpul. Rezult:

d 2
x 1x1 x 2 x 2 [ x 2 x1 (1 x12 x 22 )] x1 [ x1 x 2 (1 x12 x 22 )] x 2
2
x
1
2
dt
x12 x 22
x12 x 22
( x12 x 22 )(1 x12 x 22 )

x12
x 22
1 2 ,
adic ecuaia
(1 2 ) .
(4.67.1).
Derivnd a doua ecuaie din (4.66) n raport cu timpul se obine
tg d tg
dt
d x2
1 x 2x1 x 2x 1
dt x1
cos 2
x12
nlocuind apoi n ultima relaie expresiile lui x 1, x 2 din (4.65) deducem egalitatea
1
1
, adic a doua ecuaie de stare n coordonate polare:

2
cos
cos 2
1 .
Prin urmare, n locul ecuaiilor de stare (4.65) avem ecuaiile de stare:
(0) x 2 x 2
10
20
(1 2 )
cu condiiile iniiale
.
x
20
1
tg (0)
x10
(4.67.2).
(4.68).
273
Ecuaiile (4.65) i (4.68) sunt echivalente n orice punct al planului exceptnd originea
x1 0 , x 2 0 , pentru care unghiul nu poate fi definit. Ecuaiile (4.68) prezint
avantajul remarcabil de a avea variabilele de stare i separate.
Din simpla examinare a primei relaii din (4.68) rezult c
(t) 1
(4.69)
este o soluie a acestei ecuaii. Deci cercul de raz unitar este o traiectorie a sistemului.
Totodat, observm c din prima ecuaie din (4.68) rezult implicaiile:
0, 1
1,
0
.
0
x2
Ca urmare, dac este subunitar i nenul

tendina lui este de cretere, iar dac este
supraunitar tendina lui este de scdere.
Rezult c traiectoria (4.69), reprezentat n Fig.
243, este un ciclu limit stabil ntruct orice
variaie a lui se soldeaz cu tendina de
stabilizare a lui la valoarea 1 .
Din a doua ecuaie (4.68) observm c 0
scade n timp n mod continuu. Deoarece sensul
pozitiv de cotare al argumentului este cel trigonometric deducem c unghiul variaz n sens orar
dup relaia
t 0 t ;
1
=1
O
x1
2`
Fig. 243. Ciclul limit din cazul ecuaiilor de

logistic
(4.70).
Ciclul limit este exprimat de ultimele dou ecuaii (4.69) i (4.70) (). Ele constituie un
ansamblu de ecuaii parametrice n coordonate polare. n coordonate carteziene lor le
corespund pe baza relaiilor de legtur (4.66) ecuaii parametrice de forma:
x1(t) cos(t ),
x 2 (t) sin(t ) .
(4.71)
Vom observa, pe de alt parte, c sistemul (4.65) are punctul de echilibru ( x1 0 ,

x 2 0 ), pe cnd sistemul (4.68) nu are un punct de echilibru. Pentru a asigura
echivalena, n locul sistemului (4.68) vom considera sistemul:
(1 2 )
pentru 0
0
arbitrar pentru 0
(4.72)
Aspectele discutate anterior apar n Fig. 243: punctele 1' , 1' ' , 1' ' ' sunt puncte iniiale exterioare ciclului limit iar 2, 2' puncte iniiale interioare (). Analitic, traiectoriile de stare care pleac din aceste puncte se obin prin integrarea sistemului (4.68). Rezult:
1
1
, c0 2 1 ;
t
0
1 c0 e 2 t
t 0 t
(4.73)
274
Observaie: La soluia (4.73) se poate ajunge pe diferite ci. Una dintre acestea este
urmtoarea:
-
se separ variabilelor n prima ecuaie din (4.68):
se face substituia ch u ;
sh u du
ln th u u
u
deoarece th2u
n final obinem t
t ;
sh 2u
ch2u
se procedeaz la integrarea
ln sh u ln ch u uu
t tt ;
0
t0
th u
ln
th u0
ch u sh u
u0
dt ,
ch 2 u sh2 u
du dt ;
sh u ch u
avnd n vedere c sh u ch u i c
membru cu membru a ultimei egaliti:
ch u sh u
sh u ch u du dt
(1 2 )
u
u
ch u e e i se obin succesiv egalitile:
du
dt ;
sh u ch u
dt ;
ch u (sh2 u)
t ;
ch 2u 1
ch2u
th u
et ;
th u0
1
ch 2u
1
1
1 e 2t
2
1
2
th2u
th2u0
e 2t ;
, rezult 1
1
2
1
1 2t
;
e
2
0
t 0 t .
n cazul general, cnd 1 , 1 , n locul egalitii (4.73) se ajunge la formula:
; t 0 t .
(4.74)

22t
1 2 1 e
0
Este uor de observat c durata perioadei de parcurgere a ciclului limit este 2

secunde. n adevr, innd seam de fapul c traiectoria de stare circular se parcurge
n sens orar rezult c o perioad corespunde unei variaii =-2. Deoarece din (4.73)
rezult c = - t, deducem c T t 2 2 secunde.
2.2. Oscilatorul Van der Pol
Sub denumirea de oscilator Van der Pol se nelege sistemul (4.76) care reprezint
modelul matematic al unui circuit electric oscilant.
yt [1 y 2 t ] y t yt 0 , y(0) y 0 , y (0) y 0 .
(4.76)
Definind variabilele de stare x1 y , x 2 y , MM-II (4.76) i corespunde MM-ISI:

x 1 x 2
x1(0) y 0
,
2
x 2 (1 x1 ) x 2 x1 x 2(0) y 0
(4.77).
275
Spre deosebire de ecuaiile de logistic n acest caz soluiile nu se mai pot obine analitic, ci doar numeric. Portretul de stare are aspectul din Fig. 244 (figur de principiu). El
conine urmtoarele elemente: punctul de echilibru ( x1 0 , x 2 0 ), ciclul limit (curba
nchis trasat cu linie ngroat) i traiectorii de stare.
x2
x1
0
Fig. 244. Ciclul limit din cazul oscilatorului Van der Pol.
Urmrind traiectoriile de stare din vecintatea ciclului limit rezult c ciclul limit
este stabil iar punctul de echilibru este instabil. Att traiectoriile care ncep din puncte
situate n exteriorul ciclului limit ct i cele care ncep din puncte situate n interiorul
ciclului limit tind nspre ciclul limit.
Pentru cazul particular 40, 3 i diferite condiii iniiale s-au obinut comportrile
redate n figurile 245. ntr-un caz sistemul se gsete iniial n starea x10=1.95544, x20
= 0 care corespunde unui punct foarte apropiat de ciclul limit. ntr-un al doilea caz
sistemul se gsete la momentul iniial n exteriorul ciclului limit ajungnd ntr-un
timp foarte scurt n regim periodic. Un al treilea caz corespunde situaiei n care la
momentul iniial sistemul este scos din starea de echilibru n punctul x10=0.01, x20 = 0.01; se observ c odat cu trecerea timpului starea sistemului se ndeprteaz de
punctul de echilibru, ajungnd n final pe ciclul limit.
La fel ca i n exemplul precedent, ne punem problema determinrii perioadei T n care
punctul de funcionare parcurge ciclul limit. Nu vom putea obine un rezultat exact
sau o formul de calcul, ci doar o aproximare numeric a valorii lui T. Pentru aceasta
recurgem la coordonate polare opernd n principiu cu rel. (4.66).
Astfel, dup introducerea argumentului prin relaiile:
sin ( t )
x 2 (t )
2
x1 ( t ) x 22 ( t )
, cos ( t )
x1 ( t )
2
x1 ( t ) x 22 ( t )
i derivarea lor n raport cu timpul, rezult

x x x 1x 2
.
( t ) 1 22
x1 x 22
Potrivit acestui rezultat se poate obine prin integrare:
(t)
x1x 2 x 1x 2
x12 x 22
dt ,
iar perioada T va corespunde duratei de parcurgere a ciclului limit, adic duratei unei
variaii a argumentului cu 2 .
15
Atingerea ciclului limita al oscilatorului Van der Pol pentru cayul beta=3, alfa=40,
din conditiile initiale x1=0.01, x2=-0.01.
15
10
10
x2
Ciclul limita al oscilatorului Van der Pol pentru beta=3 si alfa=40
x2
276
-5
-5
-10
-10
-15
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
x1
-15
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
x1
Atingerea ciclului limita al oscilatorului Van der Pol pentru cazul beta=3, alfa=40,
din conditiile initiale x1=-2.4, x2=0
15
Fig. 245. Comportarea oscilatorului Van der Pol

(4.77) pentru diferite condiii iniiale.
10
(n figura de sus-stng condiiile iniiale corespund unui punct de funcionare care se gsete
practic pe ciclul limit (CL). Se observ c punctul
de funcionare se pstreaz pe CL.
x2
n figura din stnga-jos, iniial punctul de funcionare este n afara CL, iar n figura din dreapta-sus
este n interiorul ciclului limit, foarte aproape de
punctul de echilibru.
-5
-10
-15
-2.5
De fiecare dat sistemul revine pe CL. Acest mod

de comportare dovedete stabilitatea CL)
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
x1
( t )
Pentru a aplica aceast idee se consider funcia ajuttoare f ( t ) 2
, n care
2
parantezele drepte corespund funciei
0
parte ntreag. Ca urmare, graficul
f
-10
funciei f(t) va fi o funcie scar (Fig. 246).
-20
-30
T
-40
-50
-60
-70
0
10
t [sec]
Fig. 246. Graficul funciei f utilizate pentru sesizarea

variaiei unghiului cu multiplii de 2.
Pentru a determina valoarea concret a lui

T s-a considerat c sistemul se gsete
iniial n punctul ( x1(0) 1.995 , x 2(0) 0 ),
foarte apropiat de ciclul limit. Potrivit Fig.
246 funcia f ia succesiv valorile
2, 4, 6, . La nceput duratele
treptelor prezint mici variaii, apoi se
stabilizeaz. Valoarea lui T se obine ca
durat a unei trepte dup stabilizare. (v.
inscripionarea fcut cu rou). Rezult
T 1.008 sec.
2.3. Cicluri limit la o structur de reglare cu reacie dup stare
Principiul reglrii automate, prezentat n capitolul 1, se implementeaz n practic prin

mai multe scheme de reglare.
Una dintre acestea este structura cu reacie dup stare din Fig. 247 al crei studiu face
obiectul acestui exemplu. n figur x este vectorul de stare al procesului condus, w
T
mrimea de conducere a sistemului de reglare, iar f f1 , f 2 f n
un bloc de tip pro-
277
porional, un amplificator multicanal, denumit compensator (dup stare). Presupunem

c procesul condus este de tip SISO i c are ecuaia de stare:
x Ax bu .
(4.78)
Toate variabilele de stare se presupun msurabile, astfel c

reacia dup stare este realizabil. Conducerea procesului se
realizeaz folosind legea de reglare
u f T x w,
adic
x1

x2
u f1, f2 fn w .

x n
(4.79)
Fig. 247. Schema de baz pentru

un sistem de reglare dup stare.
Substituind (4.79) n (4.78) se obine ecuaia de stare a sistemului de reglare (sistemul

nchis): x Ax b (f T x w ) . O rescriem sub forma:
x (A bf T ) x bw .
(4.80)
Se demonstreaz c dac procesul condus este controlabil, adic rangul matricei de

controlabilitate MC [b Ab A n 1b] este n rang MC n , atunci sistemului n circuit
nchis i se pot impune orice n - poli (reali i/sau perechi de poli complex-conjugai) 1).
Polii se adopt (aloc) astfel nct sistemul nchis s fie stabil i s fie ndeplinite obiectivele reglrii.
La aplicarea acestui principiu trebuie avute n vedere particularitile situaiilor reale
de implementare. Una dintre ele, singura la care ne referim, o reprezint limitarea domeniului de variaie al mrimii de comand u umin , umax , situaie care n practic se
petrece ntotdeauna din diverse considerente
tehnice. Fig. 248 se refer la un astfel de caz.
Considerm u max u 0 , u min u 0 . Datorit acestei limitri legea de reglare u f T x w se aplic sub aceast form doar atta timp ct suma
f T x w nu depete domeniul u u0 , u0 .
Dac f T x w depete limitele domeniului
vom avea, dup caz, u(t) u0 sau u(t) u0 . n
intervalele de timp n care u(t) u0 sau
u(t) u0 , sistemul devine un sistem neliniar.
Fig. 248. Schem de reglare dup stare cu

limitarea mrimii de comand.
Consecina limitrii, adic a rmnerii lui u pe anumite intervale de timp n plafoanele de

saturaie u 0 este aceea c n sistemul de reglare pot s apar cicluri limit. Aadar, o
funcionare stabil, care s duc sistemul ntr-o stare impus prin valoarea lui w nu
mai e garantat dect ntr-o vecintate restrns a punctului de echilibru
corespunztor acestei valori.
Pentru a exemplifica afirmaiile de mai sus considerm cazul particular al unui proces
de ordinul II cu ecuaiile:
P :
1)
x 1 x1 2x 2
x 2 x1 x 2 u
Enunul este cunoscut sub denumirea de teorema alocrii.
(4.81).
278
Procesul e instabil ntruct are polii 1 j 2 . El este ns controlabil deoarece:

0
1 2
b ,A
1
1 1
0 2
MC b Ab
det MC 0 rang MC 2 .
1 1
n consecin, sistemului de reglare i se poate impune printr-o reacie dup stare de

tipul (4.79), u f1x1 f2 x 2 w , orice pereche de poli reali sau complex-conjugai. n
cadrul acestui exemplu alegem polii sistemului nchis doar din considerente de
stabilitate. Astfel, adoptm polii 1 j 3 . Rezult 2) un compensator cu amplificrile
f1 2.5 , f2 4 , iar ecuaiile de stare ale sistemului n circuit nchis devin:
x 1 x1 2x 2
x 2 3.5x1 3x 2 w
(4.82)
Studiem doar cazul w 0 , cnd punctul de echilibru al sistemului

nchis este x1e 0 , x 2e 0 (Fig. 249). Pentru nceput considerm c
nu exist blocul de limitare BL (sau c u0 ). Polii sistemului
nchis fiind complex-conjugai rezult c punctul de echilibru este de
tip focar atractor, iar domeniul de atracie l reprezint ntregul plan
al strilor. Fig. 250 ilustreaz acest lucru prin variaiile mrimilor de
stare (figura a) i prin traiectoria de stare urmat de sistem (figura b).
14
Fig. 249. Pentru

w = 0 punctul de
echilibru al sistemului (4.82) este
x1e=0, x2e=0.
12
x1
12
10
10
x1, x2
8
6
x2
8
6
x2
4
4
2
2
0
0
-2
-2
-4
-4
-6
0
8
t [sec]
10
-6
-4
-2
10
12
14
x1
-a-
-b-
Fig. 250. Comportarea sistemului din Fig. 247 n regim liber n cazul cnd procesul condus are ecuaiile
(4.82), legea de reglare este u = 2.5 x1 4 x2, iar condiiile iniiale sunt x10=10, x20=-5.
Considerm n continuare cazul din Fig. 248 n situaia cnd blocul de limitare BL are
u 0 1 . Aadar, u u 0 , u 0 1 , 1 , iar mrimea de comand u se va calcula cu relaia:
2)
Compensatorul f = [f1 f2]
se obine astfel: i) Se calculeaz matricea sistemului cu expresia din (4.80):
2
1 2 0
1
A bf T
.
f1 f 2
1 1 1
1 f1 1 f 2
(s) sI (A bf T )
ii)
Se
calculeaz
polinomul
caracteristic
al
acestei
matrice
s 1
2
s 2 (2 f 2 ) s (3 2f1 f 2 ) . iii) Impunem sistemului (4.80) polii p1,2 1 j 3 ,
1 f1 s 1 f 2
adic polinomul caracteristic (s ) (s p1)(s p2 ) s2 2s 4 . iv) Egalm cele dou expresii ale polinomului caracteristic:
s2 (2 f 2 ) s (3 2f1 f 2 ) s 2 2s 4 .
f1 2.5 , f2 4 .
Prin identificarea coeficienilor obinem amplificrile compensatorului:
1 , f T x w 1
T
u f x w , 1 f T x w 1
1 , f Tx w 1
279
(4.83)
Efectul acestei limitri l reprezint apariia unui ciclu limit.

Cnd starea iniial este n apropierea punctului de echilibru limitrile nu acioneaz.
Rezult o situaie ca i cea din figurile a i b din Fig. 251. n fig. a sunt redate variaiile
n timp ale mrimilor de stare, sistemul pornind din condiiile iniiale
x10 0.3 , x 20 0.4 , iar n fig. b este ilustrat traiectoria de stare corespunztoare
acestui caz. Mrimea de comand u nu ajunge s ating plafoanele de limitare.
0.1
0.05
0.8
x1, x2, u
x2
0.6
-0.05
-0.1
0.4
-0.15
0.2
-0.2
x1
-0.25
-0.3
-0.2
x2
-0.4
0
0.5
-0.35
1.5
2.5
3.5
4.5
-0.4
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
t [sec]
0.05
0.1
x1
-a-
-b
Fig. 251. Referitoare la comportarea sistemului din Fig. 248 n vecintatea punctului de echilibru.
Cnd starea iniial este deprtat de punctul de echilibru comportarea este instabil.
n Fig. 252a sunt redate variaiile n timp ale mrimii de comand u i ale mrimilor de
stare x1 i x2 cnd sistemul pornete din condiiile iniiale x10 10 , x 20 5 , iar n Fig.
252b este ilustrat traiectoria de stare aferent. Comportarea instabil se explic prin
faptul c u nu poate urmri valoarea f T x w calculat de compensator, blocndu-se
practic n plafoanele de limitare +1 i -1.
25
20
20
x1, x2, u
x2 15
x1
15
10
10
x2
5
-5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-5
10
12
14
16
t [sec]
- a-
18
20
22
24
x1
-b-
Fig. 252. Referitoare la comportarea n regim neliniar a sistemului de reglare din Fig. 248.
Consideraiile anterioare nu conving asupra existenei unui ciclu limit. Nefiind

posibil determinarea sa analitic, existena o admitem doar intuitiv. Din figurile 251 i
252 rezult c acest ciclu este instabil. n interiorul lui orice traiectorie evolueaz spre
punctul de echilibru, iar n exterior, orice traiectorie se ndeprteaz de ciclul limit.
280
Numeric, ciclul poate fi determinat prin aa-numita metod a integrrii in timp invers.
Metoda const n schimbarea de variab independent: t . n locul lui t, cu
semnificaia de timp direct, folosim variabila cu semnificaia de timp invers.
ntruct n sistemul (4.81) timpul apare n mod explicit numai n derivatele n raport
cu timpul ( x dx/dt ), schimbarea de variabil se soldeaz doar cu schimbarea
semnului derivatelor. Din (4.81) rezult
x 1 x1 2x 2
x 2 x1 x 2 u
x 1 x1 2x 2
x 2 x1 x 2 u
(4.84)
Pentru condiiile iniiale x10 0.3 , x 20 0.4 se obine traiectoria din Fig. 253a, iar
pentru x10 10 , x 20 5 traiectoria din Fig. 253b. Ambele traiectorii ajung pentru valori
mari ale timpului pe acelai ciclu limit. Difer doar scrile la care s-au fcut
reprezentrile. Sgeile de pe traiectorii sunt orientate n sensul timpului invers.
0.8
0.6
Ciclu limita
x2
x2
0.4
0.2
-1
-2
-0.2
-3
-0.4
-4
-0.6
-5
-0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Ciclu
limita
-6
-4
-2
x1
10
x1
-a-
-b-
Fig. 253. Ciclul limit al sistemului din Fig. 246 pus n eviden prin metoda integrrii n timp invers.
Cele dou regimuri de funcionare sunt ilustrate i n Fig. 254 i prin variaiile n timp
invers ale variabile de stare. i de data aceasta scrile de reprezentare sunt diferite.
0.8
10
x1
0.6
x2
x1, x2
x1, x2
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-2
-0.6
-4
x1
x2
-0.8
0
10
-6
0
tau = - t [sec]
-a-
10
tau = -t [sec]
-b
Fig. 254. Ciclul limit al sistemului din Fig. 248 evideniate prin intermediul variabilelor de stare.
Vom observa c n final se obin aceleai variaii periodice, adic acelai ciclu limit.
281
2.4. Sistem de reglare bipoziional a unui proces integrator cu timp mort
Acest de al patrulea exemplu ilustreaz aplicarea reglajului bipoziional ntr-un alt caz
dect cel prezentat n .4.3, seciunea 2.3, anume cel al reglrii unui proces integrator
cu timp mort cu f.d.t. (4.85) conform schemei bloc din Fig. 255.
H(s)
1 s
e
.
s
(4.85)
u0
u 0
1 s
e
s
RG
Fig. 255. Schema bloc a unui sistem de reglare automat a unui proces integrator cu timp
mort folosind un regulator bipoziional.
n acest sistem se instaleaz un regim permanent periodic de perioad dependent de

valoarea timpului mort i cu amplitudinea ieirii reglate y dependent de i de
valoarea mrimii de comand u 0 .
~
n continuare se analizeaz procesele care au
y
u
u
1
s
loc n sistem. Pentru a uura analiza, dese
compunem modelul procesului P ntr-o cos
nexiune serie ca i n Fig. 256. Nici unul dintre cele dou blocuri nu are un corespondent
Fig. 256. Descompunerea procesului integrator cu
fizic ci doar ansamblul lor. Ca urmare, mritimp mort ntr-o conexiune serie formt dintr-un
mea intermediar ~
u , care reproduce cu o nET-Tm i un ET-I.
trziere de secunde variaia ut , este doar
o mrime de calcul care ne ajut s ne imaginm mai uor modul n care decurge
procesul de reglare.
Analizm evoluia sistemului n situaia n care la momentul t = 0 procesul se gsete n

starea iniial y(0) 0, ~
u(t) 0 , iar semnalul de referin este semnalul treapt
w t w t . Evoluia poate fi urmrit cu ajutorul Fig. 257:
Deoarece w t w , t 0 , imediat dup momentul iniial t = 0 rezult a 0 i ca

urmare avem u u 0 .
Mrimea ~
u(t) reproducnd cu o ntrziere de secunde variaia lui u(t) , rezult
~
c u(t) se pstreaz la nceput la valoarea 0 i basculeaz pe nivelul ~
u u doar
0
la momentul t . Din acest moment ncepe s creasc i y.

Notm cu t1 momentul n care y w . Instantaneu mrimea a ia valoarea 0 iar
u basculeaz la valoarea u u 0 . Datorit timpului mort mrimea reglat y(t)

crete, n continuare, nc secunde, pn la momentul t1 cnd ~
u(t)
~
basculeaz pe nivelul u(t) u . Din acest moment mrimea y ncepe s scad
0
.a.m.d.
Se observ c se instaleaz un regim periodic cu perioada
T 4,
(4.86)
282
n cursul cruia y variaz ntre nivelurile y min i y max .

y
ymax
w
ymin
t1
t1 4
T
~
u
uo
t1
Fig. 257. Variaiile mrimii de comand u (---), mrimii reglate y i mrimii ajuttoare
sistemul de reglare din Fig. 256.
~
u
() pentru
Nivelurile y min i y max se obin cu formula:

t
y t y t 0
~ut dt ,
(4.87)
t0
unde t0 este momentul iniial al intervalului de timp [t0, t] pe care se face calculul.
t1
Pentru [t0, t] = [t1, t1+] avem y t1 y t1
u0 dt u0 .
Deoarece y t1 w i
t1
y t1 y max , rezult:
y max w u0 .
~
u
(4.88)
Analog, obinem:
y min w u 0 .
y max y min 2u0
u0
1
(4.89)
Ca urmare, ieirea reglat y oscileaz periodic cu

oscilaii de amplitudine:
(4.90)
ymin
ymax
y
u0
Fig. 258. Reprezentarea proceselor din
sistemul de reglare din Fig. 256 printr-un
ciclu limit.
Se pune ntrebarea n ce msur regimul periodic

identificat corespunde unui ciclu limit. Datorit timpului mort sistemul este infinit
dimensional. Ca urmare nu putem recurge la o reprezentare n spaiul strilor. Din
acest motiv folosim reprezentarea din Fig. 258 care asociaz mrimea de intrare a
elementului integrator echivalent din Fig. 256 cu mrimea de ieire a aceluiai element.
Oscilaiilor periodice sunt redate de un ciclul limit special, de form dreptunghiular. Pe poriunile reprezentate cu linie punctat au loc tranziii instantanee, cnd ~
u
comut. Regimului prezentat i corespunde traiectoria care pornete din punctul 1.
Dup ce y atinge prima dat valoarea ymin se trece pe ciclul limit. Pentru a arta c
avem de-a face cu un ciclu limit vom presupune c ne gsim iniial n diferite alte
stri. Punctele respective le notm cu 2, 3, . Constatm c de fiecare dat sistemul
ajunge n final s evolueze n regimul periodic studiat. Deci regsim situaia care
corespunde definiiei unui ciclu limit.
3. Teoreme referitoare la puncte de echilibru i cicluri limit
283
3)
n continuare se enun 3 teoreme care se refer la sisteme de ordinul II de forma:

x 1 f1x1, x 2 ,
x 2 f2 x1, x 2 ,
x1(t0 ) x10
x 2(t0 ) x 20
(4.91)
n care au loc procese redate prin portrete de stare n care apar puncte singulare i
/sau cicluri limit.
Teorema indecilor a lui Poincare
Dac sistemul (4.91) are un ciclu limit i puncte de echilibru, atunci este valabil
relaia
N S 1,
(4.92)
n care N este suma numrului de noduri, focare i centre, iar S este numrul
punctelor a.
Teorema Poincare Bendixon
Pentru orice traiectorie de stare a sistemului (4.91) care se nscrie ntr-o zon finit
a planului strilor sunt posibile 3 tipuri de evoluii:
i) traiectorii care evolueaz spre un punct de echilibru,
ii) traiectoria care evolueaz spre un ciclu limit,
iii) traiectorii care sunt tocmai un ciclu limit.
Teorema de inexisten a ciclurilor limit a lui Bendixon
Pentru sistemul (4.91) nu pot exista cicluri limit ntr-un domeniu al planului
f1(x1,x2 )
f
f
strilor n care divergena lui f
, adic cantitatea div f 1 2 , nu
x1 x2
f 2(x1,x2 )
tinde ctre 0 i nu i schimb semnul.
x x 2 x1 x 22
Ca exemplu de aplicare a ultimei teoremei considerm sistemul 1
. n
x 2 x1 x12 x 2
acest caz avem div f

(x 2 x1 x 22 )
( x1 x12 x 2 ) x 22 x12 . Observm c
x1
x 2
expresia nu poate s schimbe semnul. Rezult c nu exist ciclu limit.
x g x 2 2 x1 x 22
Rezultatul se poate uor generaliza pentru sistemul 1
x 2 hx 1 2 x 12 x 2
, pentru
care div f 2 x 22 2x12 .
3)
n afara teoremelor prezentate mai jos i a metodei balansului armonic, prezentate n paragraful urmtor se utilizeaz ca
metode de studiu a ciclurilor limita metoda transformarilor curbelor caracteristice; metoda Lienard i metoda parametrului
mic pentru miscarea libera a sistemelor autonome.
285
.4.6 Metoda balansului armonic

1.
Structura canonic pentru care se aplic metoda balansului armonic

(MBA)
MBA este o metod de studiu care se aplic sistemelor neliniare pentru a investiga
existena ciclurilor limit, stabilitatea acestora i pentru a determina cu aproximaie
parametrii oscilaiilor care au loc n cursul ciclurilor limit.
Metoda are mai multe versiuni. Acestea corespund diferitelor niveluri de complexitate a
structurilor sistemelor luate n considerare i moduri de aplicare a semnalelor de
intrare. n continuare se prezit doar cea mai simpl versiune a MBA, cea
corespunztoare structurii canonice din Fig. 259.
Fig. 259. Schema canonic pentru aplicarea

MBA (BN bloc neliniar, BL bloc liniar)
Ipotezele de lucru sunt urmtoarele:

1. Structura conine un sistem n timp continuu, cu reacie unitar negativ,
avnd pe calea direct un bloc neliniar BN nseriat cu un bloc liniar BL.
Structur este similar cu cea a unui sistem de reglare convenional, cu mrime
de referin nul:
w=0.
(4.93)
2. Blocul neliniar BN este neinerial

dependen intrare-ieire dat
1),
de tip SISO i este caracterizat printr-o
u= F(a).
(4.94)
Dependena u = F(a) este o funcie:

o
impar (simetric fa de originea planului aOu),
cu un numr finit de puncte de discontinuitate,
monoton pe poriuni.
3. Blocul liniar BL este inerial, de tip SISO i este caracterizat printr-o funcie de
transfer raional H(s) dat. F.d.t. H(s) are gradul numitorului mai mare dect
gradul numrtorului, cu cel puin cu dou uniti:
H(s)
N1(s)
,
N2 (s)
grad N2 2 gradN1 .
(4.95)
Ipoteza este cunoscut sub denumirea de ipoteza filtrului trece-jos i este valabil
n cazul celor mai multe sisteme fizice.
n practic MBA se aplic i n varianta mai relaxat (ipoteza filtrului trece-jos
relaxat):
H(s)
1)
Nu are mrimi de stare.
N1(s)
, grad N2 1 + grad N1.
N2 (s)
(4.96)
286
Aceast variant se aplic, de asemenea, i pentru sisteme cu timp mort cu f.d.t.

H(s)
N1(s) s
e , grad N2 1 + grad N1,
N2 (s)
(4.97)
cu avnd ordinul de mrime al constantelor de timp mici din N2 (s).

n Fig. 260 sunt prezentate dou exemple de caracteristici neliniare u = F(a) care
ndeplinesc condiiile 2.
u
u0
0
-u0
Fig. 260. Exemple de caracteristici u = F(a) care satisfac ipoteza 2) de aplicare a MBA.
n cadrul metodei balansului armonic ipotezele anterioare sunt legate prin urmtorul
raionament:
Presupunem c pentru schema canonic sunt ndeplinite condiiile ipotezelor 1 i 2
i c n sistem se instaleaz un regim permanent periodic, adic un ciclul limit
(CL). Aceasta nseamn c mrimile a, u i y din Fig. 259 au variaii periodice cu
aceeai perioad T (perioada ciclului limit). Ea este egal cu durata n care
punctul caracteristic parcurge traiectoria care red ciclul limit.
Datorit simetriei lui F(a) n raport cu originea i datorit faptului c w = 0,
variaiile mrimilor a, u i y sunt simetrice n raport cu nivelul de zero. Totodat,
fiind periodice, spectrul lor este discret. Aceasta nseamn c fiecare semnal din
sistem se poate reprezenta sub forma unei sume de semnale sinusoidale, unul cu
frecvena 1/T a semnalului periodic (fundamentala), celelalte cu frecvene egale cu
multipli ai acesteia (armonicele). Admitem, n prim aproximaie, c frecvena
fundamentalei corespunde frecvenei de frngere a caracteristicii amplitudinepulsaie a blocului liniar cu f.d.t. H(s). Atunci, datorit ipotezei 3, de filtru trece-jos,
armonicele celor trei semnale pot fi neglijate, contnd doar componenta
fundamental.
Sintagma balans armonic se folosete cu referire la regimul periodic cruia i
corespunde ciclul limit, cu nelesul de echilibru armonic sau echilibru sinusoidal,
i subliniaz faptul c mrimile a(t), u(t) i y(t) au variaii periodice staionare (ntre
limite bine precizate) aproximabile prin variaiile sinusoidale ale fundamentalelor.
2. Ecuaia balansului armonic (EBA)

Considerm STC din Fig. 259 i presupunem c acesta evolueaz pe un ciclu limit.
1
frecvena
T
2
2f
pulsaia
T
Notm cu T perioada, de valoare necunoscut, a ciclului limit, cu f

semnalelor din sistem (frecvena ciclului limit), iar cu
287
corespunztoare. Datorit variaiei periodice a tuturor semnalelor din sistem i datorit

caracterului de filtru trece-jos al elementului de transfer liniar, semnalul y(t) poate fi
considerat, ntr-o prim aproximaie, un semnal armonic. Ca urmare, ntruct a(t) = y(t), admitem c a(t) este un semnalul sinusoidal de forma:
a(t) = Amsin t.
(4.98)
Valoarile amplitudinii Am i pulsaiei , sunt necunoscute.

Ecuaia balansului armonic (EBA) reprezint o egalitate n mulimea numerelor
complexe care leag amplitudinea Am de pulsaia i care permite calcularea lor
prin considerarea egalitii ca ecuaie. EBA are forma:
1+ N(Am)H(j) = 0 ,
(4.99)
n care: N (Am) este funcia de descriere a blocului neliniar iar H (j) este funcia
rspuns la pulsaie a blocului liniar.
Not: Fie un sistem liniar cu funcia de transfer H(s), respectiv cu funcia rspuns la pulsaie
H(j) H(j) e j argH(j) . Presupunem c sistemul se gsete n regimul permanent sinusoidal
determinat de semnalul de intrare de forma u(t)=umsint.

ntruct ejt = cos t + j sin t expresia lui u(t) se poate rescrie sub forma:
u(t) = um Im ejt = Im um ejt .
(4.100)
Sistemul fiind liniar, la ieirea lui se obine semnalul sinusoidal (v. relaia (3.55))
y (t) um |H (j)|sin(t arg H (j)) Im{um |H (j)|e j( t arg H (j)) } ,
y0
sau, prin transpunere n complex, semnalul:

y (t) Im{um e j t H(j)} .
u(t)=
Im umejt
(4.101)
H(s)
y(t)=
Im umejtH(jt)
Inspectnd comparativ relaiile (4.100) i (4.101)

Fig. 261. Descrierea n complex a transferului
se observ c transferul intrare ieire prin unui semnal sinusoidal printr-un sistem liniar.
sistem se exprim, formal, prin simpla nmulire a
cantitii dintre acoladele lui u(t) cu funcia rspuns la pulsaie a blocului liniar BL H(j) (v. Fig.
261)).
Definirea funciei de descriere are la baz ideea caracterizrii transferului intrareieire

prin blocul neliniar BN de o manier asemntoare cu cea care apare n rel. (4.101).
n acest scop aplicm raionamentul din finalul notei anterioare astfel:
Transpunem expresia (4.98) a lui a(t) n complex:

a(t) = Amsin t = Im{A m e jt } .
(4.98')
BN fiind neliniar, la ieirea lui rezult ca efect al aplicrii la intrare a semnalului

a(t), un semnal u(t) cu o variaie periodic (nu sinusoidal). Aceasta poate fi
redat prin seria Fourier:
u(t) =
1
u00 + us1 sin t + uc1 cos t + TOS 2)
2
(4.102)
Deoarece u = F (a) este impar avem

u00 = 0 .
(4.103)
n (4.101) amplitudinile us1 i uc1 (coeficienii Fourier) se obin cu formulele

2)
TOS = termeni de ordin superior.
us1 =
F (A m sint) sint d(t) ,
uc1 =
288
F (Am sint) cost d(t) .
(4.104)
Datorit ipotezei de filtru trece-jos putem face aproximarea c n (4.101) termenii de ordin superior, TOS, sunt neglijabili. Ca urmare din (4.101) obinem:
u(t) us1 sin t + uc1 cos t .
(4.105)
Observaie: n integrale (4.104) variabila este t, iar lungimea intervalului de integrare

este de o perioad, 2, n particular intervalul (- , ). Totodat, vom observa c n ambele
integrale integrandul conine ca factor pe F(a(t)) = F(Amsint). Cnd se calculeaz cele
dou integrale trebuie s inem cont de faptul c F(a) este neliniar.
Presupunem integralele calculate, deci considerm c valori ale lui us1 i uc1 au
fost determinate. Potrivit relaiilor (4.104) rezultatele depind de amplitudinea Am.
Expresia (4.105) poate fi transformat, folosind un unghi ajuttor , sub forma:

u
u
2
u(t) us1
u2c1 ( s1 sint c1 cost) um sin( t ) Im{u0 e j( t ) )
um
um
um
cos
sin
Rezultatul poate fi rescris n final astfel:

u(t) = Im { um ej(t+) } = Im{ um ejt ej } = Im{ A m ejt
u m j
e }
Am
(4.106)
Comparnd relaiile (4.98') i (4.106) n ideea n care s-au comparat i relaiile

(4.100) i (4.101), observm c n (4.106) factorul
um
ej joac acelai rol ca
Am
H( j) n (4.101). Acest factor, dependent numai de caracteristica u = F(a), l

denumim funcie de descriere a blocului neliniar (f.d.d.) i l notm cu N(Am):
N(Am) =
u m j
e .
Am
(4.107)
Cu aceast notaie expresia lui u(t) se rescrie sub forma:

u(t) = ImAm ejt N(Am).
(4.108)
Aadar, n scrierea n complex a semnalului de ieire u(t) al blocului neliniar BN,

BN apare prin funcia de descriere N(Am), care nmulete argumentul Am ejt al
expresiei n complex a semnalului de intrare a(t).
Pentru a obine ecuaia balansului armonic vom observa c n schema canonic

w(t)=0. Ca urmare, n orice moment al regimului periodic avem u(t) = -y(t), adic
a(t) + y(t)= 0, t .
(4.109)
nlocuim acum n (4.109) expresiile din (4.98') i (4.108):

Im Am ejt+ ImH(j)Am ejtN(Am) = 0, t.
Rezultatul se poate rescrie n complex sub forma:
Im Am ejt 1 + H(j) N(Am) = 0, t.
Datorit condiiei foarte puternice, t, deducem c 1+ H(j)N(Am ) = 0. Am
obinut rezultatul anticipat: ecuaia (4.99).
Expresiile care apar n EBA sunt cantiti complexe. Ca urmare, EBA conduce la un
sistem de dou ecuaii de dou necunoscute: Am i . Rezult c, n principiu, EBA
289
permite determinarea lui Am i . Au sens numai soluiile reale i strict pozitive. Dac
se obine o astfel de soluie atunci nseamn c n sistem se poate instala un ciclu
limit pentru care Am i din (4.98') au ca valori soluia obinut. Astfel EBA reprezint
o metod de stabilire a existenei ciclurilor limit.
n afara formei (4.99), EBA se scrie adeseori i sub forma:
~
N(A m ) H(j),
(4.110)
n care funcia
~
N(A m ) =
1
N (A m )
(4.111)
este aa-numita invers negativ a funcie de descriere a BN.

n alte situaii, cnd numrtorul lui H(s) este o constant, folosim o a treia form a
EBA:
N(Am) =
1
.
H(j)
(4.112)
3. Rezolvarea ecuaiei balansului armonic

Scopul rezolvrii EBA l reprezint determinarea lui Am i . Odat determinate Am i ,
se pot calcula, din aproape n aproape, u(t) i y(t). Distingem urmtoarele metode de
rezolvare a EBA:
1. Rezolvare pe cale analitic
Metoda este aplicabil doar n cazul n care blocul liniar BL este de ordin redus, iar
f.d.d. N(Am) are o expresie simpl. Dup caz, se folosesc formele (4.99), (4.110) sau
(4.112) ale EBA.
Exemplu: Pentru sistemul din Fig. 262, acelai cu cel din Fig. 255, f.d.d. a regulatoru4u0
lui RG-2P este N(A m )
iar funcia rspuns la pulsaie a procesului P este
A m
H(j)
1 j
e
. Folosind forma (4.112) a EBA obinem
j
4u0
j e j .
A m
(4.113)
S se rezolve EBA i s se interpreteze rezultatul obinut.
w0
u0
u
u
u 0
RG
1 s
e
s
Fig. 262. Sistem de reglare cu regulator bipoziional a unui proces integrator cu timp mort.
290
4u0
sin
Soluie: Prin detalierea ecuaiei (4.113) rezult sistemul A m

. Cea de a
0 cos
, k N . Datorit condiiei de filtru trece

2
2
jos, reinem doar soluia corespunztoare lui k=0. n consecin:
T
4 .
2
Rezultatul este acelai cu cel obinut n exemplul 4 din seciunea 2.4 a .4.5 (cicluri
limit), dat de relaia (4.86). nlocuind expresia lui n prima ecuaie din sistem
4u0
obinem
, respectiv formula de calcul a lui Am:

A m 2
doua ecuaie are soluia general k
u0 0.81 u0 .
(4.114)
2
Acest rezultat difer de cel obinut prin calcul exact n .4.5 unde pentru amplitudinea
vrf la vrf a oscilaiilor lui a, s-a dedus relaia (4.90): 2A m 2u0 , respectiv
Am
A m u0 . Diferena nefiind foarte mare reinem constatarea c folosind MBA se poate

obine o bun aproximare pentru cazul real.
n Fig. 264 este ilustrat modul n care decurg procesele n sistemul studiat. Studiul a
u
1 ~y
s y
fost efectut folosind un model Simulink n
e
care procesul condus P din Fig. 262 a fost
s
modelat ca n Fig. 263 (fa de Fig. 256 a
fost inversat ordinea elementelor de Fig. 263. Descompunerea procesului condus
transfer). Elementul cu timp mort, avnd ca ntr-o conexiune serie format dintr-un ET-I
i un ET-Tm.
mrime de ieire pe ~
y (notat n Fig. 264 cu
yt) a fost modelat folosind un bloc de tip Transport Delay setat s lucreze cu o
aproximaie Pade de ordinul 3 (v. .2.10, seciunea 2). S-a considerat = 0.5 secunde i
u0 = 1. Se observ c perioada proceselor periodice este de 2 secunde, T avnd tocmai
valoarea T 4 . Datorit aproximrii Pade amplitudinea oscilaiilor lui y(t) este de 0.4
uniti. Potrivit relaiei (4.90) ea ar trebui s fie de 0.5 unitate, iar potrivit relaiei
(4.114) ar trebui s fie de 0.405 uniti. 3)
1
u
0.8
yt
0.6
0.4
u, yt, y
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
5
t [sec]
10
Fig. 264. Exemplificarea comportrii sistemului din sistemului din Fig. 262.
2. Rezolvarea pe cale grafo - analitic
Aceasta metod const n rezolvarea aproximativ a EBA n forma (4.110) sau

(4.112) plecnd de la observaia c n membrul stng al fiecreia dintre aceste dou
ecuaii apare o funcie complex numai de variabila real Am, iar n membrul drept
o funcie complex numai de variabila real .
3)
Forma lui y din Fig. 264 difer de cea a lui yt ca urmare a erorilor de modelare n Simulink a elementului cu timp mort.
291
Astfel, ne imaginm c reprezentm, la aceeai scar, fiecare dintre cele dou funcii ale uneia dintre cele dou egaliti n cte un plan complex. Vor rezulta un
hodograf 4) de variabil Am, respectiv un hodograf de variabil . Apoi, suprapunem
cele dou plane complexe. Dac cele dou hodografe se vor intersecta nseamn c
n sistem este posibil un ciclu limit. Punctul de intersecie (P) va avea ca i
coordonat pe primul hodograf valoarea lui Am, iar pe al doilea hodograf valoarea
lui , adic tocmai valorilor celor doi parametrii ai semnalului a(t) corespunztor
ciclului limit posibil. n consecin, folosim notaia P (Am, ).
n cazul formei (4.111) a EBA, hodograful funciei N(Am), notat cu H, reprezentat n
planul H se numete locul inversei negative a funciei de descriere a BN, iar hodograful funciei H( j) , notat cu HH, reprezentat n planul HH se numete, dup cum se
cunoate, locul de transfer al BL. Situaia este exemplificat n Fig. 265.
HH H
P (Am,)
Am
H
(locul inversei negative a f.d.d. a BN)
Fig. 265. Referitoare la rezolvarea

pe cale grafo-analitic a EBA.
(Existena punctului de
intersecie P denot existena
unui ciclu limit, iar valorile lui
Am i definesc semnalul a(t)
corespunztor ciclului limit.)
HH
(locul de transfer al BL)
Atunci cnd nu este posibil soluionarea analitic a EBA iar precizia metodei grafo
analitice nu este mulumitoare, recurgem la o a treia metod de rezolvare: soluionarea numeric a ecuaiei balansului armonic.
4 Analiza stabilitii ciclurilor limit cu MBA
Ne referim la metoda cunoscut sub denumirea Metoda celor dou hodografe. Ea
corespunde formei (4.110) a EBA:
N(Am) = H (j), unde N(Am ) =
1
.
N (A m )
Reprezentm cele dou hodografe H i HH suprapuse, la fel ca i n seciunea

anterioar. Punctul de intersecie al celor dou hodografe s-a notat cu P. Coordonatele
sale, Am i , se extrag de pe cele dou hodografe i reprezint parametrii ciclului
limit.
Pentru aprecierea stabilitii ciclului limit folosim dou punctele ajuttoare,
si
de pe hodograful H al BN , primul obinut pentru o valoare mai mic, iar al doilea
pentru o valoare mai mare ale parametrului Am dect cea corespunztoare punctului P.
O astfel de construcie este ilustrat n Fig. 266. Locul de transfer al blocului liniar este
4)
Hodograful este o curb, o suprafa sau o hipersuprafa, rezultat ca loc geometric al extremitilor vectorilor care
reprezint valorile unei funcii vectoriale de una sau mai multe variabile scalare independente, i construit amplasnd toi
vectorii cu originea ntr-un punct fix numit polul hodografului.
292
reprezentat cu albastru iar locul inversei negative a funciei de descriere a BN cu rou.

Pe locul de transfer al blocului liniar considerm un punct M mobil n sensul pozitiv de
pe acest hodograf. Un observator plasat n punctul P+, pe locul inversei negative a
funciei de descriere a BN vede micarea punctului M ca avnd loc n sens
trigonometric, pe cnd un observator plasat n punctul P_ o vede ca avnd loc n sens
orar. n primul caz vom spune c HH ocolete punctul P+ n sens trigonometric, iar n al
doilea caz c HH ocolete punctul
n sens orar.
Criteriul de stabilitate al ciclului limit corespunztor punctului P, denumit metoda
celor dou hodografe, este urmtorul:
-
Ciclul limit corespunztor punctului P este stabil dac HH ocolete punctul P_ n

sens orar, iar punctul P+ n sens trigonometric;
ciclul limit corespunztor punctului P este instabil dac punctul P_ este ocolit de
HH n sens trigonometric, iar punctul P+ n sens orar;
ciclul limit corespunztor punctului P este semistabil dac punctele P_ i P+ sunt

ocolite de H H n acelai sens.
Ca urmare n situaia din Fig. 266 punctul P corespunde unui ciclu limit stabil.
jIm{}
HH H
P+
P(
M
HH
,)
P-
H
0
Re{}
Fig. 266. Referitoare la stabilirea existenei i analiya stabilitii unui ciclu limit prin metoda celor dou hodografe.
Pentru exemplificare suplimentar se consider Fig. 267 n care sunt redate, separat,
cele trei cazuri:
n cazul 1 cele dou hodografe se intersecteaz n dou puncte
i
. Deci
avem dou cicluri limit, unul n
i altul n
. Dintre cele dou cicluri doar
ciclul limit corespunztor punctului
este stabil.
n cazurile 2 i 3 hodografele sunt tangente iar ciclurile limit semistabile. Att n

cazul 2 ct i n cazul 3, att
ct i
sunt ocolite de H H n sens trigonometric.
Deci ciclurile limit asociate punctelor P sunt semistabile. Din
sistemul revine n
P, adic pe ciclul limit, pe cnd din
nu mai revine n P.
293
1.
(ciclu limit stabil deoarece HH ocolete punctul P2_ n sens orar,

iar punctul P2+ n sens trigonometric)
HH
(ciclu limit instabil - HH ocolete punctul P1_ n sens trigonometric,

iar punctul P1+ n sens orar)
2.
3.
(ciclu limit semistabil)
(ciclu limit semistabil)
H
H
HH
HH
Fig. 267. Exemple de aplicare a criteriului celor dou hodografe.
294
Exemplul 1: S se analizeze, folosind metoda celor dou hodografe, stabilitatea oscilatorului

Van der Pol de MM (4.76).
Soluie: Punctul de plecare pentru rezolvarea problemei este rescrierea MM al oscilatorului
sub o form care s corespund structurii canonice din Fig. 259. Cu alte cuvinte, ne propunem s identificm n MM al oscilatorului un bloc neliniar i un bloc liniar, ambele fictive,
astfel nct ansamblul s realizeze tocmai dependena y t [1 y 2 t ] y t y t 0 . n
acest scop rescriem MM al oscilatorului sub forma y t y t y t y 2 t y t i
observm c y 2 t y t
1
d 3

(y (t)) . Ca urmare, MM (4.76) poate fi considerat c este
3
dt
asociat sistemului:
1
t
y t y t y t 3 u
3
u(t) a (t)
a(t) -y(t)
(4.115)
care reprezint o particularizare a schemei canonice pentru cazul cnd:
F(a) =
a3
1
s
, H(s) 2 3
.
s s
(4.116)
Se observ c blocul neliniar nu depinde de parametrii i . F.d.d. a acetui bloc i inversa

negativ a funciei de descriere sunt (v., n continuare, seciunea 5, exemplul 3):
N(A m )
3 2
Am
4
~
N(A m )
4
3 A 2m
(4.117)
Hodograful H este reprezentat n Fig. 268 cu culoare roie.

F.d.t. a blocului liniar satisface condiia (4.96) i depinde de parametrii i . La fel ca i n
.4.5, seciunea 2.2, particularizm studiul pentru cazul 40, 3 . Rezult
H(s)
s
s 2 3 s 40
H(j)
j
40 2 j3
- 3 2
(40 2 )2 9 2
Re {H(j )}
ntruct
j (40 2 )
(40 2 )2 9 2
Im {H(j)}
1
2
Re {H(j)} Im {H(j)} , deducem c locul de transfer HH este un cerc
6
cu centrul n punctul C de afix -
1
1
j 0 i raz
(Fig. 268).
6
6
Fig. 268. Referitoare la aplicarea metodei celor dou hodografe n cazul oscilatorului Van der Pol.
295
1
j 0 . Aceasta nseamn c n
3
sistem se poate instala un ciclu limit caracterizat de amplitudinea Am = 2 (deoarece
4
1
) i cu pulsaia = 40 sec-1 (se obine din condiia Im {H(j)} 0 ), respectiv cu o

3
3 A 2m
Cele dou hodografe se ntersecteaz n punctul P de afix -
2
2
0.9934 secunde. Aceste valori aproximeaz foarte bine pe cele din Fig.
40
245 i Fig. 246 obinute prin simulare.
perioad T
Punctele P+ i P- din Fig. 268 fiind nconjurate de locul de transfer HH n sens trigonometric,
respectiv n sens orar, deducem c ciclul limit corespunztor punctului P este stabil.
Exemplul 2: S se analizeze, folosind metoda balansului armonic, stabilitatea sistemului de
reglare automatomat din Fig. 248.
Soluie: n vederea aplicrii metodei balansului armonic se aduce schema bloc a sistemului la
x 1 x1 2x 2
forma canonic, ca n Fig. 269. Procesul condus are ecuaiile (4.81), adic
,
x 2 x1 x 2 u
iar
legea
de
comand
neafectat
de
blocul
de
limitare,
se
rescrie
sub
forma
a y f T x f1x1 f2 x 2 2.5x1 - 4x 2 . Ca urmare, f.d.t. a blocului liniar compus din proces i

compensator este:
s 1 2
H(s) f T (sI A)1 b 2.5 4
1 s 1
0
4s 1
2
.
1 s 2s 3
H(s) ndeplinete condiia (4.96).

Fig. 269. Schema bloc a
sistemului de reglare din Fig. 248
reconfigurat n vederea aplicrii
metodei balansului armonic.
(Variaiile mrimii de comand
sunt limitate la intervalul [-1, 1].)
Blocul neliniar are dependena intrare-ieire (4.83) care, pentru w = 0 i cu notaiile din Fig.
1 , a 1
269, devine: u f T x , 1 a 1 . Dup cum se arat n seciunea urmtoare f.d.d. cores 1, a 1
punztoare este:
A m (0, 1)
1,

1
1
1
N (A m ) 2
arcsin
1

Am Am
A 2m

, A 1.
m
(4.118)
Aadar, inversa negativ a f.d.d. are expresia:

A m (0, 1)
1 ,
/2
~
, Am 1 .
N (A m )
1
1
1
arcsin
1 2
A m Am
Am
Hodografele HH, al blocului liniar, i H, al blocului neliniar, au aspectele din Fig. 270. Ele se
intersecteaz n punctul P de afix -2+j0, ceea ce denot existena ciclului limit pus n
eviden prin figurile 251 i 252. Examinnd poziionarea locului de transfer HH n raport cu
punctele P- i P+, deducem c ciclul limit este instabil.
296
Pulsaia ciclului limit rezult impunnd condiia Im {H(j)} 0 . Rezult 3.5 sec-1, res2
3.3585 sec. Potrivit simulrilor din Fig. 254 perioada este de cca.
3.55 sec. Ca urmare, aproximarea este bun. n fine, amplitudinea Am se obine din egalitatea
~
Re {H(j)} N (A m ), A m 1 . n urma soluionrii ecuaiei rezultate gsim Am = 2.4752. ntruct
variaiile lui u(t) sunt mrginite la domeniul [-1, 1], rezult c domeniul de stabilitate asimptotic al punctului de echilibru O(0,0) este restrns.
pectiv o perioad T
1.5
j Im { }
HH
0.5
P (-2+j0)
H~
M(-1+j0)
Re { }
P_
P
+
-0.5
-1
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Fig. 270. Aplicarea metodei celor dou hodografe pentru sistemul de reglare din Fig. 269.
n concluzie: Sistemul de reglare cu reacie dup stare din Fig. 248 are un punct de echilibru
(O(0,0)), i un ciclu limit. Ciclul limit este instabil. Punctul de echilibru este asimptotic
stabil. Stabilitatea asimptotic a punctului de echilibru se manifest n mulimea de stri din
interiorul ciclului limit. Ciclul limit nu poate fi determinat analitic, ci doar numeric. Prin
MBA se pot aproxima foarte bine parametri ciclului limit.
Atunci cnd sistemul din Fig. 259 are mai multe cicluri limit, se demonstreaz c,
urmare a caracterului de filtru trece jos al BL, n sistem se instaleaz ciclul limit stabil
corespunztor celei mai mici valori a pulsaiei .
5 Calculul funciei de descriere (f.d.d.)

Funcia de descriere a fost introdus n seciunea 2 prin relaia (4.107), pe care o relum aici sub forma:
N(Am) =
um j um
e
(cos j sin)
Am
Am
2
n care um us1
u2c1 , cos
uc1 =
us1
u
, sin c1
um
um
(4.119)
, us1 =
F (Am sint) sint d(t)
F (Am sint) cost d(t) .
Rezultatul poate fi rescris sub form algebric,
evideniind partea real i partea imaginar ale f.d.t.:

N(Am)=NR(Am) + jNI(Am).
n (4.120):
iar
(4.120)
NR (A m )
297
um
1
u
1
cos
us1 , NI (A m ) = m sin
uc1 .
Am
Am
Am
Am
(4.121)
Pornind de la formulele de calcul ale lui us1 i uc1 i avnd n vedere imparitatea caracteristicii neliniare u = F(a), respectiv imparitatea sau paritatea funciilor sin() i cos(),
se pot calcula cu uurin expresiile lui NR i NI pentru principalele neliniariti eseniale precum i pentru alte cazuri.
n ceea ce privete calcularea lui NI pe baza interpretrii formulei lui uc1, se demonstreaz urmtorul rezultat:
S
,
A 2m
NI (A m ) -
(4.122)
n care S este aria suprafeei mrginite de ciclul de histerezis al caracteristicii u = F(a).
Evident, dac neliniaritatea u = F(a) este fr

histerezis avem S=0, deci
NI = 0.
(4.123)
n acest caz N(Am) este o cantitate real.

n continuare considerm cteva exemple de
aplicare a formulelor anterioare:
O
a
Exemplul 1: S se calculeze f.d.d. pentru neliniaritatea u = a + 0.5a3. (Caracteristica u = F(a)

are aspectul din Fig. 271.)
Soluie: ntruct neliniaritatea este fr histerezis, avem:
Fig. 271. Graficul neliniaritii u a 0.5 a 3
NI (A m ) 0 ,
iar
N(A m ) NR (A m )
1
1
us1
Am
A m
t (A sint ) ] sint d(t )

[Asin
2
F(a) pentru a(t) A msint
Pentru a efectua calculele ne folosim de formulele

trigonometrice:
jIm{}
N(
cos2x=2sin2x-1=1-2cos2x.
n final obinem
N(Am) = 1
3 2
Am .
8
HN
0
1
(4.124)
Hodografele HN i H au aspectul din Fig. 272. HN

are forma unei semidrepte care pornete din
punctul de afix -1+j0, iar H forma unui segment
de dreapt care unete punctul de afix -1+j0 cu
originea.
Observaie: F.d.d. corespunztoare neliniaritii
u=F(a), F(a)=a3 se obine n mod asemntor cu
3
(4.124). Rezult: N(A m ) A 2m . Rezultatul a fost
4
folosit n paragraful anterior.
jIm{}
-1
H
Re{}
0
Re{}
Fig. 272. Hodografele funciei de descriere i a

inversei negative a acesteia pentru
neliniaritatea din Fig. 271.
298
Exemplul 2: S se calculeze f.d.d. pentru cazul cnd u = F(a) este caracteristica unui ET-3Ph
(Fig. 273).
Soluie: Folosind formula (4.122) 1),

respectiv primei formul (4.121) rezult
NI
2 (A 2 A1 ) u0
,
A 2
m
O
A1 A2
2
A2
A
2u0
1 1
N(A m )
1
A
A m
Am
m
nlocuind n (4.120), n final, obinem
N(A m )
-A2 -A1
(4.125)
u0
-u0
Fig. 273. Caracteristica intrare-ieire a unui ET-3Ph
2
A2
A
2u0
1 1
1
A
A m
Am
m
2

2 (A 2 A1 ) u0
, Am > A2
j
A 2

m
(4.126)
Este foarte important faptul c prin particularizarea formulei (4.126) se pot obine expresii
ale funciei de descriere pentru cazuri mai simple. Astfel, avem:
ET-3P : A2 = A1 = A N(A m )
ET-2Ph : A2 = -A1 N(A m )
ET-2P : A2 = A1 =0 N(A m )
A
4u0
A m
Am
A
4u0
1 1
A m
Am
, Am > A1
4A1 u0
A 2
m
(4.126.2)
Pentru a calcula partea real a f.d.d. folosim

relaia (4.121):
(4.126.3)
u
u0
-A
O
A
Soluie: Caracteristica u = F(a) neavnd histerezis este valabil relaia (4.123). Deci, NI(Am) = 0.
1
1
us1 =
Am
, Am > A1
4u0
, Am > 0
A m
Exemplul 3: S se calculeze f.d.d. pentru cazul

cnd u = F(a) este caracteristica unui element de
transfer cu saturaie ca n Fig. 274.
NR (A m )
(4.126.1)
-u0
Fig. 274. Caracteristica intrare-ieire a unui ET
cu saturaie.
F (Am sint) sint d(t) .
n dezvoltarea calculelor distingem dou situaii, dup cum A m (0, A) , respectiv Am > A. n
final se obine
u0
A , pentru A m (0, A)
2
N(Am )
A
2u0
A
A
arcsin
1
, pentru A m A
Am Am
A
Am
Rezultatul a fost folosit n exemplul 2 din seciunea anterioar cu datele u0 = 1, A = 1.
1)
Formula va fi demonstrat la seminar, iar la aplicaiile de la examen se va da.
299
6. Exemple de utilizare a EBA i metodei celor dou hodografe pentru bucle de

reglare cu procese liniare reglate cu regulatoare bi- i tripoziionale 2)
Metoda celor dou hodografe este n esen o metod de rezolvare a EBA pe cale grafoanalitic. Ca urmare, ea mbin avantajul de a fi intuitiv cu dezantajul de a nu fi exact. Din acest motiv, atunci cnd pe baza aplicrii ei constm c n sistem apare un
ciclu limit, investigarea se continu cu rezolvarea EBA. n continuare se prezint dou
exemple referitoare la dou situaii de interes practic 3) de reglare a unor procese liniare
cu regulatoare bi- i tripoziionale.
Primul exemplu reia studiul sistemului de reglare din Fig. 262, completndu-l cu analiza stabilitii ciclului limit cu ajutorul metodei celor dou hodografe. Exemplul are ca
scop secundar ilustrarea formei melcate a loculului de transfer al procesului cu timp
mort. Al doilea exemplu se refer la reglarea tripoziional a unei clase de procese liniare.
1. Sistemul de reglarea bipoziional din Fig. 262.
Sistemul are locul inversei negative a f.d.d. i locul de transfer date de relaiile:
~
A m
1
N(A m )
, H( j) e s
4u 0
s
Hodografele H i HH au aspectele din Fig. 275. Remarcm alura melcat 4) a lui HH i faptul c
H este o semidreapt suprapus peste semiaxa real negativ,
orientat dinspre originea O spre
stnga. Cele dou hodografe au o
infinitate de puncte de intersecie: P1, P2, . Pulsaiile lor se
obin cu relaia k
s j
sin
cos
j
jIm{}
- P1 > 0
P1+
P1-
Re{}
P2
O
,kN
2
stabilit n seciunea 3. Datorit

caracterului de filtru trece jos al
blocului liniar 5) are sens doar ciclul limit corespunztor punctului P1 cu
(4.127)
. Ciclul limit
2
este stabil ntruct HH ocolete

punctul P1- n sens orar, iar
punctul P1+ n sens trigonometric.
H(j)= (Am)
0
HH
Fig. 275. Aplicarea metodei celor dou hodografe pentru analizarea
ciclurilor limit din cazul sistemului de reglare bipoziional a unui
proces integrator cu timp mort
Studiul din Fig 275 se continu

n Fig. 276 cu ilustrarea comportrii sistemului de reglare n diferite stri iniiale ale
mrimii reglate.
2)
Aceste exemple reprezint subiecte teoretice de examen.

Reglarea cu regulatoare bi- i tripoziionale este larg rspndit n practic datorit robusteii sistemelor de reglare i
datorit simplitii i multitudinii de posibiliti de realizare a regulatoarelor de acest tip.
4
) Pentru 0 HH urc asimptotic pe lng verticala care trece prin punctual de afix +j0, apoi se apropie de origine n
k
lungul unei spirale parcurs n sens orar. O rotaie complet corespunde unei variaii de valoare
a pulsaiei .
5)
V. precizarea de la sfritul seciunii 4.
3)
300
y(t) pentru y(0) = 0.8

0.5
-0.5
y(t) pentru y(0) = 0
-1
y(t) pentru y(0)=-1.2

-1.5
0
10
t [sec]
Fig. 276. Variaiile mrimii reglate y(t) ale sistemului din Fig. 262 pentru diferite condiii iniiale. Ciclul limit
fiind stabil sistemul ajunge de fiecare dat dup cel mult dou comutri n regim permanent oscilant.
Se observ c indiferent de condiiile iniiale sistemul revine n final la aceeai variaie periodic.
Reamintim c timpul mort are valoarea = 0.5 secunde. Datorita acestui fapt toate rspunsurile
rmn n primele 0.5 secunde pe valoarea iniial. n continuare, dup cel mult dou comutri se
instaleaz acelai regimul permanent oscilant, adic ciclul limit.
2.
Reglarea unor procese liniare folosind un regulator tripozitional ideal
Considerm structura de reglare cu RG-3P din Fig. 277, pentru care procesul condus poate
avea una dintre urmtoarele f.d.t. (procesul este de ordin cel mult egal cu 6, iar polii pi sunt
reali, strict negativi):
k2
k6
k1
, pi 0 (a)
s p , (s p ) (s p ) , , 6
1
1
2
(s pi )
i 1
H(s)
k2
k6
k1 ,
, ,
, p i 0 (b)
s s (s p2 )
6
s
(s p i )
i 2
(4.128)
Fig. 277. Sistem de reglare tripoziional a clasei de sisteme cu f.d.t. (4.128).
n cazul (a) locurile de transfer ale

BL, HH, au aspectul din Fig. 278
(au fost reprezentate doar primele
5). Ele pornesc pentru = 0
dintr-un punct situat pe semiaxa
real pozitiv. Punctul respectiv
are
,
afixul
k1
j0 ,
p1
jIm{}
~
H(j) N (Am)
O
=0
Re{}
k2
j0 ,
p1 p2
HH
k6
j0 . Pentru a simp1 p2 p6
plifica reprezentarea, punctele de
Fig. 278. Hodografele implicate n cazul (a).
301
pornire au fost suprapuse. Vom observa c locurile de transfer sunt arce orientate n
sens orar i parcurg un numr de cadrane egal cu ordinul sistemului. Pe figur este
reprezentat i locul inversei negative a f.d.d. H. Acesta este format din dou
semidrepte concatenate n punctul V. Ele se suprapun, dar pentru a realiza existena
lor. ele au fost reprezentate uor distanate. Mai nti se parcurge semidreapta care
pornete de la - i ajunge n punctul V, apoi semidreapta care pornete din V i
duce spre -.
Observaie: Pentru f.d.d. este valabil expresia
(4.126.1). n consecin inversa negativ a f.d.d. este
1
~
N(Am)
j0 . Pentru a trasa hodo2
A
4u0
1
A m
Am
graful ei ne folosim de graficul prii reale:
1
~
considerat
ca
Re {N(Am)}
2
A
4u0
1
A m
Am
funcie de Am. El are aspectul din Fig. 279. Proiecia
sa pe axa vertical ilustreaz tocmai variaia inversei
negativ a f.d.d. Remarcm existena maximumului
A
de valoare
. Acesta a fost folosit pentru poziio2u 0
Re{Am}
Am
Fig. 279. Caracteristica intrare-ieire a

unui ET cu saturaie.
jIm {}
A
2u0
narea punctului V ca n Fig. 280. Construcia a fost

folosit la realizarea Fig. 278.
n cazul (b) locurile de transfer ale BL au aspectul

din Fig. 281. Ele sunt orientate n sens orar; pentru
0+ tind spre punctul de la infinit, iar pentru
se termin n originea 0. De data aceasta
nu am mai reprezentat i locul inversei negative
a f.d.d., H.
Pentru a analiza existent i stabilitatea ciclurilor limit trebuie s studiem poziia reciproc a
celor dou hodografe. Discuia poate fi purtat
considernd reprezentarea din Fig. 278 reluat
n Fig. 282. n cazul (b), calitativ, lucrurile stau
la fel.
A
2u0
Re {}
Fig. 280. Detaliu al Fig. 278.
jIm{}
Re{}
0
~
H(j) N (Am)
Observm c n cazurile i=1 i i=2, hodografele

H i HH nu se intersecteaz. Deci n astfel de
0
sisteme nu se pot instala cicluri limit.
Fig. 281. Hodografele implicate n cazul (b).
Evoluiile sunt aperiodice. Pentru i 3, pot s
apar cicluri limit. n funcie de
jIm{}
valorile lui A1, u0 i ale polilor pi, lo- suprapuse peste axa real
HH()
curile H i HH se pot sau nu intersecta. Problema se poate dezvolta
P2(, ) 0
analitic.
Re{}
n situia n care hodografele se inH(Am)
P1 (, )
tersecteaz, vom observa c apar
dou puncte de intersecie P1 i P2.
Pe hodograful H cele dou puncte
Fig. 282. n cazurile (a) i (b), pentru i = 3, 4, 5 i 6 sunt
se suprapun, cu toate c ele coresposibile dou cicluri limit.
302
pund la dou valori diferite ale lui Am: Am1<Am2. Pe hodograful HH cele dou puncte se
reduc la unul singur; lor le corespunde o singur valoare a lui . Prin urmare, avem de
a face cu dou cicluri limit cu aceeai frecven, dar cu a(t) de amplitudini diferite.
Din inspectarea Fig. 283 rezult c
ciclul limit corespunztor punctului
P1 este instabil, pe cnd ciclul limit
corespunztor punctului P2 este stabil.
P1-
P1+
P2+
P1
P2-
P2
HH
HH
Parametrii ciclului limit stabil se

Fig. 283. Analiza stabilitii ciclurilor limit corespunztoare
obin prin prin rezolvarea EBA. Datopunctelor P1 i P2.
rit faptului c f.d.t. (4.128) au numrtorul constant, vom folosi forma (4.112) a EBA:
- N(Am) =
1
.
H(j)
Fcnd nlocuirile rezult o egalitate de forma:
A
4u0
A m
Am
a 0 a1s a 2s 2 a 3s 3 a 4s 4 a 5s 5 a 6s 6
s j
(4.129)
Egalarea prilor reale furnizeaz urmtoarea ecuaie care permite calcularea valorii
pulsaiei a ciclurilor limit:
(a1 a 32 a 5 4 ) 0 ,
(4.130)
iar egalarea prilor imaginare furnizeaz o ecuaie care, dup substituirea soluiei din
(4.130), permite calcularea valorii lui Am:
6)
A
4u0
A m
Am
a 0 a 22 a 4 4 a 66
6)
Se recomand cititorului continuarea studiului cu rezolvarea explicit a EBA.
(4.131)
303
.4.7. Criteriul lui Popov

1 Structura canonic i conceptul de stabilitate absolut
Criteriul lui Popov (CP) se refer la structura din Fig. 284, denumit n continuare
schema canonic pentru CP.1)
Structura, identic cu cea din cazul MBA, se refer la un sistem n timp continuu iar
mrimile a, u, y sunt toate variabile scalare. Reacia este unitar negativ, similar
unei structuri de reglare convenional, cu mrime de referin nul
w=0.
(4.132)
Pe calea direct este amplsat un bloc neliniar BN,

neinerial, caracterizat prin dependena intrareieire
u = F(a)
Fig. 284. Schema canonic pentru criteriul
Popov.
(4.133)
i un bloc liniar BL caracterizat prin funcia de

transfer H(s).
n ceea ce privete blocul neliniar este
important noiunea de sector n planul
variabilelor de intrare i de ieire ale BN.
Astfel, se consider n planul <aOu> i
dreptele ajuttoare u = K1a i u = K2a,
cu K1 < K2, constante reale, care trec
prin originea planului (Fig.285).
Fig. 285. Referitoare la noiunea de sector n planul

variabilelor a i u ale BN din cazul schemei canonice pentru
criteriul Popov.
Se numete sector S[K1,K2] al structurii

canonice domeniul din planul <aOu>
cuprins ntre cele dou drepte, inclusiv
frontierele (punctele de pe drepte).
Ipotezele referitoare la blocul neliniar
BN i la blocul liniar BL din cazul CP
sunt urmtoarele:
Caracteristica F(a) (v. Fig. 286):
i) este o funcie injectiv al crei
grafic trece prin originea sistemului de axe <aOu>, adic F(0)=0,
ii) este continu pe poriuni i admite cel mult discontinuiti de
spea I-a (salturi);
iii) se gsete integral n sectorul
S[K1, K2] din cadranele I i III, adic
F(a)
0 (a0) sau {(a,F(a))}S[K1,K2] .
a
Fig. 286. Referitoare la proprietile caracteristicii u = F(a)
Observaie. Atunci cnd domeniul de

variaie al mrimii a este mrginit, pentru a aplica criteriului lui Popov, procedm la extinderea imaginar a neliniaritii, n exteriorul domeniului, n orice mod permis de ipotezele de
mai sus i convenabil pentru rezolvarea problemei.
1)
Aplicarea CP (n general a metodelor de tip Popov) presupune aproape ntotdeauna, la fel ca i n cazul MBA, o operaie
preliminar de reconfigurare a structurii iniiale i aducerea ei la forma canonic.
304
H(s) este o funcie de transfer ireductibil de forma:

H(s)
1 1 b1s ... b ms m
,
s q 1 a1s ... a n s n
(4.134)
cu q, m, nN,, astfel nct m < q n, an 0, (1 a1s ... a n s n ) C s (rdcinile polinomului sunt amplasate n semiplanul stng al planului variabilei complexe s).
Notm cu x vectorul de stare al BL, care este n acelai timp i vectorul de stare al ntregului sistem reprezentat de structura canonic.
n contextul prezentat se definete noiunea de stabilitate absolut a strii de repaus a
structurii canonice, corespunztoare punctului a=0, u=0 din planul <aOu>, dup cum
urmeaz:
Spunem c starea de repaus x =0 a structurii canonice este absolut stabil n
sectorul S[K1, K2] dac ea este asimptotic stabil pentru orice caracteristic u=F(a)
din sectorul S[K1, K2] care satisface ipotezele mai sus menionate.
2 Criteriul Popov (CP)

CP se refer la structura canonic din Fig. 284 i face distincie ntre dou situaii denumite caz principal, respectiv caz particular.
a) Cazul principal corespunde situaiei cnd n (4.134)
q=0.
(4.135)
Dac q = 0, n H(s) nu mai apare polul din origine. ntruct (1 a1s ... a n s n ) C s , rezult c H(s) corespunde unui BL asimptotic stabil.
b) Cazul particular corespunde situaiei cnd
q>0,
(4.136)
Prezena polului din origine n expresia lui H(s) denot faptul c blocul liniar este fie
instabil (q > 1), fie marginal stabil (q = 1).
Pentru a aplica CP cazului particular, structurii canonice i asociem structura liniar
din Fig. 287. Formal, structura rezult din schema canonic prin nlocuirea blocului
BN cu un bloc liniar proporional de amplificare , ceea ce nseamn c
u = a .
(4.137)
Fig. 287. Structura liniar asociat structurii canonice n cazul particular al CP.
Asocierea are sens numai dac exist un real astfel nct schema din figur s fie
stabil. Aceasta nseamn c n cazul particular, pentru a putea aplica criteriul enunat
n continuare, este necesar s se determine n prealabil o valoare numeric pentru ,
astfel nct sistemul din Fig. 287 s fie asimptotic stabil (v. noiunea de domeniu de
stabilitate de la pag. 193 i exemplul care i urmeaz).
Criteriul Popov are urmtorul enun:
305
Starea de repaus x = 0 a structurii canonice din Fig. 284 este absolut stabil n
sectorul S[0, K] n cazul principal, respectiv n sectorul S[, K] n cazul particular, dac
exist o constant real p astfel nct
Re (1 jp H(j)
1
, 0 .
K
(4.138)
Se observ c avem de a face cu un criteriu de stabilitate de tip frecvenial ntruct relaia (4.138) pretinde verificarea unei inegaliti n raport cu pulsaia .
Din punct de vedere practic intereseaz dou situaii
i.
2)
de aplicare a CP:
situaia n care neliniaritatea u = F(a) este impus i sectorul S[0, K] sau S[, K] este
cunoscut,
ii. situaia n care sectorul S[0, K] sau S[, K] este cunoscut iar neliniaritatea u = F(a)
este flexibil, n sensul c are form ajustabil.
Ele se trateaz astfel:
i. Sectorul fiind cunoscut sub forma S[0, K] sau S[, K], dac limitele inferioare 0 sau
convin, se nlocuiete valoarea lui K n (4.138) i apoi, n ideea de a gsi o valoare
real pentru p astfel nct condiia (4.138) s fie ndeplinit, se inspecteaz semnul
i valorile expresiei Re ( 1 jp H ( j) pentru 0 considernd c p este un
parametru. Structura este absolut stabil dac se gsete pentru p o valoare.
ii. Sectorul nefiind cunoscut se inspecteaz semnul i valorile expresiei
Re ( 1 jp H ( j ) considernd c 0 i c p este un parametru, n ideea de a
gsi simultan o valoare real pentru p i o valoarea ct mai mare pentru K > 0
astfel nct condiia (4.138) s fie ndeplinit. n msura n care parametrii
neliniaritii sunt ajustabili, se face uz i de acest grad de libertate.
Inegalitatea (4.138), denumit i inegalitate Popov, se preteaz la diferite interpretri
grafice. O prim interpretare grafic posibil este urmtoarea:
Prima interpretare grafic a criteriului Popov:
Hodograful expresiei (1 jp H( j) dintre parantezele drepte din relaia (4.138)
trebuie s se afle n planul complex la dreapta verticalei care trece prin punctul de
afix -1/K + j0.
Ineglitatea (4.138) se poate rescrie sub forma

Re (1 jp H(j)
1
0, 0 ,
K
ceea ce exprim cerina ca funcia complex (1 jp H(j)
(4.139)
1
s fie real pozitiv 3).
K
Rezult:
A doua interpretare grafic a criteriului Popov:
1
Hodograful funciei complexe ( 1 jp H ( j )
trebuie s se gseasc la dreapta
K
axei imaginare a planului complex.
n cele de urmeaz ne referim la aplicarea CP n variant analitic i n varianta grafoanalitic, cea mai rspndit.
2
) Prima situaie este specific cazurilor de verificare a posteriori (operaii de analiz), iar a doua cazurilor de verificare a
priori (operaii de sintez).
3)
Funciile real pozitive stau la baza metodelor de tip Popov.
306
3. Aplicarea criteriului Popov potrivit schemei canonice

3.1.
Aplicarea criteriului Popov n variant analitic
Prezentarea se rezum la un exemplu simplu.

Exemplu: S se analizeze dac exist un sector n care starea de repaus x = 0 a schemei
canonice din Fig. 284 poate s fie absolut stabil atunci cnd blocul liniar BL este un sistem de
ordinul II cu f.d.t. de forma:
H(s)
1
2
a 2s a1s a 0
, a0, a1, a2 > 0.
(4.140)
Soluie: Aplicnd criteriul Hurwitz rezult c H(s) este stabil. Deci ne gsim n cazul principal al CP. Formm expresia cerut de inegalitatea (4.138):
(1 jp) H( j)
1 jp
a 0 a 22 ja1
Re 1 jpH(j)
(1 jp)(a 0 a 22 ja1)
(a 0 a 22 )2 a122
a 0 a 22 a1p2
a 2 2
a 0 a12 (p
a122
a 2 2
a2
)
a1
a122
Se observ c adaptnd pentru p o valoare real astfel

a
nct p 2 , obinem
a1
Re ( 1 jp H ( j) > 0, 0 .
(4.141)
Prin comparaie cu (4.138) deducem c parametrul K

poate fi orict de mare ( K ) . Aceasta nseamn un
sector de forma S[0, ). Deci condiia impus de CP este
satisfcut n cadranele I i III, exceptnd punctele de pe
axa imaginar (v. domeniul haurat din Fig. 288).
n consecin BL poate fi stabilizat cu orice neliniaritate
care ndeplinete condiiile din seciunea 1 i se situeaz
integral n cadranele III i I.
Fig. 288. Sectorul de stabilitate

absolut S[0, ) din cazul exemplului
din seciunea 3.1.
Not: Potrivit secinunii anterioare ar fi trebuit ca polinomul de la numitorul lui H(s) s fie monic, deci s avem a2
= 1. Formal, nu am aplicat riguros cerina din enunul CP. Totui, rezultatul obinut este
corect. Cum se explic acest lucru?
Caz numeric:
Considerm c f.d.t. (4.138) este H(s)
1
2
, iar neliniaritatea este un ET-S cu
5s 2s 3
0.6, a 0.6
u F(a )
a , 0.6 a 1 . n Fig. 289 este ilustrat comportarea sistemului n cazul cnd
1, 1 a
condiiile iniiale sunt x1 (0) y(0) 2, x 2 (0) y (0) 2 (figurile de pe coloana din stnga),
respectiv x1 (0) y(0) 0.5, x 2 (0) y (0) 0.1 (figurile de pe coloana din dreapta).
n primul caz mrimea de comand u atinge ambele plafoane de saturaie. n intervalele
respective de timp u(t) a(t) . Starea de repaos este asimptotic stabil (n final sistemul ajunge
n starea de repos).Procesul de stabilizare este oscilant amortizat, traiectoria de stare avnd o
alur melcat.
307
n al doilea caz mrimea de comand u nu mai atinge plafoanele de saturaie. n permanen

u(t) a(t) . Funcionarea sistemului are loc n domeniul liniar, pe segmentul de culoare verde
din figura din dreapta jos. Starea de repos este asimptotic stabil. Procesul de stabilizare este
i de data aceasta oscilant amortizat, traiectoria de stare avnd tot o alur melcat.
y, u, a
y=x1
0.4
y=x 1
0.3
a, u
0.2
1
0
y, u, a
0.5
t [sec]
t [sec]
0.1
-0.1
-1
-0.2
-2
-0.3
-0.4
-3
10
15
20
25
-0.5
10
0.3
x2
1.5
15
20
25
x2
0.2
0.1
x1
0.5
x1
-0.1
-0.5
-0.2
-1
-0.3
-1.5
-2
-2
-1
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.5
0.5
-0.5
-3
-0.4
-0.4
-0.5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Evoluia sistemului pentru condiii iniiale

x1(0)=2, x2(0)=1.6.
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Evoluia sistemului pentru condiii iniiale

x1(0)=0.5, x2(0)=-0.1.
0.6, a 0.6
Fig. 289. Comportarea sistemului din Fig. 284 cnd H(s)

, u F( a )
a , 0. 6 a 1 .
2
5s 2s 3
1, 1 a
3.2.
Aplicarea criteriului Popov n variant grafo-analitic
Metoda se bazeaz pe conceptul de ecuaii parametrice din geometria analitic. n vederea prezentrii metodei pornim de la scrierea funciei rspuns la pulsaie H(j) sub
forma
H(j)= HR() + jHI()
(4.142)
n care HR()= Re{H(j)}, HI() = Im{H(j)}. nlocuim expresia lui H(j) n (4.138) i
obinem:
Re 1 jpH R ( ) jH I ( )
308
1
, 0 ,
K
respectiv:
HR () pHI ()
1
0,
K
(4.143)
Forma membrului stng din (4.143) sugereaz definirea unui loc geometric prin ecuaiile parametrice:
H R ()
H I ()
(4.144)
Cu ajutorul celor dou variabile nou introduse, i , inegalitatea (4.143) devine

1
p 0, 0
(4.145)
K
Notm expresia din membrul stng cu
f (, ) p
1
.
K
(4.146)
Egalitii
f (, ) 0
(4.147)
i corespunde n planul <O> o dreapt

numit dreapta Popov (Fig. 290). Ea interFig. 290. Referitoare la dreapta Popov.
secteaz abscisa n punctul (-1/K, 0) iar
ordonata n punctul (0, 1/(pK)). Dreapta Popov delimitaz n plan trei zone: semiplanul
deschis n care se gsete originea O(0,0) i n care pentru orice punct avem f (, ) 0 ,
dreapta propriu-zis pentru care f (, ) 0 i cel de al doilea semiplan deschis n care
avem f (, ) 0 . n consecin, condiia (4.145), echivalent cu f (, ) 0 , este ndeplinit n semiplanul situat la dreapta dreptei Popov.
Condiia (4.145) se refer ns la punctele curbei definite prin relaiile (4.144),
denumit n acest context hodograf Popov i notat cu HP. Alternativ, spunem i c HP
este reprezentarea grafic a funciei Popov definit prin relaia:
FP() = HR() + jHI() .
(4.148)
n consecin, condiiei (4.143), din care s-au obinut (4.145), respectiv (4.147), i
corespunde urmtoarea interpretare cunoscut sub
denumirea de forma grafo-analitic a CP:
Starea de repaus x = 0 a structurii canonice din
Fig. 284 este absolut stabil n sectorul S[0, K] n
cazul principal, respectiv n sectorul S[,
K]
cazul particular, dac hodograful Popov HP,

definit prin relaiile (4.144) sau (4.148), este
amplasat n semiplanul situat n partea dreapt
a dreptei Popov (d) (semiplanul n care n Fig.
291 se situeaz originea planului).
Fig. 291. Hodograful Popov HP i dreapta

Popov (d) pentru un sistem absolut stabil.
Reprezentarea din Fig. 291 are valoare de principiu. n ea apar, ntr-un caz imaginar,
hodograful Popov, HP, i o dreapt Popov notat cu (d). Punctul de intersecie al lui (d)
309
cu axa real, de abscis -1/K, ne furnizeaz valoarea lui K. n cazul imaginat putem
spune c starea de echilibru x = 0 a structurii care are hodograful Popov HP din Fig.
291 este absolut stabil n sectorul S[0, K] cu K dat de dreapta (d).
n continuare, este important s observm c H(s)
fiind o f.d.t. cunoscut, HP este i el cunoscut, pe
cnd p i K nefiind cunoscute, dreapta Popov nu
este a priori definit. Forma grafo-analitic a criteriului lui Popov are marea calitate de a ne spune cum trebuie s fie amplasat dreapta Popov: la
stnga hodografului HP. Dar, exist o infinitate de
astfel de drepte! ntruct din punct de vedere
aplicativ avem tot interesul ca sectorul s fie ct
mai larg. nseamn c dreapta (d) trebuie s taie
axa real ct mai aproape de originea planului
complex (Fig. 292). Dreapta Popov pentru care K
are valoarea maxim se numete dreapt Popov
critic (dcr). Practic (dcr) corespunde de cele mai
multe ori unei poziii de tangen a lui (d) la HP n
punctul n care acesta traverseaz abscisa.
Fig. 292. Referitoare la dreapta Popov critic.
Din cele prezentate rezult c utilizarea formei grafo-analitice a CP const n:
etapa1: se traseaz HP n acord cu relaiile (4.144) sau (4.148);
etapa 2: se traseaz (dcr) i se determin cu ajutorul ei marginea superioar K a

sectorului de stabilitate absolut, respectiv sectorul S[0,K], pentru structura
canonic i cazul concret de HP ;
etapa 3: se analizeaz ncadrarea caracteristicii neliniare u = F(a) date n

sectorul S[0, K] delimitat n etapa 2.
Pentru a simplifica intuirea formei hodografului Popov considerm partea real (aceeai
cu partea real a lui H(j)) i partea imaginar a funciei Popov:
FR = Re{Fp()} = Re{H(j)},
FI = Im{Fp()} = Im{H(j)}
(4.149)
i definim diferena
E() = Im{H(j)} - Im{ Fp()} = (1- ) Im{H(j)}.
(4.150)
Diferenei i corespunde situaia din tabel:

E()
(0,1)
(1,oo)
Im{H(j)} < 0
E() < 0
E() > 0
Im{H(j)} > 0
E() > 0
E() < 0
Relaiile (4.149), (4.150) i tabelul conduc la urmtoarele reguli de trasare cu aproximaie a HP plecnd de la hodograful HH al blocului liniar:
R1. HP i HH au aceeai extensie n lungul axei reale i se intersecteaz pentru = 1
(Fig. 293).
R2. n cazul principal HP i HH pornesc pentru = 0, din acelai punct al axei reale.
(Fig. 293).
R3. n cazul particular HH pornete asimptotic fa de vertical din punctul b1-a1+j0,

iar HP pornete din punctul de afix b1-a1-j1.
Aceast regul este ilustrat n Fig. 294. Ea se

refer la o situaie n care blocul liniar are f.d.t.
1
1 0.1s
H(s )
s (1 0.05s)(1 0.5s )(1 s)(1 2s)

.
1
1 0.1s

s 1 3.55s 3.675s 2 1.175s 3 0.05s 4
310
jIm { }
0.3
0.2
0.1
(4.151)
Re { }
-0.1
-0.2
HP
-0.3
Prin comparare cu (4.134) rezult a1=3.55 i

b1=0.1.
-0.4
HH
-0.5
-0.6
R4. Pentru (0,1) HP se situeaz ntre axa

real i HH (v. Fig. 293 i 294).
Hodograful Popov si hodograful Nyquist

au aceeasi extensie n lungul axei reale.
-0.7
-0.8
-0.2
R5. Pentru > 1 HH se situeaz ntre axa real

i HP (v. Fig. 293 i 294).
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Fig. 293. Referitoare la regulile R1, R2, R4 i R5.
R6. Pentru > oo att HH ct i HP ajung n originea planului complex (v. Fig. 293 i
294).
-3
0.5
jIm { }
-3.45+j0
x 10
Re { }
HP
-0.5
-1
15
-3.45-j1
10
H
H
HP
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-3.5
o
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
-5
0.5 -5
5
-3
x 10
0.02
-0.04
0.015
HP
-0.05
0.005
-0.07
H
-0.08
H
H
H
-0.005
-0.09
-0.1
-2.08
0.01
-0.06
-2.06
-2.04
-2.02
-2
-1.98
-1.96
-0.01
-1.86
P
-1.85
-1.84
-1.83
-1.82
Fig. 294. Locul de transfer i hodograful Popov pentru un sistem cu f.d.t. (4.151).
R7. HP i HH traverseaz axa real prin aceleai puncte (ntruct dac Im{H(j)} = 0,
atunci i Im{FP(j)} = 0).
4. Un caz de extensie a criteriului Popov
311
4)
Criteriul Popov se poate aplica i unor structuri care, ntr-o prim instan nu ndeplinesc condiiile impuse blocurilor din schema canonic din Fig. 284. Dac n urma unor
transformri structurale imaginare se ajunge la o structur creia i se poate aplica
criteriul Popov, spunem c ne gsim ntr-o situaie de extensie a criteriului.
n continuare tratm un astfel de caz de extensie a criteriului Popov prin intermediul
dezvoltrii unui exemplu pentru situaia n care blocul liniar BL nu ndeplinete
condiia
(1 a1s ... a ns n ) Cs .
Dac ntr-un astfel de caz se poate realiza n jurul BL o conexiune cu reacie negativ,
de tip proporional, care stabilizeaz BL, iar blocului neliniar BN i se ataeaz o conexiune paralel care s anihileze modificarea introdus de prima conexiune, atunci noii
structuri i se poate aplica CP. Situaia este cunoscut sub denumirea de extensie a
criteriului Popov prin metoda modificrii de sector.
Exemplu: Se consider structura din figura 295.
i)
ii)
S se arate c printr-o alegere adecvat a caracteristicii neliniare F(a) structura din Fig.
295 poate fi fcut absolut stabil ntr-un sector al planului <aOu>.
S se analizeze dac n cazul n care BN are caracteristica u=F(a) din Fig. 296 sistemul
din Fig.295 este sau nu este absolut stabil.
Fig. 295. Exemplu de structur asemntoare cu cea din schema canonic

din Fig. 243, creia nu i se poate aplica CP, dar poate fi abordat prin
metoda de extensie a CP.
Fig. 296. Carcateristica u = F(a) a blocului

neliniar BN al sistemului din Fig. 295.
Ea are pe poriuni pantele 0.25, 0.5, respectiv 0.25.
Soluie:
i) Pentru rezolvarea problemei din enun nu se poate utiliza n mod direct criteriul lui Popov
ntruct BL are polul p = 1 C s ,. In consecin este necesar s se analizeze dac problema
poate fi ncadrat n situaia menionat, de extensie a criteriului Popov. Astfel, se consider
bucla cu reacie negativ din fig.297. Din considerente formale, intrarea blocului liniar a fost
notat cu u2. iar mrimea de intrare pentru ntrega bucl cu u. F.d.t. a buclei n raport cu u
este:
4)
Pe site-ul Departamentului de Automatic i Informatic Aplicat al UPT, la adresa http://www.oldsite.aut.upt.ro/ se

gsesc probleme propuse i rezolvate utilizabile pentru disciplina Teoria sistemelor II. Exemplul din axest paragraf, referitor
la extensia criteriul Popov prin modificarea sectorului de stabitate absolut se gsete, sub numele de Problema 10, la
aceast adres.
312
30
30
.
(s 1)(s 3) 30K1 s 2 2s 3(K1 1)
Prin aplicarea criteriului Hurwitz rezult c
bucla este asimptotic stabil dac
H(s)
K1 > 0.1.
(4.152)
Presupunem c am adoptat pentru K1 o valoare n concordan cu cerina (4.152). ReFig. 297. n jurul blocului liniar instabil se
configurm apoi structura Fig. 297 sub forma
realizeaz o reacie negativ stabilizatoare folosind
din Fig. 298. Reacia negativ realizat n jurul
un ET-P de amplificare K1.
BL este anihilat de blocul proporional de
amplificare K1 conectat n paralel cu BN (bloc cu caracteristica u = F(a)).
Fig. 297. Reconfigurarea structurii din Fig. 295 prin realizarea unei reacii negative proporionale, de
amplificare K1 n jurul blocului liniar i a unei conexiuni derivaie de tip proporional i de amplificare K1 fa de blocul neliniar.
Este deosebit de important s realizm c nlocuirea schemei din Fig. 295 cu cea din Fig. 298
nu se realizeaz fizic, ci doar n plan conceptual: schema bloc din Fig. 295 este nlocuit fictiv
cu schema bloc din Fig. 298. ntruct prin adoptarea valorii lui K1 conform condiiei (4.152)
noua parte liniar
satisface cerinele de aplicare ale criteriului Popov, mai este necesar
doar ca noua parte neliniar,
, avnd mrimea de intrare a i mrimea de ieire
u u uk ,
(4.153)
s satisfac condiiile criteriului Popov.

n consecin problema analizei stabilitii absolute a schemei din Fig. 295 a devenit problema
analizei stabilitii schemei canonice din Fig. 284 (cu u n loc de u) n situaia n care BL are
f.d.t.
H(s)
30
2
s 2s 3(10 K1 1)
(4.154)
iar BN caracteristic
u F (a),
F (a) F(a) K1a .
(4.155)
Aceast schem este reprezentat n Fig. 299.
w=0
Fig. 299. Schema din Fig. 295 adus la forma canonic din Fig. 284.
313
Cu K1,0 s-a notat valoarea adoptat pentru K1. n Fig.300 este redat cu linie continu
caracteristica din Fig. 296 iar cu linie ntrerupt caracteristica u = F(a) a noului bloc
neliniar
, trasat pentru o valoarea K1,0 care nu modific orientarea pantelor.
Analiznd aspectul ei rezult c principial, pentru structura din Fig. 295 exist un sector n
planul <aOu>.astfel nct starea x = 0 s fie absolut stabil.
Fig. 298. Caracteristicile u = F(a) i u = F(a) ale blocurilor neliniare din figurile 295 i 299.
ii) Presupunem adoptat o valoare K1,0 > 0.1 pentru K1, n concordan cu condiia (4.152).
Pentru caracteristica din Fig. 296 este valabila expresia:
0.25a 0.5,
u 0.5a ,
0.25a 0.5,
a 2
a [2, 2]
a2
(4.156)
Observm c ea este inclus n sectorul S[0.25, 0.5] . n consecin, caracteristica F(a) va fi

inclus n sectorul 5)
S[' 0.25 K1,0 , 0.5 K1,0 ]
(4.157)
al planului aOu .
In continuare, pentru rezolvarea problemei ne servim de schema din Fig. 299 i de cazul studiat n seciunea 3.1. Blocul liniar
fiind de ordinul II i avnd f.d.t. de forma
1
cu a0, a1, a2 strict pozitive, atunci, potrivit celor prezentate n seciunea 3.1,
a 0 a1s a 2s 2
sectorul de stabilitate absolut din planul aOu al structurii canonice, creia i
corespunde i structura din Fig. 299 este
S'[0, ) .
(4.158)
Ca urmare, dac sectorul (4.157) al blocului neliniar

este inclus n cadranele I i III ale
planului <aOu>, atunci sunt ndeplinite toate condiiile de aplicare a CP. Se observ c acest
lucru are loc numai dac limita inferioar a sectorului S[' 0.25 K1,0 , 0.5 K1,0 ] este strict pozitiv,
adic 0.25 - K10 > 0, respectiv
K10 < 0.25 .
(4.159)
Condiia (4.159) fiind compatibil cu condiia (4.152) deducem c structura din Fig.295 cu
neliniaritatea din Fig. 296 are starea de repaos absolut stabil.
5)
Sectoarele din planul aOu se noteaz cu S, iar cele din planul aOu cu S'.
314
n Fig. 301 se ilustreaz comportarea sistemului pentru dou stri iniiale diferite: y(0)=60,
y (0) =46 i y(0)=-15, y (0) =18. (Blocul liniar a fost modelat printr-o realizare sistemic avnd
ecuaiile de ieire y1(t) = 30 x1(t) = y(t), respectiv y2(t) = 30 x2(t) = y (t) ).
Inspectnd figurile vom observa, n primul rnd, c n ambele situaii sistemul tinde asimptotic spre starea de repaos, iar n al doilea rnd faptul c excursia punctului de funcionare pe
caracteristica u = F(a) ajunge n ambele cazuri s se desfoare pe toate cele trei poriuni ale
caracteristicii neliniare.
Datorit caracterului instabil al blocului neliniar, stabilizarea se desfoar oscilant amortizat. n al treilea rnd vom remarca aspectul traiectoriilor de stare redate n planul y0y .
80
y, u, a
60
y=30x1
15
y, u, a
10
40
20
0
t [sec]
u
t[sec]
-20
-5
-40
-80
y=30x
-60
-15
60
40
y
15
10
5
0
0
-60
-5
0
20
40
10
60
-10
-15
80
10
-10
0
-20
-40
-5
-10
-60
20
-40
-20
-20
-80
-20
25
20
0
-10
20
Evoluia sistemului pentru condiii iniiale x1(0)=2,

(0) =46
x2(0)=1.6., respectiv y(0)=60, y
-2
-5
0
0
10
15
Evoluia sistemului pentru condiii iniiale x1(0)=-0.5,

(0) =18.
x2(0)=0.6., respectiv y(0)=-15, y
Fig. 301. Comportarea sistemului din Fig. 295 pentru diferite condiii iniiale.
315
Detaliere:
Presupunem c adoptm K1,0 = 0.2. Aceast valoare satisface condiiile (4.152) i (4.159). Ca
30
urmare, f.d.t. (4.154) devine H(s)
, funcia rspuns la pulsaie are expresia
2
s 2s 3
30 (3 2 )
60
30 (3 2 )
60 2
, iar funcia Popov este F(j )
.
H(j )
j
j
2
4
2
4
2
4
9 2
9 2
9 2
9 22 4
n Fig. 302 sunt redate hodografele celor dou
funcii. Ele sunt notate cu HH, respectiv HP.6)
Totodat, n figur este reprezentat i o dreapt Popov (d) care intersecteaz axa real ntrun punct situat fa de axa imaginar la o
distan notat cu a.
1
.
a
Se observ c distana a poate lua orice valoare real strict pozitiv a ( 0, ) . Adoptnd
pentru dreapta Popov o poziie pentru care a =
10/3, rezult K = 0.3, adic tocmai limita
superioar a sectorului n care se ncadreaz
caracteristica u = F(a), dat de formula
(4.154). Pentru amplificarea K1,0=0.2 (4.155)
S'[0.25 K1,0 , 0.5 K1,0 ] S'[ 0.05, 0.3] S[' 0, ) .
Ca urmare, valoarea K din (4.138) este K
jIm { }
(d)
Re { }
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
-4
-2
10
12
Fig. 302. Hodograful blocului liniar i hodograful
Valoarea aleas pentru K1,0 situat n Popov pentru sistemul din Fig. 299 n cazul K1,0 =
intervalul (0.1, 0.25) potrivit condiiilor (4.152)
0.2.
i (4.159), afecteaz aspectul concret al curbelor dar nu i forma lor i modul de punere a problemei. Valoarea parametrului p se poate
determina potrivit Fig. 302 i poziiei concrete date dreptei Popov.
) Cititorul este invitat s recapituleze pe baza acestui exemplu regulile R1, , R7 de trasare a hodografului Popov.
316
.4.8 Criteriul de stabilitate absolut al lui Tpkin

1.
Prezentarea criteriului lui Tpkin
Criteriul de stabilitate absolut se refer la sisteme n timp discret. Problema stabilitii

absolute se pune ca i n cazul sistemelor n timp continuu. Structura canonic pentru
care se aplic criteriul are aspectul din Fig. 303. Se observ c ea este similar cu cea
din Fig. 284, din cazul criteriului Popov, cu excepia faptului c sistemul opereaz n
timp discret.
Pentru cazul de fa se consider c:
i)
pasul de discretizare a timpului are

valoarea h,
ii)
blocul neliniar BN satisface aceleai

condiii ca i cele din cazul criteriului
Popov,
iii)
blocul liniar BL, de f.d.t. H(z), este

asimptotic stabil 1)
Fig. 303. Schema canonic pentru criteriul

pkin.
n ipoteza c aceste condiii sunt ndeplinite,

pkin a demonstrat urmtorul criteriu:
HH
Fig. 304. Referitoare la interpretarea grafic a

criteriului lui Tpkin.
Structura canonic din Fig. 303 este absolut

stabil n sectorul S[0,k] dac, ntr-un intervalul
compact de lungime 2, I 2 R , este ndeplinit
condiia de real pozitivitate:
1
Re H(e jh ) 0 , h I 2 , (4.160)
k
sau, echivalent, condiia

1
Re H( z ) 0 , z 1 .
(4.161)
k
Relaiile au o interpretare grafic simpl: hodograful Nyquist al BL HH trebuie s se gseasc

n partea dreapt a verticalei duse n planul
1
complex H(z) prin punctul de afix j0 .
k
Dac BL nu are toi polii amplasai n discul de raz unitar, atunci se procedeaz ca i
n cazul de extensie discutat n ultima seciune din paragraful anterior 2).
2.
Studiu de caz bazat pe aplicarea criteriului lui Tpkin
Problema discutat n continuare se refer la un emulator de panouri fotovoltaice 3).

Rolul emulatorului este de a genera caracteristici tensiune curent dorite, ca ale
panourilor fotovoltaice, atunci cnd la bornele sale se leag o sarcin.
Se reamintete c domeniul de stabilitate Cs din cazul timp discret este cercul de raz unitate.
Din syllabusul disciplinei de Teoria sistemelor nu face parte i criteriul cercului care furnizeaz alternative pentru criteriile
lui Popov i Tpkin.
3)
Prezentarea din acest paragraph se bazeaz pe teza de doctorat: Petcu F. M., Modele matematice pentru dispozitive
fotovoltaice i utilizarea lor n sisteme de conducere automat, Editura Politehnica, 2012.
1)
2)
317
Observaie. Panourile fotovoltaice sunt dispozitive generatoare de energie electric realizate

din materiale semiconductoare care se comport n raport cu o sarcin extern ca un
generator de curent cu caracteristica curent-tensiune V(I) neliniar.
Un panou se obine prin legarea mixt (serie i paralel) a mai multor celule fotovoltaice.
n Fig. 305a se indic una dintre schemele electrice echivalente folosite pentru modelarea
celulelor fotovoltaice. Modelul conine un generator de curent (IPh), dou diode Shockley (D1,
D2), un rezistor serie de rezisten Rs i un rezistor paralel de rezisten Rp. Curentul IPh
depinde de intensitatea radiaiei solare G i de temperatura de lucru a celulei.
Procesele din celul se consider neineriale (fr mrimi de stare) i ca urmare celule se
reprezint n schemele bloc prin blocuri de tipul celui din Fig. 305b. n raport cu sarcina
extern celula se manifest printr-o caracteristic I(V) ca i cea din Fig. 305c. Ea se mai
numete i caracteristic extern a celulei fotovoltaice. Dreapta de sarcin corespunde sarcinii
externe. La intersecia lor se obine punctul de funcionare al celulei. n Fig. 305c este
reprezentat cu linie roie i caracteristica puterii debitate de celul. O utilizare corect a
celulei se obine atunci cnd punctului de funcionare de pe caracteristica extern i
corespunde o putere ct mai apropiat de puterea maxim.
G sau Iph
I
V
-a-
-b-
Fig. 305. Referitoare la celule fotovoltaice:

a) un circuit echivalent, b) reprezentare
prin schem bloc, c) caracteristica
tensiune curent (caracteristica extern)
-cPoziia i anvergura caracteristicilor externe depinde de G i , rezultnd familii de caracteristici ca i cele din Fig. 306. Ca urmare, punctul de funcionare variaz n permanen n funcie
de valorile acestor mrimi, iar funcionarea n vecintatea punctului de putere maxim devine
o problem care poate fi rezolvat numai prin sisteme de reglare automat.
6
G=1000 W/m2
60 C
G=800 W/m2
4
Current [A]
Current [A]
40 C
25 C
3
10 C
10
15
Voltage [V]
20
25
G=600 W/m2
G=400 W/m2
10
15
Voltage [V]
20
Fig. 306. Familii de caracteristici I(V) pentru diferite intensiti ale radiaiei solare G i
temperaturi ale celulei/panoului .
25
318
Cele mai sus prezentate sunt valabile n principiu i pentru panourile fotovoltaice (scheme
electrice echivalente, caracteristici, reprezentri prin scheme bloc).
Pentru experimentri de laborator care vizeaz comportamentul ansamblului panou-sarcin,
n situaii n care G i variaz, coordonarea variaiilor celor dou mrimi ridic noi probleme.
Acesta este contextul n care apelm la emulatoare.
Se consider un emulator cu schema din Fig. 307.
I RL
RL
I R*L
I RL
Fig. 307. - Schema de principiu a emulatorului
Emulatorul este alctuit din placa dSPACE i sursa programabil capabil s realizeze
la borne o tensiune continu, VS , de pn la 40 V i un curent I RL , de pn la 5 A, limitabil. Comanda sursei se face pe portul serial de ctre placa dSPACE prin semnalul
*
VPV
_ P . Emulatorul alimenteaz o rezisten de sarcin RL . Controlul sursei programabile se realizeaz cu ajutorul plcii dSPACE prin reacie dup curentul de sarcin IRL
obinut cu ajutorul shuntului de rezisten Rsh i a convertorului analog-numeric
ADC de pe placa dSPACE. Valorile lui G i se prescriu de la PC.
Se dorete ca att curentul I RL ct i tensiunea VS , s fie ct mai apropiate de curentul I PV _ P i tensiunea VPV _ P ale unui panou emulat. Cerina poate fi exprimat mai
exact sub forma: se dorete ca schema s realizeze n regim staionar o caracteristic
I RL VS identic cu caracteristica I PV _ P VPV _ P a panoului emulat memorat prin blocul
Lookup Table (din Simulink), caracteristica de regim staionar IRL VS realizndu-se ct
mai bine i n regim dinamic.
Perioada minim ntre dou programri succesive ale sursei prin semnalul VPV _ P este
de 0,05 secunde. Aceasta nseamn un semnal de comand cu frecven de
eantionare maxim de 20 Hz. Pentru a nu lucra la limita admis de surs i pentru a
micora erorile de modelare fizic se consider o perioada de transmitere semnalului
VPV _ P ctre surs de hdS = 0.1 secunde, deci o frecven de eantionare a comenzii de
10 Hz.
Blocul Lookup Table are 3 intrri, , G, I PV _ P , i o ieire, VPV _ P , fiind capabil s
genereze prin interpolare o familie de caracteristici externe VPV _ P IPV _ P memorate
prin puncte caracteristice.
Att din considerente de filtrare a curentului msurat ct i din considerente legate de
modulul dSPACE, schema este prevzut pe calea de reacie cu un filtru de tip PT1 cu
funcia de transfer
HR (s)
1
TR s 1
(4.162)
Modelul subsistemului (circuitul) surs programabil sarcin, obinut pe baz de date

experimentale, este redat de ecuaia:
TP
dIR L t
dt
IR L t
319
1
*
VPV_P
t P ,
RL
(4.163)
cu TP =0,5 secunde, P 0 secunde ntr-o prim aproximaie i cu TP =0,5 secunde,

P 0.05 secunde ntr-o a doua aproximaie.
n prima variant de aproximare schemei de principiu din Fig. 307 i corespunde sistemul n timp discret din Fig. 308.
..
VPV_P
IIPV_P
R
1/RL . 1
1
.
(1-z )Z{ s
} L
TPs+1 TRs+1
-1
Fig. 308. Schema bloc a emulatorului din Fig. 307 n prima variant de aproximare.
Partea liniar rezult prin discretizarea ansamblului (4.162) (4.163) ca realizare invariant la semnal treapt cu pasul de discretizare hdS . Simbolul Z{(s)} indic operaia
de asociere a transformatei z expresiei care rezult prin discretizarea cu pasul hdS a
originalului corespunztor funciei (s) dintre acolade. Aplicarea metodei discretizrii ca
realizare invariant la semnal treapt se explic prin faptul c sursa programabil nu
admite dect comenzi discrete cu un pas de cel puin hdS =0.1 secunde. n consecin,
considerm c semnalul IPV _ P , de comand a sursei, este transmis secvenial cu pasul hdS . Dup cum s-a menionat n . 2.11 (v. Fig. 84, p. 108), efectul este asimilabil
cu variaii n form de scar ale semnalului VPV _ P t , ceea ce justific modul de
discretizare.
n a doua variant de aproximare, schema din Fig. 307 este nlocuit prin schema din
Fig. 309.
I PV _ P
Fig. 309. Schema bloc a emulatorului din Fig. 307 n a doua variant de aproximare.
n cazul n care pentru ansamblul surs programabil sarcin filtru se consider

modelul de prim aproximaie, subsistemului n timp continuu din Fig. 308,
reprezentat de argumentul (s) al expresiei Z{(s)} i corespunde MM-ISI:
0
1
x t
x1t
T
1
P
ut
1 x 2 t TP R L
x 2 t 1
TR
TR
x1 t
y t 0 1 x t
2
(4.164)
n care u, x1 , x2 i y au semnificaia u VPV _ P , x1 IRL , x2 y IPV _ P . Realizarea invariant la semnal treapt a acestui sistem, echivalent intrare-ieire blocului n timp
discret din Fig. 308, este:
320
1 e P
TP
R
e
0
a11
x1[t 1]
x1[t ]
h
h
h
1

u[t ]
T
T
x [t ]
h
h
x
[
t
1
]
T
T
P
R 2

2
e P e R e
1 TP
TR

1 e TP
1 e TR
a22
TP TR
R
T
T
T
P
R
P
R

a 21
b
2
Ad
bd
x1[t ]
0 1
y[t ]
x2[t ]
cT
(4.165)
Funcia de transfer a sistemului (4.165) este:
1 1/R L
1 b2z a 21 b1 a11 b2
1
Hz cdT zI A d bd 1 z 1 Z
. (4.166)
z a11 z a 22
s TPs 1 TRs 1
n care a11, a12, a21, a22, b1, b2 corespund matricelor

Ea ndeplinete condiiile de aplicare ale criteriului lui Tpkin ntruct polii z1 a11 i
z2 a22 satisfac condiia
z1, z2 C s ,
s
unde C este discul de raz unitate al planului complex z.

Pentru a analiza stabilitatea structurii folosind criteriul de stabilitate absolut al lui
Tpkin, este necesar reconfigurarea caracteristicii neliniare a panoului fotovoltaic astfel nct s fie ndeplinit condiia de sector. n acest scop observm c n schemele
bloc din figurile 308 i 309 reacia este pozitiv, pe cnd n schema canonic din Fig.
302 reacia este negativ. Rezultatul reconfigurrii apare n Fig. 310 i const n
utilizarea unei caracteristici extern modificate a panoului V f ** I avnd ca
variabil de intrare pe
I (IPV_P I0 ) ,
iar ca variabil de ieire pe

~
V VPV_P V0 .
Perechea (V0, I0) reprezint orice punct de funcionare de pe caracteristica extern a
panoului. (Operaiile prin care dependena V=V(I) a fost transformat n dependena
V f ** I se pot deduce urmrind valorile indicate pe axele din Fig. 310).
Punctul de echilibru (V0, I0) poate lua o infinitate de poziii pe caracteristica extern.
Aceasta nseamn c n Fig. 310 caracteristica f ** poate ocupa diferite poziii corespunztoare deplasrii originii 0 dealungul ei. ntruct panta caracteristicii n vecintatea VM punctului M, corespunztor lui I ISC , este foarte mare, este posibil ca atunci
cnd punctul O ajunge n aceast zon caracteristica extern s ias n exteriorul
sectorului S[0,k] determinat pe baza hodografului Nyquist. Deoarece din punct de vedere
practic emulatorul nu funcioneaz n regim de scurtcircuit restricia nu ne afecteaz.
321
V
S[0,k]
(VOC -V0)
-(ISC-I0 ) 0
f
I0 - I
**
-V0
nM
Fig. 310. Reconfigurarea caracteristicii blocului neliniar n vederea ncadrrii ei n cadranele I i III.
Pentru familia de caracteristici externe din Fig. 306 s-a obinut, n urma unui astfel de
raionament, k kmin, kmax cu kmin 40 i kmax 125 . Omind vecintatea VM rezult
c o valoare k = 50 este acoperitoare pentru ntreaga familie de caracteristici externe
emulate (Fig. 306). Totodat, s-a constat c, cu toate c domeniul ocupat de
caracteristicile externe n planul <VOI> este larg (Fig. 310), limitele kmin i kmax variaz
puin n raport cu parametrii i G ai panoului.
Curent [A]
10
15
Tensiune [V]
20
25
Fig. 311. Domeniul ocupat de caracteristicile externe V(I ).
n consecin, are sens aplicarea criteriul lui Tpkin schemei din Fig. 312.
V
I
f **
V
- I
b2 z+(a 21b 1-a 11b 2)
(z-a 11) (z-a22)
Fig. 312. Schem bloc utilizat pentru analiza stabilitii absolute a emulatorului folosind criteriul Tpkin
(cazul cnd blocul liniar are f.d.t. (4.165), iar blocul neliniar caracteristica din Fig. 310).
Hodograful Nyquist H ( e jh ) al blocului liniar din Fig. 312 are aspectul din Fig. 313.
Anvergura sa depinde de parametri TP , TR i RL . Pentru datele numerice (T R
[0,03125 sec., 2 sec.], RL [2.5, 100]) considerate au rezultat valori ale lui k mai
mari dect 50.
322
Fig. 313. Hodograful Nyquist H e jh al blocului liniar pentru cazul din Fig. 312.
Ca urmare, potrivit criteriului lui Tpkin structura din Fig. 308 este absolut stabil n
sectorul S[0,50], ilustrat n Fig. 310.
n cazul schemei din Fig. 309 cu T P = 0.5 secunde i P 0.05 secunde, funcia de
transfer a blocului liniar este
1 1 / RL
1 1 / RL
1
1
H ( z ) (1 z 1) Z
e P s (1 z 1) z Z
s TP s 1 TR s 1
s TP s 1 TR s 1
(4.167)
Z reprezint transformata z modificat a expresiei dintre acolade, iar i sunt

valori care rezult din descompunerea timpului mort P sub forma cunoscut
P h h , N , [0, 1) .
ntruct 0.5 sec unde, h hdS 0.1 sec unde se obin 1 , respectiv 0.5 , astfel c
1 1 / RL
1 (2 / RL ) z 2 (1 / RL ) z (0 / RL )
H ( z ) (1 z 1) z 1 Z0.5
z ( z a11)( z a22 )
s TP s 1 TR s 1
cu
h
dS
a11 e TP ,
h
dS
a22 e TR ,
T ( 1 a22 ) TP ( 1 a11 )
2 R
,
TR TP
T ( a a22 a11 a22 ) TP ( a22 a11 a22 a11 )
1 R 11
,
TR TP
0 a11a22
TP
TR
a22 a11
a11 a22
TR TP
TR TP
Aadar, n acest caz studiul stabilitii se face pe baza schemei din Fig. 314.
(4.168)
323
Fig. 314. Schem bloc utilizat pentru analiza stabilitii absolute a emulatorului folosind criteriul Tpkin
(cazul cnd blocul liniar are f.d.t. (4.168), iar blocul neliniar caracteristica din Fig. 310).
Pentru acest caz hodograful Nyquist al blocului liniar are aspectul din Fig. 315.
Fig. 315. Hodograful Nyquist H e jh al blocului liniar pentru cazul din Fig. 314.
Pentru gama de valori ale parametri TP , TR i RL a rezultat kmin 25 , deci sectorul S[0,25],
suficient pentru a acoperi practic ntreaga familie de caracteristici externe emulate din
Fig. 306.
Rezult c i n acest caz funcionarea emulatorului este absolut stabil n orice punct
de echilibru realizabil experimental.

Teoria Sistemelor

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Sistemelor

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. dr. ing. Toma L.

Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

.3.4. Puncte i domenii de echilibru ale sistemelor

y(t) g(x(t), u(t), t)

x[t 1] f(x[t], u[t], t) , x[t 0 ] x 0 , t , t t 0

y[t] g(x[t], u[t], t)

O stare xe = const. reprezint un punct de echilibru al unuia dintre aceste sisteme

y[t] g(x e , u[t], t) , t t e , t N

Pentru aceste ecuaii existena unei soluii depinde de matricele A i B. n particular,

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

ii) sistemul de poziionare masresort din Fig. 130 avnd MM-ISI

Dac P(t) = 0, sistemul (*) este nedeterminat i admite o infinitate de soluii: e

Fig. 131. Domeniul de echilibru

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

.3.5. Liniarizarea dup tangent

dezvoltarea n serie Taylor a funciilor din expresiile MM n vecintatea unui

ii) reinerea din dezvoltare a termenilor de grad 0 i de grad 1 i neglijarea

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

Pentru prezentarea suportului matematic pe care se bazeaz metoda liniarizrii dup

Se observ c ea poate fi folosit

x x e x , putem scrie relaia de

Fig. 132. Referitore la interpretarea geometric a derivatie

Vom observa c (3.77) este un model liniar n raport cu variabile x i y ,

y e y f(x e ) f '(x e ) x TOS .

termenii de ordin superior, TOS, se

y f ' (x e ) x , deci tocmai relaia (3.77).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

3) Din egalitile rezultate prin dezvoltare se elimin termenii de ordin

Cazurile practice de aplicare a algoritmului de liniarizare se ncadreaz n urmtoarea

unde ve i we corespund punctului de funcionare ,

v v(t ) v e v 2 (t ) v 2e , w w(t ) w e w 2 (t) w 2 e .

f este o funcie scalar i v o variabil scalar:

f este o funcie scalar i v o variabil vectorial:

f este o funcie vectorial cu s componente i v o variabil scalar:

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

f este o funcie vectorial cu s componente i v o variabil vectorial cu p

unde Jf(ve) este matricea Jacobi a funciei f n raport cu v, calculat n punctul de

u , atunci matricea Jacobi se poate scrie i sub forma

n continuare se prezint patru exemple. Exemplele 1 i 2 au un caracter general.

y(t ) g(x(t), u(t))

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

cu f i g derivabile n raport cu x i u. Prin ipotez se consider c sistemul are un punct de

Exemplul 3: Pendulul din Fig. 133 se rotete n articulaia

Fig. 133. Pendul

n care g este acceleraia gravitaional.

S se liniarizeze sistemul (3.90), folosind metoda liniarizrii dup tangent, n

S se asocieze sistemului (3.90) o realizare sistemic i s se liniarizeze rezultatul,

Soluie: i) MM (5.80) se rescrie sub forma

(t ) g sin (t) 1 M(t ) ,

astfel c punctul de echilibru se obine din egalitatea

(t) m g l [cos ] (t) M(t) ,

n care (t ) (t) e , M(t ) M(t) Me , cu e determinat prin rezolvarea ecuaiei (b).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

Pentru funcia vectorial

asociat modelului (d), matricea Jacobi calculat n punctul de echilibru este

Aadar, sistemul liniarizat n vecintatea punctului de echilibru are forma

Potrivit notaiilor fcute, pentru membrul stng punctul de funcionare n vecintatea

Pentru punctul de echilibru se regsete egalitatea (b).

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

care, n scriere cu variabil unificat, devin

Presupunem c sistemul (3.91.a) admite, corespunztor unui semnal de intrare

egalitatea (3.91.b) devine

Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR II - 2014/2015

x' Jf , x ( x*, u*) x Jf ,u( x*, u*) u

x' Jf , x ( x, u) x Jf ,u( x, u) u

y Jg ,x ( x, u) x Jg ,u (x, u) u

y * (t) g(x (t), t) (t, t 0 , x 0 , u (t))

y(t) (t, t0 , x 0 , u (t)) (t, t 0 , x , u* (t)) .